CN116708639A - 机器人、存储餐桌信息的方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了机器人、存储餐桌信息的方法、装置、设备和存储介质，机器人存储有待送餐区域的地图数据，机器人包括存储器和处理器，存储器中存储有可执行程序代码，处理器用于调用并执行可执行程序代码时实现如下步骤：在待送餐区域的目标餐桌处，获取机器人的位姿信息，机器人的位姿信息包括机器人在目标餐桌处的坐标信息和朝向角，待送餐区域包括M个餐桌，目标餐桌为M个餐桌中的任意一个餐桌；接收终端设备发送的目标餐桌的桌号信息；基于目标餐桌的桌号信息和机器人的位姿信息，生成目标餐桌的餐桌信息，将目标餐桌的餐桌信息添加至待送餐区域的地图数据中。该方法能够提高了餐桌信息的存储效率和准确性，减小人力的消耗。

Description

机器人、存储餐桌信息的方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本申请涉及机器人领域，并且更具体地，涉及机器人领域中一种机器人、存储餐桌信息的方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着时代的不断发展，互联网技术变得越来越成熟，互联网技术飞速发展，推动了科学技术的逐渐成熟化，各种智能化产品逐渐涌入人们的生活。例如，智能电视、智能手表、智能运动手环、机器人、智能洗碗机等等，这些智能化产品的出现替代了一部分人类的工作，减轻了人力劳动，提高了人们的生活水平，带给了人们极大的便利。

示例性的，在餐饮行业，为了减轻一部分工作人员的工作量，可以使用机器人来完成取餐送餐工作。对于机器人而言，需要完成的工作就是根据预先接收的送餐指令，精准地将餐食运输至客人所在餐桌，同时提醒客人取走餐食，完成送餐任务。在机器人自动送餐的过程时，为了确保每一次送餐任务的圆满完成，机器人首先需要基于各类传感器采集的多个数据，得到待送餐区域的地图数据。进一步地，机器人还需要将待送餐区域的每一个餐桌的桌号信息存储至待送餐区域的地图数据中。为了保证餐桌的桌号信息和餐桌实际位置信息的匹配性，即每一个餐桌的桌号信息与实际位置信息需要满足一一对应关系，就需要在存储每一个餐桌的桌号信息的同时，获取每一个餐桌在待送餐区域的地图数据中的坐标信息，并根据每一个餐桌在待送餐区域的地图数据中的坐标信息确定出每一个餐桌在待送餐区域的地图数据中的位置，进一步在待送餐区域的地图数据中，将每一个餐桌的桌号信息存储至其在待送餐区域的地图数据对应的位置。通过将每一个餐桌的桌号信息与实际位置信息进行一一对应，可以保证机器人将餐食配送至与其相对应的客人，避免出现餐食配送错误的情况。

一种可能的实现过程中，机器人将每一个餐桌的桌号信息与实际位置信息进行一一匹配的过程时，机器人可以根据用户的指令运动至目标餐桌。进一步，机器人可以通过传感器采集的数据，获取目标餐桌在待送餐区域的地图数据中的坐标信息。同时，工作人员手动将目标餐桌的桌号信息输入至机器人，这样机器人可以实现餐桌的桌号信息与实际位置信息的一一对应关系。按照上述的操作流程，可以依次完成在待送餐区域的地图数据中的每一个餐桌的桌号信息与实际位置信息的匹配工作。

上述过程中，对于待送餐区域中的每一个餐桌，其对应的桌号信息的存储过程主要是通过工作人员手动输入，当餐厅面积比较大，待送餐区域的餐桌数量比较多时，手动输入每一个餐桌的桌号信息的方法不仅会造成大量的人力消耗，而且容易出现餐桌之间桌号信息存储混乱、错误的情况，存储效率比较低。

综上，在对每一个餐桌的桌号信息进行存储的过程中，如何保证待送餐区域的地图数据中所存储桌号信息的正确性，提高餐桌的桌号信息的存储效率，减小人力的消耗，成为了亟需解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种机器人、存储餐桌信息的方法、装置、设备和存储介质，该方法能够避免了手动存储引起的餐桌的桌号信息与其实际位置信息、坐标信息不匹配的问题，提高了桌号信息的存储效率，减小人力的消耗。

