CN116698074A - 路径规划方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆的路径规划相关信息；所述路径规划相关信息包括所述目标车辆的属性信息、所述目标车辆的允许运输路线和路网数据；基于所述允许运输路线和所述属性信息，从所述路网数据中剔除目标标识；所述目标标识为所述路网数据中，与所述允许运输路线对应的、且与所述目标车辆相关的禁限标识；基于所述允许运输路线和剔除了所述目标标识的所述路网数据，规划得到所述目标车辆的导航路径。该技术方案能够使得目标车辆能够在导航应用的引导下在允许运输路线上通行，不容易发生偏离允许运输路线的情况，能够提高安全性。

Description

路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及导航技术领域，具体涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

传统的导航路径规划方法，对货运车辆和普通车辆均采用相同的道路禁令限制，比如货运车辆在机动车的限制、禁止区域或路段均不允许通行。然而对于货运车辆而言，在经过城市交通管理部门的批准后，货运车辆是可以按照指定的时间段和允许运输路线进行行驶的，并且在该指定的时间段，可以进入该允许运输路线上的机动车限制、禁止区域和/或路段。然而，传统的导航路径规划方法由于不区分普通车辆和货运车辆，一方面会导致货运车辆无法结合城市实际路网数据和交通运行特征进行合理运输路线的调度；另一方面，使得货运车辆无法在导航应用上规划出城市交通管理部门所允许的导航路径。

因此，需要针对货运车辆提出一种路径规划方法，以解决传统模式下无法针对货运车辆规划出城市交通管理部门所允许的导航路径的技术问题。

发明内容

本公开实施例提供一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例中提供了一种路径规划方法，其中，包括：

获取目标车辆的路径规划相关信息；所述路径规划相关信息包括所述目标车辆的属性信息、所述目标车辆的允许运输路线和路网数据；

基于所述允许运输路线和所述属性信息，从所述路网数据中剔除目标标识；所述目标标识为所述路网数据中，与所述允许运输路线对应的、且与所述目标车辆相关的禁限标识；

基于所述允许运输路线和剔除了所述目标标识的所述路网数据，规划得到所述目标车辆的导航路径。

第二方面，本发明实施例中提供了一种路径规划装置，其中，包括：

获取模块，被配置为获取目标车辆的路径规划相关信息；所述路径规划相关信息包括所述目标车辆的属性信息、所述目标车辆的允许运输路线和路网数据；

剔除模块，被配置为基于所述允许运输路线和所述属性信息，从所述路网数据中剔除目标标识；所述目标标识为所述路网数据中，与所述允许运输路线对应的、且与所述目标车辆相关的禁限标识；

规划模块，被配置为基于所述允许运输路线和剔除了所述目标标识的所述路网数据，规划得到所述目标车辆的导航路径。

所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，上述装置的结构中包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条支持上述装置执行上述对应方法的计算机指令，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的计算机指令。上述装置还可以包括通信接口，用于上述装置与其他设备或通信网络通信。

第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现上述任一方面所述的方法。

第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储上述任一装置所用的计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。

第五方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，其包含计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本实施例中，针对目标类型的目标车辆进行路径规划时，可以先获取包括目标车辆的属性信息、目标车辆的允许运输路线和路网数据的路径规划相关信息，进而基于允许运输路线和目标车辆的属性信息，从路网数据中剔除目标标识后，基于允许运输路线和该路网数据规划得到导航路径。通过这种方式，可以为目标车辆规划出不受禁限标识限制的导航路径，该导航路径是经过相关部门允许的允许运输路线上的路径，因此目标车辆按照允许运输路线对应的允许运输时段，在导航应用上使用导航路径导航是合规的，这使得目标车辆能够在导航应用的引导下在允许运输路线上通行，不容易发生偏离允许运输路线的情况，能够提高安全性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。以下是对附图的说明。

图1示出根据本公开一实施方式的路径规划方法的流程图。

图2A-图2B示出根据本公开一实施方式的允许运输路线查看页面的效果示意图。

图2C示出了根据本公开一实施方式的导航路径的展示及使用效果示意图。

图3示出根据本公开一实施方式的路径规划装置的结构框图。

图4示出根据本公开一实施方式的电子设备的结构框图。

图5是适于用来实现根据本公开一实施方式的路径规划方法的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施方式无关的部分。

在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。

另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

本公开所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息如位置信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。

下面通过具体实施例详细介绍本公开实施例的细节。

图1示出根据本公开一实施方式的路径规划方法的流程图。如图1所示，该路径规划方法包括以下步骤：

在步骤S101中，获取目标车辆的路径规划相关信息；所述路径规划相关信息包括所述目标车辆的属性信息、所述目标车辆的允许运输路线和路网数据；

在步骤S102中，基于所述允许运输路线和所述属性信息，从所述路网数据中剔除目标标识；所述目标标识为所述路网数据中，与所述允许运输路线对应的、且与所述目标车辆相关的禁限标识；

在步骤S103中，基于所述允许运输路线和剔除了所述目标标识的所述路网数据，规划得到所述目标车辆的导航路径。

本实施例中，该路径规划方法可以在服务器或者终端设备上执行。目标车辆可以是预设类型的车辆。比如目标车辆可以是货运车辆，货运车辆可以理解为城市交通管理部门对其行驶路线设定有不同于家庭用车的管理规则的车辆，通常包括大型货车、中型货车和重型货车等。由于货运车辆体积通常较大、重量较重，在人流量密集、路况复杂的环境下，容易造成事故，所以城市交通管理部门针对货运车辆，在一些区域或者道路上设置了相关的禁限标识。因此，货运车辆在运送货物之前，需要向相关部门申请通行证，该通行证可以指定货运车辆的允许运输路线以及能够在该允许运输路线上运送货物的允许运输时段等。禁限标识可以包括但不限于禁令标识和限行标识，禁令标识例如可以是针对某个路段设置的禁止某种类型车辆通行的标识，限行标识例如可以包括限行政策、限重、限宽和限高等标识。

