CN116714008A - 机器人的工具库 - Google Patents
机器人的工具库 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116714008A CN116714008A CN202310960407.8A CN202310960407A CN116714008A CN 116714008 A CN116714008 A CN 116714008A CN 202310960407 A CN202310960407 A CN 202310960407A CN 116714008 A CN116714008 A CN 116714008A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- plate
- support
- plates
- mounting
- buffer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 50
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 abstract description 6
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 8
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 5
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 5
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 3
- 244000309464 bull Species 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 239000002994 raw material Substances 0.000 description 2
- 239000005997 Calcium carbide Substances 0.000 description 1
- 229910001021 Ferroalloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910000604 Ferrochrome Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910000616 Ferromanganese Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910000519 Ferrosilicon Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910001145 Ferrotungsten Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000003723 Smelting Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000013064 chemical raw material Substances 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010891 electric arc Methods 0.000 description 1
- DALUDRGQOYMVLD-UHFFFAOYSA-N iron manganese Chemical compound [Mn].[Fe] DALUDRGQOYMVLD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000002893 slag Substances 0.000 description 1
- 239000002904 solvent Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- CLZWAWBPWVRRGI-UHFFFAOYSA-N tert-butyl 2-[2-[2-[2-[bis[2-[(2-methylpropan-2-yl)oxy]-2-oxoethyl]amino]-5-bromophenoxy]ethoxy]-4-methyl-n-[2-[(2-methylpropan-2-yl)oxy]-2-oxoethyl]anilino]acetate Chemical compound CC1=CC=C(N(CC(=O)OC(C)(C)C)CC(=O)OC(C)(C)C)C(OCCOC=2C(=CC=C(Br)C=2)N(CC(=O)OC(C)(C)C)CC(=O)OC(C)(C)C)=C1 CLZWAWBPWVRRGI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种机器人的工具库，用于存放机器人作业的各种作业工具，其包括：连接机构及工具架；所述连接机构的一端用于连接各种所述作业工具，另一端用于连接所述机器人的机械臂；所述工具架包括安装座与取放支架，所述取放支架上部能承载所述连接机构，用于将所述连接机构与所述机械臂解锁，所述取放支架下部安装在所述安装座上，所述安装座与预埋件连接。本发明机器人的工具库可以配合任一款矿热炉前机器人的作业工具的快速更换，设计简单，取材制作容易，使用起来即缩减了工时，又提高了作业效率。
Description
技术领域
本发明涉及工具库技术领域，尤其涉及一种机器人的工具库。
背景技术
矿热炉又称电弧电炉或电阻电炉，它主要用于还原冶炼矿石，碳质还原剂及溶剂等原料，主要生产硅铁，锰铁，铬铁、钨铁、硅锰合金等铁合金，是冶金工业中重要工业原料及电石等化工原料，矿热炉变压器的负载连续、平稳，阻抗电压低，调压级数较多，级差较小过载能力强，可分为有载、无励磁调压两种，一般前几级恒容量输出，后几级恒电流输出，捣炉机是用于矿热炉炉口捣料，其作用是使电炉炉内布料均匀，扩大反应区，并消除悬料、捣碎熔渣，减少结壳和料面喷火，达到炉况顺行；
矿热炉前捣炉机进行作业时，其末端工具通常根据具体的作业任务而采用不同的作业工具，由于作业时任务的需求，需要快速更换末端工具(如推铲、捣杆等)，但末端工具的存放则需要固定的取放工具架，同类产品的工具架比较简单，甚至没有，更没有快速更换的功能，为此我们提出一种机器人的工具库来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的同类产品的工具架比较简单，甚至没有，更没有快速更换的功能的问题，而提出的一种机器人的工具库。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
本发明公开了一种机器人的工具库，用于存放机器人作业的各种作业工具，包括：连接机构及工具架；所述连接机构的一端用于连接各种所述作业工具，另一端用于连接所述机器人的机械臂；所述工具架包括安装座与取放支架，所述取放支架上部能承载所述连接机构，用于将所述连接机构与所述机械臂解锁，所述取放支架下部安装在所述安装座上，所述安装座与预埋件连接。
优先地，所述安装座包括座板、圆筒与限位板，所述圆筒的外圈焊接在座板上，所述限位板以相切圆筒的位置居中焊接在座板上，所述圆筒内均套设有压簧，且所述压簧内套接有销轴。
优先地，所述取放支架包括底板、立筋板、立柱、定位板、垫块、支撑板、支撑筋、横梁与横筋板，所述立柱焊接在底板正中处，所述立筋板均匀焊接在立柱对角线上，所述立筋板底部与底板焊接相连，所述定位板居中焊接在横梁的后端面上，所述垫块沿横梁中心线焊接在后部上平面，所述支撑筋焊接在横梁和支撑板之间，所述横筋板居中焊接在横梁与立柱之间。
优先地，所述连接机构包括本体、锁止块、摇臂及滑块，所述锁止块、所述摇臂和所述滑块均安装在所述本体内；在所述机械臂在进入所述本体内部时抵压所述锁止块，所述锁止块缩回并通过所述摇臂带动所述滑块上升；在所述机械臂完成进出所述本体后，所述锁止块在所述滑块重力作用下回顶归位，并能够将所述机械臂锁止在所述本体内；在所述连接机构放置于所述取放支架上时，所述垫块顶抵所述滑块上升，所述滑块通过所述摇臂带动所述锁止块缩回，以使所述连接机构与所述机械臂解锁。
优先地，所述立柱包括两个对称设置的连接板连接，两个所述连接板均为竖直设置，且两个连接板上均设有第一安装槽，两个所述第一安装槽的开口相对设置，两个所述第一安装槽之间设有第一连接主体，且两个第一安装槽均与第一连接主体匹配设置，两个所述连接板之间设有两组两两对称设置的第二安装槽，且两个第二安装槽分别位于第一安装槽的两侧，两个所述连接板之间设有两个对称设置的第二连接主体，且第二连接主体分别与两个第二安装槽匹配设置。
优先地，所述第一连接主体包括第一支板，且第一支板为中空结构，所述第一支板的侧壁上设有第一驱动器，且第一驱动器的输出端贯穿第一支板的侧壁设置，所述第一驱动器的输出端连接有转杆，且转杆上套设有第一齿轮，所述第一支板内插设有第一齿条与第二齿条，且第一齿条与第二齿条对称设置，所述第一齿条与第二齿条相对的一侧侧壁均设有与第一齿轮啮合设置的第一齿槽，且第一齿条与第二齿条相背的一端均贯穿第一支板的侧壁并连接有第一滑板，所述第一安装槽的两侧内壁均设有与第一滑板匹配设置的第一缓冲机构，且第一安装槽的底壁上设有与第一滑板匹配设置的第二缓冲机构。
