CN116692041A - 一种高空检修机器人 - Google Patents

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CN116692041A CN202310472668.5A CN202310472668A CN116692041A CN 116692041 A CN116692041 A CN 116692041A CN 202310472668 A CN202310472668 A CN 202310472668A CN 116692041 A CN116692041 A CN 116692041A
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Abstract

本发明公开了一种高空检修机器人，包括架体结构，架体结构用于与线路相互配合；无人机组件，无人机组件设置在架体结构的顶部用于实现架体结构的移动；其中，无人机组件包括动力组件，动力组件包括机臂组件，螺旋桨结构以及驱动组件；驱动组件用于驱动机臂组件沿自身轴线转动，从而实现螺旋桨结构朝向变化，相较于现有检修机器人需要工作人员将其安装在输电线上的方式，通过无人机组件的设置，在辅助实现检修机器人自动安装的同时，为检修机器人提供了在线路上运行的动力；在保证安全性的同时，使检修机器人的整体结构更加简洁；且通过对无人机组件的改进，在遇到架空线上的障碍点阻挠检修机器人行走时，能够通过改变螺旋桨结构的朝向实现越障。

Description

一种高空检修机器人
技术领域
本发明涉及检修设备技术领域，具体而言，涉及一种高空检修机器人。
背景技术
随着我国电网规模日趋庞大，输变电设备存量逐步增加，借助智能化信息技术对电力各环节进行实时监测、日常巡检、维修、保证整体电力系统运行安全健康的作用凸显。
采用传统的人工巡检、维修除了风险系数高，还存在人力成本日渐增加、工作效率存在瓶颈等众多问题；在现有技术中，为了保证线路巡检的安全性，通常采用巡检机器人替代人工作业；如在专利202011425286.X中提供了一种线缆巡检机器人，该机器人结构通过结构设计具有良好的越障性能，但是针对于该结构而言，需要工作人员将其安装在输电线上，虽然降低了在线路检修过程中发生安全事故的可能性，但是在机器人的布置或回收阶段，采用人工布置，仍然存在一定的安全隐患。
有鉴于此，特此提出本申请。
发明内容
本发明的目的是提供一种高空检修机器人，通过结构设计，相较于现有技术中检修机器人需要工作人员将其安装在输电线上的方式，本方案通过无人机组件的设置，在辅助实现检修机器人自动安装的同时，为检修机器人提供了在线路上运行的动力；从而在保证安全性的同时，使得检修机器人的整体结构更加简洁；且通过对无人机组件的改进，在遇到架空线上的障碍点阻挠检修机器人行走时，能够通过改变螺旋桨结构的朝向实现越障。
本发明通过下述技术方案实现：
本发明实施例提供了一种高空检修机器人，包括，架体结构，所述架体结构用于与线路相互配合；无人机组件，所述无人机组件设置在所述架体结构的顶部用于实现所述架体结构的移动；其中，无人机组件包括动力组件，所述动力组件包括机臂组件，螺旋桨结构以及驱动组件；所述螺旋桨结构为两个，两个所述螺旋桨结构分别设置于所述机臂组件的两端；所述驱动组件用于驱动所述机臂组件沿自身轴线转动，从而实现所述螺旋桨结构的朝向变化。