如背景技术所述，由于已有的导航应用采用的路径规划算法基于的是电子地图中的路网数据，而该路网数据本身携带有各个区域和/或道路路段上的禁限标识，比如某个时段某个区域和/或某个道路路段不允许设定类型的货车车辆通行、停靠等。然而在相关部门为目标车辆颁发了通行证之后，在该通行证允许的时段，该目标车辆可以在该通行证允许的运输路线上通行和/或停靠等。但是，导航应用按照常规的路网数据则无法为目标车辆规划出符合允许运输路线的导航路径。

为此，本公开实施例针对预设类型的目标车辆，获取目标车辆的路径规划相关信息，该路径规划相关信息可以包括但不限于目标车辆的属性信息、目标车辆的允许运输路线和路网数据。基于允许运输路线和属性信息，从路网数据中剔除目标标识后，基于允许运输路线和剔除了目标标识的路网数据，规划得到目标车辆的导航路径。

在一些实施例中，目标车辆的属性信息可以包括但不限于目标车辆的标识（比如车牌号）、车辆长度、车量宽度、车辆高度、车轴数、车辆总重、核定载重等。可以理解的是，基于上述目标车辆的属性信息可以确定目标车辆的车辆类型，比如中型货车、大型货车或者重型货车等。

在一些实施例中，目标车辆的允许运输路线可以理解为相关部门为目标车辆颁发通行证时给出的允许运输路线，同时相关部门还给出了允许运输时段，在该允许运输时段该目标车辆可以在该允许运输路线上通行、停靠等。允许运输路线可以包括运输路线起终点、该起终点之间的一条或多条道路。可以理解的是，在一些实施例中，该允许运输路线所包括的起终点和道路均为现实世界中的起终点标识和道路标识等。

需要说明的是，为了路网数据的制作方便，会将现实世界中一条完整的道路切分成多个道路路段，然后各个道路路段分别进行制作，通常情况下会在路口处将道路进行切分。本公开实施例中路网数据可以包括多个道路路段以及道路路段的属性信息，并且道路路段则可以是一条或多条完整道路被切分后得到的任意一个道路路段。为了在路网数据中表示出各道路路段在现实世界中的连接关系，通常会在路网数据中制作出道路路段之间的拓扑连通关系，道路路段之间的拓扑连通关系用于表示各道路路段之间前后的连通关系。

因此，允许运输路线中的道路和路网数据中的道路路段可能不同，但是存在对应关系，基于这种对应关系可以确定允许运输路线涉及的道路与路网数据中的道路路段之间的对应关系。

在一些实施例中，路网数据可以包括但不限于该允许运输路线涉及的起终点之间各种可能连通的路段数据，或者是该允许运输路线涉及的区域内的所有路段数据。路段数据可以包括各道路路段之间的拓扑连通关系和各道路路段的属性信息，道路路段的属性信息可以包括但不限于路段标识、道路等级、道路角度、道路行进方向、路段起点坐标、路段终点坐标、路段的位置（可以包括路段的起点和终点之间各个形点的坐标）、路段上的禁限标识等。在路网数据为高精数据时，道路路段的属性信息还可以包括路段上的车道构成信息，比如车道数量、车道线、道路边界线等。

道路路段的属性信息包括的路段上的禁限标识可以包括该道路路段本身的禁限标识和该道路路段上某个区域的禁限标识等。

为了能够使用导航应用规划出按照允许运输路线行驶的导航路径，本公开实施例中可以先将路网数据中的目标标识剔除，然后基于剔除了目标标识的路网数据规划得到导航路径，该导航路径是在没有考虑目标标识的前提下规划出的导航路径，可以是相关部门允许目标车辆通行的、在允许运输路线上的导航路径。

在一些实施例中，目标标识可以是允许运输路线所涉及的区域和/或道路上的禁限标识，并且该目标标识还是与目标车辆相关的禁限标识，例如按照常规的路网数据会限制目标车辆通行、停靠等的禁限标识。该目标标识可以基于允许运输路线、目标车辆的属性信息以及路网数据来确定。

在路网数据中，每个道路路段的属性信息中记录有该道路路段涉及的禁限标识，以及该禁限标识的作用范围，比如该禁限标识禁限何种类型的车辆以及禁限时段等。允许运输路线与路网数据进行匹配后，可以确定允许运输路线上各个道路路段上的禁限标识，而通过匹配禁限标识的作用范围和目标车辆的属性信息即可确定目标标识。

将目标标识从路网数据中剔除以后，也即将目标标识所对应的道路路段的属性信息中的该目标标识去除后，基于该路网数据以及允许运输路线规划得到导航路径。导航路径中的道路路段可以均在该允许运输路线上，或者与该允许运输路线上对应道路的偏离程度小于设定阈值，具体可以根据实际实现需求而定，在此不做具体限制。

本实施例中，针对目标类型的目标车辆进行路径规划时，可以先获取包括目标车辆的属性信息、目标车辆的允许运输路线和路网数据的路径规划相关信息，进而基于允许运输路线和目标车辆的属性信息，从路网数据中剔除目标标识后，基于允许运输路线和该路网数据规划得到导航路径。通过这种方式，可以为目标车辆规划出不受禁限标识限制的导航路径，该导航路径是经过相关部门允许的允许运输路线上的路径，因此目标车辆按照允许运输路线对应的允许运输时段，在导航应用上使用导航路径导航是合规的，这使得目标车辆能够在导航应用的引导下在允许运输路线上通行，不容易发生偏离允许运输路线的情况，能够提高安全性。