第一方面，提供了一种机器人，该机器人存储有待送餐区域的地图数据，该机器人包括存储器和处理器，该存储器中存储有可执行程序代码，其特征在于，该处理器用于调用并执行该可执行程序代码时实现如下步骤：在该待送餐区域的目标餐桌处，获取该机器人的位姿信息，该机器人的位姿信息包括该机器人在该目标餐桌处的坐标信息和朝向角，该待送餐区域包括M个餐桌，M为大于或等于1的整数，该目标餐桌为该M个餐桌中的任意一个餐桌；接收终端设备发送的该目标餐桌的桌号信息；基于该目标餐桌的桌号信息和该机器人的位姿信息，生成该目标餐桌的餐桌信息，将该目标餐桌的餐桌信息添加至该待送餐区域的地图数据中。

上述技术方案，提出一种通过机器人接收终端发送的桌号信息，从而实现机器人自动存储桌号信息的过程，进一步地，在存储桌号信息的过程中，主要依赖待送餐区域的每一个餐桌的桌号信息与机器人在每一个餐桌处的位姿信息之间的一一对应关系，根据餐桌的桌号信息和机器人在餐桌处的位姿信息，生成餐桌的餐桌信息，进一步将餐桌信息添加至待送餐区域的地图中。该方法能够使机器人智能化地实现餐桌的桌号信息存储过程，同时兼顾了餐桌的桌号信息与机器人在每一个餐桌处的位姿信息之间的匹配关系，在保证了餐桌的桌号信息存储的正确性的同时，提高了存储的效率，避免了传统的手动输入桌号信息方法导致的失误，减轻了人力的消耗。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，基于该目标餐桌的桌号信息和该机器人的位姿信息，生成该目标餐桌的餐桌信息，将该目标餐桌的餐桌信息添加至该待送餐区域的地图数据中之后，该处理器用于调用并执行该可执行程序代码时还实现如下步骤：根据该待送餐区域的地图数据中的该目标餐桌的餐桌信息，更新该待送餐区域的地图数据。

上述技术方案中，在待送餐区域的地图数据中，将每一个餐桌的餐桌信息添加至待送餐区域的地图数据之后，实时更新待送餐区域的地图数据。能够避免由于机器人出现故障或停止工作时，造成的餐桌信息存储失败的问题，节省了存储的流程和工作量，极大的提高了机器人存储桌号信息的效率。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该M个餐桌的每一餐桌对应有识别码，该识别码用于使该机器人接收该终端设备发送的该目标餐桌的桌号信息，该识别码包括二维码、条形码、点阵码中的任意一种或多种。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该每一餐桌对应唯一的识别码。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该终端设备与该机器人通过以下中的任意一种或多种：宽带连接、无线网络通信Wi-Fi连接、蓝牙连接、紫蜂Zigbee连接、蜂窝数据连接。

上述技术方案中，在终端设备与机器人连接时，提供了多种可以选择的连接方式，包括有线连接和无线连接，使得终端设备和机器人之间的连接方式灵活多样，保证了存储桌号信息的可适应性。

综上，本申请提出一种通过机器人接收终端发送的桌号信息，从而实现机器人自动存储餐桌信息的过程，进一步地，在存储餐桌信息过程时，主要依赖待送餐区域的每一个餐桌的桌号信息与机器人在每一个餐桌处的位姿信息之间的一一对应关系，根据餐桌的桌号信息和机器人的位姿信息，生成餐桌的餐桌信息，进一步将餐桌信息添加至待送餐区域的地图中。该方法能够使机器人智能化地实现餐桌的桌号信息存储过程，同时兼顾了餐桌的桌号信息与其机器人在每一个餐桌处的位姿信息之间的匹配关系，在保证了餐桌的桌号信息存储的正确性的同时，提高了存储的效率，避免了传统的手动输入桌号信息方法导致的失误，减轻了人力的消耗。进一步地，在待送餐区域的地图数据中，将每一个餐桌的餐桌信息添加至待送餐区域的地图数据之后，实时更新待送餐区域的地图数据。能够避免由于机器人出现故障或停止工作时，造成餐桌信息存储失败的问题，节省了存储的流程和工作量，极大的提高了机器人存储桌号信息的效率，并且在终端设备与机器人连接时，提供了多种可以选择的连接方式，包括有线连接和无线连接，使得终端设备和机器人之间的连接方式灵活多样，保证了存储桌号信息的可适应性。