本方案中，该高空检修机器人包括架体结构以及无人机组件，其中所述架体结构用于与线路相互配合；所述无人机组件设置在所述架体结构的顶部，用于实现架体结构的转移，且所述无人机组件包括动力组件，所述动力组件包括机臂组件，螺旋桨结构以及驱动组件；所述螺旋桨结构为两个，两个所述螺旋桨结构分别设置于所述机臂组件的两端；所述驱动组件用于驱动所述机臂组件沿自身轴线转动，从而实现所述螺旋桨结构的朝向变化；在利用本发明所涉及的高空检修机器人进行线路检修时，能够通过无人机组件将架体结构从地面运输到待检修线路上；且通过针对于无人机组件的结构设计，通过驱动组件的设置，能够实现螺旋桨结构的朝向变换，从而实现高空检修机器人的移动发现变化，在需要将高空检修机器人从地面运输到待检修线路时，螺旋桨结构朝向第一方向实现高空检修机器人的上升，在高空检修机器人着线后需要在待检修线路上移动时，通过所述驱动组件转动所述机臂组件，从而实现螺旋桨朝向的变化，从而改变检修机器人的运动方向；本方案通过结构设计，相较于现有技术中检修机器人需要工作人员将其安装在输电线上的方式，本方案通过无人机组件的设置，在辅助实现检修机器人自动安装的同时，为检修机器人提供了在线路上运行的动力；从而在保证安全性的同时，使得检修机器人的整体结构更加简洁；且通过对无人机组件的改进，在遇到架空线上的障碍点阻挠检修机器人行走时，能够通过改变螺旋桨结构的朝向实现越障。
进一步的，所述机臂组件包括连接臂以及设置在所述连接臂两端的折叠臂，两个所述螺旋桨结构分别设置于两个所述折叠臂相互远离的一端，所述折叠臂的另一端与所述连接臂的一端可转动连接；所述机臂组件还包括折叠组件，所述折叠组件包括第一套筒、第二套筒以及用于连接第一套筒与所述第二套筒的铰接结构；所述铰接结构包括铰接座以及锁定结构，所述铰接座以及所述锁定结构分别设置于所述第一套筒轴线的两侧；所述锁定结构包括第一连杆、第二连杆、设置在所述第一套筒上的第一连接座以及设置在所述第二套筒上的第二连接座，其中，所述第一连杆的一端与所述第一连接座可转动连接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端可转动连接，所述第二连杆的另一端与所述第二连接座可转动连接，其中，所述第一连接座靠近所述第一套筒的端面设置，所述第二连接座靠近所述第二套筒的端面设置。
进一步的，所述驱动组件包括第一舵机、第三连杆以及卡持件，所述第三连杆的一端与所述第一舵机的动力输出端连接，所述第三连杆的另一端与所述卡持件，所述卡持件用于卡持所述机臂组件。
进一步的，还包括安装座，所述安装座包括用于连接所述机臂组件与所述螺旋桨结构；所述安装座具有与所述机臂组件连接的连接块以及用于承载所述螺旋桨结构的承载台结构，所述承载台结构包括间隔设置的两个侧板以及承载板，两个所述侧板设置在所述承载板的一侧，所述连接块设在两个所述侧板的间隔空间中，且所述连接块靠近所述侧板的侧面与所述侧板可转动连接；所述安装座还包括第二舵机，所述第二舵机套设在所述机臂组件上，所述第二舵机的动力输出端与所述侧板连接用于实现所述侧板转动。
进一步的，所述架体结构包括导向单元，所述导向单元包括行走轮以及用于将线路导向至与所述行走轮相互配合的导向架；所述导向架包括连接部以及具有导向开口的导向部，所述行走轮设置在所述连接部的一端，所述连接部的另一端与所述导向部的一端连接，其中，所述连接部两端之间的距离小于所述导向部两端之间的距离。
进一步的，所述导向单元至少为两个，两个所述导向单元间隔设置，且两个所述导向单元之间通过第五连杆连接。
进一步的，所述第五连杆为两个，两个所述第五连杆平行设置且间隔设置，且两个所述第五连杆分别位于所述导向部的导向开口的两侧。
进一步的，还包括第六连杆，所述第六连杆的两端分别与两个所述导向单元连接；所述第六连杆为两个，两个所述第六连杆平行设置且间隔设置，且两个所述第六连杆分别位于所述导向部的导向开口的两侧，且所述第六连杆与所述导向部的连接位置相对于所述第五连杆与所述导向部的连接位置远离所述连接部设置。
进一步的，还包括用于安装电源的电源舱，所述电源舱包括相互连接的第一侧面以及第二侧面，其中所述第一侧面与所述第五连杆连接，所述第二侧面与所述第六连杆连接。
进一步的，还包括用于与线路相互配合刹车组件；所述刹车组件包括两个刹车夹爪以及驱动件，所述刹车夹爪的一端为用于与线路配合的配合端，所述驱动件用于驱动两个所述配合端靠近或远离。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