在本实施例的一个可选实现方式中，步骤S102，即基于所述允许运输路线和所述属性信息，从所述路网数据中剔除目标标识的步骤，进一步包括以下步骤：

基于所述路网数据，确定所述允许运输路线对应的候选标识；

基于所述属性信息，将与所述目标车辆相关的所述候选标识确定为目标标识，并从所述路网数据中剔除。

该可选的实现方式中，允许运输路线涉及的候选标识可以包括但不限于该允许运输路线对应的区域级别禁限标识和道路级别禁限标识。区域禁限标识可以理解为作用于整个区域的禁限标识，而道路禁限标识可以理解为作用于该条道路的禁限标识。允许运输路线涉及一条或多条现实世界中的道路，而现实世界中的道路映射到路网数据后，一条现实世界中的道路可能对应多个道路路段。而禁限标识在路网数据中可以制作为道路路段的其中一个属性信息。在一些实施例中，区域级别禁限标识可以制作为该区域内所有道路路段的其中一个属性信息，而道路级别的禁限标识可以制作为该现实道路对应的所有道路路段的其中一个属性信息。当然，在其他实施例中也可以根据实际实现方式，将区域级别禁限标识和道路级别禁限标识制作在路网数据，在此不做具体限制。

本实施例中，可以从路网数据中，将允许运输路线涉及的候选标识（包括区域级别禁限标识和道路级别禁限标识）筛选出来，然后基于目标车辆的属性信息以及候选标识的限制条件，从候选标识中筛选出与目标车辆相关的目标标识。

在一些实施例中，目标标识可以是对目标车辆有限制作用的候选标识，比如该目标标识所限制的车辆类型与目标车辆的车辆类型相匹配。

在一些实施例中，为了保证利用剔除了目标标识所规划的目标导航路径是用于已申领了通行证的目标车辆的，可以在规划路径前获取该目标车辆的车辆标识，比如货车车牌号，通过车辆标识验证该目标车辆属于满足要求的车辆类型，比如货车车辆，之后再基于路径规划信息为该目标车辆规划目标导航路径，如果目标车辆是不满足要求的车辆类型，比如普通车辆，则可以拒绝为该目标车辆规划目标导航路径。通过这种方式，可以避免普通车辆利用导航应用中的该功能，避开道路上的一些禁限标识而进行导航。

在本实施例的一个可选实现方式中，基于所述属性信息，将与所述目标车辆相关的所述候选标识确定为目标标识，并从所述路网数据中剔除的步骤，进一步包括以下步骤：

基于所述属性信息，将对所述目标车辆起限制作用、且与预设类型相匹配的候选标识作为所述目标标识，从所述路网数据中剔除。

该可选的实现方式中，如上文中所述，目标标识是与目标车辆相关的候选标识，并且该目标标识对目标车辆有限制作用。

然而考虑到，目标车辆为货运车辆，道路对其重量、宽度和高度有限制，具体也会体现在禁限标识上，比如限高、限重和限宽等标识。这种限高、限重和限宽等标识虽然也是禁限标识中的一种，但是必须遵守。因此，本公开实施例中在确定目标标识时，不能将限高、限重和限宽这类标识作为目标标识而从路网数据剔除。因此，可以预先设置能够被剔除的禁限标识的预设类型，基于允许运输路线和目标车辆的属性信息，从路网数据中确定了对目标车辆有限制作用的候选标识后，再将该候选标识与预设类型进行匹配，如果相匹配，则将该候选标识确定为目标标识，不相匹配，则该候选标识不是目标标识，不能从路网数据中剔除。在一些实施例中，预设类型的禁限标识可以包括但不限于点类型的禁限标识、线类型的禁限标识、区域类型的禁限标识和符合类型的禁限标识。

在本实施例的一个可选实现方式中，步骤S103，即基于所述允许运输路线和剔除了所述目标标识的所述路网数据，规划得到所述目标车辆的导航路径的步骤，进一步包括以下步骤：

基于所述允许运输路线和所述路网数据，确定所述允许运输路线的起终点以及连通所述起终点的允许道路路段；所述允许道路路段为所述允许运输路线上的道路路段；

基于所述允许道路路段规划得到所述起终点对应的导航路径。

该可选的实现方式中，如上文中所述，允许运输路线涉及一条或多条现实世界中的道路，而现实世界中的道路映射到路网数据后，一条现实世界中的道路可能对应多个道路路段。因此，可以预先基于允许运输路线和路网数据之间的映射关系确定允许运输路线上的现实道路映射至路网数据后所对应的所有允许道路路段，以及所述允许运输路线对应的起终点。

基于该允许运输路线可以确定起终点以及所有的允许道路路段，之后可以基于起终点以及所有的允许道路路段，使用路径规划算法，从所有允许道路路段中规划出一条或者多条起终点之间的导航路径。需要说明的是，该允许道路路段的属性信息中不再包含目标禁令标识。

需要说明的是，按照目前的交通管理模式，在实际应用中允许运输路线的起终点为处于同一管理区域的起点和终点，该起终点不一定与货运车辆运输货物的起终点一致，也即不一定与货运车辆的导航起终点一致。如果货运车辆从一个管理区域将货物运输至另一管理区域时，该两个管理区域由不同的交通管理部门管理时，可以从该两个管理区域的交通管理部门分别申领在两个管理区域内的允许运输路线，从而在导航时，可以基于申领到的两条允许运输路线确定各自对应的导航路径，并基于该各自对应的导航路径对货运车辆进行导航。

