CN117698554B - 智能车灯系统的投影控制方法、装置、设备和系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及智能驾驶技术领域，提供一种智能车灯系统的投影控制方法、装置、设备和系统，可快速有序地处理多种投影内容。本申请基于若干个投影内容，得到图层队列；按图层优先级从低到高的顺序，从图层队列中依序取出图层进行叠加，以控制车灯投影；每取出一图层进行叠加时，当设在图层的投影内容包括第一类投影内容时，则基于第一类投影内容的投影区域大小，生成对应分辨率的像素点控制信息；当设在图层的投影内容包括第二类投影内容时，则获取预生成的像素点控制信息；将像素点控制信息叠加在基础控制信息；第一类投影内容的投影区域大小随道路目标在投影域中的大小变化，第二类投影内容的投影区域大小不随道路目标在投影域中的大小变化。

Description

智能车灯系统的投影控制方法、装置、设备和系统

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别是涉及一种智能车灯系统的投影控制方法、装置、控制设备、智能车灯系统、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

智能驾驶领域中，随着新技术喷薄而出，智能车灯系统是一重要产物。在智能车灯系统中，车灯的像素也逐步在增加，由于车灯的像素提升，智能车灯系统能通过投影表达更多的信息，从而辅助驾驶。

当需投影的信息多种多样时，现有技术难以快速且有序地处理多种多样的信息。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种智能车灯系统的投影控制方法、装置、控制设备、智能车灯系统、存储介质和计算机程序产品。

本申请提供一种智能车灯系统的投影控制方法，所述方法包括：

基于当前若干个投影内容，得到图层队列；

按图层优先级从低到高的顺序，从所述图层队列中依序取出图层进行叠加，以控制车灯投影；

每取出一图层进行叠加时，当设在所述图层的投影内容包括第一类投影内容时，则基于所述第一类投影内容的投影区域大小，生成对应分辨率的像素点控制信息；当设在所述图层的投影内容包括第二类投影内容时，则获取预生成的、分辨率与第二类投影内容的投影区域大小对应的像素点控制信息；将所述像素点控制信息叠加在基础控制信息；

其中，所述第一类投影内容的投影区域大小随道路目标在投影域中的大小变化，所述第二类投影内容的投影区域大小不随道路目标在投影域中的大小变化。

在一个实施例中，将所述像素点控制信息叠加在基础控制信息，包括：

基于投影内容的投影区域位置，确定所述像素点控制信息的叠加位置；

按所述叠加位置，将所述像素点控制信息叠加至基础控制信息。

在一个实施例中，在基于投影内容的投影区域位置，确定所述像素点控制信息的叠加位置之前，所述方法还包括：

根据智能车灯系统的当前感知数据，确定所述道路目标在投影域中的位置；

基于所述道路目标在投影域中的位置，确定所述第一类投影内容的投影区域位置。

在一个实施例中，按所述叠加位置，将所述像素点控制信息叠加至基础控制信息，包括：

获取所述像素点控制信息的第一一维数组以及所述基础控制信息的第二一维数组；

按所述叠加位置，将所述第一一维数组叠加至所述第二一维数组。

在一个实施例中，所述方法还包括：

根据智能车灯系统的当前感知数据，确定所述道路目标在投影域中的大小；

根据所述道路目标在投影域中的大小，确定所述第一类投影内容的投影区域大小。

在一个实施例中，基于当前若干个投影内容，得到图层队列，包括：

基于各投影内容的重要度，将各投影内容设在对应优先级的图层，得到多个图层；

基于图层各自的优先级，生成图层队列。

在一个实施例中，基于各投影内容的重要度，将各投影内容设在对应优先级的图层，包括：

当至少两个投影内容的重要度相同时，将所述至少两个投影内容融合在对应优先级的同一图层。

本申请提供一种智能车灯系统的投影控制装置，所述装置包括：

队列生成模块，用于基于当前若干个投影内容，得到图层队列；

叠加模块，用于按图层优先级从低到高的顺序，从所述图层队列中依序取出图层进行叠加，以控制车灯投影；

每取出一图层进行叠加时，所述叠加模块，还用于：当设在所述图层的投影内容包括第一类投影内容时，则基于所述第一类投影内容的投影区域大小，生成对应分辨率的像素点控制信息；当设在所述图层的投影内容包括第二类投影内容时，则获取预生成的、分辨率与第二类投影内容的投影区域大小对应的像素点控制信息；将所述像素点控制信息叠加在基础控制信息；