本发明实施例提供了一种高空检修机器人，该高空检修机器人包括架体结构以及无人机组件，其中所述架体结构用于与线路相互配合；所述无人机组件设置在所述架体结构的顶部，用于实现架体结构的转移，且所述无人机组件包括动力组件，所述动力组件包括机臂组件，螺旋桨结构以及驱动组件；所述螺旋桨结构为两个，两个所述螺旋桨结构分别设置于所述机臂组件的两端；所述驱动组件用于驱动所述机臂组件沿自身轴线转动，从而实现所述螺旋桨结构的朝向变化；在利用本发明所涉及的高空检修机器人进行线路检修时，能够通过无人机组件将架体结构从地面运输到待检修线路上；且通过针对于无人机组件的结构设计，通过驱动组件的设置，能够实现螺旋桨结构的朝向变换，从而实现高空检修机器人的移动发现变化，在需要将高空检修机器人从地面运输到待检修线路时，螺旋桨结构朝向第一方向实现高空检修机器人的上升，在高空检修机器人着线后需要在待检修线路上移动时，通过所述驱动组件转动所述机臂组件，从而实现螺旋桨朝向的变化，从而改变检修机器人的运动方向；本方案通过结构设计，相较于现有技术中检修机器人需要工作人员将其安装在输电线上的方式，本方案通过无人机组件的设置，在辅助实现检修机器人自动安装的同时，为检修机器人提供了在线路上运行的动力；从而在保证安全性的同时，使得检修机器人的整体结构更加简洁；且通过对无人机组件的改进，在遇到架空线上的障碍点阻挠检修机器人行走时，能够通过改变螺旋桨结构的朝向实现越障。
附图说明
为了更清楚地说明本发明示例性实施方式的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例提供的高空检修机器人的爆炸图；
图2为本发明实施例提供的高空检修机器人的结构示意图(带线路)；
图3为本发明实施例提供的机臂组件的结构示意图(第一朝向)；
图4为本发明实施例提供的机臂组件的结构示意图(第二朝向)；
图5为本发明实施例提供的机臂组件的爆炸图；
图6为本发明实施例提供的驱动组件与机臂组件的配合示意图；
图7为本发明实施例提供的高空检修机器人的结构示意图(折叠状态)；
图8为本发明实施例提供的折叠组件的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的螺旋桨结构与折叠臂的连接示意图(右倾)；
图10为本发明实施例提供的螺旋桨结构与折叠臂的连接示意图(垂直)；
图11为本发明实施例提供的螺旋桨结构与折叠臂的连接示意图(左倾)；
图12为本发明实施例提供的架体结构的结构示意图；
图13为本发明实施例提供的架体结构与电源舱的连接示意图；
图14为本发明实施例提供的刹车组件的结构示意图；
图15为本发明实施例提供的架体结构的侧视图；
图16为图15中A区域的局部放大图。
附图中标记及对应的零部件名称：
100-检修组件、200-架体结构、210-行走轮、220-导向架、221-第四连杆、222-第一支撑杆、223-第二支撑杆、230-第五连杆、240-第六连杆、300-无人机组件、310-机臂组件、311-连接臂、312-折叠臂、320-螺旋桨结构、330-驱动组件、331-第一舵机、332-第三连杆、333-卡持件、340-机体组件、400-刹车组件、410-刹车夹爪、420-驱动件、430-固定板、431-固定座、432-让位孔、600-线路、700-电源舱、810-连接块、821-侧板、822-承载板、830-第二舵机、900-折叠组件、910-第一套筒、920-第二套筒、931-铰接座、932a-第一连杆、932b-第二连杆、932c-第一连接座、932d-第二连接座。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
在以下描述中，为了提供对本发明的透彻理解阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本发明。在其他实施例中，为了避免混淆本发明，未具体描述公知的结构、电路、材料或方法。