在一些实施例中，为了给货车司机较好的导航体验，导航应用可以将该两条导航路径进行组合，从而得到一条从货物运输起点到获取货物运输终点的完整导航路径，并且该完整导航路径是当前可以用导航应用进行引导、且符合交通管理部门规定的导航路径。可以理解的是，如果多条允许运输路线对应的多条导航路径不是前后衔接的路径，还可以规划前一条导航路径的终点至后一条导航路径的起点之间的导航路径，从而将规划出的该导航路径与原导航路径组合得到上述完整导航路径。

基于此，该方法中获取的货运车辆导航的起终点可以不是货车司机输入的货物运输起点和货物运输终点。在一些实施例中，可以将基于货物运输起点和货物运输终点匹配针对该货运车辆已申领的允许运输路线，针对匹配到的允许运输路线，确定对应的导航路径。由于允许运输路线的起终点位于同一管理区域，假如货车运输起点和货车运输终点在不同的管理区域，可能会匹配到多个允许运输路线。这种情况下，获取的货运车辆导航的起终点为所匹配到的允许运输路线的起终点，并且在针对每个允许运输路线确定导航路径之后，还可以将该多个导航路径组合形成一条从货物运输起点至货物运输终点的完整导航路径，从而可以利用该完整导航路径引导货车车辆通行。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述方法进一步还包括以下步骤：

将所述导航路径下发给所述目标车辆的导航终端。

该可选的实现方式中，该方法在服务器或者不同于目标车道的导航终端的其他终端设备上执行。在利用上述方法获得目标车辆的导航路径之后，该导航路径的相关纤细可以下发至目标车辆的导航终端，目标车辆的驾驶人员可以在导航终端上，通过相关操作，使用该导航路径进行导航。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述方法进一步还包括以下步骤：

将所述导航路径与所述目标车辆的属性信息关联存储；

响应于所述目标车辆的允许运输路线的查看请求，展示所述目标车辆的路线信息；所述路线信息包括所述目标车辆的属性信息、所述允许运输路线、与所述允许运输路线对应的允许运输时段以及所述导航路径的获取方式。

该可选的实现方式中，该路径规划方法可以在终端设备上执行。终端设备规划得到导航路径后，可以将该导航路径与目标车辆的属性信息关联存储起来，并且还可以在该目标车辆的允许运输路线的查看页面，提供该导航路径的获取方式等。目标车辆的驾驶人员可以通过该终端设备登录该目标车辆的允许运输路线的查看页面，终端设备接收到该目标车辆的允许运输路线的查看请求后，可以展示该目标车辆的路线信息，该路线信息可以包括该目标车辆的属性信息、该允许运输路线、与该允许运输路线对应的允许运输时段以及该导航路径的获取方式。

图2A-图2B示出根据本公开一实施方式的允许运输路线查看页面的效果示意图。如图2A所示，可以在通行证页面上查看针对不同货车车辆的可申领路线，图2A中科查看的可申领路线包括货车标识1、货车标识2和货车标识3的可申领路线，这些可以理解是已经下发了通行证、并且被相关人员绑定在相应软件比如导航应用上了。其中货车标识1和货车标识3的允许运输路线已经被申领过，所以下面的选项中不再显示运输路线的选项，而是显示再跑一趟和解绑的选项。货车标识2的运输路线未被申领过，可以通过点击下方的“运输路线”按钮查看该允许运输路线。

相关人员点击了货车标识2的“运输路线”按钮后，会跳转至图2B所示的界面，该页面上展示了货车标识2的属性信息，允许运输路线的出发点也即起点为A1，到达地也即终点为A2，该页面还展示了允许运输路线包括道路1、道路2和道路3，允许运输时段为0点至6点。该页面还用电子地图的方式展示了该允许运输路线。相关人员可以通过点击下方的“申领”按钮获取导航路径，该“申领”按钮可以理解为导航路径的获取方式。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述方法进一步还包括以下步骤：

响应于通过所述导航路径的获取方式获取所述导航路径的请求，展示所述导航路径；

响应于使用所述导航路径进行导航的请求，基于所述导航路径为所述目标车辆提供导航服务。

该可选的实现方式中，目标车辆的驾驶人员可以通过导航路径的获取方式请求获取该导航路径，在检测到获取该导航路径的请求后，可以在终端设备的展示页面上展示该导航路径，例如可以在电子地图中展示出该导航路径的途径信息等，还可以在展示该导航路径的展示页面上展示请求使用该导航路径的操作控件，比如按钮等。目标车辆的驾驶人员通过该操作空间可以发出使用该导航路径的请求，终端设备检测到使用该导航路径的请求后，可以跳转至导航应用的导航页面，并以该导航路径开始为目标车辆提供导航服务。

需要说明的是，在一些实施例中，导航路径的查看页面、展示页面等都可以是在安装并在终端设备上执行的导航应用中，在接收到使用该导航路径的请求后，可以直接跳转到导航应用的导航页面进行导航。在另一些实施例中，导航路径的查看页面、展示页面等也可以在安装并在终端设备上执行的不同于导航应用的其他应用中，在接收到使用该导航路径的请求后，可以通过导航应用提供的调用接口调用导航应用的导航功能，并将导航路径传输至导航应用后进行导航。

图2C示出了根据本公开一实施方式的导航路径的展示及使用效果示意图。相关人员在图2B的页面上点击了所展示的“申领”按钮后，可以跳转到图2C所示的页面，该页面展示了货车标识2的属性信息、出发地、到达地、允许运输路线、允许运输时段以及一些必要的提醒，相关人员点击页面下方展示的“使用”按钮后，表示申领了该条路线，并且页面会跳转至导航页面，进而使用该导航路径进行导航。