优先地，所述第二连接主体包括第二支板，且第二支板为中空结构，所述第二支板与第二安装槽的侧壁滑动连接，所述第二支板内设有两个对称设置的第三支板，两个所述第三支板相背的一端均贯穿第二支板的侧壁设置，且第三支板与第二安装槽的底壁连接，两个所述第三支板相对的一端均活动卡接有第二滑板，且两个第二滑板之间通过多个第一弹簧连接。
优先地，所述第一缓冲机构包括竖直设置的缓冲板，所述缓冲板上设有缓冲槽，且缓冲槽的开口朝向第一滑板设置，所述第一滑板与缓冲槽的底壁滑动连接，所述缓冲槽内活动卡接有竖直设置的第一缓冲杆，且第一滑板套设在第一缓冲杆上，所述第一缓冲杆上套设有第二弹簧。
优先地，所述第二缓冲机构包括竖直设置的第二缓冲杆，所述第二缓冲杆为中空结构，且第二缓冲杆内设有第三缓冲杆，所述第三缓冲杆贯穿第二缓冲杆的侧壁设置，且第三缓冲杆与第一滑板的侧壁活动卡接，所述第二缓冲杆与第三缓冲杆的外部套设有第三弹簧。
优先地，所述预埋件包括多个连接钩，且多个连接钩均为竖直设置，多个所述连接钩在工具架上均匀分布,所述连接钩包括水平设置的第一安装板，所述第一安装板上设有多个T型槽，多个所述T型槽内均设有水平设置的第四支板，且第四支板上活动卡接有竖直设置的第一支杆，所述第一支杆贯穿T型槽的开口设置，所述第四支板为中空结构，且第四支板内设有第二驱动器，所述第二驱动器的输出端连接有第二齿轮，所述第四支板内插设有两个对称设置的第三齿条，且两个第三齿条相背的一端均贯穿第四支板的侧壁设置，两个所述第三齿条均与第二齿轮啮合设置。
优先地，所述第一支杆上设有第三安装槽，且第三安装槽的开口远离第四支板设置，所述第三安装槽内设有竖直设置的第二支杆，所述第二支杆的一端固定连接有水平设置的第三滑板，且第三滑板通过多个第四弹簧与第三安装槽的底壁连接，所述第二支杆的另一端连接有第五支板，所述第一支杆的侧壁上设有第三驱动器，且第三驱动器的输出端依次贯穿第一支杆及第三安装槽的侧壁设置，所述第三驱动器的输出端连接有活动杆，且活动杆上套设有第三齿轮，所述第二支杆的侧壁上设有与第三齿轮啮合设置的第二齿槽。
优先地，所述第五支板为中空结构，且第五支板内插设有两个对称设置的移动板，所述第五支板的侧壁上设有与两个移动板匹配设置的活动开口，且两个移动板均贯穿活动开口设置，两个所述移动板之间通过多个第五弹簧连接，两个所述移动板相背的一端均活动卡接有水平设置的第二安装板，且两个第二安装板相背的一端均贯穿第五支板的侧壁设置，两个所述第二安装板上均设有多个安装螺钉，所述第五支板的侧壁上设有与两个移动板匹配设置的活动卡扣。
本发明中有益效果如下：
机器人的工具库可以配合任一款矿热炉前机器人的作业工具的快速更换，对于移动控制设备的机械臂能够起到很好的辅助作用，便于提高移动控制设备的机械臂的工作效率，连接机构与取放支架之间通过垫块与锁止机构连接，能够快速锁定及解锁，便于工具架与工具的稳定连接，设计简单，取材制作容易，使用起来即缩减了工时，又提高了作业效率；
工具架的工作高度调节方便，且能够为工具架上的工具进行有效减振缓冲，保证工具放置状态的稳定；
当需要对工具架进行安装时，将第一安装板放入T型槽中，打开第二驱动器带动第二齿轮转动，从而带动两个第三齿条反向运动，使两个第三齿条与T型槽的内壁相抵，将第五支板与第一安装板稳定连接，打开第三驱动器带动活动杆转动，进而带动第三齿轮转动，带动第二支杆在竖直方向上运动，对预埋件的安装高度进行调节，便于将预埋件安装在不同的工作位置，推动移动板能够带动第二安装板移动，从而对多个安装螺钉的工作位置进行调节，便于预埋件的安装。
附图说明
图1为本发明提出的一种机器人的工具库的应用示意图；
图2为本发明提出的一种机器人的工具库的构造示意图；
图3为本发明提出的一种机器人的工具库的活动压簧安装方式及构造截面图；
图4为本发明提出的一种机器人的工具库的取放支架构造示意图；
图5为本发明提出的一种机器人的工具库的工具架与连接机构第一运动截面图；
图6为本发明提出的一种机器人的工具库的工具架与连接机构第二运动截面图；
图7为本发明提出的一种机器人的工具库的立柱的结构示意图；
图8为图7中A处的结构示意图；
图9为图7中B处的结构示意图；
图10为本发明提出的一种机器人的工具库的预埋件的结构示意图；
图11为图10中C处的结构示意图；
图12为本发明提出的一种机器人的工具库的连接机构的构造示意图；
图13为本发明提出的一种机器人的工具库的连接机构与垫块脱离示意图。