在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本发明至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和、或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的示图都是为了说明的目的，并且示图不一定是按比例绘制的。这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。
在本发明的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“高”、“低”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
实施例
如图1-图4所示，本发明实施例提供了一种高空检修机器人，包括，架体结构200，所述架体结构200用于与线路600相互配合；无人机组件300，所述无人机组件300设置在所述架体结构200的顶部用于实现所述架体结构200的移动；其中，无人机组件300包括动力组件，所述动力组件包括机臂组件310，螺旋桨结构320以及驱动组件330；所述螺旋桨结构320为两个，两个所述螺旋桨结构320分别设置于所述机臂组件310的两端；所述驱动组件330用于驱动所述机臂组件310沿自身轴线转动，从而实现所述螺旋桨结构320的朝向变化。
需要说明的是，在本方案中所述线路600为高空线缆结构。
需要说明的是，所述螺旋桨结构320用于为所述高空检修机器人提供动力，具体的，所述螺旋桨结构320包括电机以及螺旋桨，所述电机驱动所述螺旋桨转动。
其中，需要说明的是，作为本领域技术人员应当知晓的是，所述高空检修机器人用于实现高空线路600的检修，其应当还包括用于检修的检修组件100，具体的，所述检修组件100可设置在架体结构200上也可设置在无人机组件300上，通过无人机组件300的运动，实现检修组件100的就位，从而完成对应的检修工作。
具体的，针对于所述检修组件100的具体结构不做限定，其为常规技术手段，能够实现线路600的检修即可，在此不做赘述。
本方案中，该高空检修机器人包括架体结构200以及无人机组件300，其中所述架体结构200用于与线路600相互配合；所述无人机组件300设置在所述架体结构200的顶部，用于实现架体结构200的转移，且所述无人机组件300包括动力组件，所述动力组件包括机臂组件310，螺旋桨结构320以及驱动组件330；所述螺旋桨结构320为两个，两个所述螺旋桨结构320分别设置于所述机臂组件310的两端；所述驱动组件330用于驱动所述机臂组件310沿自身轴线转动，从而实现所述螺旋桨结构320的朝向变化；在利用本发明所涉及的高空检修机器人进行线路600检修时，能够通过无人机组件300将架体结构200从地面运输到待检修线路600上；且通过针对于无人机组件300的结构设计，通过驱动组件330的设置，能够实现螺旋桨结构320的朝向变换，从而实现高空检修机器人的移动发现变化，在需要将高空检修机器人从地面运输到待检修线路600时，螺旋桨结构320朝向第一方向实现高空检修机器人的上升，在高空检修机器人着线后需要在待检修线路600上移动时，通过所述驱动组件330转动所述机臂组件310，从而实现螺旋桨朝向的变化，从而改变检修机器人的运动方向；本方案通过结构设计，相较于现有技术中检修机器人需要工作人员将其安装在输电线上的方式，本方案通过无人机组件300的设置，在辅助实现检修机器人自动安装的同时，为检修机器人提供了在线路600上运行的动力；从而在保证安全性的同时，使得检修机器人的整体结构更加简洁；且通过对无人机组件300的改进，在遇到架空线上的障碍点阻挠检修机器人行走时，能够通过改变螺旋桨结构320的朝向实现越障。