在本实施例的一个可选实现方式中，响应于使用所述导航路径进行导航的请求，基于所述导航路径为所述目标车辆提供导航服务的步骤，进一步包括以下步骤：

响应于使用所述导航路径进行导航的请求，确定当前时间是否处于所述允许运输时段；

若当前时间处于所述允许运输时段，则基于所述导航路径为所述目标车辆提供导航服务；

若当前时间不处于所述允许运输时段，则输出相关提示信息。

该可选的实现方式中，相关部门在为目标车辆下发通行证时，会给出允许运输路线和对应的允许运输时段，目标车辆在该允许运输时段可以在该允许运输路线上通行，如果不再该允许时段内，则允许运输路线上的某些道路可能是不允许通行的，具体看城市交通管理部门的规定。

而导航路径则是剥离了一些禁令限制后，规划得到的符合允许运输路线的路径，如果目标车辆使用导航路径导航，为了满足相关部门的规定，可以先确定当前时间是否在该允许运输路线对应的允许运输时段之内，如果在该允许运输时段之内，则可以允许该目标车辆使用该导航路径导航，否则当前时间不在该允许运输时段之内，则不允许该目标车辆使用该导航路径导航，和/或输出当前时间不在允许运输时段内的信息提示，以提示目标车辆的驾驶人员选择其他符合要求的时段使用该导航路径。可以理解的是，允许运输路线的起终点不是目标车辆的货物运输起终点时，可以在进入该允许运输路线所在的管理区域后，确定当前时间是否在该允许运输路线对应的允许运输时段之内，如果是的话，则在该管理区域内允许该目标车辆使用该导航路径导航，从而导航终端基于该导航路径引导目标车辆在该管理区域内通行。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。

图3示出根据本公开一实施方式的路径规划装置的结构框图。该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图3所示，该路径规划装置包括：

获取模块301，被配置为获取目标车辆的路径规划相关信息；所述路径规划相关信息包括所述目标车辆的属性信息、所述目标车辆的允许运输路线和路网数据；

剔除模块302，被配置为基于所述允许运输路线和所述属性信息，从所述路网数据中剔除目标标识；所述目标标识为所述路网数据中，与所述允许运输路线对应的、且与所述目标车辆相关的禁限标识；

规划模块303，被配置为基于所述允许运输路线和剔除了所述目标标识的所述路网数据，规划得到所述目标车辆的导航路径。

本实施例中，该路径规划装置可以在服务器或者终端设备上执行。目标车辆可以是预设类型的车辆。比如目标车辆可以是货运车辆，货运车辆可以理解为城市交通管理部门对其行驶路线设定有不同于家庭用车的管理规则的车辆，通常包括大型货车、中型货车和重型货车等。由于货运车辆体积通常较大、重量较重，在人流量密集、路况复杂的环境下，容易造成事故，所以城市交通管理部门针对货运车辆，在一些区域或者道路上设置了相关的禁限标识。因此，货运车辆在运送货物之前，需要向相关部门申请通行证，该通行证可以指定货运车辆的允许运输路线以及能够在该允许运输路线上运送货物的允许运输时段等。

如背景技术所述，由于已有的导航应用采用的路径规划算法基于的是电子地图中的路网数据，而该路网数据本身携带有各个区域和/或道路路段上的禁限标识，比如某个时段某个区域和/或某个道路路段不允许设定类型的货车车辆通行、停靠等。然而在相关部门为目标车辆颁发了通行证之后，在该通行证允许的时段，该目标车辆可以在该通行证允许的运输路线上通行和/或停靠等。但是，导航应用按照常规的路网数据则无法为目标车辆规划出符合允许运输路线的导航路径。

为此，本公开实施例针对预设类型的目标车辆，获取目标车辆的路径规划相关信息，该路径规划相关信息可以包括但不限于目标车辆的属性信息、目标车辆的允许运输路线和路网数据。基于允许运输路线和属性信息，从路网数据中剔除目标标识后，基于允许运输路线和剔除了目标标识的路网数据，规划得到目标车辆的导航路径。

在一些实施例中，目标车辆的属性信息可以包括但不限于车辆长度、车量宽度、车辆高度、车轴数、车辆总重、核定载重等。可以理解的是，基于上述目标车辆的属性信息可以确定目标车辆的车辆类型，比如中型货车、大型货车或者重型货车等。

在一些实施例中，目标车辆的允许运输路线可以理解为相关部门为目标车辆颁发通行证时给出的允许运输路线，同时相关部门还给出了允许运输时段，在该允许运输时段该目标车辆可以在该允许运输路线上通行、停靠等。允许运输路线可以包括运输路线起终点、该起终点之间的一条或多条道路。可以理解的是，在一些实施例中，该允许运输路线所包括的起终点和道路均为现实世界中的起终点标识和道路标识等。

需要说明的是，为了路网数据的制作方便，会将现实世界中一条完整的道路切分成多个道路路段，然后各个道路路段分别进行制作，通常情况下会在路口处将道路进行切分。本公开实施例中路网数据可以包括多个道路路段以及道路路段的属性信息，并且道路路段则可以是一条或多条完整道路被切分后得到的任意一个道路路段。为了在路网数据中表示出各道路路段在现实世界中的连接关系，通常会在路网数据中制作出道路路段之间的拓扑连通关系，道路路段之间的拓扑连通关系用于表示各道路路段之间前后的连通关系。

