CN116712883B - 一种热室高可靠性搅拌装置及搅拌方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于放射性溶液搅拌技术领域，具体涉及一种热室高可靠性搅拌装置及搅拌方法。包括钢管、搅拌杆、搅拌片；搅拌杆的一端与搅拌片固定连接，搅拌杆的另一端与钢管通过螺纹连接，螺纹连接处搅拌杆为外螺纹，钢管为内螺纹；具有支撑杆；搅拌杆与钢管为中空结构，支撑杆位于搅拌杆与钢管的内腔，支撑杆的硬度大于搅拌杆的硬度，搅拌杆与搅拌片为高分子材料，可避免搅拌片与搅拌杆被搅拌液腐蚀，钢管的表面涂有防腐蚀材料。本申请通过转移组件产生较大的力将支撑杆插入搅拌杆的内腔，将支撑杆挤压进螺纹连接处的内腔中，使搅拌杆的外螺纹与钢管的内螺纹过盈配合，避免螺纹连接处的松动，增加搅拌杆的使用寿命。

Description

一种热室高可靠性搅拌装置及搅拌方法

技术领域

本发明属于放射性溶液搅拌技术领域，具体涉及一种热室高可靠性搅拌装置及搅拌方法。

背景技术

热室是指用于做放射性试验或对放射性物质进行操作、提取的屏蔽室，其外墙通常由厚重的混凝土构建而成，热室的外墙面设置有观察用的防辐射的玻璃窗，操作人员在热室外部通过控制机械手操作热室内部的器械来对放射性物质进行切割、萃取、分离、分装等。

部分放射性元素制作的药物在医疗诊断上面具有广泛的应用，例如锝药物，锝药物包括99m锝-植酸盐、99m锝-焦磷酸盐、高锝[99mTc]酸钠注射液等。医疗用放射性药物的制备必须在热室中完成，而其中放射性药物的制作过程中必不可少的有搅拌的过程，一方面，由于制作过程中放射性物质在某些阶段以颗粒形式存在，另一方面，需要通过充分搅拌才能使制作过程充分反应，为此搅拌对于制作医疗用放射性药物是非常关键的一步。

现有常用的搅拌装置为不锈钢制作，但是热室内具有放射性物质，不锈钢容易被腐蚀，不锈钢中的金属离子进入放射性药物中，对放射性药物造成了污染，为此在不锈钢的表层涂抹防腐蚀的物质，但是不锈钢表面的涂层与搅拌液体长时间接触仍不可避免的导致防腐涂层失效。为此提供一种热室高可靠性搅拌装置及搅拌方法是非常有必要的。

发明内容

为解决上述现有技术问题，本发明提供一种热室高可靠性搅拌装置及搅拌方法。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

提供一种热室高可靠性搅拌装置，包括，

钢管、搅拌杆、搅拌片；

其中，所述搅拌杆的一端与所述搅拌片为一体成型，搅拌杆的另一端与钢管通过螺纹连接，螺纹连接处搅拌杆为外螺纹，钢管为内螺纹；

具有支撑杆；

搅拌杆与钢管为中空的结构，所述支撑杆位于搅拌杆与钢管的内腔，所述支撑杆的硬度大于搅拌杆的硬度，搅拌杆与搅拌片为高分子材料，钢管的表面涂有防腐蚀材料；

支撑杆在螺纹连接处的截面积大于螺纹连接处搅拌杆的内腔截面积，外螺纹在支撑杆的轴向方向上具有开口槽。

优选的，具有转移组件；

其中，所述转移组件与钢管固定连接，转移组件包括移动组件与辅助组件；

所述移动组件可接收所述辅助组件的作用力F，移动组件可使支撑杆在钢管的轴线方向上移动，辅助组件接收作用力F1时，产生作用力F作用到移动组件，F>F1。

优选的，移动组件具有第一框架、第一弹簧、第二弹簧、转移件；

其中，钢管具有两个轴线重合的第一钢管、第二钢管，第一框架的两端分别与第一钢管、第二钢管固定连接，第一钢管位于搅拌杆与转移组件之间，第一钢管面向搅拌杆的一端为内螺纹；