如图5所示，在一些实施例中，所述机臂组件310包括连接臂311以及设置在所述连接臂311两端的折叠臂312，两个所述螺旋桨结构320分别设置于两个所述折叠臂312相互远离的一端，所述折叠臂312的另一端与所述连接臂311的一端可转动连接。
具体的，作为所述机臂组件310的一种具体的实施方式，通过折叠结构的结构设计，能够实现机臂组件310的折叠，从而方便挟带。
如图7-图8所示，作为所述折叠臂312与连接臂311的具体的一种可转动连接的连接方式，所述机臂组件310还包括折叠组件900，所述折叠组件900包括第一套筒910、第二套筒920以及用于连接第一套筒910与所述第二套筒920的铰接结构；所述铰接结构包括铰接座931以及锁定结构，所述铰接座931以及所述锁定结构分别设置于所述第一套筒910轴线的两侧；所述锁定结构包括第一连杆932a、第二连杆932b、设置在所述第一套筒910上的第一连接座932c以及设置在所述第二套筒920上的第二连接座932d，其中，所述第一连杆932a的一端与所述第一连接座932c可转动连接，所述第一连杆932a的另一端与所述第二连杆932b的一端可转动连接，所述第二连杆932b的另一端与所述第二连接座932d可转动连接，其中，所述第一连接座932c靠近所述第一套筒910的端面设置，所述第二连接座932d靠近所述第二套筒920的端面设置。
具体的，所述第一套筒910远离所述第二套筒920的端部用于与折叠臂312连接，所述第二套筒920远离所述第一套筒910的端部用于与连接臂311连接。
其中，需要说明的是，所述铰接座931以及所述锁定结构分别设置于所述第一套筒910轴线的两侧，具体的，所述铰接座931以及所述锁定结构同时位于所述第一套筒910轴线以及所述第二套筒920轴线的两侧，且当所述第一套筒910与第二套筒920同轴时，所述铰接座931以及所述锁定结构也是位于两者轴线的两侧，通过针对于所述铰接座931的位置设定，如图8所示，所述铰接座931位于所述第一套筒910以及第二套筒920的端面处，且由于所述铰接座931靠近端面的边缘位置设置，在沿着所述铰接座931位置转动时，仅能够向单一方向转动，从而实现了转动方向限定。
具体的，所述铰接结构还包括锁定结构，其中，通过锁定结构的设置，能够实现所述第一套筒910以及第二套筒920同轴状态的锁定。
具体的，如图8所示，所述锁定结构包括第一连杆932a、第二连杆932b、设置在所述第一套筒910上的第一连接座932c以及设置在所述第二套筒920上的第二连接座932d，其中，所述第一连杆932a的一端与所述第一连接座932c可转动连接，所述第一连杆932a的另一端与所述第二连杆932b的一端可转动连接，所述第二连杆932b的另一端与所述第二连接座932d可转动连接，其中，所述第一连接座932c靠近所述第一套筒910的端面设置，所述第二连接座932d靠近所述第二套筒920的端面设置；当所述第一连杆932a、第二连杆932b、第一套筒910以及第二套筒920的轴线平行时，所述机臂组件310呈展开状态，且由于所述第一连接座932c以及第二连接座932d的位置设定，能够保证展开状态的保持，且当需要解锁实现所述机臂组件310的折叠时，沿着所述第一连接座932c或者所述第二连接座932d的位置，转动所述第一连杆932a或第二连杆932b，使得所述第一连杆932a或第二连杆932b相对于所述第一套筒910或所述第二套筒920的轴线倾斜设置，从而实现解锁，方便所述机臂组件310折叠。
如图6所示，在一些实施例中，所述驱动组件330包括第一舵机331、第三连杆332以及卡持件333，所述第三连杆332的一端与所述第一舵机331的动力输出端连接，所述第三连杆的另一端与所述卡持件333，所述卡持件333用于卡持所述机臂组件310。
具体的，通过所述驱动组件330的结构设计，实现所述机臂组件310的转动，从而实现所述螺旋桨结构320朝向的变化。
