CN116691673A - 一种车辆控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备和存储介质，包括：通过目标车辆的图像采集设备确定车辆行驶区域的第一限速速度，并通过目标车辆的车辆导航系统确定车辆行驶区域的第二限速速度；若第一限速速度和第二限速速度不一致，则通过云平台获取车辆行驶区域的场景地图和环境信息，并根据场景地图和环境信息，确定第一限速速度和第二限速速度中是否存在可靠限速速度；若是，则根据可靠限速速度确定目标行驶速度，并基于目标行驶速度控制目标车辆行驶。提升了确定的车辆行驶区域的目标限速速度的准确度与可靠性，保障车辆的行驶安全。

Description

一种车辆控制方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着车辆智能化与主动安全技术的发展，如何提升驾驶舒适性、智能性和安全性成为车辆产业研究的重要方向。目前，智能化车辆在欧洲等地区的客户需求逐年上升，欧洲地区与国内道路的限速标识有很大不同，尤其是涉及到很多特殊隐性的限速标识牌，因此没有结合道路的实际情况提供智能限速控制功能。由于不同道路对于车辆行驶限速值要求不同，目前的限速控制系统很难针对不同道路进行限速。同时，欧洲地区现有的限速控制系统也没有根据当前实时的道路限速信息，而只是单一对最高限速值进行控制。当前的车载GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，未能提供车速控制功能，只是简单的导航或者道路限速信息的提醒。欧洲地区的定速驾驶系统只能单一的通过人工设置选择定速驾驶，不能实现自动根据道路限速情况和要求实现定速驾驶。因此，如何获取准确的车辆行驶道路的限速信息，从而对车辆的行驶速度进行合理约束，保障车辆的行驶安全，是需要解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种车辆控制方法、装置、设备和存储介质，可以获取准确的车辆行驶道路的限速信息，从而对车辆的行驶速度进行合理约束，保障车辆的行驶安全。

根据本发明的一方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：

通过目标车辆的图像采集设备确定车辆行驶区域的第一限速速度，并通过所述目标车辆的车辆导航系统确定所述车辆行驶区域的第二限速速度；

若所述第一限速速度和所述第二限速速度不一致，则通过云平台获取所述车辆行驶区域的场景地图和环境信息，并根据所述场景地图和所述环境信息，确定所述第一限速速度和所述第二限速速度中是否存在可靠限速速度；

若是，则根据所述可靠限速速度确定目标行驶速度，并基于所述目标行驶速度控制所述目标车辆行驶。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆控制装置，该装置包括：

候选限速速度确定模块，用于通过目标车辆的图像采集设备确定车辆行驶区域的第一限速速度，并通过所述目标车辆的车辆导航系统确定所述车辆行驶区域的第二限速速度；

可靠限速速度确定模块，用于若所述第一限速速度和所述第二限速速度不一致，则通过云平台获取所述车辆行驶区域的场景地图和环境信息，并根据所述场景地图和所述环境信息，确定所述第一限速速度和所述第二限速速度中是否存在可靠限速速度；

目标行驶速度确定模块，用于若是，则根据所述可靠限速速度确定目标行驶速度，并基于所述目标行驶速度控制所述目标车辆行驶。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆控制方法。

本发明实施例的技术方案，通过目标车辆的图像采集设备确定车辆行驶区域的第一限速速度，并通过目标车辆的车辆导航系统确定车辆行驶区域的第二限速速度；若第一限速速度和第二限速速度不一致，则通过云平台获取车辆行驶区域的场景地图和环境信息，并根据场景地图和环境信息，确定第一限速速度和第二限速速度中是否存在可靠限速速度；若是，则根据可靠限速速度确定目标行驶速度，并基于目标行驶速度控制目标车辆行驶。上述方案，解决了智能车辆在行驶过程中，通过车辆上安装的图像采集设备和车辆导航系统确定车辆行驶区域的限速速度时，在恶劣环境，车辆导航系统未能及时更新导航地图，或标识牌图像对应的车辆限速信息为隐性限速信息的同时车辆导航系统未能及时更新导航地图的情况下，无法获得准确的车辆限速速度的问题。实现了获取准确的车辆行驶区域的目标限速速度，从而对车辆的行驶速度进行合理约束，根据道路限速情况和要求进行车辆定速驾驶，提升了确定的车辆行驶区域的目标限速速度的准确度与可靠性，保障车辆的行驶安全。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程图；

图3为本发明实施例三提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“候选”和“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“等”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种车辆控制方法的流程图，本实施例可适用于根据确定车辆的目标行驶速度，并控制车辆基于目标行驶速度行驶的情况，尤其适用于通过目标车辆的图像采集设备、车辆导航系统和云平台确定目标车辆的目标行驶速度，并控制车辆基于目标行驶速度行驶的情况。该方法可以由车辆控制装置来执行，该车辆控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆控制装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：