图中：1连接机构、1-1本体、1-2滑块、1-3滑块销、1-4导向套、1-5锁止块销、1-6锁止块、1-7摇臂销、1-8摇臂、2工具架、2-1安装座、2-2取放支架、2-3第一螺栓、2-4第二螺栓、2-5压簧、2-6销轴、2-1-1座板、2-1-2圆筒、2-1-3限位板、2-2-1底板、2-2-2立筋板、2-2-3立柱、2-2-4定位板、2-2-5垫块、2-2-6支撑板、2-2-7支撑筋、2-2-8横梁、2-2-9横筋板、3预埋件、4连接板、5第一安装槽、6第二安装槽、7第一支板、8第一驱动器、9转杆、10第一齿轮、11第一齿条、12第二齿条、13第一滑板、14第二支板、15第三支板、16第二滑板、17第一弹簧、18缓冲板、19缓冲槽、20第一缓冲杆、21第二弹簧、22第二缓冲杆、23第三缓冲杆、24第三弹簧、25第一安装板、26T型槽、27第四支板、28第二驱动器、29第二齿轮、30第三齿条、31第三安装槽、32第一支杆、33第三滑板、34第四弹簧、35第五支板、36第三驱动器、37活动杆、38第三齿轮、39移动板、40第五弹簧、41第二安装板、42安装螺钉、43活动卡扣、44第二支杆。
实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-13，一种机器人的工具库，包括连接机构1，连接机构1的一端可以连接有各种不同的作业工具，连接机构1及作业工具作为整体可以在工具架2上自由取放。连接机构1包括本体1-1、滑块1-2、滑块销1-3、导向套1-4、锁止块销1-5、锁止块1-6、摇臂销1-7及摇臂1-8等组成。工具架2远离连接机构1的一端连接有预埋件3，工具架2包括安装座2-1与取放支架2-2，取放支架2-2通过多根第二螺栓2-4与预埋件3连接，安装座2-1包括座板2-1-1、四个圆筒2-1-2与限位板2-1-3，四个圆筒2-1-2的外圈焊接在座板2-1-1上，限位板2-1-3以相切圆筒2-1-2的位置居中焊接在座板2-1-1上，其作用是限制取放支架2-2左右摆动，只保证做前后的摆动，四个圆筒2-1-2内均套设有压簧2-5，且四个压簧2-5内均套接有销轴2-6，取放支架2-2通过多根第一螺栓2-3分别固定住多根销轴2-6，构成一套完整的机器人的工具库，取放支架2-2包括底板2-2-1、立筋板2-2-2、立柱2-2-3、定位板2-2-4、垫块2-2-5、支撑板2-2-6、支撑筋2-2-7、横梁2-2-8与横筋板2-2-9，立柱2-2-3焊接在底板2-2-1正中处，四个立筋板2-2-2均匀焊接在立柱2-2-3对角线上，立筋板2-2-2底部与底板2-2-1焊接相连，定位板2-2-4居中焊接在横梁2-2-8的后端面上，垫块2-2-5沿横梁2-2-8中心线焊接在后部上平面，支撑筋2-2-7焊接在横梁2-2-8和支撑板2-2-6之间，横筋板2-2-9居中焊接在横梁2-2-8与立柱2-2-3之间。在实际应用中，当捣炉机器人因作业需求更换另一种作业工具时，连接机构1随捣炉机的机械臂向下运动而落在工具架2上，本体1-1的底部还设置有导向孔，导向孔与导向套1-4连通设置，用于容置取放支架2-2上的垫块2-2-5，滑块1-2在垫块2-2-5的顶抵作用下上滑，以通过摇臂1-8带动锁止块1-6收缩，以使连接机构1在连接机械臂的挂块时能自由出入锁止空间，当机械臂继续向下运动时，工具架2因取放支架2-2和安装座2-1由压簧2-5自由连接，此时的取放支架2-2会随之向右倾斜摆动，以保证机械臂上的挂块顺利滑出，完成一次作业工具的取下过程。当捣炉机因作业需求连接作业工具时，随着机械臂向上运动的过程，取放支架2-2会随之向左倾斜摆动，以保证机械臂上的挂块顺利挂上连接机构1而不至于卡死，待连接机构1完全脱离工具架2时，即完成了一次作业工具的挂取过程，以完成作业工具的更换，从而大幅提高了更换作业工具的效率。
立柱2-2-3包括两个对称设置的连接板4连接，两个连接板4均为竖直设置，且两个连接板4上均设有第一安装槽5，两个第一安装槽5的开口相对设置，两个第一安装槽5之间设有第一连接主体，且两个第一安装槽5均与第一连接主体匹配设置，两个连接板4之间设有两组两两对称设置的第二安装槽6，且两个第二安装槽6分别位于第一安装槽5的两侧，两个连接板4之间设有两个对称设置的第二连接主体，且第二连接主分别与两个第二安装槽6匹配设置，第一连接主体包括第一支板7，且第一支板7为中空结构，第一支板7的侧壁上设有第一驱动器8，且第一驱动器8的输出端贯穿第一支板7的侧壁设置，第一驱动器8的输出端连接有转杆9，且转杆9上套设有第一齿轮10，第一支板7内插设有第一齿条11与第二齿条12，且第一齿条11与第二齿条12对称设置，第一齿条11与第二齿条12相对的一侧侧壁均设有与第一齿轮10啮合设置的第一齿槽，且第一齿条11与第二齿条12相背的一端均贯穿第一支板7的侧壁并连接有第一滑板13，第一安装槽5的两侧内壁均设有与第一滑板13匹配设置的第一缓冲机构，且第一安装槽5的底壁上设有与第一滑板13匹配设置的第二缓冲机构