其中，所述卡持件333用于卡持所述机臂组件310，具体的，所述卡此件套设在所述连接臂311上，通过所述第一舵机331的转动，实现连接臂311的转动。
其中，所述第三连杆332的两端分别与所述第一舵机331以及所述卡持件333连接，具体的，为了方便旋转动力的输出，如图6所示，所述第一舵机331还设置有摇臂。
在本方案中，通过驱动组件330的结构设计，能够实现所述螺旋桨结构320沿垂直所述连接臂311轴线方向的转动，从而实现螺旋桨的朝向变化。
如图9-图11所示，在一些实施例中，还包括安装座，所述安装座包括用于连接所述机臂组件310与所述螺旋桨结构320；所述安装座具有与所述机臂组件310连接的连接块810以及用于承载所述螺旋桨结构320的承载台结构，所述承载台结构包括间隔设置的两个侧板821以及承载板822，两个所述侧板821设置在所述承载板822的一侧，所述连接块810设在两个所述侧板821的间隔空间中，且所述连接块810靠近所述侧板821的侧面与所述侧板821可转动连接。
在本方案中，通过所述安装座的设计，能够实现所述螺旋桨结构320沿所述连接臂311轴线方向的转动，从而实现螺旋桨的朝向变化。
作为用于实现所述安装座转动的一种具体的实施方式，所述安装座还包括第二舵机830，所述第二舵机830套设在所述机臂组件310上，所述第二舵机830的动力输出端与所述侧板821连接用于所述侧板821转动。
如图3所示，在一些实施例中，所述无人机组件300还包括用于安装所述动力组件的机体组件340，所述机体组件340上设置有用于实现线路600检修的检修组件100。
进一步的，所述机体组件340以及所述无人机组件300均为两个，两个所述机体组件340间隔设置。
为了进一步拓展所述高空检修机器人的检修功能及效果，所述机体组件340航电模块、RTK模块、数据链路模块、双目视觉模块、毫米波雷达测距模块等功能模块。
如图12所示，在一些实施例中，所述架体结构200包括导向单元，所述导向单元包括行走轮210以及用于将线路600导向至与所述行走轮210相互配合的导向架220；所述导向架220包括连接部以及具有导向开口的导向部，所述行走轮210设置在所述连接部的一端，所述连接部的另一端与所述导向部的一端连接，其中，所述连接部两端之间的距离小于所述导向部两端之间的距离。
需要说明的是，通过所述导向单元的设计，所述导向单元呈敞口形式，能够辅助所述高空检修机器人的就位。
具体的，如图15所示，所述连接部两端之间的距离H2小于所述导向部两端之间的距离H1，能够保证所述整体结构的重心位于行走轮210的下方，保证整体结构在线路600上的稳定性。
在一些实施例中，如图16所示，所述行走轮210具有用于与线路600配合的卡槽；所述连接部包括平行且间隔设置的两个第四连杆221，两个所述第四连杆221之间的距离L满足：L≥S，其中，S为所述卡槽的宽度。
在一些实施例中，所述导向单元还包括加强结构，所述加强结构包括设置于所述连接部两侧的第一支撑杆222以及用于连接所述第一支撑杆222与所述导向部的第二支撑杆223；其中，所述第一支撑杆222与所述行走轮210同轴设置，且所述第一支撑杆222的一端与所述第四连杆221远离所述行走轮210的一侧连接，所述第一支撑杆222的另一端与所述第二支撑杆223的一端连接，所述第二支撑杆223的另一端与所述导向部连接。
具体的，通过所述加强结构的结构设计，能够保证所述架体结构200的稳定性。
在一些实施例中，所述导向单元至少为两个，两个所述导向单元间隔设置，且两个所述导向单元之间通过第五连杆230连接。
其中，通过两个导向单元的结构设计，能够进一步保证所述高空检修机器人在线路600上的稳定性，且通过间隔设置导向单元，能够实现高空检修机器人在地面的支撑。
在一些实施例中，所述第五连杆230为两个，两个所述第五连杆230平行设置且间隔设置，且两个所述第五连杆230分别位于所述导向部的导向开口的两侧。
具体的，通过所述第五连杆230的结构设计，进一步保证整体结构的稳定性。
在一些实施例中，还包括第六连杆240，所述第六连杆240的两端分别与两个所述导向单元连接。
具体的，通过所述第六连杆240的结构设计，进一步保证整体结构的稳定性。
在一些实施例中，所述第六连杆240为两个，两个所述第六连杆240平行设置且间隔设置，且两个所述第六连杆240分别位于所述导向部的导向开口的两侧。
在一些实施例中，所述第六连杆240与所述导向部的连接位置相对于所述第五连杆230与所述导向部的连接位置远离所述连接部设置。
如图13所示，进一步的，还包括用于安装电源的电源舱700，所述电源舱700包括相互连接的第一侧面以及第二侧面，其中所述第一侧面与所述第五连杆230连接，所述第二侧面与所述第六连杆240连接。
具体的，通过所述第六连杆240以及所述第五连杆230的相对位置设计，在保证稳定性的同时，形成用于支撑电源舱700的支撑机构，方便安装。
进一步的，通过电源舱700位置的设置，进一步保证了整体重心的位置，保证稳定性。
在一些实施例中，还包括用于与线路600相互配合刹车组件400。
如图14所示，在一些实施例中，所述刹车组件400包括两个刹车夹爪410以及驱动件420，所述刹车夹爪410的一端为用于与线路600配合的配合端，所述420用于驱动两个所述配合端靠近或远离。
在一些实施例中，所述动力组件420包括但不限于伸缩气缸、电动推杆等；所述刹车组件400还包括固定板430，所述伸缩气缸的一端与所述固定板430的一侧固定连接，所述伸缩气缸的另一端通过刹车连杆机构与所述刹车夹爪410；当所述伸缩气缸伸缩时，所述刹车夹爪410转动从而实现所述配合端的靠近或远离。
在一些实施例中，所述固定板430还设置有固定座431，所述伸缩气缸设置在所述固定座431上，且所述固定座431的两侧分别与所述刹车夹爪410可转动连接。
在一些实施例中，所述刹车连杆机构包括两根刹车连杆，两根刹车连杆的一端均与所述伸缩气缸的伸缩端可转动连接，所述刹车夹爪410的一端为连接端，其中一根所述刹车连杆的另一端与其中一个刹车夹爪410的连接端可转动连接，其中另一根所述刹车连杆的另一端与其中另一个刹车夹爪410的连接端可转动连接。
在一些实施例中，所述固定板430还设置有让位孔432，所述连接端以及所述配合端分别位于所述让位孔432的两侧。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种高空检修机器人，其特征在于，包括，
架体结构(200)，所述架体结构(200)用于与线路相互配合；
无人机组件(300)，所述无人机组件(300)设置在所述架体结构(200)的顶部用于实现所述架体结构(200)的移动；
其中，所述无人机组件(300)包括动力组件，所述动力组件包括机臂组件(310)，螺旋桨结构(320)以及驱动组件(330)；
所述螺旋桨结构(320)为两个，两个所述螺旋桨结构(320)分别设置于所述机臂组件(310)的两端；
所述驱动组件(330)用于驱动所述机臂组件(310)沿自身轴线转动，从而实现所述螺旋桨结构(320)的朝向变化。
2.根据权利要求1所述的一种高空检修机器人，其特征在于，所述机臂组件(310)包括连接臂(311)以及设置在所述连接臂(311)两端的折叠臂(312)，两个所述螺旋桨结构(320)分别设置于两个所述折叠臂(312)相互远离的一端，所述折叠臂(312)的另一端与所述连接臂(311)的一端可转动连接；所述机臂组件(310)还包括折叠组件(900)，所述折叠组件(900)包括第一套筒(910)、第二套筒(920)以及用于连接第一套筒(910)与所述第二套筒(920)的铰接结构(930)；所述铰接结构(930)包括铰接座(931)以及锁定结构(932)，所述铰接座(931)以及所述锁定结构(932)分别设置于所述第一套筒(910)轴线的两侧；所述锁定结构包括第一连杆(932a)、第二连杆(932b)、设置在所述第一套筒(910)上的第一连接座(932c)以及设置在所述第二套筒(920)上的第二连接座(932d)，其中，所述第一连杆(932a)的一端与所述第一连接座(932c)可转动连接，所述第一连杆(932a)的另一端与所述第二连杆(932b)的一端可转动连接，所述第二连杆(932b)的另一端与所述第二连接座(932d)可转动连接，其中，所述第一连接座(932c)靠近所述第一套筒(910)的端面设置，所述第二连接座(932d)靠近所述第二套筒(920)的端面设置。
3.根据权利要求1所述的一种高空检修机器人，其特征在于，所述驱动组件(330)包括第一舵机(331)、第三连杆(332)以及卡持件(333)，所述第三连杆(332)的一端与所述第一舵机(331)的动力输出端连接，所述第三连杆(332)的另一端与所述卡持件(333)，所述卡持件(333)用于卡持所述机臂组件(310)。
4.根据权利要求1所述的一种高空检修机器人，其特征在于，还包括安装座(800)，所述安装座(800)包括用于连接所述机臂组件(310)与所述螺旋桨结构(320)；所述安装座(800)具有与所述机臂组件(310)连接的连接块(810)以及用于承载所述螺旋桨结构(320)的承载台结构(820)，所述承载台结构(820)包括间隔设置的两个侧板(821)以及承载板(822)，两个所述侧板(821)设置在所述承载板(822)的一侧，所述连接块(810)设在两个所述侧板(821)的间隔空间中，且所述连接块(810)靠近所述侧板(821)的侧面与所述侧板(821)可转动连接；所述安装座(800)还包括第二舵机(830)，所述第二舵机(830)套设在所述机臂组件(310)上，所述第二舵机(830)的动力输出端与所述侧板(821)连接用于实现所述侧板(821)转动。
5.根据权利要求1所述的一种高空检修机器人，其特征在于，所述架体结构(200)包括导向单元，所述导向单元包括行走轮(210)以及用于将线路导向至与所述行走轮(210)相互配合的导向架(220)；所述导向架(220)包括连接部以及具有导向开口的导向部，所述行走轮设置在所述连接部的一端，所述连接部的另一端与所述导向部的一端连接，其中，所述连接部两端之间的距离小于所述导向部两端之间的距离。
6.根据权利要求5所述的一种高空检修机器人，其特征在于，所述导向单元至少为两个，两个所述导向单元间隔设置，且两个所述导向单元之间通过第五连杆(230)连接。
7.根据权利要求6所述的一种高空检修机器人，其特征在于，所述第五连杆(230)为两个，两个所述第五连杆(230)平行设置且间隔设置，且两个所述第五连杆(230)分别位于所述导向部的导向开口的两侧。
8.根据权利要求7所述的一种高空检修机器人，其特征在于，还包括第六连杆(240)，所述第六连杆(240)的两端分别与两个所述导向单元连接；所述第六连杆(240)为两个，两个所述第六连杆(240)平行设置且间隔设置，且两个所述第六连杆(240)分别位于所述导向部的导向开口的两侧，且所述第六连杆(240)与所述导向部的连接位置相对于所述第五连杆(230)与所述导向部的连接位置远离所述连接部设置。
9.根据权利要求8所述的一种高空检修机器人，其特征在于，还包括用于安装电源的电源舱(700)，所述电源舱(700)包括相互连接的第一侧面以及第二侧面，其中所述第一侧面与所述第五连杆(230)连接，所述第二侧面与所述第六连杆(240)连接。
10.根据权利要求1所述的一种高空检修机器人，其特征在于，还包括用于与线路相互配合刹车组件(400)；所述刹车组件(400)包括两个刹车夹爪(410)以及驱动件(420)，所述刹车夹爪(410)的一端为用于与线路配合的配合端，所述驱动件(420)用于驱动两个所述配合端靠近或远离。
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