转移件的两端分别与第一弹簧、第二弹簧的一端固定连接，第一弹簧的另一端与第一框架的支架内侧固定连接，第二弹簧的另一端与第一框架的支架内侧固定连接；

转移件具有通孔，通孔的轴线与搅拌杆的轴线重合，第一弹簧、第二弹簧处于压缩状态，第一弹簧、第二弹簧受到挤压力的方向与通孔的轴线平行，支撑杆依次穿过搅拌杆的内腔、第一钢管的内腔、第一弹簧、通孔、第二弹簧、第二钢管的内腔，通孔的内径A=105%B，B为支撑杆的横截面上的最大宽度。

优选的，辅助组件具有第二框架、固定件、活动件；

第一框架与第二框架连接，固定件与第二框架固定连接，活动件的两个端部分别为第一端部、第二端部，活动件的非端部位置具有铰接部，铰接部与固定件铰接，第一端部与转移件抵接，第一端部到铰接部的距离为D1，第二端部到铰接部的距离为D2，D2>4D1。

优选的，第一弹簧、第二弹簧的内径相同，且C=110%B，C为第一弹簧、第二弹簧的内径。

优选的，第一框架与第二框架为可拆卸连接。

优选的，搅拌片背离第一钢管的一端为锯齿状。

优选的，搅拌杆与搅拌片的材料具有聚四氟乙烯。

一种热室高可靠性搅拌方法，应用于一种热室高可靠性搅拌装置，包括多个机械手，具体包括以下步骤，

S1，控制机械手将搅拌杆与第一钢管拧紧；

S2，控制机械手将支撑杆插入钢管的内腔，使支撑杆远离搅拌片的一端与第二钢管的距离小于阈值；

S3，控制机械手将第一框架与第二框架对准连接，使得第一端部与转移件514远离搅拌杆的一侧抵接；

S4，控制机械手将固定件固定，控制机械手先朝远离搅拌片方向挤压第二端部，然后控制机械手朝靠近搅拌片方向移动；

S5，判断支撑杆远离搅拌片的一端与第二钢管的距离是否小于第一阈值，若是则跳转到S6，若为否则跳转到S4；

S6，控制机械手将第一框架与第二框架拆开；

S7，摆动钢管开始搅拌；

S8，判断搅拌进程是否结束，若是则控制机械手停止摆动钢管，若为否则跳转到步骤S7；

其中，阈值>第一阈值。

优选的，步骤S7后，

S71，判断搅拌杆是否断裂，若为否则跳转到步骤S8，若是则先控制机械手停止摆动钢管，然后控制机械手打捞断裂的搅拌杆，跳转到S72；

S72，控制机械手将第一框架与第二框架连接，使得第一端部与转移件514靠近搅拌杆的一侧抵接；

S73，控制机械手将固定件固定，控制机械手先朝靠近搅拌片方向挤压第二端部，然后控制机械手朝远离搅拌片方向移动；

S74，判断支撑杆远离搅拌片的一端与第二钢管的距离是否大于阈值，若是则跳转到S75，若为否则跳转到S73；

S75，控制机械手将搅拌杆扭下；

S76，控制机械手抓取新的搅拌杆，跳转到步骤S1。

本发明提供一种热室高可靠性搅拌装置及搅拌方法，本发明的有益效果体现在：

第一，搅拌杆与搅拌片为高分子材料，可以避免搅拌片与搅拌杆被搅拌液腐蚀，支撑杆贯穿搅拌杆的内腔可以增加搅拌杆的强度，提高钢管到搅拌杆的力的传递效果，增加搅拌杆的使用寿命，节约成本。

第二，本申请通过转移组件可以产生较大的力将支撑杆插入搅拌杆的内腔，将支撑杆挤压进螺纹连接处的内腔中，使搅拌杆的外螺纹与钢管的内螺纹过盈配合，避免螺纹连接处的松动，增加搅拌杆的使用寿命。