，第二连接主体包括第二支板14，且第二支板14为中空结构，所述第二支板14与第二安装槽6的侧壁滑动连接，第二支板14内设有两个对称设置的第三支板15，两个第三支板15相背的一端均贯穿第二支板14的侧壁设置，且第三支板15与第二安装槽6的底壁连接，两个第三支板15相对的一端均活动卡接有第二滑板16，且两个第二滑板16之间通过多个第一弹簧17连接，第一缓冲机构包括竖直设置的缓冲板18，缓冲板18上设有缓冲槽19，且缓冲槽19的开口朝向第一滑板13设置，第一滑板13与缓冲槽19的底壁滑动连接，缓冲槽19内活动卡接有竖直设置的第一缓冲杆20，且第一滑板13套设在第一缓冲杆20上，第一缓冲杆20上套设有第二弹簧21，第二缓冲机构包括竖直设置的第二缓冲杆22，第二缓冲杆22为中空结构，且第二缓冲杆22内设有第三缓冲杆23，第三缓冲杆23贯穿第二缓冲杆22的侧壁设置，且第三缓冲杆23与第一滑板13的侧壁活动卡接，第二缓冲杆22与第三缓冲杆23的外部套设有第三弹簧24，预埋件3包括多个连接钩，且多个连接钩均为竖直设置，多个连接钩在工具架2上均匀分布，当需要对工具架2的工作高度进行调节时，打开第一驱动器8带动第一齿轮9转动，从而带动第一齿条11与第二齿条12相向运动或反向运动，使第一齿条11与第二齿条12分别推动对应的第一滑板13，对两个连接板4的相对工作间距进行调节，第二支板14与第三支板15配合，对两个连接板4的相对工作间距进行辅助调节，第一缓冲杆20与第二弹簧21配合，对两个连接板4进行一次缓冲，第二缓冲杆22、第三缓冲杆23与第三弹簧24配合，对两个连接板4进行二次缓冲，进而对整个工具架进行缓冲；
预埋件3包括多个连接钩，且多个连接钩均为竖直设置，多个连接钩在工具架2上均匀分布,连接钩包括水平设置的第一安装板25，第一安装板25上设有多个T型槽26，多个T型槽26内均设有水平设置的第四支板27，且第四支板27上活动卡接有竖直设置的第一支杆32，第一支杆32贯穿T型槽26的开口设置，第四支板27为中空结构，且第四支板27内设有第二驱动器28，第二驱动器28的输出端连接有第二齿轮29，第四支板27内插设有两个对称设置的第三齿条30，且两个第三齿条30相背的一端均贯穿第四支板27的侧壁设置，两个第三齿条30均与第二齿轮29啮合设置，第一支杆32上设有第三安装槽31，且第三安装槽31的开口远离第四支板27设置，第三安装槽31内设有竖直设置的第二支杆44，第二支杆44的一端固定连接有水平设置的第三滑板33，且第三滑板33通过多个第四弹簧34与第三安装槽31的底壁连接，第二支杆44的另一端连接有第五支板35，第一支杆32的侧壁上设有第三驱动器36，且第三驱动器36的输出端依次贯穿第一支杆32及第三安装槽31的侧壁设置，第三驱动器36的输出端连接有活动杆37，且活动杆37上套设有第三齿轮38，第二支杆44的侧壁上设有与第三齿轮38啮合设置的第二齿槽，第五支板35为中空结构，且第五支板35内插设有两个对称设置的移动板39，第五支板35的侧壁上设有与两个移动板39匹配设置的活动开口，且两个移动板39均贯穿活动开口设置，两个移动板39之间通过多个第五弹簧40连接，两个移动板39相背的一端均活动卡接有水平设置的第二安装板41，且两个第二安装板41相背的一端均贯穿第五支板35的侧壁设置，两个第二安装板41上均设有多个安装螺钉42，第五支板35的侧壁上设有与两个移动板39匹配设置的活动卡扣43，当需要对工具架进行安装时，将第一安装板25放入T型槽26中，打开第二驱动器28带动第二齿轮29转动，从而带动两个第三齿条30反向运动，使两个第三齿条30与T型槽26的内壁相抵，将第五支板35与第一安装板25稳定连接，打开第三驱动器36带动活动杆37转动，进而带动第三齿轮38转动，带动第二支杆44在竖直方向上运动，对预埋件3的安装高度进行调节，便于将预埋件3安装在不同的工作位置，推动移动板39能够带动第二安装板41移动，从而对多个安装螺钉43的工作位置进行调节，便于预埋件3的安装。
本发明以捣炉机器人为例，当作业需求更换另一种作业工具时，连接机构1随捣炉机的机械臂向下运动而落在工具架2上，当机械臂继续向下运动时，工具架2因取放支架2-2和安装座2-1由压簧2-5自由连接，此时的取放支架2-2会随之向右倾斜摆动，以保证机械臂上的挂块顺利滑出，完成一次作业工具的取下过程，当捣炉机因作业需求更换连接机构1时，随着机械臂向上运动的过程，取放支架2-2会随之向左倾斜摆动，以保证机械臂上的挂块顺利挂上连接机构1而不至于卡死，待连接机构1完全脱离工具架2时，即完成了一次作业工具的挂取过程；