因此，允许运输路线中的道路和路网数据中的道路路段可能不同，但是存在对应关系，基于这种对应关系可以确定允许运输路线涉及的道路与路网数据中的道路路段之间的对应关系。

在一些实施例中，路网数据可以包括但不限于该允许运输路线涉及的起终点之间各种可能连通的路段数据，或者是该允许运输路线涉及的区域内的所有路段数据。路段数据可以包括各道路路段之间的拓扑连通关系和各道路路段的属性信息，道路路段的属性信息可以包括但不限于路段标识、道路等级、道路角度、道路行进方向、路段起点坐标、路段终点坐标、路段的位置（可以包括路段的起点和终点之间各个形点的坐标）、路段上的禁限标识等。在路网数据为高精数据时，道路路段的属性信息还可以包括路段上的车道构成信息，比如车道数量、车道线、道路边界线等。

道路路段的属性信息包括的路段上的禁限标识可以包括该道路路段本身的禁限标识和该道路路段上某个区域的禁限标识等。

为了能够使用导航应用规划出按照允许运输路线行驶的导航路径，本公开实施例中可以先将路网数据中的目标标识剔除，然后基于剔除了目标标识的路网数据规划得到导航路径，该导航路径是在没有考虑目标标识的前提下规划出的导航路径，可以是相关部门允许目标车辆通行的、在允许运输路线上的导航路径。

在一些实施例中，目标标识可以是允许运输路线所涉及的区域和/或道路上的禁限标识，并且该目标标识还是与目标车辆相关的禁限标识，例如按照常规的路网数据会限制目标车辆通行、停靠等的禁限标识。该目标标识可以基于允许运输路线、目标车辆的属性信息以及路网数据来确定。

在路网数据中，每个道路路段的属性信息中记录有该道路路段涉及的禁限标识，以及该禁限标识的作用范围，比如该禁限标识禁限何种类型的车辆以及禁限时段等。允许运输路线与路网数据进行匹配后，可以确定允许运输路线上各个道路路段上的禁限标识，而通过匹配禁限标识的作用范围和目标车辆的属性信息即可确定目标标识。

将目标标识从路网数据中剔除以后，也即将目标标识所对应的道路路段的属性信息中的该目标标识去除后，基于该路网数据以及允许运输路线规划得到导航路径。导航路径中的道路路段可以均在该允许运输路线上，或者与该允许运输路线上对应道路的偏离程度小于设定阈值，具体可以根据实际实现需求而定，在此不做具体限制。

本实施例中，针对目标类型的目标车辆进行路径规划时，可以先获取包括目标车辆的属性信息、目标车辆的允许运输路线和路网数据的路径规划相关信息，进而基于允许运输路线和目标车辆的属性信息，从路网数据中剔除目标标识后，基于允许运输路线和该路网数据规划得到导航路径。通过这种方式，可以为目标车辆规划出不受禁限标识限制的导航路径，该导航路径是经过相关部门允许的允许运输路线上的路径，因此目标车辆按照允许运输路线对应的允许运输时段，在导航应用上使用导航路径导航是合规的，这使得目标车辆能够在导航应用的引导下在允许运输路线上通行，不容易发生偏离允许运输路线的情况，能够提高安全性。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述剔除模块，可被实施为：

基于所述路网数据，确定所述允许运输路线对应的候选标识；

基于所述属性信息，将与所述目标车辆相关的所述候选标识确定为目标标识，并从所述路网数据中剔除。

该可选的实现方式中，允许运输路线涉及的候选标识可以包括但不限于该允许运输路线对应的区域级别禁限标识和道路级别禁限标识。区域禁限标识可以理解为作用于整个区域的禁限标识，而道路禁限标识可以理解为作用于该条道路的禁限标识。允许运输路线涉及一条或多条现实世界中的道路，而现实世界中的道路映射到路网数据后，一条现实世界中的道路可能对应多个道路路段。而禁限标识在路网数据中可以制作为道路路段的其中一个属性信息。在一些实施例中，区域级别禁限标识可以制作为该区域内所有道路路段的其中一个属性信息，而道路级别的禁限标识可以制作为该现实道路对应的所有道路路段的其中一个属性信息。当然，在其他实施例中也可以根据实际实现方式，将区域级别禁限标识和道路级别禁限标识制作在路网数据，在此不做具体限制。

本实施例中，可以从路网数据中，将允许运输路线涉及的候选标识（包括区域级别禁限标识和道路级别禁限标识）筛选出来，然后基于目标车辆的属性信息以及候选标识的限制条件，从候选标识中筛选出与目标车辆相关的目标标识。

在一些实施例中，目标标识可以是对目标车辆有限制作用的候选标识，比如该目标标识所限制的车辆类型与目标车辆的车辆类型相匹配。

在本实施例的一个可选实现方式中，基于所述属性信息，将与所述目标车辆相关的所述候选标识确定为目标标识，并从所述路网数据中剔除，可被进一步实施为：

基于所述属性信息，将对所述目标车辆起限制作用、且与预设类型相匹配的候选标识作为所述目标标识，从所述路网数据中剔除。

该可选的实现方式中，如上文中所述，目标标识是与目标车辆相关的候选标识，并且该目标标识对目标车辆有限制作用。

然而考虑到，目标车辆为货运车辆，道路对其重量、宽度和高度有限制，具体也会体现在禁限标识上，比如限高、限重和限宽等标识。这种限高、限重和限宽等标识虽然也是禁限标识中的一种，但是是必须遵守的。因此，本公开实施例中在确定目标标识时，不能将限高、限重和限宽这类标识作为目标标识而从路网数据剔除。因此，可以预先设置能够被剔除的禁限标识的预设类型，基于允许运输路线和目标车辆的属性信息，从路网数据中确定了对目标车辆有限制作用的候选标识后，再将该候选标识与预设类型进行匹配，如果相匹配，则将该候选标识确定为目标标识，不相匹配，则该候选标识不是目标标识，不能从路网数据中剔除。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述规划模块，可被实施为：