第三，本申请通过转移组件又可以用较大但反向的力将支撑杆从搅拌杆的空腔中拔出来，便于更换搅拌杆，在搅拌杆损坏时及时更换，不影响产品的生产周期。在搅拌时，可以将第二框架拆卸，减少搅拌装置的承重，使得搅拌更加省力。

附图说明

图1为本发明一种实施例的立体示意图；

图2为图1的剖面示意图；

图3为图2中A的放大示意图；

图4为本发明搅拌杆的示意图；

图5为图4中外螺纹的放大示意图；

图6为本发明具有转移组件的立体示意图；

图7为图6中B的放大示意图；

图8为辅助组件立体示意图；

图9为具有转移组件的立体示意图；

图10为图9中C的放大示意图；

图11为本发明具有定位件的立体示意图；

图12为图11中D的放大示意图；

图13为本发明工作时的局部示意图；

图14为图13的下一时刻状态的示意图；

图15为本发明一种搅拌方法的流程图；

图16为本发明另一种搅拌方法的流程图。

附图标记说明：

1、钢管；2、搅拌杆；3、搅拌片；4、支撑杆；5、转移组件；11、内螺纹；12、第一钢管；13、第二钢管；21、外螺纹；51、移动组件；52、辅助组件；511、第一框架；512、第一弹簧；513、第二弹簧；514、转移件；515、定位件；521、第二框架；522、固定件；523、活动件；524、第一端部；525、铰接部；526、第二端部；F、施加在转移件上的力；F1、施加在第二端部上的力；

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图16所示，本发明提供的具体实施例如下：

实施例1：

现有的搅拌装置为不锈钢制作，由于热室内具有放射性物质，现有不锈钢表层覆有防腐蚀材料，不锈钢物质与搅拌液（放射性药物）接触仍会析出金属离子，金属离子进入搅拌液中对搅拌液造成污染，最终导致该放射性医用药物不达标，降低了放射性药物的良品率。

为此本申请提出一种热室高可靠性搅拌装置，如图1-图3所示，包括，

钢管1、搅拌杆2、搅拌片3；

其中，所述搅拌杆2的一端与所述搅拌片3固定连接，搅拌杆2的另一端与钢管1通过螺纹连接，螺纹连接处搅拌杆2为外螺纹21，钢管1为内螺纹11；

具有支撑杆4；

搅拌杆2与钢管1为中空的结构，所述支撑杆4位于搅拌杆2与钢管1的内腔，所述支撑杆4的硬度大于搅拌杆2的硬度，搅拌杆2与搅拌片3为高分子材料，钢管1的表面涂有防腐蚀材料。在此需要说明的是，钢管1的材质为不锈钢材质，防腐蚀材料具有聚酰胺树脂。

在本实施例中，搅拌杆与搅拌片为高分子材料，具体的，高分子材料具有聚四氟乙烯，可以使得搅拌片与搅拌杆不被搅拌液腐蚀，也不会由于受热室内放射性物质的影响，避免了金属离子进入搅拌液中，提高了生产放射性药物的良品率。

另一方面，由于搅拌杆为高分子材料制作，搅拌杆的硬度低于钢管，本申请通过支撑杆贯穿搅拌杆与钢管的内腔，支撑杆的硬度大于搅拌杆的硬度，支撑杆贯穿搅拌杆的内腔可以增加搅拌杆的强度，提高钢管到搅拌杆的力的传递效果，可以减少搅拌杆断裂的次数。