其中，所述第一类投影内容的投影区域大小随道路目标在投影域中的大小变化，所述第二类投影内容的投影区域大小不随道路目标在投影域中的大小变化。

本申请提供一种控制设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行上述方法。

本申请提供一种智能车灯系统，所述系统包括感知器、车灯和如上述实施例所述的控制设备。

本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行上述方法。

本申请提供一种计算机程序产品，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行上述方法。

上述智能车灯系统的投影控制方法、装置、控制设备、智能车灯系统、存储介质和计算机程序产品，基于当前若干个投影内容，得到图层队列；按图层优先级从低到高的顺序，从图层队列中依序取出图层进行叠加，可以有序处理多种多样的投影内容，从而基于叠加得到的控制信息，控制车灯投影；并且，每取出一图层进行叠加时，当设在图层的投影内容包括投影区域大小随道路目标在投影域中的大小变化的第一类投影内容时，则基于第一类投影内容的投影区域大小，生成对应分辨率的像素点控制信息，以使车灯投影出的第一投影内容的投影区域大小可以适应道路目标在投影域中的当前大小；当设在图层的投影内容包括第二类投影内容时，由于第二类投影内容的投影区域大小不随道路目标在投影域中的大小变化，可以预先给第二类投影内容设定投影区域大小，预先生成分辨率与该投影区域大小对应的像素点控制信息，在使用过程中，可以直接获取该像素点控制信息，缩短处理时间，从而快速地完成叠加处理，快速投影，减少智能车灯系统的感知端到车灯端的时延。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中智能车灯系统的投影控制方法的应用环境图；

图2为一个实施例中智能车灯系统的投影控制方法的流程示意图；

图3为一个实施例中投影内容示意图；

图4为一个实施例中图层类别示意图；

图5为另一个实施例中图层类别示意图；

图6为一个实施例中投影内容重要度金字塔示意图；

图7为一个实施例中叠加整体流程示意图；

图8为一个实施例中同图层的多个投影内容的示意图；

图9为一个实施例中图层示意图；

图10为一个实施例中智能车灯系统的投影控制装置的结构框图；

图11为一个实施例中控制设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请提供的方法涉及智能车灯系统，智能车灯系统可以包括感知器、车灯和控制设备。其中，感知器可以通过相机等设备实现。控制设备用于对感知器采集到的数据进行处理，生成控制车灯投影的信息；具体地，控制设备可以由控制板实现。车灯可以为像素式车灯，包括数量级别较高的像素，每一像素可以通过Micro LED（微型LED）实现，通过控制每一像素的亮灭和明暗，车灯可以在道路上投影对应内容。

一些示例中，可以在车头左侧和车头右侧设置车灯，车头左侧的车灯可集成左相机，车头右侧的车灯可集成右相机，车头左侧的车灯可由左侧控制板控制，车头右侧的车灯可由右侧控制板控制。左相机和右相机可以捕获本车行驶前方的图像，本车为装有该智能车灯系统的汽车。

在本申请提供的方法中，控制设备可以按图层优先级从低到高的顺序，从图层队列中依序取出图层进行叠加，以控制车灯投影，如图1所示。以下结合图2示出的步骤具体介绍该方法：

步骤S201，基于当前若干个投影内容，得到图层队列。

投影内容包括但不限于图3示出的，其中，投影内容1对应的投影区域主要为本车行驶车道提供照明的光毯区域；投影内容2对应的投影区域主要为防止其他车道机动车、非机动车、行人越界发生事故的越界告警区域；投影内容3对应的投影区域主要为本车前方车辆的防眩目区域（又被称为ADB区域，ADB的英文全称为Adaptive Driving Beam，中文名有时被称为自适应远光系统）；投影内容4对应的投影区域主要为增强路边交通标识牌亮度的亮度增强警示区域；投影内容5对应的投影区域主要为本车与前方车辆的车距提醒区域；投影内容6对应的投影区域主要为其他车道鬼探头出现的行人打亮告警区域；投影内容7对应的投影区域主要为其他车道鬼探头出现的行人防眩目区域。