第二方面，提供了一种存储餐桌信息的方法，其特征在于，该方法包括：在待送餐区域的目标餐桌处，获取机器人的位姿信息，该机器人的位姿信息包括该机器人在该目标餐桌处的坐标信息和朝向角，该待送餐区域包括M个餐桌，M为大于或等于1的整数，该目标餐桌为该M个餐桌中的任意一个餐桌；接收终端设备发送的该目标餐桌的桌号信息；基于该目标餐桌的桌号信息和该机器人的位姿信息，生成该目标餐桌的餐桌信息，将该目标餐桌的餐桌信息添加至该待送餐区域的地图数据中。

上述技术方案，提出一种通过机器人接收终端发送的桌号信息，从而实现机器人自动存储餐桌信息的过程，进一步地，在存储餐桌信息的过程中，主要依赖待送餐区域的每一个餐桌的桌号信息与机器人在每一个餐桌处的位姿信息之间的一一对应关系，根据将餐桌的桌号信息和机器人的位姿信息，生成餐桌的餐桌信息，进一步将餐桌信息添加至待送餐区域的地图中。该方法能够使机器人智能化地实现餐桌的餐桌信息存储过程，同时兼顾了餐桌的桌号信息与机器人在每一个餐桌处的位姿信息之间的匹配关系，在保证了餐桌的餐桌信息存储的正确性的同时，提高了存储的效率，避免了传统的手动输入桌号信息方法导致的失误，减轻了人力的消耗。

结合第二方面，在某些可能的实现方式中，基于该目标餐桌的桌号信息和该机器人的位姿信息，生成该目标餐桌的餐桌信息，将该目标餐桌的餐桌信息添加至该待送餐区域的地图数据中之后，该方法还包括：根据该待送餐区域的地图数据中的该目标餐桌的餐桌信息，更新该待送餐区域的地图数据。

上述技术方案中，在待送餐区域的地图数据中，将每一个餐桌的餐桌信息添加至待送餐区域的地图数据之后，实时更新待送餐区域的地图数据。能够避免由于机器人出现故障或停止工作时，造成餐桌的餐桌信息存储失败的问题，节省了存储的流程和工作量，极大的提高了机器人存储桌号信息的效率。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该M个餐桌的每一餐桌对应有识别码，该识别码用于使该机器人接收该终端设备发送的该目标餐桌的桌号信息，该识别码包括二维码、条形码、点阵码中的任意一种或多种。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该每一餐桌对应唯一的识别码。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该终端设备与该机器人通过以下中的任意一种或多种方式连接：宽带连接、无线网络通信Wi-Fi连接、蓝牙连接、紫蜂Zigbee连接、蜂窝数据连接。

上述技术方案中，在终端设备与机器人连接时，提供了多种可以选择的连接方式，包括有线连接和无线连接，使得终端设备和机器人之间的连接方式灵活多样，保证了存储餐桌信息的可适应性。

综上，本申请提出一种通过机器人接收终端发送的桌号信息，从而实现机器人自动存储餐桌信息的过程，进一步地，在存储餐桌信息过程时，主要依赖待送餐区域的每一个餐桌的桌号信息与机器人在每一个餐桌处的位姿信息之间的一一对应关系，根据将餐桌的桌号信息和机器人的位姿信息，生成餐桌的餐桌信息，进一步将餐桌信息添加至待送餐区域的地图中。该方法能够使机器人智能化地实现餐桌的桌号信息存储过程，同时兼顾了餐桌的桌号信息与机器人在每一个餐桌处的位姿信息之间的匹配关系，在保证了餐桌的桌号信息存储的正确性的同时，提高了存储的效率，避免了传统的手动输入桌号信息方法导致的失误，减轻了人力的消耗。进一步地，在待送餐区域的地图数据中，将每一个餐桌的餐桌信息添加至待送餐区域的地图数据之后，实时更新待送餐区域的地图数据。能够避免由于机器人出现故障或停止工作时，造成餐桌信息存储失败的问题，节省了存储的流程和工作量，极大的提高了机器人存储餐桌信息的效率，并且在终端设备与机器人连接时，提供了多种可以选择的连接方式，包括有线连接和无线连接，使得终端设备和机器人之间的连接方式灵活多样，保证了存储餐桌信息的可适应性。