S110、通过目标车辆的图像采集设备确定车辆行驶区域的第一限速速度，并通过目标车辆的车辆导航系统确定车辆行驶区域的第二限速速度。

其中，图像采集设备可以是安装在目标车辆上的摄像头设备。第一限速速度是指对图像采集设备采集的车辆行驶区域的限速标识牌的标识牌图像进行识别后确定的车辆限速速度。第二限速速度是指根据车辆导航系统确定的车辆行驶区域的车辆限速速度。

具体的，通过目标车辆上安装的图像采集设备实时获取车辆行驶区域的图像信息，并对图像信息进行分析识别，从图像信息中提取出车辆行驶区域的限速标识牌的标识牌图像。根据标识牌图像确定车辆行驶区域的第一限速速度。通过目标车辆的车辆导航系统确定车辆行驶区域的车辆限速速度，即第二限速速度。

S120、若第一限速速度和第二限速速度不一致，则通过云平台获取车辆行驶区域的场景地图和环境信息，并根据场景地图和环境信息，确定第一限速速度和第二限速速度中是否存在可靠限速速度。

其中，场景地图可以包括车辆行驶区域的道路线、路灯和限速标识牌等。坏境信息包括车辆行驶区域的天气信息和日照信息。

需要说明的是，由于图像采集设备所采集的标识牌图像的图像清晰度容易受到天气或者时间的影响，因此在天气恶劣，例如雨雪天气的情况下，可能会导致根据图像采集设备确定的第一限速速度与车辆行驶区域的实际限速速度不一致的情况。同时，根据图像采集设备获取的标识牌图像对应的车辆限速信息可以是显性限速信息或隐性限速信息。显性限速信息对应的标识牌图像中包含有车辆限速信息对应的数字；隐性限速信息对应的标识牌图像中一般不包含车辆限速信息对应的数字，而是由抽象的图像表达车辆限速信息。当标识牌图像中的车辆限速信息为隐性限速信息时，根据图像采集设备获取的第一限速速度往往存在误差。车辆导航系统中导航地图的更新不及时，会导致通过目标车辆的车辆导航系统确定的车辆行驶区域的第二限速速度与车辆行驶区域的实际限速速度不一致的情况。

具体的，对第一限速速度和第二限速速度进行一致性比对，若第一限速速度和第二限速速度不一致，则通过云平台获取车辆行驶区域的场景地图和环境信息。根据环境信息确定第一限速速度是否为可靠限速速度。若根据环境信息确定车辆行驶区域天气状况良好，且日照充足，则确定第一限速速度为可靠限速速度；若根据环境信息确定车辆行驶区域天气恶劣，或日照不足，则确定第一限速速度不是可靠限速速度。若根据图像采集设备获取的标识牌图像对应的车辆限速信息为隐性限速信息，则确定第一限速速度不是可靠限速速度。

根据场景地图和车辆导航系统提供的导航地图的比较结果，确定第二限速速度是否为可靠限速速度。场景地图和车辆导航系统提供的导航地图一致，则确定第二限速速度为可靠限速速度；若场景地图和车辆导航系统提供的导航地图不一致，则确定第二限速速度不是可靠限速速度。

示例性的，可以通过如下子步骤确定第一限速速度和第二限速速度中是否存在可靠限速速度：

S1201、根据环境信息确定图像采集设备所采集的图像信息是否可靠，若是，则确定第一限速速度为可靠限速速度。

若根据环境信息确定车辆行驶区域天气状况良好，且日照充足，则确定图像采集设备所采集的图像信息可靠，且确定第一限速速度为可靠限速速度。若根据环境信息确定车辆行驶区域天气恶劣，或日照不足，则确定图像采集设备所采集的图像信息不可靠，且确定第一限速速度不是可靠限速速度。

示例性的，确定图像采集设备所采集的图像信息是否可靠的方法可以是：根据环境信息确定车辆行驶区域的天气信息和可见度信息；根据天气信息和可见度信息确定图像采集设备所采集的图像信息是否可靠。

上述方案，可以根据云平台提供的信息验证图像采集设备所采集的图像信息的可靠性，以在图像信息可靠的情况下根据图像信息确定目标车辆的目标行驶速度，提高了目标行驶速度的准确性。

S1202、若否，则将场景地图和车辆导航系统的导航地图进行一致性比对，若导航地图和场景地图一致，则确定第二限速速度为可靠限速速度。

具体的，确定第一限速速度不是可靠限速速度，则将场景地图和车辆导航系统的导航地图进行一致性比对，若导航地图和场景地图一致，则确定第二限速速度为可靠限速速度。若导航地图和场景地图不一致，则确定第二限速速度不为可靠限速速度。

可以理解的是，根据云平台提供的环境信息对图像采集设备所采集的图像信息进行验证，并根据云平台提供的场景地图对车辆导航系统的导航地图进行验证，以确定图像信息和导航地图的可靠性，并根据图像信息和导航地图的可靠性从第一限速速度和第二限速速度中确定可靠限速速度，可以提高可靠限速速度的精确度，保证车辆的行驶安全。