在经过智能车灯系统感知、预测和规划后，可以确定当前待投影的若干个投影内容。基于投影内容的重要度，控制设备可以将投影内容设在对应优先级的图层，重要度越高，对应优先级越高。示例性地，投影内容6的重要度高于投影内容3的重要度，投影内容6设在优先级较高的图层，投影内容3设在优先级较低的图层。进一步地，若存在两个投影内容的重要度相近，则可以将这两个投影内容设在对应优先级的同一图层，由此减少图层数量，提高处理速度。

控制设备将各投影内容设在对应优先级的图层后，可以得到当前帧的若干个图层；每得到一图层，可以将该图层加入队列中，该图层在队列中被取出顺序与该图层的优先级相匹配，图层优先级越低，被取出顺序越靠前。在将当前帧的全部图层加入队列后，此时的队列可以称为图层队列。

步骤S202，按图层优先级从低到高的顺序，从图层队列中依序取出图层进行叠加，以控制车灯投影。

在得到图层队列后，可以按图层优先级从低到高的顺序，依序取出图层，每取出一图层时，获取该图层对应的像素点控制信息，并对该像素点控制信息进行叠加处理，避免优先级高的图层的像素点控制信息被优先级低的图层覆盖，从而可以优先保证重要度高的投影内容被显示。其中，像素点控制信息可以用于控制车灯每一像素的亮灭和明暗。控制设备完成图层队列里各图层的像素点控制信息的叠加后，可以将叠加得到的控制信息发给车灯，车灯以此控制每一像素的亮灭和明暗，从而在本车前方路面投影出对应内容。

每取出一图层时，获取该图层对应的像素点控制信息并对该像素点控制信息进行叠加处理时，控制设备可以预先生成与车灯最大分辨率匹配的基础控制信息，例如，车灯最大分辨率为一百万个像素点，那么控制设备可以预先生成一百万个控制位点，每一控制位点对应一像素点，每一控制位点的信息设为空或者设为默认值，由此基于一百万个控制位点各自对应的信息，得到基础控制信息，该基础控制信息与控制一百万个像素点匹配。

步骤S203，每取出一图层进行叠加时，当设在图层的投影内容包括第一类投影内容时，则基于第一类投影内容的投影区域大小，生成对应分辨率的像素点控制信息；当设在图层的投影内容包括第二类投影内容时，则获取预生成的、分辨率与第二类投影内容的投影区域大小对应的像素点控制信息；将像素点控制信息叠加在基础控制信息。

其中，第一类投影内容的投影区域大小随道路目标在投影域中的大小变化，第二类投影内容的投影区域大小不随道路目标在投影域中的大小变化。

道路目标可以是车道线、车辆、行人或交通标识牌等。道路目标在投影域中的大小，主要是道路目标在本车车灯的投影域中的大小，具体表征可以是道路目标在本车车灯的投影坐标系中的大小。

示例性地，投影内容3对应的投影区域为本车前方车辆的防眩目区域，为了达到本车前方车辆的防眩目的效果，该投影区域的大小需尽可能地匹配本车前方车辆在投影域中的大小，该投影区域的大小与本车前方车辆在投影域中的大小有关；又一示例性地，投影内容4对应的投影区域主要为增强路边交通标识牌亮度的亮度增强警示区域，为了增强路边交通标识牌亮度，给路边交通标识牌打灯，该投影区域的大小需尽可能地匹配路边交通标识牌在投影域中的大小，该投影区域的大小与路边交通标识牌在投影域中的大小有关。上述示例的两类投影内容的投影区域的大小与道路目标在投影域中的大小相关度较高，投影区域的大小随道路目标在本车投影域中的大小变化而变化。

再一示例性地，投影内容5对应的投影区域为本车与前方车辆的车距提醒区域，基于该投影区域的大小与本车前方车辆在本车投影域中的大小不匹配，也不影响车距提醒效果，该类投影内容的投影区域大小与道路目标在投影域中的大小相关度较低，不随道路目标在本车投影域中的大小变化。

为了作区分，本申请将投影区域的大小随道路目标在本车投影域中的大小变化而变化的投影内容称为第一类投影内容，将投影区域的大小不随道路目标在本车投影域中的大小变化而变化的投影内容称为第二类投影内容。