第三方面，提供了一种存储餐桌信息的装置，该装置包括：获取模块，用于在待送餐区域的目标餐桌处，获取机器人的位姿信息，该机器人的位姿信息包括该机器人在该目标餐桌处的坐标信息和朝向角，该待送餐区域中包括M个餐桌，M为大于或等于1的整数，该目标餐桌为该M个餐桌中的任意一个餐桌；接收模块，用于接收终端设备发送的该目标餐桌的桌号信息；第一处理模块，用于基于该目标餐桌的桌号信息和该机器人的位姿信息，生成该目标餐桌的餐桌信息，将该目标餐桌的餐桌信息添加至该待送餐区域的地图数据中。

结合第三方面，在某些可能的实现方式中，基于该目标餐桌的桌号信息和该机器人的位姿信息，生成该目标餐桌的餐桌信息，将该目标餐桌的餐桌信息添加至该待送餐区域的地图数据中之后，该装置还包括：第二处理模块，用于根据该待送餐区域的地图数据中的该目标餐桌的餐桌信息，更新该待送餐区域的地图数据。

结合第三方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该M个餐桌的每一餐桌对应有识别码，该识别码用于使该机器人接收该终端设备发送的该目标餐桌的桌号信息，该识别码包括二维码、条形码、点阵码中的任意一种或多种。

结合第三方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该每一餐桌对应唯一的识别码。

结合第三方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该终端设备与该机器人通过以下中的任意一种或多种方式连接：宽带连接、无线网络通信Wi-Fi连接、蓝牙连接、紫蜂Zigbee连接、蜂窝数据连接。

第四方面，提供一种设备，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该设备执行上述第一方面或第一方面的任一可能的机器人所实现的步骤。

第五方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面的任一可能的机器人所实现的步骤。

第六方面，提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面的任一可能的机器人所实现的步骤。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种存储桌号信息的方法的示意性流程图；

图3是本申请实施例提供的一例机器人获取待送餐区域的地图数据的场景示意图；

图4是本申请实施例提供的一种机器人获取桌号信息的场景示意图；

图5是本申请实施例提供的一种机器人存储餐桌信息的场景示意图；

图6是本申请实施例提供的一例存储餐桌信息的装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B：文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。图1是本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图。

示例性的，如图1所示，该机器人100可以包括存储器101和处理器102。

一种可能的实现方式中，存储器101用于存储可执行程序代码1001，处理器102用于调用并执行该可执行程序代码1001实现存储餐桌信息的方法。

图2是本申请实施例提供的一种存储餐桌信息的方法的示意性流程图。

示例性的，如图2所示，该方法200包括：

201，在待送餐区域的目标餐桌处，获取机器人的位姿信息，机器人的位姿信息包括机器人在目标餐桌处的坐标信息和朝向角，待送餐区域包括M个餐桌，M为大于或等于1的整数，目标餐桌为所述M个餐桌中的任意一个餐桌。

应理解，对于机器人而言，机器人执行送餐任务的过程中，可能涉及的区域构成了机器人对应的待送餐区域，其中，待送餐区域中包括了送餐任务对应的M个餐桌。为了保证机器人执行送餐任务过程中，准确无误地将餐食运送至对应的餐桌，在此之前，机器人需要对待送餐区域中的M个餐桌的每一个餐桌的餐桌信息进行预先存储。

机器人存储待送餐区域的M个餐桌的每一个餐桌的餐桌信息时，首先需要获取待送餐区域的地图数据。

具体的，对于机器人而言，在其内部可能集成了多个不同种类的传感器，例如距离传感器、空间位置传感器、陀螺仪传感器、激光雷达传感器、图像传感器、视频传感器等，在获取待送餐区域的地图数据的过程中，机器人可以沿着待送餐区域的路径行走，在行走的过程中，上述多种传感器可以采集待送餐区域的多个数据，基于该多个数据，机器人可以获取待送餐区域的地图数据。