实施例2：

一方面，由于搅拌杆2的一端与钢管1是通过螺纹连接，搅拌片3在搅拌时，搅拌的液体具有流动性，搅拌片3可能会受到搅拌液各个方向的冲击力，使得搅拌杆2受到来自搅拌液的扭力，该扭力易使螺纹连接出现松动，螺纹松动导致搅拌杆2与钢管1连接松动，搅拌片3受到流体冲击时，会导致搅拌杆2与钢管1发生相对扭转，而搅拌片3也会随之偏转，最后导致搅拌片3失去搅拌的效果，严重者导致搅拌杆2钢管1直接脱落。而热室内具有放射性物质，当搅拌杆2失效或者脱落后，工作人员不能直接进入热室去更换搅拌杆2，需要等到热室中的辐射值达到安全值时才能进入热室操作。这大大增加了产品生产的周期，给产品交互带来了很大的不确定性。

为此在本实施例中，在螺纹连接处，支撑杆4的截面积大于搅拌杆2的内腔截面积。如图2-图3所示，支撑杆4在径向方向上挤压搅拌杆2，支撑杆4的硬度大于搅拌杆2的硬度，搅拌杆2发生部分形变，使得搅拌杆2的外螺纹21与钢管1的内螺纹11紧密连接。即使搅拌杆2受到扭力，螺纹连接处不会发生松动现象。支撑杆的截面积大于螺纹连接处搅拌杆的内腔截面积可以使螺纹连接更加紧密，不易出现松动。如图4-图5所示，外螺纹21在支撑杆4的轴向方向上具有开口槽，可以使支撑杆更容易插进外螺纹处的空腔内，避免外螺纹被挤压崩坏。

实施例3：

由于支撑杆在螺纹连接处径向挤压搅拌杆，使得搅拌杆的外螺纹与钢管的内螺纹为过盈配合，为此需要较大的力将支撑杆插进空腔内，才能达到过盈配合，但是由于热室特殊的环境，热室内具放射物质，电子器件由于受到辐射而失灵，在热室内难以产生较大的力将支撑杆压进空腔，为此提出一种可以放大力的装置将支撑杆挤压进空腔是非常有必要的。

在本实施例中，如图6-图10、图13所示，具有转移组件5；

其中，所述转移组件5与钢管1固定连接，转移组件5包括移动组件51与辅助组件52；

所述移动组件51可接收所述辅助组件52的作用力F，移动组件51用于使支撑杆4在钢管1的轴线方向上移动，辅助组件52接收作用力F1时，产生作用力F作用到移动组件51，F>F1。

在本实施例中，辅助组件52接收作用力F1时，产生作用力F作用到移动组件51，移动组件51接收到作用力F，使支撑杆4在钢管1的轴线方向上移动，从而使支撑杆4挤压进搅拌杆2螺纹连接处的空腔中，实现支撑杆4与螺纹连接处过盈配合，其中F>F1，辅助组件52实现了力的放大的作用。本申请可以在热室中产生较大的力F，将支撑杆4挤压进螺纹连接处的空腔中，使螺纹连接为过盈配合，从而可以实现在热室中更换搅拌杆2，而避免在热室中更换钢管1，大大减少了工作量，而且还能够避免搅拌杆2与钢管1连接松动。

在此需要说明的是，热室中电子器件容易失灵，为此在热室中很多器件都是由气动的方式实现的，为此可以由热室外工作人员操作机械手给辅助组件作用力F1，来实现将支撑杆在钢管的轴线方向上移动的目的。

实施例4：

如图6-图7所示，移动组件51具有第一框架511、第一弹簧512、第二弹簧513、转移件514；

其中，钢管具有两个轴线重合的第一钢管12、第二钢管13，第一框架511的两端分别与第一钢管12、第二钢管13固定连接，第一钢管12位于搅拌杆2与转移组件5之间；

转移件514的两端分别与第一弹簧512、第二弹簧513的一端固定连接，第一弹簧512的另一端与第一框架511靠近第一钢管12一侧的支架固定连接，第二弹簧513的另一端与第一框架511靠近第二钢管13一侧的支架固定连接；