当需要对工具架进行安装时，将第一安装板25放入T型槽26中，打开第二驱动器28带动第二齿轮29转动，从而带动两个第三齿条30反向运动，使两个第三齿条30与T型槽26的内壁相抵，将第五支板35与第一安装板25稳定连接，打开第三驱动器36带动活动杆37转动，进而带动第三齿轮38转动，带动第二支杆44在竖直方向上运动，对预埋件3的安装高度进行调节，便于将预埋件3安装在不同的工作位置，推动移动板39能够带动第二安装板41移动，从而对多个安装螺钉43的工作位置进行调节，便于预埋件3的安装；
当需要对工具架2的工作高度进行调节时，打开第一驱动器8带动第一齿轮9转动，从而带动第一齿条11与第二齿条12相向运动或反向运动，使第一齿条11与第二齿条12分别推动对应的第一滑板13，对两个连接板4的相对工作间距进行调节，第二支板14与第三支板15配合，对两个连接板4的相对工作间距进行辅助调节，第一缓冲杆20与第二弹簧21配合，对两个连接板4进行一次缓冲，第二缓冲杆22、第三缓冲杆23与第三弹簧24配合，对两个连接板4进行二次缓冲，进而对整个工具架进行缓冲。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (12)
1.一种机器人的工具库，用于存放机器人作业的各种作业工具，其特征在于，包括：连接机构及工具架；
所述连接机构的一端用于连接各种所述作业工具，另一端用于连接所述机器人的机械臂；
所述工具架包括安装座与取放支架，所述取放支架上部能承载所述连接机构，用于将所述连接机构与所述机械臂解锁，所述取放支架下部安装在所述安装座上，所述安装座与预埋件连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人的工具库，其特征在于，所述安装座包括座板、圆筒与限位板，所述圆筒的外圈焊接在座板上，所述限位板以相切圆筒的位置居中焊接在座板上，所述圆筒内均套设有压簧，且所述压簧内套接有销轴。
3.根据权利要求1所述的一种机器人的工具库，其特征在于，所述取放支架包括底板、立筋板、立柱、定位板、垫块、支撑板、支撑筋、横梁与横筋板，所述立柱焊接在底板正中处，所述立筋板均匀焊接在立柱对角线上，所述立筋板底部与底板焊接相连，所述定位板居中焊接在横梁的后端面上，所述垫块沿横梁中心线焊接在后部上平面，所述支撑筋焊接在横梁和支撑板之间，所述横筋板居中焊接在横梁与立柱之间。
4.根据权利要求3所述的一种机器人的工具库，其特征在于，所述连接机构包括本体、锁止块、摇臂及滑块，所述锁止块、所述摇臂和所述滑块均安装在所述本体内；
在所述机械臂在进入所述本体内部时抵压所述锁止块，所述锁止块缩回并通过所述摇臂带动所述滑块上升；在所述机械臂完成进出所述本体后，所述锁止块在所述滑块重力作用下回顶归位，并能够将所述机械臂锁止在所述本体内；
在所述连接机构放置于所述取放支架上时，所述垫块顶抵所述滑块上升，所述滑块通过所述摇臂带动所述锁止块缩回，以使所述连接机构与所述机械臂解锁。
5.根据权利要求3所述的一种机器人的工具库，其特征在于，所述立柱包括两个对称设置的连接板连接，两个所述连接板均为竖直设置，且两个连接板上均设有第一安装槽，两个所述第一安装槽的开口相对设置，两个所述第一安装槽之间设有第一连接主体，且两个第一安装槽均与第一连接主体匹配设置，两个所述连接板之间设有两组两两对称设置的第二安装槽，且两个第二安装槽分别位于第一安装槽的两侧，两个所述连接板之间设有两个对称设置的第二连接主体，且第二连接主体分别与两个第二安装槽匹配设置。
6.根据权利要求5所述的一种机器人的工具库，其特征在于，所述第一连接主体包括第一支板，且第一支板为中空结构，所述第一支板的侧壁上设有第一驱动器，且第一驱动器的输出端贯穿第一支板的侧壁设置，所述第一驱动器的输出端连接有转杆，且转杆上套设有第一齿轮，所述第一支板内插设有第一齿条与第二齿条，且第一齿条与第二齿条对称设置，所述第一齿条与第二齿条相对的一侧侧壁均设有与第一齿轮啮合设置的第一齿槽，且第一齿条与第二齿条相背的一端均贯穿第一支板的侧壁并连接有第一滑板，所述第一安装槽的两侧内壁均设有与第一滑板匹配设置的第一缓冲机构，且第一安装槽的底壁上设有与第一滑板匹配设置的第二缓冲机构。
7.根据权利要求5所述的一种机器人的工具库，其特征在于，所述第二连接主体包括第二支板，且第二支板为中空结构，所述第二支板与第二安装槽的侧壁滑动连接，所述第二支板内设有两个对称设置的第三支板，两个所述第三支板相背的一端均贯穿第二支板的侧壁设置，且第三支板与第二安装槽的底壁连接，两个所述第三支板相对的一端均活动卡接有第二滑板，且两个第二滑板之间通过多个第一弹簧连接。
8.根据权利要求6所述的一种机器人的工具库，其特征在于，所述第一缓冲机构包括竖直设置的缓冲板，所述缓冲板上设有缓冲槽，且缓冲槽的开口朝向第一滑板设置，所述第一滑板与缓冲槽的底壁滑动连接，所述缓冲槽内活动卡接有竖直设置的第一缓冲杆，且第一滑板套设在第一缓冲杆上，所述第一缓冲杆上套设有第二弹簧。