图3是本申请实施例提供的一例机器人获取待送餐区域的地图数据的场景示意图。

示例性的，如图3所示，机器人301在存储餐桌信息的过程中，开始时，机器人301对应一个起始位置302。在起始位置302处，机器人301可以根据起始位置302建立一个坐标系，用来获取与待送餐区域相关的坐标信息，可以将该坐标系看做“全局坐标系”。其中，全局坐标系可以以机器人301的重心(或者几何中心)O为原点，以机器人301的前进方向为Xc坐标轴的正方向，以机器人301的前进方向的左侧且垂直Xc轴的方向为Yc坐标轴的正方向。然后机器人301沿着待送餐区域开始移动。在移动的过程中，机器人301可以通过多种传感器同步采集到待送餐区域的多个数据，沿着待送餐区域行走完之后，基于采集的多个数据，机器人301可以得到待送餐区域的地图303。在待送餐区域的地图303中，可能包括与待送餐区域的餐桌相关的坐标数据304、地面上的坐标数据305、店铺中陈列物品的坐标信息306等，这些不同类别的坐标数据组合在一起便构成了待送餐区域的地图303的地图数据。

应理解，在得到待送餐区域的地图数据之后，可以基于在机器人内部预设的算法对待送餐区域的地图数据进行进一步优化，过滤一些其他元素的影响，保证存储桌号信息的有效性和准确性。

还应理解，在待送餐区域的地图中，虽然机器人可以采集到很多与餐桌相关的坐标数据，但是在机器人沿着待送餐区域行走的过程中，经过的位置是随机的、不确定的，例如有可能餐桌的坐标数据是距离餐桌还有一段距离就采集得到的，因此上述中与餐桌相关的坐标数据并不能作为餐桌精确的坐标数据，在存储餐桌信息的过程中，需要进一步获取每一个餐桌精准的坐标数据。

当待送餐区域的地图数据获取完之后，机器人开始存储餐桌的餐桌信息，具体的，机器人可以前进至从待送餐区域的M个餐桌的任意一个餐桌前，任意一个餐桌都可以看做“目标餐桌”。

应理解，存储餐桌信息的过程中，机器人沿着待送餐区域预先行驶，对于机器人来说，在行驶过程中碰到的每一个物体都会看做障碍物，例如店铺中的柜子、桌子以及陈列的各种物品。因此在机器人的待送餐区域的地图数据中，所有的坐标信息都可以统一看做障碍物的坐标，所以机器人是无法直接获取每一个餐桌的准确的坐标信息的，可以通过在每一个餐桌处，将机器人的位姿信息看做每一个餐桌的位置信息。

可选地，机器人的位姿信息包括机器人在每一个餐桌处的坐标信息和朝向角。

在步骤201中，机器人通过指令确定出目标餐桌，在获取目标餐桌的桌号信息过程中，要保证每一个餐桌的餐桌信息的准确性只有目标餐桌的以上两种信息之间完全匹配，目标餐桌的餐桌信息才可以实现准确无误的存储。

示例性的，机器人可以通过空间位置传感器获取到目标餐桌处，机器人的位姿信息，可以将机器人的位姿信息记为：{(x_r,y_r),θ_r}。

202，接收终端设备发送的目标餐桌的桌号信息。

目标餐桌的桌号信息需要通过终端设备获取，进一步终端设备将获取的目标餐桌的桌号信息发送至机器人。

应理解，终端设备向机器人发送桌号信息，表明终端设备与机器人之间保持通信连接。

可选地，终端设备与机器人通过以下中的任意一种或多种方式连接：宽带连接、无线网络通信Wi-Fi连接、蓝牙连接、紫蜂Zigbee连接、蜂窝数据连接。本申请实施例对终端设备与机器人的连接方式不作具体的限定。

上述技术方案中，在终端设备与机器人连接时，提供了多种可以选择的连接方式，包括有线连接和无线连接，使得终端设备和机器人之间的连接方式灵活多样，保证了存储餐桌信息的可适应性。

终端设备可以是手机、平板、穿戴设备、或者可以是与机器人连接的相机设备等任意一种或多种，本申请实施例对终端设备的类型和数量不作具体限定，下面以手机为例，对本申请实施例提供的一种存储桌号信息的方法进行详细的说明。

应理解，在待送餐区域的每一个餐桌上，都会附带一个该餐桌的识别码，可选地，该识别码可以是二维码、条形码、点阵码中的任意一种或多种。下面以二维码为例，对本申请实施例提供的一种存储桌号信息的方法进行详细的介绍。