转移件514具有通孔，通孔的轴线与搅拌杆2的轴线重合，第一弹簧512、第二弹簧513受到的挤压力方向与通孔的轴线重合，支撑杆4依次穿过搅拌杆2的内腔、第一钢管12的内腔、第一弹簧512、通孔、第二弹簧513、第二钢管13的内腔，通孔的内径A=105%B，B为支撑杆4的横截面上的最大宽度；第一弹簧、第二弹簧的内径相同，且C=110%B，C为第一弹簧、第二弹簧的内径。

如图8所示，辅助组件52具有第二框架521、固定件522、活动件523；

第一框架511与第二框架521连接，固定件522与第二框架521固定连接，活动件523的两个端部分别为第一端部524、第二端部526，活动件523的非端部位置具有铰接部525，铰接部525与固定件522铰接，第一端部524与转移件514抵接，第一端部524到铰接部525的距离为D1，第二端部526到铰接部525的距离为D2，D2>4D1。

在此需要说明的是，如图11-图12所示，本申请具有定位件515，所述定位件515与第一框架511固定连接，所述定位件515用于阻止转移件514在第一直线方向上移动，第一直线垂直于铰接点与通孔轴线所构成的平面。

在本实施例中，在热室中安装搅拌杆2时，只需要通过机械手操作即可实现，具体的，先通过机械手将搅拌杆2与第一钢管12通过螺纹连接拧紧，然后将支撑杆4从第二钢管13远离搅拌片3的一端插入，当搅拌杆2插到螺纹连接处时，已经不能向搅拌杆2的空腔移动，此时支撑杆4已经穿过第二钢管13、第二弹簧513、通孔，第一弹簧512、第一钢管12。此时通过机械手固定住固定件522，然后再通过机械手压缩活动件523的第二端部526，由于铰接部525与固定件522固定，为此活动件523的第一端部524、第二端部526、铰接部525与固定件522形成杠杆。

在一种实施例中，如图13-图14所示，第一端部524与转移件514远离搅拌杆2的一端抵接，机械手向远离搅拌杆2的方向压缩第二端，第一端会挤压转移件514，使转移件514发生微小的倾斜与支撑杆4的侧壁挤压，产生较大的静摩擦力，然后转移件514带着支撑杆4向靠近搅拌杆2的方向移动一段距离，即实现将支撑杆4向靠近搅拌片3的方向移动。然后机械手远离第二端，转移件514由于受到两端的弹簧的弹力会自动回到原位置，在此过程中，转移件514不再受到第一端的径向挤压力，为此转移件514在回位的过程中不会与支撑杆4挤压，故而不会带着支撑杆4移动，为此本申请通过转移组件5实现了放大力的效果，将支撑杆4挤压进螺纹连接处的内腔中，使搅拌杆2的外螺纹21与钢管的内螺纹11过盈配合，避免螺纹连接处的松动。

实施例5：

由于搅拌装置是易耗件，一旦搅拌杆损坏，导致热室内的搅拌工作停止，此时即使是停止搅拌工作，工作人员也不能进入热室直接更换搅拌杆，需要等到热室中的辐射强度达到安全值才能进入热室，会严重影响产品的生产周期，给产品的交互时间带来了巨大的不确定性。为此提供一种可以在热室中更换搅拌杆的搅拌装置是非常有必要的。

在本实施例中，如图6-图10所示，第一框架511与第二框架521为可拆卸连接。

具体的，在一种可选实施例中，第一框架511的第一连接部与第二框架521的第二连接部可拆卸连接，此时第一端部524与转移件514远离搅拌杆2的一端抵接，操作机械手可以实现将支撑杆4插入搅拌杆2螺纹连接处的内腔。

在另一种可选实施例中，第一框架511的第一连接部与第二框架521的第二连接部反向连接，此时第一端部524与转移件514远离搅拌杆2的一端抵接，操作机械手可以实现将插入螺纹连接处的内腔支撑杆4拔出，使支撑杆4向远离搅拌杆2的方向移动，然后就可以容易的将搅拌杆2扭出，更换新的搅拌杆2。