由于第一类投影内容的投影区域大小随道路目标在本车投影域中的大小变化而变化，难以预先设定或固定好，所以，针对第一类投影内容，本申请基于第一类投影内容的投影区域大小，实时生成对应分辨率的像素点控制信息。例如，经过感知、预测和规划确定路边交通标识牌在投影域中的当前大小为5×8，由此可以确定投影内容4对应的投影区域大小为5×8，本申请实时生成分辨率为5×8的像素点控制信息，该像素点控制信息包括5×8个控制位点，每个控制位点被设有对应的亮灭或明暗等信息。

由于第二类投影内容的投影区域大小不随道路目标在本车投影域中的大小变化而变化，投影区域大小较为固定，投影区域大小的变化频率低于第一类投影内容，本申请基于为第二类投影内容预设的投影区域大小，预先生成对应分辨率的像素点控制信息，例如，车距提醒区域在投影域中的固定大小为5×5，可以预先生成分辨率为5×5的像素点控制信息，该像素点控制信息包括5×5个控制位点，每个控制位点被设有对应的亮灭或明暗等信息。

控制设备每取出一图层进行叠加时，当设在该图层的投影内容包括第一类投影内容时，则基于第一类投影内容的投影区域大小，生成对应分辨率的像素点控制信息；当设在图层的投影内容包括第二类投影内容时，则获取预生成的、分辨率与第二类投影内容的投影区域大小对应的像素点控制信息。在得到对应投影内容的像素点控制信息后，可以将该像素点控制信息叠加在基础控制信息上。

上述智能车灯系统的投影控制方法中，基于当前若干个投影内容，得到图层队列；按图层优先级从低到高的顺序，从图层队列中依序取出图层进行叠加，可以有序处理多种多样的投影内容，从而基于叠加得到的控制信息，控制车灯投影；并且，每取出一图层进行叠加时，当设在图层的投影内容包括投影区域大小随道路目标在投影域中的大小变化的第一类投影内容时，则基于第一类投影内容的投影区域大小，生成对应分辨率的像素点控制信息，以使车灯投影出的第一投影内容的投影区域大小可以适应道路目标在投影域中的当前大小；当设在图层的投影内容包括第二类投影内容时，由于第二类投影内容的投影区域大小不随道路目标在投影域中的大小变化，可以预先给第二类投影内容设定投影区域大小，预先生成分辨率与该投影区域大小对应的像素点控制信息，在使用过程中，可以直接获取该像素点控制信息，缩短处理时间，从而快速地完成叠加处理，快速投影，减少智能车灯系统的感知端到车灯端的时延。

在一个实施例中，将像素点控制信息叠加在基础控制信息，具体可以包括：基于投影内容的投影区域位置，确定像素点控制信息的叠加位置；按叠加位置，将像素点控制信息叠加至基础控制信息。

第一类投影内容和第二类投影内容的投影区域除了大小属性之外，还有位置属性，位置属性主要用于定位该投影区域在车灯最大投影区域的哪个位置。本实施例中，生成投影内容的像素点控制信息后，可以根据该投影内容的投影区域位置，确定像素点控制信息的叠加位置，按该叠加位置将像素点控制信息叠加至基础控制信息。例如，车灯的分辨率为1000×1000，对应地，基础控制信息包括1000×1000个控制位点，车距提醒区域投在车灯最大投影区域的中间位置，为了将车距提醒区域投在该位置，若确定需控制的像素点为车灯中列数在第100~105列且行数在第100~105行的像素点，从而确定车距提醒区域对应的像素点控制信息的叠加位置为列数在第100~105列且行数在第100~105行的控制位点，按此叠加位置，可以将车距提醒区域对应的像素点控制信息叠加在基础控制信息的列数在第100~105列且行数在第100~105行的控制位点上。

上述实施例中，基于投影内容的投影区域位置，确定像素点控制信息的叠加位置；按叠加位置，将像素点控制信息准确地叠加至基础控制信息，从而保证投影内容投在预期的位置，避免出错。

在一个实施例中，在基于投影内容的投影区域位置，确定像素点控制信息的叠加位置之前，本申请提供的方法还包括：根据智能车灯系统的当前感知数据，确定道路目标在投影域中的位置；基于道路目标在投影域中的位置，确定第一类投影内容的投影区域位置。