在其他实施例中，每一餐桌上也可能附带有多个识别码，如可选地，对于桌子的四个角落而言，可能均设置有不同的识别码。即对于一张餐桌而言，其可能和不同的识别码关联，但是对于同一识别码而言，其只能关联一张餐桌。如果出现一张餐桌面积比较大的时候，可能一张餐桌包括有多个标识码，则可以通过利用机器人在餐桌不同的位置获取对应的位姿信息，并获取离此时位置最近的标识码，并进行绑定以形成餐桌信息。即可选地，对于一张餐桌而言，也可以形成多个餐桌信息，以对应不同的餐桌区域。

一种可能的实现方式中，待送餐区域的每一个餐桌上会对应唯一的识别码，如可以附带唯一的二维码标识，工作人员通过使用手机通过任意一种途径打开扫描功能，随后工作人员通过手机的扫描页面扫描目标餐桌的二维码，可以获取目标餐桌的二维码的扫描结果，其中，扫描结果包括店铺的所有菜品列表清单和酒水饮料列表清单、可选择的就餐人数、当前已选中菜品的列表、目标餐桌的桌号信息等，手机通过识别可以获取目标餐桌的桌号信息。

可选地，工作人员可以通过在手机显示页面点击“微信”应用图标进入“微信”应用，再点击微信主页右上方的“⊕”，选择其下的“扫一扫”功能进入扫描界面。

可选地，工作人员可以通过在手机的显示页面点击“微信”应用图标并长按几秒，直至出现功能列表界面，然后选择功能列表中的“扫一扫”功能进入扫描界面。

可选地，工作人员可以通过在手机显示页面点击“支付宝”应用图标进入“支付宝”应用，再点击支付宝主页显示界面中的“扫一扫”功能进入扫描界面或者点击支付宝主页的“⊕”，选择其下的“扫一扫”功能进入扫描界面。

可选地，工作人员可以通过在手机显示页面点击“支付宝”应用图标并长按几秒，直至出现功能列表界面，然后选择功能列表中的“扫一扫”功能进入扫描界面。

可选地，工作人员可以通过在手机的微信中或支付宝搜索店铺的小程序，选择小程序中的“扫码点餐”，进入扫描界面。

示例性的，手机在获取到目标餐桌的桌号信息后，可以通过接收操作指令，根据操作指令决定是否将目标餐桌的桌号信息发送至机器人。

一种可能的实现方式中，在获取到目标餐桌的桌号信息后，手机会自动弹出“是否发送此信息”界面，工作人员通过手动选择“是”图标，将目标餐桌的桌号信息发送至机器人，而并不是立即将目标餐桌的桌号信息发送至机器人。

203，基于目标餐桌的桌号信息和机器人的位姿信息，生成目标餐桌的餐桌信息，将目标餐桌的餐桌信息添加至待送餐区域的地图数据中。

机器人在得到目标餐桌的桌号信息和机器人在目标餐桌处的位姿信息之后，先确定目标餐桌的以上两种信息之间是否是相互匹配的，验证目标餐桌的两种信息的准确性。进一步当以上两种信息都正确时，根据目标餐桌的桌号信息和机器人的位姿信息，生成目标餐桌的餐桌信息，将目标餐桌的餐桌信息添加至待送餐区域的地图数据中。

图4是本申请实施例提供的一种机器人获取桌号信息的场景示意图。

示例性的，如图4所示，机器人301根据指令行走至目标餐桌401处，在目标餐桌401处，机器人301可以通过传感器采集目标餐桌401处的机器人301的位姿信息403，可以表示为{(x₁,y₁),θ₁}，与此同时，工作人员打开手机404，通过任意一种方式进入扫描界面405，扫描目标餐桌401上的二维码图标402，通过目标餐桌401的二维码图标402扫描结果，手机404可以获取目标餐桌401的桌号信息406，桌号信息406具体为C-01。

图5是本申请实施例提供的一种机器人存储餐桌信息的场景示意图。

示例性的，如图5所示，结合图4，机器人301根据获取的机器人301在目标餐桌401处的位姿信息403和目标餐桌401的桌号信息406，确定目标餐桌401的位姿信息403和目标餐桌401的桌号信息406之间是否对应。在确定对应之后，机器人301可以进一步根据目标餐桌401的桌号信息406和机器人301在目标餐桌401处的位姿信息403生成目标餐桌401的餐桌信息501，并将餐桌信息501添加至待送餐区域地图303中，即完成了对目标餐桌的桌号信息406的存储任务，同时目标餐桌401的桌号信息406与目标餐桌401的位置信息(即机器人302在目标餐桌401处的位姿信息403)都是互相对应的。