为此，在本申请中，第一框架511与第二框架521为可拆卸连接。可以在热室内插入支撑杆4与拔出支撑杆4，即能够在热室内完成搅拌杆2的更换，大大提高了生产的效率。

由于支撑杆径向挤压搅拌杆的内腔，使得搅拌杆的外螺纹与钢管的内螺纹位过盈配合，当更换搅拌杆时，需要先取出支撑杆，再将搅拌杆从钢管上面拧下，但是将支撑杆从搅拌杆空腔中拔出来也需要较大的力。第一框架与第二框架为可拆卸连接，一方面，本申请通过转移组件可以产生较大的力将支撑杆插入搅拌杆的内腔，将支撑杆挤压进螺纹连接处的内腔中，使搅拌杆的外螺纹与钢管的内螺纹过盈配合，避免螺纹连接处的松动，增加搅拌杆的使用寿命。另一方面，本申请通过转移组件又可以用较大但反向的力将支撑杆从搅拌杆的空腔中拔出来，便于更换搅拌杆，在搅拌杆损坏时及时更换，不影响产品的生产周期。最后，在搅拌时，可以将第二框架拆卸，减少搅拌装置的承重，使得搅拌更加省力。

实施例6：

搅拌片3背离第一钢管12的一端为锯齿状。

由于片状的搅拌片在搅拌时，搅拌片会推动搅拌液，搅拌时液体会发生激荡，激荡的液体可能会黏附钢管上或容器顶部，为此本申请的搅拌片为锯齿状，可以降低液体激荡的高度，相同的搅拌力度、搅拌时间，相对于矩形搅拌片，锯齿状的搅拌片搅拌的更加均匀，搅拌效率更高。

实施例7：

一种热室高可靠性搅拌方法，如图15所示，应用于一种热室高可靠性搅拌装置，包括多个机械手，在此需要说明的是，热室中电子器件容易失灵，在热室中很多器件都是由气动的方式实现的，为此可以由热室外工作人员通过气动的方式来操作机械手。

具体包括以下步骤，

S1，控制机械手将搅拌杆2与第一钢管12拧紧；

S2，控制机械手将支撑杆4插入钢管的内腔，使支撑杆4远离搅拌片3的一端与第二钢管13的距离小于阈值；支撑杆4远离搅拌片3的一端与第二钢管13的距离小于阈值表示此时支撑杆4已经插入第一钢管12的内腔，还没有插入搅拌杆2的内腔。

S3，控制机械手将第一框架511与第二框架521对准连接，使得第一端部524与转移件514远离搅拌杆2的一侧抵接；

S4，控制机械手将固定件522固定，控制机械手先朝远离搅拌片3方向挤压第二端部526，由于活动件523的铰接部525与固定件522铰接，而固定件522被固定不能发生移动，为此活动件523与固定件522形成杠杆，杠杆的支点即固定件522与铰接部525铰接的点，杠杆的两端为第一端与第二端，由于D2>4D1，为此机械手给第二端部526挤压的力F1，则第一端部524会以力F挤压转移件514，F>F1，即实现了力的放大，通过将机械手的力进行放大，再通过转移件514的移动带动支撑件在搅拌杆2的轴向方向上移动，从而实现用较大的力将支撑件插进搅拌杆2的内腔中，使得搅拌杆2的外螺纹21与第一钢管12的内螺纹11过盈配合，增加了螺纹连接的稳固性，增加了搅拌杆2的寿命。然后控制机械手朝靠近搅拌片3方向移动；由于第一弹簧512、第二弹簧513处于压缩状态，当转移件514不受外力作用时会由于弹力的原因自动回到第一弹簧512与第二弹簧513受力平衡的位置。

S5，判断支撑杆4远离搅拌片3的一端与第二钢管13的距离是否小于第一阈值，若是则跳转到S6，若为否则跳转到S4；当搅拌杆2的末端与第二钢管13的距离首次小于第一阈值时，支撑杆4刚好与搅拌管的空腔抵接。