9.根据权利要求6所述的一种机器人的工具库，其特征在于，所述第二缓冲机构包括竖直设置的第二缓冲杆，所述第二缓冲杆为中空结构，且第二缓冲杆内设有第三缓冲杆，所述第三缓冲杆贯穿第二缓冲杆的侧壁设置，且第三缓冲杆与第一滑板的侧壁活动卡接，所述第二缓冲杆与第三缓冲杆的外部套设有第三弹簧。
10.根据权利要求1所述的一种机器人的工具库，其特征在于，所述预埋件包括多个连接钩，且多个连接钩均为竖直设置，多个所述连接钩在工具架上均匀分布,所述连接钩包括水平设置的第一安装板，所述第一安装板上设有多个T型槽，多个所述T型槽内均设有水平设置的第四支板，且第四支板上活动卡接有竖直设置的第一支杆，所述第一支杆贯穿T型槽的开口设置，所述第四支板为中空结构，且第四支板内设有第二驱动器，所述第二驱动器的输出端连接有第二齿轮，所述第四支板内插设有两个对称设置的第三齿条，且两个第三齿条相背的一端均贯穿第四支板的侧壁设置，两个所述第三齿条均与第二齿轮啮合设置。
11.根据权利要求10所述的一种机器人的工具库，其特征在于，所述第一支杆上设有第三安装槽，且第三安装槽的开口远离第四支板设置，所述第三安装槽内设有竖直设置的第二支杆，所述第二支杆的一端固定连接有水平设置的第三滑板，且第三滑板通过多个第四弹簧与第三安装槽的底壁连接，所述第二支杆的另一端连接有第五支板，所述第一支杆的侧壁上设有第三驱动器，且第三驱动器的输出端依次贯穿第一支杆及第三安装槽的侧壁设置，所述第三驱动器的输出端连接有活动杆，且活动杆上套设有第三齿轮，所述第二支杆的侧壁上设有与第三齿轮啮合设置的第二齿槽。
12.根据权利要求11所述的一种机器人的工具库，其特征在于，所述第五支板为中空结构，且第五支板内插设有两个对称设置的移动板，所述第五支板的侧壁上设有与两个移动板匹配设置的活动开口，且两个移动板均贯穿活动开口设置，两个所述移动板之间通过多个第五弹簧连接，两个所述移动板相背的一端均活动卡接有水平设置的第二安装板，且两个第二安装板相背的一端均贯穿第五支板的侧壁设置，两个所述第二安装板上均设有多个安装螺钉，所述第五支板的侧壁上设有与两个移动板匹配设置的活动卡扣。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310960407.8A CN116714008B (zh) | 2023-08-02 | 2023-08-02 | 机器人的工具库 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310960407.8A CN116714008B (zh) | 2023-08-02 | 2023-08-02 | 机器人的工具库 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116714008A true CN116714008A (zh) | 2023-09-08 |
| CN116714008B CN116714008B (zh) | 2023-10-24 |
Family
ID=87868160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310960407.8A Active CN116714008B (zh) | 2023-08-02 | 2023-08-02 | 机器人的工具库 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116714008B (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2647462A1 (fr) * | 2012-04-06 | 2013-10-09 | Exrod | Changeur d'électrodes avec des moyens d'entraînement de patins en translation |
| WO2016059095A1 (de) * | 2014-10-16 | 2016-04-21 | Kuka Systems Gmbh | Werkzeugwechselvorrichtung für manipulatoren |
| CN206998886U (zh) * | 2017-08-08 | 2018-02-13 | 布一凡 | 一种方便移动的建筑施工用工具架 |
| CN212399600U (zh) * | 2020-06-12 | 2021-01-26 | 国网天津市电力公司 | 配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统 |