进一步地，机器人将目标餐桌的餐桌信息存储至待送餐区域的地图后，可以自动更新待送餐区域的地图，保持待送餐区域的地图数据的实时更新状态。

上述技术方案中，在待送餐区域的地图数据中，将每一个餐桌的餐桌信息添加至待送餐区域的地图数据之后，实时更新待送餐区域的地图数据。能够避免由于机器人出现故障或停止工作时，造成餐桌的餐桌信息存储失败的问题，节省了存储的流程和工作量，极大的提高了机器人存储餐桌信息的效率。

综上，本申请提出一种通过机器人接收终端发送的桌号信息，从而实现机器人自动存储桌号信息的过程，进一步地，在存储桌号信息过程时，主要依赖待送餐区域的每一个餐桌的桌号信息与机器人在每一个餐桌处的位姿信息之间的一一对应关系，根据餐桌的桌号信息和机器人的位姿信息，生成餐桌的餐桌信息，进一步将餐桌的餐桌信息添加至待送餐区域的地图中。该方法能够使机器人智能化地实现餐桌的桌号信息存储过程，同时兼顾了餐桌的桌号信息与机器人在每一个餐桌处的位姿信息之间的匹配关系，在保证了餐桌的桌号信息存储的正确性的同时，提高了存储的效率，避免了传统的手动输入桌号信息方法导致的失误，减轻了人力的消耗。进一步地，在待送餐区域的地图数据中，将每一个餐桌的餐桌信息添加至待送餐区域的地图数据之后，实时更新待送餐区域的地图数据。能够避免由于机器人出现故障或停止工作时，造成餐桌信息存储失败的问题，节省了存储的流程和工作量，极大的提高了机器人存储餐桌信息的效率，并且在终端设备与机器人连接时，提供了多种可以选择的连接方式，包括有线连接和无线连接，使得终端设备和机器人之间的连接方式灵活多样，保证了存储餐桌信息的可适应性。

图6是本申请实施例提供的一例存储餐桌信息的装置的结构示意图。

示例性的，如图6所示，该装置600包括：

获取模块601，用于在待送餐区域的目标餐桌处，获取机器人的位姿信息，该机器人的位姿信息包括该机器人在该目标餐桌处的坐标信息和朝向角，该待送餐区域中包括M个餐桌，M为大于或等于1的整数，该目标餐桌为该M个餐桌中的任意一个餐桌；

接收模块602，用于接收终端设备发送的该目标餐桌的桌号信息；

第一处理模块603，用于基于该目标餐桌的桌号信息和该机器人的位姿信息，生成该目标餐桌的餐桌信息，将该目标餐桌的餐桌信息添加至该待送餐区域的地图数据中。

可选地，基于该目标餐桌的桌号信息和该机器人的位姿信息，生成该目标餐桌的餐桌信息，将该目标餐桌的餐桌信息添加至该待送餐区域的地图数据中之后，该装置还包括：第二处理模块，用于根据该待送餐区域的地图数据中的该目标餐桌的餐桌信息，更新该待送餐区域的地图数据。

一种可能的实现方式中，该M个餐桌的每一餐桌对应有识别码，该识别码用于使该接收模块接收该终端设备发送的该目标餐桌的桌号信息，该识别码包括二维码、条形码、点阵码中的任意一种或多种。

一种可能的实现方式中，该每一餐桌对应唯一的识别码。

一种可能的实现方式中，该终端设备与该机器人通过以下中的任意一种或多种方式连接：宽带连接、无线网络通信Wi-Fi连接、蓝牙连接、紫蜂Zigbee连接或蜂窝数据连接。

图7是本申请实施例提供的一种设备的结构示意图。

示例性的，如图7所示，该设备700包括：存储器701和处理器702。

一种可能的实现方式中，存储器701用于存储可执行程序代码7011；处理器702用于从该存储器701中调用并运行该可执行程序代码7011实现一种存储餐桌信息的方法，例如图2中的步骤201至203。