基于所述允许运输路线和所述路网数据，确定所述允许运输路线的起终点以及连通所述起终点的允许道路路段；所述允许道路路段为所述允许运输路线上的道路路段；

基于所述允许道路路段规划得到所述起终点对应的导航路径。

该可选的实现方式中，如上文中所述，允许运输路线涉及一条或多条现实世界中的道路，而现实世界中的道路映射到路网数据后，一条现实世界中的道路可能对应多个道路路段。因此，可以预先基于允许运输路线和路网数据之间的映射关系确定允许运输路线上的现实道路映射至路网数据后所对应的所有允许道路路段，以及所述允许运输路线对应的起终点。

基于该允许运输路线可以确定起终点以及所有的允许道路路段，之后可以基于起终点以及所有的允许道路路段，使用路径规划算法，从所有允许道路路段中规划出一条或者多条起终点之间的导航路径。需要说明的是，该允许道路路段的属性信息中不再包含目标禁令标识。

需要说明的是，按照目前的交通管理模式，在实际应用中允许运输路线的起终点为处于同一管理区域的起点和终点，该起终点不一定与货运车辆运输货物的起终点一致，也即不一定与货运车辆的导航起终点一致。如果货运车辆从一个管理区域将货物运输至另一管理区域时，该两个管理区域由不同的交通管理部门管理时，可以从该两个管理区域的交通管理部门分别申领在两个管理区域内的允许运输路线，从而在导航时，可以基于申领到的两条允许运输路线确定各自对应的导航路径，并基于该各自对应的导航路径对货运车辆进行导航。

在一些实施例中，为了给货车司机较好的导航体验，导航应用可以将该两条导航路径进行组合，从而得到一条从货物运输起点到获取货物运输终点的完整导航路径，并且该完整导航路径是当前可以用导航应用进行引导、且符合交通管理部门规定的导航路径。可以理解的是，如果多条允许运输路线对应的多条导航路径不是前后衔接的路径，还可以规划前一条导航路径的终点至后一条导航路径的起点之间的导航路径，从而将规划出的该导航路径与原导航路径组合得到上述完整导航路径。

基于此，该方法中获取的货运车辆导航的起终点可以不是货车司机输入的货物运输起点和货物运输终点。在一些实施例中，可以将基于货物运输起点和货物运输终点匹配针对该货运车辆已申领的允许运输路线，针对匹配到的允许运输路线，确定对应的导航路径。由于允许运输路线的起终点位于同一管理区域，假如货车运输起点和货车运输终点在不同的管理区域，可能会匹配到多个允许运输路线。这种情况下，获取的货运车辆导航的起终点为所匹配到的允许运输路线的起终点，并且在针对每个允许运输路线确定导航路径之后，还可以将该多个导航路径组合形成一条从货物运输起点至货物运输终点的完整导航路径，从而可以利用该完整导航路径引导货车车辆通行。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述装置进一步还包括：

下发模块，被配置为将所述导航路径下发给所述目标车辆的导航终端。

该可选的实现方式中，该装置在服务器或者不同于目标车道的导航终端的其他终端设备上执行。在利用上述装置获得目标车辆的导航路径之后，该导航路径的相关纤细可以下发至目标车辆的导航终端，目标车辆的驾驶人员可以在导航终端上，通过相关操作，使用该导航路径进行导航。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述装置进一步还包括：

存储模块，被配置为将所述导航路径与所述目标车辆的属性信息关联存储；

第一展示模块，被配置为响应于所述目标车辆的允许运输路线的查看请求，展示所述目标车辆的路线信息；所述路线信息包括所述目标车辆的属性信息、所述允许运输路线、与所述允许运输路线对应的允许运输时段以及所述导航路径的获取方式。

该可选的实现方式中，该路径规划装置可以在终端设备上执行。终端设备规划得到导航路径后，可以将该导航路径与目标车辆的属性信息关联存储起来，并且还可以在该目标车辆的允许运输路线的查看页面，提供该导航路径的获取方式等。目标车辆的驾驶人员可以通过该终端设备登录该目标车辆的允许运输路线的查看页面，终端设备接收到该目标车辆的允许运输路线的查看请求后，可以展示该目标车辆的路线信息，该路线信息可以包括该目标车辆的属性信息、该允许运输路线、与该允许运输路线对应的允许运输时段以及该导航路径的获取方式。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述装置进一步还包括：

第二展示模块，被配置为响应于通过所述导航路径的获取方式获取所述导航路径的请求，展示所述导航路径；

导航模块，被配置为响应于使用所述导航路径进行导航的请求，基于所述导航路径为所述目标车辆提供导航服务。

该可选的实现方式中，目标车辆的驾驶人员可以通过导航路径的获取方式请求获取该导航路径，在检测到获取该导航路径的请求后，可以在终端设备的展示页面上展示该导航路径，例如可以在电子地图中展示出该导航路径的途径信息等，还可以在展示该导航路径的展示页面上展示请求使用该导航路径的操作控件，比如按钮等。目标车辆的驾驶人员通过该操作空间可以发出使用该导航路径的请求，终端设备检测到使用该导航路径的请求后，可以跳转至导航应用的导航页面，并以该导航路径开始为目标车辆提供导航服务。

需要说明的是，在一些实施例中，导航路径的查看页面、展示页面等都可以是在安装并在终端设备上执行的导航应用中，在接收到使用该导航路径的请求后，可以直接跳转到导航应用的导航页面进行导航。在另一些实施例中，导航路径的查看页面、展示页面等也可以在安装并在终端设备上执行的不同于导航应用的其他应用中，在接收到使用该导航路径的请求后，可以通过导航应用提供的调用接口调用导航应用的导航功能，并将导航路径传输至导航应用后进行导航。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述导航模块，可被实施为：