为了使第一类投影内容达到对应的效果，第一类投影内容不仅在投影区域大小上与道路目标在本车投影域中的大小匹配，还可以在投影区域位置上与道路目标在本车投影域中的位置匹配。基于此，本申请在确定第一类投影内容的投影区域位置时，根据智能车灯系统的感知器采集到的当前感知数据，确定道路目标在本车投影域中的位置，基于道路目标在本车投影域中的位置确定第一类投影内容的投影区域位置，从而使得第一类投影内容的投影区域位置与道路目标在本车投影域中的位置准确匹配，更好地表达第一类投影内容。

在一个实施例中，按叠加位置，将像素点控制信息叠加至基础控制信息，包括：获取像素点控制信息的第一一维数组以及基础控制信息的第二一维数组；按叠加位置，将第一一维数组叠加至第二一维数组。

本实施例用一维数组表示基础控制信息，数组大小为基础控制信息包括的控制位点的大小，和车灯的分辨率匹配。万级像素式车灯一般只有灰度像素点，此时基础控制信息可以用单个一维数组表示。百万级像素式车灯一般有颜色像素点，此时，基础控制信息可以用多个叠加的一维数组表示。

控制设备在得到像素点控制信息后，可以用一维数组表示，为了作区分，将像素点控制信息的一维数组称为第一一维数组，将基础控制信息的一维数组称为第二一维数组。按叠加位置，将第一一维数组叠加至第二一维数组，相较于在二维上叠加而言，在一维上叠加效率较快，从而可以进一步减少端到端的时延。

在一个实施例中，本申请提供的方法还包括：根据智能车灯系统的当前感知数据，确定道路目标在投影域中的大小；根据道路目标在投影域中的大小，确定第一类投影内容的投影区域大小。

为了使得第一类投影内容达到对应的效果，本申请在确定第一类投影内容的投影区域大小时，根据智能车灯系统的感知器采集到的当前感知数据，确定道路目标在本车投影域中的大小，基于道路目标在本车投影域中的大小确定第一类投影内容的投影区域大小，从而使得第一类投影内容的投影区域大小与道路目标在本车投影域中的大小更加匹配，更好地表达第一类投影内容。

在一个实施例中，基于当前若干个投影内容，得到图层队列，具体可以包括：基于各投影内容的重要度，将各投影内容设在对应优先级的图层，得到多个图层；基于图层各自的优先级，生成图层队列。

根据车灯功能定义以及智能驾驶安全等级考虑，可以为每一投影内容设定重要度，在经过感知、预测和规划确定当前若干投影内容后，可以基于每一投影内容的重要度，将该投影内容设在对应优先级的图层，重要度越高，优先级越高。在将各投影内容设到对应优先级的图层后，可以得到多个图层。每得到一图层，可以将该图层加入队列中，该图层在队列中被取出顺序与该图层的优先级相匹配，图层优先级越低，被取出顺序越靠前。在将当前帧的全部图层加入队列后，此时的队列可以称为图层队列。

本实施例中，基于各投影内容的重要度，将投影内容设在对应优先级的图层，重要度越高，优先级越高，从而保证重要度较高的投影内容不会被重要度较低的投影内容覆盖，提升驾驶安全。

在一个实施例中，基于各投影内容的重要度，将各投影内容设在对应优先级的图层，包括：当至少两个投影内容的重要度相同时，将至少两个投影内容融合在对应优先级的同一图层。

示例性地，在本车通过人多路段时，可能会有多个投影内容7，若将每一投影内容7设在不同图层存入队列，则会增大端到端的时延。由于多个投影内容7的重要度相同，本实施例中，将重要度相同的投影内容融合在对应优先级的同一图层，将多个投影内容7表现在同一图层，从而减少不必要的图层，降低端到端的时延。

进一步地，控制设备还可以判别重要度相同的多个投影内容的投影区域是否存在重叠，若是，则不对重叠区域进行融合，对非重叠区域进行融合。

为了更好地理解上述方法，以下详细阐述一个本申请智能车灯系统的投影控制方法的应用实例。本应用实例主要包括两个部分：

第一部分，对投影内容进行类别划分以及重要度定义：

按投影内容的投影区域位置和大小是否随道路目标在本车投影域中的位置和大小变化，可以预先对各种可能出现的投影内容进行大类划分，得到第一类投影内容和第二类投影内容，第一类投影内容的投影区域位置和大小随道路目标在本车投影域中的位置和大小变化而变化，第二类投影内容的投影区域位置和大小不随道路目标在本车投影域中的位置和大小变化而变化。

进一步地，第一类投影内容中，部分为矩形，部分为非矩形，以下介绍中，将矩形的第一类投影内容称为矩形类投影内容，相应地，非矩形的第一类投影内容称为非矩形类投影内容。矩形类投影内容在图层中，可以通过矩形左上角定位，通过矩形左上角在图层中的位置，可以确定矩形类投影内容在图层中的位置，通过矩形的宽和高，可以确定矩形类投影内容在图层中的大小；非矩形类投影内容在图层中，可以通过线的方式定位和定大小，由此，非矩形类投影内容还可以称为线条类投影内容，线一般以成对方式出现，线在图层中可以定义：u= f(v)，原点为图层左上角。

第二类投影内容一般为图片和视频，以下介绍中，可以将第二类投影内容称为图像类投影内容。图像类投影内容在图层中，可以通过图像左上角定位，通过图像左上角在图层中的位置，可以确定图像类投影内容在图层中的位置，通过图像分辨率，可以确定图像类投影内容在图层中的大小。

在图3示出的投影内容中，投影内容3、5、6和7可以属于矩形类投影内容；投影内容5可以属于图像类投影内容，投影内容1和2属于线条类投影内容。

用于设置矩形类投影内容的图层可以称为矩形图层，用于设置图像类投影内容的图层可以称为图像图层，用于设置线条类投影内容的图层可以称为线条图层，例如图4所示。

可以对上述矩形图层、图像图层和线条图层进行坐标系定义，以各类图层的左上角为原点，向右为U轴的正方向，向下为V轴的正方向。

上述矩形图层、图像图层和线条图层，均具备同一属性和同一坐标系，故从上述三类图层抽象出类似图层，称为基础图层，上述三类图层的像素点控制信息均在基础图层的基础控制信息上进行叠加操作。同时，车灯在智能车灯系统中具有复杂的投影顺序和切换，为了保证切换的连贯，需要将上述图层均清空，为了减少时间损耗，可以直接定义空图层，用于将上述所有图层进行覆盖，达到最后投影清空的效果。由此，可得图5示出的各类图层。

进一步地，矩形类投影内容、图像类投影内容和线条类投影内容还可以进一步细分。例如，矩形类投影内容可以进一步细分为ADB内容和鬼探头警示内容。图像类投影内容可以进一步细分为图像播放类内容、图像提示类内容和图像告警类内容，图像播放类内容例如开机动画、天气动画和迎宾动画等，图像提示类内容例如限速动画、导航动画等，图像告警类内容例如车距动画等。线条类投影内容可以进一步细分为车道线光毯、示宽光毯、转弯光毯、车道线偏移、行车区域边界等。

根据车灯功能的定义以及智驾安全等级考虑，可以对细分得到的各个投影内容进行重要度划分，形成图6示出的投影内容重要度金字塔；其中，重要度越高，对应的数字越小。塔底画布对应于基础图层。相应地，用于设置重要度越高的图层，优先级越高，优先级越高，对应的数字可以越小。

第二部分，叠加显示：

（1）叠加整体过程为：经过智能车灯系统的感知、预测和规划后，每当进入某一状态，可以确定该状态当前需投影的若干投影内容，基于投影内容的重要度，将投影内容的投影区域位置信息和投影区域大小信息设在对应优先级图层上。每设置好一图层，可以将该图层加入到队列中，每当加入新图层，可以根据当前加入的图层调整队列，从而将当前时间帧中所有的图层均加入到队列中，得到图层队列。

图层队列可以设置为投影内容重要度金字塔的倒立状态，即从优先级低到高存取，该存储方式既符合投影内容重要度金字塔的定义方式，又避免低优先级后叠加导致高优先级被覆盖从而无法显示的问题。

当所有图层存入队列完毕后，由于图层队列内各图层已经按照优先级排列，因此，遍历图层队列，可以从图层队列取出的图层依次向上顺序叠加，整体示意图如图7所示。

（2）不同投影内容在同优先级图层上重叠的处理：

在一些场景中，可能会存在同一优先级图层上有诸多投影内容，且诸多投影内容的投影区域可能存在重叠。比如车灯在处于ADB功能时，当本车通过人多路段的时候，可能会有多个行人防眩目的投影内容，例如图8里的（a）所示，如果将每个投影内容设在不同图层存入队列，明显极大增加整个智能车灯系统端到端的时延，在上述多个投影内容重要度相同的情况下，可以将多个投影内容融合在对应优先级的同一图层，将多个投影内容表现在同一图层中。

同一图层的多个投影的投影区域可能存在重叠的情况，不对重叠区域进行融合，对非重叠区域进行融合，例如图8里的（b）所示。

（3）一维数组表示：

用一维数组表示基础控制信息，数组大小为基础控制信息包括的控制位点的大小，和车灯的分辨率匹配。万级像素式车灯一般只有灰度像素点，此时基础控制信息可以用单个一维数组表示。百万级像素式车灯一般有颜色像素点，此时，基础控制信息可以用多个叠加的一维数组表示。

在得到像素点控制信息后，可以用一维数组表示，为了作区分，将像素点控制信息的一维数组称为第一一维数组，将基础控制信息的一维数组称为第二一维数组。按叠加位置，将第一一维数组叠加至第二一维数组，相较于在二维上叠加而言，在一维上叠加效率较快，从而可以进一步减少端到端的时延。

控制设备可以使用逐行扫描的方式，将当前图层的像素点控制信息的第一一维数组叠加在基础图层的基础控制信息的第二一维数组；由于车道自身透镜的属性，直接叠加投影出的内容是上下颠倒的，需要在叠加时候对投影内容进行翻转。将坐标系从图9示出的左上角变为右下角，同时方向相反设定，即可达到上下翻转的效果。

翻转后矩形类投影内容左上角在图层的坐标从（x，y）变为（x'，y'）=（width-w-x，height-h-y），其中，width为车灯分辨率的宽，height为车灯分辨率的高；矩形类投影内容的第一一维数组在叠加时的起点为x_begin_i= width×（y'+i）+x'；矩形类投影内容的第一一维数组在叠加时的终点为x_eng_i = x_begin_i+ width，其中，整形i取值范围为（0，height）。

本实施例，依靠投影内容重要度金字塔倒立状态的图层队列中，从优先级低到高取出图层进行叠加，并对同一优先级图层的不同投影内容的区域重叠做了处理，减少了智能车灯系统的端到端时延；并且，用一维数组来表示对应的控制信息，叠加过程中直接处理数组信息，减少了处理时延。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的智能车灯系统的投影控制方法的智能车灯系统的投影控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个智能车灯系统的投影控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于智能车灯系统的投影控制方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图10所示，提供了一种智能车灯系统的投影控制装置，包括：

队列生成模块1001，用于基于当前若干个投影内容，得到图层队列；

叠加模块1002，用于按图层优先级从低到高的顺序，从所述图层队列中依序取出图层进行叠加，以控制车灯投影；

每取出一图层进行叠加时，所述叠加模块1002，还用于：当设在所述图层的投影内容包括第一类投影内容时，则基于所述第一类投影内容的投影区域大小，生成对应分辨率的像素点控制信息；当设在所述图层的投影内容包括第二类投影内容时，则获取预生成的、分辨率与第二类投影内容的投影区域大小对应的像素点控制信息；将所述像素点控制信息叠加在基础控制信息；

其中，所述第一类投影内容的投影区域大小随道路目标在投影域中的大小变化，所述第二类投影内容的投影区域大小不随道路目标在投影域中的大小变化。

在一个实施例中，叠加模块1002，还用于：基于投影内容的投影区域位置，确定所述像素点控制信息的叠加位置；按所述叠加位置，将所述像素点控制信息叠加至基础控制信息。

在一个实施例中，所述装置还包括投影位置确定模块，用于：根据智能车灯系统的当前感知数据，确定所述道路目标在投影域中的位置；基于所述道路目标在投影域中的位置，确定所述第一类投影内容的投影区域位置。

在一个实施例中，叠加模块1002，还用于：获取所述像素点控制信息的第一一维数组以及所述基础控制信息的第二一维数组；按所述叠加位置，将所述第一一维数组叠加至所述第二一维数组。

在一个实施例中，所述装置还包括投影大小确定模块，用于：根据智能车灯系统的当前感知数据，确定所述道路目标在投影域中的大小；根据所述道路目标在投影域中的大小，确定所述第一类投影内容的投影区域大小。

在一个实施例中，队列生成模块1001，还用于：基于各投影内容的重要度，将各投影内容设在对应优先级的图层，得到多个图层；基于图层各自的优先级，生成图层队列。

在一个实施例中，队列生成模块1001，还用于：当至少两个投影内容的重要度相同时，将所述至少两个投影内容融合在对应优先级的同一图层。

上述智能车灯系统的投影控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于控制设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于控制设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个示例性的实施例中，提供了一种控制设备，其内部结构图可以如图11所示。该控制设备包括处理器、存储器、输入/输出接口(Input/Output，简称I/O）和通信接口。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该控制设备的处理器用于提供计算和控制能力。该控制设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该控制设备的数据库用于存储上述方法涉及的数据。该控制设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该控制设备的通信接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种智能车灯系统的投影控制方法。

本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的控制设备的限定，具体的控制设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种控制设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述各个方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种智能车灯系统，智能车灯系统包括感知器、车灯和如上述实施例所述的控制设备。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各个方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行上述各个方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种智能车灯系统的投影控制方法，其特征在于，所述方法包括：

基于当前若干个投影内容，得到图层队列；

按图层优先级从低到高的顺序，从所述图层队列中依序取出图层进行叠加，以控制车灯投影；

每取出一图层进行叠加时，当设在所述图层的投影内容包括第一类投影内容时，则基于所述第一类投影内容的投影区域大小，生成对应分辨率的像素点控制信息；当设在所述图层的投影内容包括第二类投影内容时，则获取预生成的、分辨率与第二类投影内容的投影区域大小对应的像素点控制信息；将所述像素点控制信息叠加在基础控制信息；

其中，所述第一类投影内容的投影区域大小随道路目标在投影域中的大小变化，所述第二类投影内容的投影区域大小不随道路目标在投影域中的大小变化。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述像素点控制信息叠加在基础控制信息，包括：

基于投影内容的投影区域位置，确定所述像素点控制信息的叠加位置；

按所述叠加位置，将所述像素点控制信息叠加至基础控制信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在基于投影内容的投影区域位置，确定所述像素点控制信息的叠加位置之前，所述方法还包括：

根据智能车灯系统的当前感知数据，确定所述道路目标在投影域中的位置；

基于所述道路目标在投影域中的位置，确定所述第一类投影内容的投影区域位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，按所述叠加位置，将所述像素点控制信息叠加至基础控制信息，包括：

获取所述像素点控制信息的第一一维数组以及所述基础控制信息的第二一维数组；

按所述叠加位置，将所述第一一维数组叠加至所述第二一维数组。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据智能车灯系统的当前感知数据，确定所述道路目标在投影域中的大小；

根据所述道路目标在投影域中的大小，确定所述第一类投影内容的投影区域大小。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于当前若干个投影内容，得到图层队列，包括：

基于各投影内容的重要度，将各投影内容设在对应优先级的图层，得到多个图层；

基于图层各自的优先级，生成图层队列。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于各投影内容的重要度，将各投影内容设在对应优先级的图层，包括：

当至少两个投影内容的重要度相同时，将所述至少两个投影内容融合在对应优先级的同一图层。

8.一种智能车灯系统的投影控制装置，其特征在于，所述装置包括：

队列生成模块，用于基于当前若干个投影内容，得到图层队列；

叠加模块，用于按图层优先级从低到高的顺序，从所述图层队列中依序取出图层进行叠加，以控制车灯投影；

每取出一图层进行叠加时，所述叠加模块，还用于：当设在所述图层的投影内容包括第一类投影内容时，则基于所述第一类投影内容的投影区域大小，生成对应分辨率的像素点控制信息；当设在所述图层的投影内容包括第二类投影内容时，则获取预生成的、分辨率与第二类投影内容的投影区域大小对应的像素点控制信息；将所述像素点控制信息叠加在基础控制信息；

其中，所述第一类投影内容的投影区域大小随道路目标在投影域中的大小变化，所述第二类投影内容的投影区域大小不随道路目标在投影域中的大小变化。

9.一种控制设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种智能车灯系统，其特征在于，所述系统包括感知器、车灯和如权利要求9所述的控制设备。