本实施例可以根据上述方法示例对设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中，上述集成的模块可以采用硬件的形式实现。需要说明的是，本实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，该设备可以包括：获取模块、接收模块、第一处理模块等。需要说明的是，上述方法实施例涉及的各个步骤的所有相关内容的可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

本实施例提供的设备，用于执行上述一种存储餐桌信息的方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。

在采用集成的单元的情况下，设备可以包括处理模块、存储模块。其中，处理模块可以用于对设备的动作进行控制管理。存储模块可以用于支持设备执行相互程序代码和数据等。

其中，处理模块可以是处理器或控制器，其可以实现或执行结合本申请公开内容所藐视的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，DSP)和微处理器的组合等等，存储模块可以是存储器。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述相关方法步骤实现上述实施例中的一种存储餐桌信息的方法。

本实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例中的一种存储餐桌信息的方法。

另外，本申请的实施例还提供一种装置，该装置具体可以是芯片，组件或模块，该装置可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储指令，当装置运行时，处理器可调用并执行指令，以使芯片执行上述实施例中的一种存储餐桌信息的方法。

其中，本实施例提供的装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。

通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人，所述机器人存储有待送餐区域的地图数据，所述机器人包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可执行程序代码，其特征在于，所述处理器用于调用并执行所述可执行程序代码时实现如下步骤：

在所述待送餐区域的目标餐桌处，获取所述机器人的位姿信息，所述机器人的位姿信息包括所述机器人在所述目标餐桌处的坐标信息和朝向角，所述待送餐区域包括M个餐桌，M为大于或等于1的整数，所述目标餐桌为所述M个餐桌中的任意一个餐桌；

接收终端设备发送的所述目标餐桌的桌号信息；

基于所述目标餐桌的桌号信息和所述机器人的位姿信息，生成所述目标餐桌的餐桌信息，将所述目标餐桌的餐桌信息添加至所述待送餐区域的地图数据中。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述基于所述目标餐桌的桌号信息和所述机器人的位姿信息，生成所述目标餐桌的餐桌信息，将所述目标餐桌的餐桌信息添加至所述待送餐区域的地图数据中之后，所述处理器用于调用并执行所述可执行程序代码时还实现如下步骤：

根据所述待送餐区域的地图数据中的所述目标餐桌的餐桌信息，更新所述待送餐区域的地图数据。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述M个餐桌的每一餐桌对应有识别码，所述识别码用于使所述机器人接收所述终端设备发送的所述目标餐桌的桌号信息，所述识别码包括二维码、条形码、点阵码中的任意一种或多种。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述每一餐桌对应唯一的识别码。

5.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述终端设备与所述机器人通过以下中的任意一种或多种方式连接：宽带连接、无线网络通信Wi-Fi连接、蓝牙连接、紫蜂Zigbee连接、蜂窝数据连接。

6.一种存储餐桌信息的方法，其特征在于，所述方法包括权利要求1-5任一项所述的机器人所实现的步骤。

7.一种存储餐桌信息的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于在待送餐区域的目标餐桌处，获取机器人的位姿信息，所述机器人的位姿信息包括所述机器人在所述目标餐桌处的坐标信息和朝向角，所述待送餐区域中包括M个餐桌，M为大于或等于1的整数，所述目标餐桌为所述M个餐桌中的任意一个餐桌；

接收模块，用于接收终端设备发送的所述目标餐桌的桌号信息；

第一处理模块，用于基于所述目标餐桌的桌号信息和所述机器人的位姿信息，生成所述目标餐桌的餐桌信息，将所述目标餐桌的餐桌信息添加至所述待送餐区域的地图数据中。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述基于所述目标餐桌的桌号信息和所述机器人的位姿信息，生成所述目标餐桌的餐桌信息，将所述目标餐桌的餐桌信息添加至所述待送餐区域的地图数据中之后，所述装置还包括：

第二处理模块，用于根据所述待送餐区域的地图数据中的所述目标餐桌的餐桌信息，更新所述待送餐区域的地图数据。

9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

存储器，用于存储可执行程序代码；

处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述可执行程序代码，使得所述设备执行如权利要求1至5中任意一项所述的机器人所实现的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当所述计算机程序代码被执行时，实现如权利要求1至5中任意一项所述的机器人所实现的步骤。