S6，控制机械手将第一框架511与第二框架521拆开；

S7，摆动钢管开始搅拌；

S8，判断搅拌进程是否结束，若是则控制机械手停止摆动钢管，若为否则跳转到步骤S7；

其中，阈值>第一阈值。

在本实施例中，可以通过机械手在热室中安装搅拌杆2、搅拌的过程，不需要工作人员进入热室安装，大大减少了工作量。

实施例8：

进一步的，如图16所示，步骤S7后，

S71，判断搅拌杆2是否断裂，若为否则跳转到步骤S8，若是则先控制机械手停止摆动钢管，然后控制机械手打捞断裂的搅拌杆2，跳转到S72；在此需要说明的是，可以通过热室外工作人员观察判断搅拌杆2是否断裂，也可通过摄像头拍摄图像，再对图像进行处理来判断搅拌杆2是否断裂。

S72，控制机械手将第一框架511与第二框架521连接，使得第一端部524与转移件514靠近搅拌杆2的一侧抵接；由于活动件523的铰接部525与固定件522铰接，而固定件522被固定不能发生移动，活动件523与固定件522形成杠杆，杆杆的支点即固定件522与铰接部525铰接的点，杠杆的两端为第一端与第二端，由于D2>4D1，机械手挤压第二端部526的力F1，使第一端部524对转移件514产生挤压力F，F>F1，即实现了力的放大，通过将机械手的力进行放大，再通过转移件514的移动带动支撑件在搅拌杆2的轴向方向上移动，从而实现用较大的力将支撑件从搅拌杆2中拔出。

S73，控制机械手将固定件522固定，控制机械手先朝靠近搅拌片3方向挤压第二端部526，然后控制机械手朝远离搅拌片3方向移动；

S74，判断支撑杆4远离搅拌片3的一端与第二钢管13的距离是否大于阈值，若是则跳转到S75，若为否则跳转到S73；

S75，控制机械手将搅拌杆2扭下；

S76，控制机械手抓取新的搅拌杆2，跳转到步骤S1。

在本实施例中，通过机械手可以实现搅拌杆的自动安装，在搅拌杆断裂后，无需等待辐射周期，无需工作人员进入热室更换搅拌杆，可以通过机械手在热室直接更换搅拌杆，实现了搅拌装置的持续工作，提高了搅拌的效率。

在本发明的实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“顶部”、“内”、“外”、“内侧”、“外侧”等指示的方位或位置关系。

在本发明的实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“组装”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的实施例的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的实施例的描述中，需要理解的是，“-”表示的是两个数值之同的范围，并且该范围包括端点。例如：“A-B”表示大于或等于A，且小于或等于B的范围。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种热室高可靠性搅拌装置，其特征在于，包括，

钢管、搅拌杆、搅拌片；

其中，所述搅拌杆的一端与所述搅拌片为一体成型，搅拌杆的另一端与钢管通过螺纹连接，螺纹连接处搅拌杆为外螺纹，钢管为内螺纹；

具有支撑杆；

搅拌杆与钢管为中空的结构，所述支撑杆位于搅拌杆与钢管的内腔，所述支撑杆的硬度大于搅拌杆的硬度，搅拌杆与搅拌片为高分子材料，钢管的表面涂有防腐蚀材料；

支撑杆在螺纹连接处的截面积大于螺纹连接处搅拌杆的内腔截面积，外螺纹在支撑杆的轴向方向上具有开口槽。

2.根据权利要求1所述的一种热室高可靠性搅拌装置，其特征在于，

具有转移组件；

其中，所述转移组件与钢管固定连接，转移组件包括移动组件与辅助组件；

所述移动组件可接收所述辅助组件的作用力F，移动组件可使支撑杆在钢管的轴线方向上移动，辅助组件接收作用力F1时，产生作用力F作用到移动组件，F>F1。

3.根据权利要求2所述的一种热室高可靠性搅拌装置，其特征在于，

移动组件具有第一框架、第一弹簧、第二弹簧、转移件；

其中，钢管具有两个轴线重合的第一钢管、第二钢管，第一框架的两端分别与第一钢管、第二钢管固定连接，第一钢管位于搅拌杆与转移组件之间，第一钢管面向搅拌杆的一端为内螺纹；