| CN113442632A (zh) * | 2021-07-22 | 2021-09-28 | 华侨大学 | 一种雕刻机的自动换刀装置及换刀方法 |
| CN116000918A (zh) * | 2022-12-05 | 2023-04-25 | 无锡黎曼机器人科技有限公司 | 一种基于全向移动agv底盘的多功能复合机器人 |
-
2023
- 2023-08-02 CN CN202310960407.8A patent/CN116714008B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2647462A1 (fr) * | 2012-04-06 | 2013-10-09 | Exrod | Changeur d'électrodes avec des moyens d'entraînement de patins en translation |
| WO2016059095A1 (de) * | 2014-10-16 | 2016-04-21 | Kuka Systems Gmbh | Werkzeugwechselvorrichtung für manipulatoren |
| CN206998886U (zh) * | 2017-08-08 | 2018-02-13 | 布一凡 | 一种方便移动的建筑施工用工具架 |
| CN212399600U (zh) * | 2020-06-12 | 2021-01-26 | 国网天津市电力公司 | 配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统 |
| CN113442632A (zh) * | 2021-07-22 | 2021-09-28 | 华侨大学 | 一种雕刻机的自动换刀装置及换刀方法 |
| CN116000918A (zh) * | 2022-12-05 | 2023-04-25 | 无锡黎曼机器人科技有限公司 | 一种基于全向移动agv底盘的多功能复合机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN116714008B (zh) | 2023-10-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR890001024B1 (ko) | 180˚반전기 | |
| CN116714008B (zh) | 机器人的工具库 | |
| CN106429904B (zh) | 自动平衡吊机 | |
| CN113668880B (zh) | 一种新型建筑钢架辅助搭建系统及其使用方法 | |
| CN217558295U (zh) | 一种安全控制采油气井口装置 | |
| CN106938832B (zh) | 一种六自由度升降平台 | |
| CN212443850U (zh) | 一种钢结构件焊接用支撑装置 | |
| CN213308258U (zh) | 一种可稳固放置的组合式置物架 | |
| CN209799974U (zh) | 一种适应范围广的窄型钻装锚一体机 | |
| CN212695475U (zh) | 一种快速组装的配电柜 | |
| CN209906303U (zh) | 一种稳定型自动升降平台 | |
| CN113212050A (zh) | 一种边坡景观雕刻施工平台 | |
| CN210630836U (zh) | 一种服装设计用绘图桌 | |
| CN215889927U (zh) | 一种低矮净空大扭矩反井钻机 | |
| CN215594826U (zh) | 用于房建工程施工的组装式移动支架 | |
| CN217972286U (zh) | 一种电机移动架 | |
| CN217780494U (zh) | 一种便于安装的起重机械吊具 | |
| CN212858320U (zh) | 一种变位机 | |
| CN218136093U (zh) | 一种框架旋转变位机 | |
| CN110500094B (zh) | 一种弹夹式劈裂棒安装设备 | |
| CN217003765U (zh) | 一种重载限位稳定型六自由度摇摆台 | |
| CN217051292U (zh) | 一种平衡性好的吊笼 | |
| CN218088595U (zh) | 一种可移动式装修用室内吊运机 | |
| CN216374322U (zh) | 一种锚杆造孔移动台车 | |
| CN213088002U (zh) | 一种快速掘进循环支撑支护装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |