CN116691720A - 车辆环境模拟显示方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车辆环境模拟显示方法、装置及车辆。车辆环境模拟显示方法包括：获取车辆的静态环境信息、动态环境信息和驾驶信息中的至少两种信息；静态环境信息是根据导航信息和车辆传感器感知的信息融合获取的，动态环境信息是根据车辆传感器感知的信息获取的，驾驶信息是根据车辆控制器获取的；分别生成与至少两种信息对应的图层；叠加至少两种信息对应的图层，生成显示画面；显示显示画面。本申请通过叠加静态环境信息、动态环境信息和驾驶信息中的至少两种信息对应的图层，生成并显示叠加后的显示画面，使得信息显示更集中，减少信息分散显示对驾驶员的干扰，从而更好地辅助驾驶。

Description

车辆环境模拟显示方法、装置及车辆

技术领域

本申请涉及车辆环境模拟显示技术领域，尤其涉及一种车辆环境模拟显示方法、装置及车辆。

背景技术

人机共驾即驾驶员和自动驾驶系统共同承担驾驶功能。随着车辆传感器技术的发展，人机共驾的车辆可以及时获取传感器感知的信息，并通过显示装置显示出来，为驾驶员提供决策辅助。一些车辆的显示装置需要显示静态环境、动态环境等多种信息，信息显示分散，多种信息易分散驾驶员注意力，降低决策效率，影响驾驶体验。

发明内容

本申请提供一种车辆环境模拟显示方法、装置及车辆，信息显示更集中。

本申请提供一种车辆环境模拟显示方法，包括：

获取车辆的静态环境信息、动态环境信息和驾驶信息中的至少两种信息；所述静态环境信息是根据导航信息和车辆传感器感知的信息融合获取的，所述动态环境信息是根据车辆传感器感知的信息获取的，所述驾驶信息是根据车辆控制器获取的；

分别生成与所述至少两种信息对应的图层；

叠加所述至少两种信息对应的图层，生成显示画面；

显示所述显示画面。

可选的，所述叠加所述至少两种信息对应的图层，生成显示画面，包括：

获取与所述至少两种信息对应的图层的显示优先级；

按照所述显示优先级从低到高，依次叠加所对应的图层，生成显示画面，所述显示画面叠加的最上层的图层对应于所述显示优先级的最高优先级。

可选的，所述显示优先级从高到低对应的信息依次为：所述驾驶信息、所述动态环境信息、所述静态环境信息；

所述叠加所述至少两种信息对应的图层，生成显示画面，包括：

在所述静态环境信息对应的图层上，依次先后叠加所述动态环境信息对应的图层及所述驾驶信息对应的图层，生成显示画面，所述驾驶信息对应的图层位于所述动态环境信息对应的图层之上。

可选的，所述方法还包括：判断所述静态环境信息是否为异常静态环境信息；

在判定所述静态环境信息为异常静态环境信息的情况下，在所述驾驶信息对应的图层及所述动态环境信息对应的图层叠加的基础上，叠加所述异常静态环境信息对应的图层，生成显示画面，所述异常静态环境信息对应的图层位于所述驾驶信息对应的图层及所述动态环境信息对应的图层之上。

可选的，所述方法还包括：判断所述动态环境信息是否为异常动态环境信息；

在判定所述动态环境信息为异常动态环境信息的情况下，在所述驾驶信息对应的图层及所述静态环境信息对应的图层叠加的基础上，叠加所述异常动态环境信息对应的图层，生成显示画面，所述异常动态环境信息对应的图层位于所述驾驶信息对应的图层及所述静态环境信息对应的图层之上。

可选的，所述方法还包括：判断所述静态环境信息及所述动态环境信息是否均出现异常；

在判定所述静态环境信息及所述动态环境信息均出现异常的情况下，在所述驾驶信息对应的图层上，依次先后叠加出现异常的静态环境信息对应的图层及出现异常的动态环境信息对应的图层，生成显示画面，所述动态环境信息对应的图层位于所述驾驶信息对应的图层及所述静态环境信息对应的图层之上。

可选的，所述车辆环境模拟显示方法还包括：

当所述驾驶信息改变时，在人机交互界面上显示与所改变的驾驶信息对应的交互图层，所述交互图层用于确认用户是否接管驾驶的信息，所述交互图层作为所述显示画面的最上层的图层；

通过所述人机交互界面接收对所述交互图层的确认接管驾驶的操作指令；

响应所述确认接管驾驶的操作指令，显示与所述确认接管驾驶的操作指令对应的驾驶信息。

可选的，所述静态环境信息包括所述车辆行驶的道路信息、车道信息、导航规划的路径信息中的至少一种。

可选的，所述动态环境信息包括所述车辆的前后车信息、所述车辆前方的障碍信息、交通信息中的至少一种。

可选的，所述驾驶信息包括所述车辆的自车信息、所述驾驶员的操作信息中的至少一种。

本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的车辆环境模拟显示方法。

本申请提供一种车辆环境模拟显示装置，包括：

信息获取模块，用于获取车辆的静态环境信息、动态环境信息和驾驶信息中的至少两种信息；所述静态环境信息是根据导航信息和车辆传感器感知的信息融合获取的，所述动态环境信息是根据车辆传感器感知的信息获取的，所述驾驶信息是根据车辆控制器获取的；

图层生成模块，用于分别生成与所述至少两种信息对应的图层；

显示画面生成模块，用于叠加所述至少两种信息对应的图层，生成显示画面；

显示模块，用于显示所述显示画面。

本申请还提供一种车辆，包括：

定位系统，所述定位系统用于生成导航地图；

车辆传感器；

车辆控制器；及

如上所述的车辆环境模拟显示装置，与所述定位系统、所述车辆传感器、所述车辆控制器通信连接。

在一些实施例中，通过叠加静态环境信息、动态环境信息和驾驶信息中的至少两种信息对应的图层，生成并显示叠加后的显示画面，使得信息显示更集中，减少信息分散显示对驾驶员的干扰，从而更好地辅助驾驶。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1所示为本申请的车辆的一个实施例的结构框图。

图2所示为本申请的车辆环境模拟显示方法的一个实施例的流程图。

图3所示为本申请的车辆环境模拟显示装置显示静态环境信息和动态环境信息的一个实施例的流程图。

图4所示为本申请的车辆环境模拟显示装置的一个实施例的结构框图。

图5所示为图4所示的车辆环境模拟显示装置的一个实施例的工作过程示意图。

图6所示为本申请实施例提供的电子设备的模块框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。除非另作定义，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“多个”或者“若干”表示两个及两个以上。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

本申请实施例的车辆环境模拟显示方法包括：获取车辆的静态环境信息、动态环境信息和驾驶信息中的至少两种信息；静态环境信息是根据导航信息和车辆传感器感知的信息融合获取的，动态环境信息是根据车辆传感器感知的信息获取的，驾驶信息是根据车辆控制器获取的；分别生成与至少两种信息对应的图层；叠加至少两种信息对应的图层，生成显示画面；显示显示画面。本申请通过叠加静态环境信息、动态环境信息和驾驶信息中的至少两种信息对应的图层，生成并显示叠加后的显示画面，使得信息显示更集中，减少信息分散显示对驾驶员的干扰，从而更好地辅助驾驶。

本申请提供一种车辆环境模拟显示方法、装置及车辆。下面结合附图，对本申请的车辆环境模拟显示方法、装置及车辆进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

图1所示为本申请的车辆的一个实施例的结构框图。车辆包括人机共驾车辆。如图1所示，车辆包括定位系统11、车辆传感器12、车辆控制器13和车辆环境模拟显示装置14。定位系统11用于生成导航地图。定位系统11可以是车辆自带的导航系统也可以是第三方提供的导航系统。

其中，上述定位系统11生成的导航地图至少可以提供车辆所行驶的道路信息、车道信息、规划的路径信息。道路信息包括道路拓扑结构、道路限速、限高、限重等。车道信息包括车道数量、车道线类型、车道分流合并点等。规划的路径信息包括根据驾驶员为车辆提前输入的行驶路径。在一些实施例中，定位系统11生成的导航地图可以提供超视距的信息。

车辆传感器12包括视觉识别摄像头、激光雷达、毫米波雷达等。毫米波雷达可以实时检测车辆的前后车的相对位置。视觉识别摄像头可以对前后车的车辆类型进行语义识别。在一些情况下激光雷达也可以检测前后车的信息。

车辆控制器13包括车辆域控制器，可以提供车速、瞬时功率、加速度等自车信息，也可以提供驾驶功能的运行状态、车辆的决策、车辆请求驾驶员接管的状态和时机。车辆环境模拟显示装置14与定位系统11、车辆传感器12、车辆控制器13通信连接。车辆环境模拟显示装置14可以接收定位系统11、车辆传感器12、车辆控制器13传输的各种信号。

图2所示为本申请的车辆环境模拟显示方法20的一个实施例的流程图。车辆环境模拟显示方法20可以用于人机共驾的车辆。车辆环境模拟显示装置14包括一个或多个处理器，用于执行本申请的车辆环境模拟显示方法20。一个或多个处理器与定位系统11、车辆传感器12、车辆控制器13通信连接。

车辆环境模拟显示方法20包括步骤21、步骤22、步骤23和步骤24。

步骤21，获取车辆的静态环境信息、动态环境信息和驾驶信息中的至少两种信息。

在静态环境信息的实施例中，可以包括车辆行驶的道路信息、车道信息、导航规划的路径信息中的至少一种。静态环境信息是根据导航信息和车辆传感器12感知的信息融合获取的。静态环境信息可以通过如下步骤获得：通过定位系统11生成的导航地图的导航信息和车辆传感器12感知的信息融合获取车辆的静态环境信息。例如，定位系统11可以提供车辆前方的车道线类型，车辆摄像头也可以拍摄车辆前方的车道线类型，获取上述车道线类型，并进行车道线拟合，得到融合后的结果。通过将导航信息和车辆传感器12感知的信息融合的信息获取静态环境信息可以使得信息准确度更高、真实感更强，可以提供全局的驾驶视角。

在动态环境信息的实施例中，可以包括车辆的前后车信息、车辆前方的障碍信息、交通信息中的至少一种。动态环境信息是根据车辆传感器12感知的信息获取的。通过车辆传感器12感知的信息获取车辆的动态环境信息。例如，车辆雷达可以检测车辆的前后车信息，可以获取车辆的前后车信息，并通过车辆定位系统的定位匹配得到车辆自车与前后车的距离等信息。

在驾驶信息的实施例中，可以包括车辆的自车信息、驾驶员的操作信息中的至少一种。驾驶信息是根据车辆控制器13获取的。通过车辆控制器13获取车辆的驾驶信息。例如，可以通过车辆控制器13获取车辆的车速、加速度等信息，并通过预设模型计算得出车辆的行驶状态，从而得到车辆的驾驶决策。

步骤22，分别生成与至少两种信息对应的图层。在获取到上述至少两种信息后，分别生成与每种信息对应的图层，该图层可以图像化表示该种信息。

步骤23，叠加至少两种信息对应的图层，生成显示画面。将上述至少两种信息对应的图层叠加在一起，形成一个显示画面，在该显示画面中，囊括了上述至少两种信息。

步骤24，显示显示画面。将该显示画面显示出来，以给驾驶员提供更为集中的信息。在一些实施例中，车辆环境模拟显示装置14包括显示装置，用于显示上述显示画面。

在上述实施例中，通过叠加静态环境信息、动态环境信息和驾驶信息中的至少两种信息对应的图层，生成并显示叠加后的显示画面，使得信息显示更集中，减少信息分散显示对驾驶员的干扰，从而更好地辅助驾驶。车辆环境模拟显示方法20可以提供更充分的驾驶辅助信息，提高驾驶员决策效率，辅助人机共驾车辆的驾驶。

步骤23包括下列步骤：获取与至少两种信息对应的图层的显示优先级；按照显示优先级从低到高，依次叠加所对应的图层，生成显示画面，显示画面叠加的最上层的图层对应于显示优先级的最高优先级。

在叠加每种信息对应的图层时，首先获取与每种信息对应的图层的显示优先级。显示优先级决定了图层的显示顺序，显示优先级高，图层叠加在上层，从而优先显示。按照显示优先级从低到高的顺序，依次叠加图层，生成显示画面。显示画面的最底层的图层为显示优先级最低的信息对应的图层，显示画面的最顶层的图层为显示优先级最高的信息对应的图层。在一些实施例中，每种信息对应的显示优先级可以预先设置，获取预先设置的显示优先级。在另一些实施例中，每种信息对应的显示优先级可以根据实际情况实时改变，获取实时改变的显示优先级。如此可以在多种信息集中在一个显示画面显示的情况下，不损失信息的重要性，可以将较为重要的信息设置为高显示优先级，显示在上层，从而使得驾驶员不易错过重要信息，更好地进行驾驶。

显示优先级从高到低对应的信息依次为：驾驶信息、动态环境信息、静态环境信息。在车辆未启动时，或车辆启动后的车速、方向等行驶状态不需发生改变时，获取的显示优先级从高到底对应的信息依次为：驾驶信息、动态环境信息、静态环境信息，如下表1所示。步骤23包括下列步骤：在静态环境信息对应的图层上，依次先后叠加动态环境信息对应的图层及驾驶信息对应的图层，生成显示画面，驾驶信息对应的图层位于动态环境信息对应的图层之上。按照显示优先级从低到高的顺序，在静态环境信息对应的图层上，叠加动态环境信息对应的图层，再在动态环境信息对应的图层之上，叠加驾驶信息对应的图层，生成显示画面。如此静态环境信息、动态环境信息、驾驶信息均通过同一显示画面显示，信息显示更集中，可以减少信息分散对驾驶员的影响，更好地辅助驾驶。

表1

在车辆行驶过程中，可能会遇到异常情况，在异常情况下，车辆的车速、方向等行驶状态需要改变，此时导致车辆行驶状态改变的异常信息需要优先显示，以更好地辅助驾驶。

在一些实施例中，车辆环境模拟显示方法20还包括：判断静态环境信息是否为异常静态环境信息；在判定静态环境信息为异常静态环境信息的情况下，在驾驶信息对应的图层及动态环境信息对应的图层叠加的基础上，叠加异常静态环境信息对应的图层，生成显示画面，异常静态环境信息对应的图层位于驾驶信息对应的图层及动态环境信息对应的图层之上。异常静态环境信息是指车辆行驶过程中需要改变车速、方向等行驶状态的静态环境信息，例如车辆行车前方出现车道线改变，道路类型更改，道路限速要求更改等。根据获取的静态环境信息，判断其中是否包括预先设置的异常静态环境信息的对应数据，如果包括则将获取的静态环境信息判定为异常静态环境信息。车辆环境模拟显示装置14在判定静态环境信息为异常静态环境信息的情况下，将该异常静态环境信息对应的图层叠加在驾驶信息对应的图层及动态环境信息对应的图层之上。如此在显示画面的最上层显示异常静态环境信息，驾驶员可以更好地判断异常静态环境信息带来的驾驶状态改变，更好地辅助驾驶。在判定静态环境信息为非异常动态环境信息的情况下，按照显示优先级从低到高的顺序，在静态环境信息对应的图层之上，叠加动态环境信息对应的图层，生成显示画面。

在一些实施例中，车辆环境模拟显示方法20还包括：判断动态环境信息是否为异常动态环境信息；在判定动态环境信息为异常动态环境信息的情况下，在驾驶信息对应的图层及静态环境信息对应的图层叠加的基础上，叠加异常动态环境信息对应的图层，生成显示画面，异常动态环境信息对应的图层位于驾驶信息对应的图层及静态环境信息对应的图层之上。异常动态环境信息是指车辆行驶过程中需要改变车速、方向等行驶状态的动态环境信息，例如车辆行车前方出现交通故障、临时施工隔离带、红绿灯等。根据获取的动态环境信息，判断其中是否包括预先设置的异常动态环境信息的对应数据，如果包括则将获取的动态环境信息判定为异常动态环境信息。在判定动态环境信息为异常动态环境信息的情况下，将该异常动态环境信息对应的图层叠加在驾驶信息对应的图层及静态环境信息对应的图层之上。如此在显示画面的最上层显示异常动态环境信息，驾驶员可以更好地判断异常动态环境信息带来的驾驶状态改变，更好地辅助驾驶。在判定动态环境信息为非异常动态环境信息的情况下，按照显示优先级从低到高的顺序，在动态环境信息对应的图层之上，叠加驾驶信息对应的图层，生成显示画面。

在一些实施例中，车辆环境模拟显示方法20还包括：判断静态环境信息及动态环境信息是否均出现异常；在判定静态环境信息及动态环境信息均出现异常的情况下，在驾驶信息对应的图层上，依次先后叠加出现异常的静态环境信息对应的图层及出现异常的动态环境信息对应的图层，生成显示画面，动态环境信息对应的图层位于驾驶信息对应的图层及静态环境信息对应的图层之上。异常的静态环境信息或异常的动态环境信息是指车辆在此种情况下行驶过程中需要改变行驶状态。静态环境信息和动态环境信息均出现异常，例如车辆行车前方的道路类型改变，同时前方出现交通故障。此时车辆的行驶状态需要结合静态环境信息和动态环境信息做出改变。在判定静态环境信息和动态环境信息均出现异常的情况下，在驾驶信息对应的图层上叠加静态环境信息对应的图层，在此基础上再叠加动态环境信息对应的图层。如此在显示画面的最上层显示出现异常的动态环境信息，在出现异常的动态环境信息的图层的下一层显示出现异常的静态环境信息，驾驶员可以更好地判断出现异常的环境信息带来的驾驶状态改变，更好地辅助驾驶。

在一些实施例中，车辆环境模拟显示方法20还包括：当驾驶信息改变时，在人机交互界面上显示与所改变的驾驶信息对应的交互图层，交互图层用于确认用户是否接管驾驶的信息，交互图层作为显示画面的最上层的图层；通过人机交互界面接收对交互图层的确认接管驾驶的操作指令；响应确认接管驾驶的操作指令，显示与确认接管驾驶的操作指令对应的驾驶信息。

当驾驶信息改变时，车辆环境模拟显示装置14在人机交互界面上显示与所改变的驾驶信息对应的交互图层。在一些实施例中，车辆环境模拟显示装置14实时生成与驾驶信息对应的交互图层，当驾驶信息改变时，车辆环境模拟显示装置14获取生成的交互图层，并显示出来。在另一些实施例中，当驾驶信息改变时，车辆环境模拟显示装置14生成与改变的驾驶信息对应的交互图层并显示出来。交互图层作为显示画面的最上层的图层显示，用于确认用户是否接管驾驶的信息，在一些实施例中，交互图层包括对话框和确认按键，用户可以通过确认按键确认是否接管驾驶的信息。车辆环境模拟显示装置14通过人机交互界面接收用户对交互图层的确认接管驾驶的操作指令，例如，车辆环境模拟显示装置14接收用户通过确认按键输入的信息。车辆环境模拟显示装置14响应确认接管驾驶的操作指令。车辆环境模拟显示装置14显示与确认接管驾驶的操作指令对应的驾驶信息。车辆环境模拟显示装置14获取与确认接管驾驶的操作指令对应的驾驶信息对应的图层，并在显示画面中显示出来。如此车辆环境模拟显示装置14可以及时显示与用户交互的驾驶信息，所显示的信息更准确，可以更好地辅助驾驶。

在另一些实施例中，车辆环境模拟显示方法20还包括：通过人机交互界面接收对交互图层的拒绝接管驾驶的操作指令；响应拒绝接管驾驶的操作指令，显示与拒绝接管驾驶的操作指令对应的驾驶信息。

本申请的车辆环境模拟显示方法20还包括：判断车辆的定位系统11、车辆传感器12和车辆控制器13是否处于正常工作状态，如果定位系统11、车辆传感器12和车辆控制器13处于正常工作状态，车辆环境模拟显示装置14启用车辆环境模拟显示方法20，将多种信息集中显示，如果上述元器件处于非正常工作状态，例如定位系统11卡顿、车辆传感器12成像能力受损等，车辆环境模拟显示装置14不启用车辆环境模拟显示方法20，依然将多种信息分散显示。

图3所示为本申请的车辆环境模拟显示装置14显示静态环境信息和动态环境信息的一个实施例的流程图。车辆环境模拟显示装置14显示静态环境信息和动态环境信息包括步骤33～步骤35。

步骤31，采集信息。采集信息包括采集静态环境信息和采集动态环境信息。采集静态环境信息包括采集定位系统11生成的导航地图的地图信息和车辆传感器12感知的静态环境信息。采集动态环境信息包括采集车辆传感器12感知的动态环境信息。

步骤32，生成数据。生成数据包括将所采集的信息进行标识提取，生成具有唯一标识的数据并输出用于匹配的感知结果。

步骤33，匹配数据。例如，定位系统11生成的导航地图提供了车道数据和道路数据，通过高精地图对车道数据和道路数据进行定位匹配。导航地图和车辆传感器12都提供车辆所行驶的道路数据，将上述道路数据进行匹配。在一些实施例中，车辆传感器12感知的道路数据可以对导航地图提供的道路数据进行校验。

步骤34，信息融合。将匹配后的车道数据和道路数据通过坐标转换、特征提取、车道线拟合等方式进行融合，并将车辆传感器12提供的数据叠加在导航地图的数据的上层，得到融合结果。在一些实施例中，车道级数据少于道路级数据，当车道级数据不足时，应用道路级数据。

步骤35，信息显示。将得到的融合结果生成图层，并通过可视化建模等方式显示出来。

图4所示为本申请的车辆环境模拟显示装置14的一个实施例的结构框图。车辆环境模拟显示装置14包括信息获取模块41、图层生成模块42、显示画面生成模块43、和显示模块45。信息获取模块41用于获取车辆的静态环境信息、动态环境信息和驾驶信息中的至少两种信息。静态环境信息是根据导航信息和车辆传感器感知的信息融合获取的，动态环境信息是根据车辆传感器感知的信息获取的，驾驶信息是根据车辆控制器获取的。

信息获取模块41包括地图信息获取模块411、环境感知信息获取模块412和驾驶信息获取模块413。地图信息获取模块411用于采集定位系统11生成的导航地图的信息，包括导航路径、路网拓扑、车道数据和道路设施等信息。环境感知信息获取模块412用于采集车辆传感器12感知的信息，例如交通路网、道路交通参与者等信息。驾驶信息获取模块413用于采集车辆控制器13的信息，例如车速、预测的车辆轨迹等。

车辆环境模拟显示装置14还包括环境融合模块44，用于融合地图信息获取模块411和环境感知信息获取模块412获取的信息，对信息做定位匹配等。

图层生成模块42用于分别生成与至少两种信息对应的图层。显示画面生成模块43用于叠加至少两种信息对应的图层，生成显示画面。显示模块45用于显示显示画面。

本申请提供的车辆环境模拟显示装置14还包括决策模拟模块。决策模拟模块可用于展示车辆控制器13得到的决策结果，并可以与用户交互。决策展示包括自车信息和当前所处的静态环境信息、动态环境信息。决策模拟包括预测性决策和实时性决策。预测性决策的模拟提供对驾驶员的决策支持以及决策预告，辅助驾驶员判断车辆的行驶路径。实时性决策告知驾驶员车辆的当下控制形态，驾驶员可以介入并改变该决策形态。

图5所示为图4所示的车辆环境模拟显示装置14的一个实施例的工作过程示意图。车辆环境模拟显示装置14在采集到静态环境信息、动态环境信息后，通过可视化等方式生成虚拟静态环境信息、虚拟动态环境信息。虚拟静态环境信息通过静态模拟生成静态环境信息对应的图层。虚拟动态环境信息通过动态模拟生成动态环境信息对应的图层。静态环境信息对应的图层和动态环境信息对应的图层叠加生成显示画面。例如，采集的静态环境信息包括道路等级属性、车道类型、车道线类型、路网拓扑结构。将上述静态环境信息通过可视化处理得到道路设施模拟、车道形态模拟和路网形态模拟，再通过静态模拟得到上述静态环境信息对应的图层。动态环境信息包括道路交通参与者、交通路况信息。将上述动态环境信息通过可视化处理得到虚拟车辆环境模拟，再通过动态模拟得到上述动态环境信息对应的图层。叠加上述静态环境信息对应的图层和上述动态环境信息对应的图层，生成显示画面。在不出现异常的情况下，动态环境信息对应的图层叠加在静态环境信息对应的图层之上。再一些实施例中，显示画面包括文字注解，以提高信息的可读性。

图6所示为本申请实施例提供的电子设备50的模块框图。

如图6所示，电子设备50包括一个或多个处理器51，用于实现如上所述的车辆环境模拟显示方法。

在一些实施例中，电子设备50可以包括计算机可读存储介质59，计算机可读存储介质59可以存储有可被处理器51调用的程序，可以包括非易失性存储介质。在一些实施例中，电子设备50可以包括内存58和接口57。在一些实施例中，电子设备50还可以根据实际应用包括其他硬件。

本申请实施例提供的方法可以应用于电子设备。具体的，该电子设备可以为：车辆的中控等。在此不作限定，任何可以实现本申请实施例的电子设备，均属于本申请的保护范围。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆环境模拟显示方法20。计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种车辆环境模拟显示方法，其特征在于，包括：

获取车辆的静态环境信息、动态环境信息和驾驶信息中的至少两种信息；所述静态环境信息是根据导航信息和车辆传感器感知的信息融合获取的，所述动态环境信息是根据车辆传感器感知的信息获取的，所述驾驶信息是根据车辆控制器获取的；

分别生成与所述至少两种信息对应的图层；

叠加所述至少两种信息对应的图层，生成显示画面；

显示所述显示画面。

2.根据权利要求1所述的车辆环境模拟显示方法，其特征在于，所述叠加所述至少两种信息对应的图层，生成显示画面，包括：

获取与所述至少两种信息对应的图层的显示优先级；

按照所述显示优先级从低到高，依次叠加所对应的图层，生成显示画面，所述显示画面叠加的最上层的图层对应于所述显示优先级的最高优先级。

3.根据权利要求1所述的车辆环境模拟显示方法，其特征在于，所述显示优先级从高到低对应的信息依次为：所述驾驶信息、所述动态环境信息、所述静态环境信息；

所述叠加所述至少两种信息对应的图层，生成显示画面，包括：

在所述静态环境信息对应的图层上，依次先后叠加所述动态环境信息对应的图层及所述驾驶信息对应的图层，生成显示画面，所述驾驶信息对应的图层位于所述动态环境信息对应的图层之上。

4.根据权利要求1所述的车辆环境模拟显示方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述静态环境信息是否为异常静态环境信息；

在判定所述静态环境信息为异常静态环境信息的情况下，在所述驾驶信息对应的图层及所述动态环境信息对应的图层叠加的基础上，叠加所述异常静态环境信息对应的图层，生成显示画面，所述异常静态环境信息对应的图层位于所述驾驶信息对应的图层及所述动态环境信息对应的图层之上。

5.根据权利要求1所述的车辆环境模拟显示方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述动态环境信息是否为异常动态环境信息；

在判定所述动态环境信息为异常动态环境信息的情况下，在所述驾驶信息对应的图层及所述静态环境信息对应的图层叠加的基础上，叠加所述异常动态环境信息对应的图层，生成显示画面，所述异常动态环境信息对应的图层位于所述驾驶信息对应的图层及所述静态环境信息对应的图层之上。

6.根据权利要求1所述的车辆环境模拟显示方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述静态环境信息及所述动态环境信息是否均出现异常；

在判定所述静态环境信息及所述动态环境信息均出现异常的情况下，在所述驾驶信息对应的图层上，依次先后叠加出现异常的静态环境信息对应的图层及出现异常的动态环境信息对应的图层，生成显示画面，所述动态环境信息对应的图层位于所述驾驶信息对应的图层及所述静态环境信息对应的图层之上。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆环境模拟显示方法，其特征在于，所述车辆环境模拟显示方法还包括：

当所述驾驶信息改变时，在人机交互界面上显示与所改变的驾驶信息对应的交互图层，所述交互图层用于确认用户是否接管驾驶的信息，所述交互图层作为所述显示画面的最上层的图层；

通过所述人机交互界面接收对所述交互图层的确认接管驾驶的操作指令；

响应所述确认接管驾驶的操作指令，显示与所述确认接管驾驶的操作指令对应的驾驶信息。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆环境模拟显示方法，其特征在于，所述静态环境信息包括所述车辆行驶的道路信息、车道信息、导航规划的路径信息中的至少一种；和/或

所述动态环境信息包括所述车辆的前后车信息、所述车辆前方的障碍信息、交通信息中的至少一种；和/或

所述驾驶信息包括所述车辆的自车信息、所述驾驶员的操作信息中的至少一种。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆环境模拟显示方法。

10.一种车辆环境模拟显示装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取车辆的静态环境信息、动态环境信息和驾驶信息中的至少两种信息；所述静态环境信息是根据导航信息和车辆传感器感知的信息融合获取的，所述动态环境信息是根据车辆传感器感知的信息获取的，所述驾驶信息是根据车辆控制器获取的；

图层生成模块，用于分别生成与所述至少两种信息对应的图层；

显示画面生成模块，用于叠加所述至少两种信息对应的图层，生成显示画面；

显示模块，用于显示所述显示画面。

11.一种车辆，其特征在于，包括：

定位系统，所述定位系统用于生成导航地图；

车辆传感器；

车辆控制器；及

如权利要求10所述的车辆环境模拟显示装置，与所述定位系统、所述车辆传感器、所述车辆控制器通信连接。