响应于使用所述导航路径进行导航的请求，确定当前时间是否处于所述允许运输时段；

若当前时间处于所述允许运输时段，则基于所述导航路径为所述目标车辆提供导航服务；

若当前时间不处于所述允许运输时段，则输出相关提示信息。

该可选的实现方式中，相关部门在为目标车辆下发通行证时，会给出允许运输路线和对应的允许运输时段，目标车辆在该允许运输时段可以在该允许运输路线上通行，如果不再该允许时段内，则允许运输路线上的某些道路可能是不允许通行的，具体看城市交通管理部门的规定。

而导航路径则是剥离了一些禁令限制后，规划得到的符合允许运输路线的路径，如果目标车辆使用导航路径导航，为了满足相关部门的规定，可以先确定当前时间是否在该允许运输路线对应的允许运输时段之内，如果在该允许运输时段之内，则可以允许该目标车辆使用该导航路径导航，否则当前时间不在该允许运输时段之内，则不允许该目标车辆使用该导航路径导航，和/或输出当前时间不在允许运输时段内的信息提示，以提示目标车辆的驾驶人员选择其他符合要求的时段使用该导航路径。可以理解的是，允许运输路线的起终点不是目标车辆的货物运输起终点时，可以在进入该允许运输路线所在的管理区域后，确定当前时间是否在该允许运输路线对应的允许运输时段之内，如果是的话，则在该管理区域内允许该目标车辆使用该导航路径导航，从而导航终端基于该导航路径引导目标车辆在该管理区域内通行。

本公开还公开了一种电子设备，图4示出根据本公开一实施方式的电子设备的结构框图，如图4所示，所述电子设备400包括存储器401和处理器402；其中，

所述存储器401用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器402执行以实现上述方法步骤。

图5是适于用来实现根据本公开一实施方式的路径规划方法的计算机系统的结构示意图。

如图5所示，计算机系统500包括处理单元501，其可实现为CPU、GPU、FPGA、NPU等处理单元。处理单元501可以根据存储在只读存储器（ROM）502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器（RAM）503中的程序而执行本公开上述任一方法的实施方式中的各种处理。在RAM503中，还存储有计算机系统500操作所需的各种程序和数据。处理单元501、ROM502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出（I/O）接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管（CRT）、液晶显示器（LCD）等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本公开的实施方式，上文参考本公开实施方式中的任一方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行本公开实施方式中任一方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施方式中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种路径规划方法，其中，包括：

获取目标车辆的路径规划相关信息；所述路径规划相关信息包括所述目标车辆的属性信息、所述目标车辆的允许运输路线和路网数据；

基于所述允许运输路线和所述属性信息，从所述路网数据中剔除目标标识；所述目标标识为所述路网数据中，与所述允许运输路线对应的、且与所述目标车辆相关的禁限标识；

基于所述允许运输路线和剔除了所述目标标识的所述路网数据，规划得到所述目标车辆的导航路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述允许运输路线和所述属性信息，从所述路网数据中剔除目标标识，包括：

基于所述路网数据，确定所述允许运输路线对应的候选标识；

基于所述属性信息，将与所述目标车辆相关的所述候选标识确定为目标标识，并从所述路网数据中剔除。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述属性信息，将与所述目标车辆相关的所述候选标识确定为目标标识，并从所述路网数据中剔除，包括：

基于所述属性信息，将对所述目标车辆起限制作用、且与预设类型相匹配的候选标识作为所述目标标识，从所述路网数据中剔除。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，基于所述允许运输路线和剔除了所述目标标识的所述路网数据，规划得到所述目标车辆的导航路径，包括：

基于所述允许运输路线和所述路网数据，确定所述允许运输路线的起终点以及连通所述起终点的允许道路路段；所述允许道路路段为所述允许运输路线上的道路路段；

基于所述允许道路路段规划得到所述起终点对应的导航路径。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述导航路径下发给所述目标车辆的导航终端。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述导航路径与所述目标车辆的属性信息关联存储；

响应于所述目标车辆的允许运输路线的查看请求，展示所述目标车辆的路线信息；所述路线信息包括所述目标车辆的属性信息、所述允许运输路线、与所述允许运输路线对应的允许运输时段以及所述导航路径的获取方式。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于通过所述导航路径的获取方式获取所述导航路径的请求，展示所述导航路径；

响应于使用所述导航路径进行导航的请求，基于所述导航路径为所述目标车辆提供导航服务。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，响应于使用所述导航路径进行导航的请求，基于所述导航路径为所述目标车辆提供导航服务，包括：

响应于使用所述导航路径进行导航的请求，确定当前时间是否处于所述允许运输时段；

若当前时间处于所述允许运输时段，则基于所述导航路径为所述目标车辆提供导航服务；

若当前时间不处于所述允许运输时段，则输出相关提示信息。

9.一种路径规划装置，其中，包括：

获取模块，被配置为获取目标车辆的路径规划相关信息；所述路径规划相关信息包括所述目标车辆的属性信息、所述目标车辆的允许运输路线和路网数据；

剔除模块，被配置为基于所述允许运输路线和所述属性信息，从所述路网数据中剔除目标标识；所述目标标识为所述路网数据中，与所述允许运输路线对应的、且与所述目标车辆相关的禁限标识；

规划模块，被配置为基于所述允许运输路线和剔除了所述目标标识的所述路网数据，规划得到所述目标车辆的导航路径。

10.一种电子设备，其中，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1-8任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-8任一项所述的方法。

12.一种计算机程序产品，其包括计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-8任一项所述的方法。