转移件的两端分别与第一弹簧、第二弹簧的一端固定连接，第一弹簧的另一端与第一框架的支架内侧固定连接，第二弹簧的另一端与第一框架的支架内侧固定连接；

转移件具有通孔，通孔的轴线与搅拌杆的轴线重合，第一弹簧、第二弹簧处于压缩状态，第一弹簧、第二弹簧受到挤压力的方向与通孔的轴线平行，支撑杆依次穿过搅拌杆的内腔、第一钢管的内腔、第一弹簧、通孔、第二弹簧、第二钢管的内腔，通孔的内径A=105%B，B为支撑杆的横截面上的最大宽度。

4.根据权利要求3所述的一种热室高可靠性搅拌装置，其特征在于，

辅助组件具有第二框架、固定件、活动件；

第一框架与第二框架连接，固定件与第二框架固定连接，活动件的两个端部分别为第一端部、第二端部，活动件的非端部位置具有铰接部，铰接部与固定件铰接，第一端部与转移件抵接，第一端部到铰接部的距离为D1，第二端部到铰接部的距离为D2，D2>4D1。

5.根据权利要求4所述的一种热室高可靠性搅拌装置，其特征在于，

第一弹簧、第二弹簧的内径相同，且C=110%B，C为第一弹簧、第二弹簧的内径。

6.根据权利要求5所述的一种热室高可靠性搅拌装置，其特征在于，

第一框架与第二框架为可拆卸连接。

7.根据权利要求6所述的一种热室高可靠性搅拌装置，其特征在于，

搅拌片背离第一钢管的一端为锯齿状。

8.根据权利要求7所述的一种热室高可靠性搅拌装置，其特征在于，

搅拌杆与搅拌片的材料具有聚四氟乙烯。

9.一种热室高可靠性搅拌方法，应用于权利要求8所述的一种热室高可靠性搅拌装置，其特征在于，包括多个机械手，具体包括以下步骤，

S1，控制机械手将搅拌杆与第一钢管拧紧；

S2，控制机械手将支撑杆插入钢管的内腔，使支撑杆远离搅拌片的一端与第二钢管的距离小于阈值；

S3，控制机械手将第一框架与第二框架对准连接，使得第一端部与转移件514远离搅拌杆的一侧抵接；

S4，控制机械手将固定件固定，控制机械手先朝远离搅拌片方向挤压第二端部，然后控制机械手朝靠近搅拌片方向移动；

S5，判断支撑杆远离搅拌片的一端与第二钢管的距离是否小于第一阈值，若是则跳转到S6，若为否则跳转到S4；

S6，控制机械手将第一框架与第二框架拆开；

S7，摆动钢管开始搅拌；

S8，判断搅拌进程是否结束，若是则控制机械手停止摆动钢管，若为否则跳转到步骤S7；

其中，阈值>第一阈值。

10.根据权利要求9所述的一种热室高可靠性搅拌方法，其特征在于，步骤S7后，

S71，判断搅拌杆是否断裂，若为否则跳转到步骤S8，若是则先控制机械手停止摆动钢管，然后控制机械手打捞断裂的搅拌杆，跳转到S72；

S72，控制机械手将第一框架与第二框架连接，使得第一端部与转移件514靠近搅拌杆的一侧抵接；

S73，控制机械手将固定件固定，控制机械手先朝靠近搅拌片方向挤压第二端部，然后控制机械手朝远离搅拌片方向移动；

S74，判断支撑杆远离搅拌片的一端与第二钢管的距离是否大于阈值，若是则跳转到S75，若为否则跳转到S73；

S75，控制机械手将搅拌杆扭下；

S76，控制机械手抓取新的搅拌杆，跳转到步骤S1。