S130、若是，则根据可靠限速速度确定目标行驶速度，并基于目标行驶速度控制目标车辆行驶。

示例性的，根据可靠限速速度确定目标行驶速度的方法可以是：确定目标车辆的车辆行驶速度是否大于可靠限速速度；若是，则将可靠限速速度作为目标行驶速度；若否，则将车辆行驶速度作为目标行驶速度。

具体的，若第一限速速度和第二限速速度中存在可靠限速速度，则从第一限速速度和第二限速速度中确定可靠限速速度。确定目标车辆的车辆行驶速度，将车辆行驶速度和可靠限速速度进行比较，若目标车辆的车辆行驶速度小于或等于可靠限速速度，则将目标车辆的车辆行驶速度作为目标行驶速度，并基于目标行驶速度控制目标车辆行驶。若目标车辆的车辆行驶速度大于可靠限速速度，则判断目标车辆是否在自适应巡航模式下行驶。若目标车辆在自适应巡航模式下行驶，则将可靠限速速度作为目标行驶速度，并通过中央域控单元将车辆行驶速度调整为目标行驶速度，以使目标车辆基于目标行驶速度继续行驶。若目标车辆不在自适应巡航模式下行驶，则通过目标车辆的电子稳定控制系统ESC控制目标车辆基于目标行驶速度继续行驶。

优选的，根据可靠限速速度确定目标行驶速度的方法还可以是：确定目标车辆的车辆行驶速度是否大于可靠限速速度；若是，则确定车辆行驶速度和可靠限速速度之间的速度差值；根据速度差值和可靠限速速度发出超速提示信息和建议行驶速度，以根据驾驶员对建议行驶速度的选择操作信息确定目标行驶速度。

其中，超速提示信息可以包括文字信息和语音信息。文字信息可以包括车辆行驶速度和目标限速速度。建议行驶速度可以小于或等于目标限速速度。

具体的，确定目标车辆的车辆行驶速度是否大于可靠限速速度，若车辆行驶速度大于可靠限速速度，则确定车辆行驶速度和可靠限速速度之间的速度差值。根据速度差值确定超速提示信息中语音信息的播放音量，并基于播放音量播放超速提示信息和建议行驶速度，以根据驾驶员对建议行驶速度的选择操作信息确定目标行驶速度。

上述方案在目标车辆超速行驶时，可以及时提醒驾驶员超速行驶的相关信息，以使驾驶员及时做出反应，选择合适的行驶速度，保证驾驶安全。

本实施例提供的技术方案，通过目标车辆的图像采集设备确定车辆行驶区域的第一限速速度，并通过目标车辆的车辆导航系统确定车辆行驶区域的第二限速速度；若第一限速速度和第二限速速度不一致，则通过云平台获取车辆行驶区域的场景地图和环境信息，并根据场景地图和环境信息，确定第一限速速度和第二限速速度中是否存在可靠限速速度；若是，则根据可靠限速速度确定目标行驶速度，并基于目标行驶速度控制目标车辆行驶。上述方案，解决了智能车辆在行驶过程中，通过车辆上安装的图像采集设备和车辆导航系统确定车辆行驶区域的限速速度时，在恶劣环境，车辆导航系统未能及时更新导航地图，或标识牌图像对应的车辆限速信息为隐性限速信息的同时车辆导航系统未能及时更新导航地图的情况下，无法获得准确的车辆限速速度的问题。实现了获取准确的车辆行驶区域的目标限速速度，从而对车辆的行驶速度进行合理约束，根据道路限速情况和要求进行车辆定速驾驶，提升了确定的车辆行驶区域的目标限速速度的准确度与可靠性，保障车辆的行驶安全。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上进行了优化，给出了一种在第一限速速度和第二限速速度均不为可靠限速速度时，根据云平台获取的车辆行驶区域的路况信息、场景地图和环境信息确定可靠限速速度的优选实施方式。具体的，如图2所示，该方法包括：

S210、通过目标车辆的图像采集设备确定车辆行驶区域的第一限速速度，并通过目标车辆的车辆导航系统确定车辆行驶区域的第二限速速度。

S220、若第一限速速度和第二限速速度不一致，则通过云平台获取车辆行驶区域的场景地图和环境信息，并根据场景地图和环境信息，确定第一限速速度和第二限速速度中是否存在可靠限速速度。

S230、若是，则根据可靠限速速度确定目标行驶速度，并基于目标行驶速度控制目标车辆行驶。

S240、若否，则通过云平台获取车辆行驶区域的路况信息，并根据场景地图和路况信息确定候选限速速度。

其中，路况信息可以包括拥堵情况和施工信息。拥堵信息可以是车辆行驶区域的道路拥堵指数。不同的路况信息所对应的车辆可行驶速度不同。

具体的，若第一限速速度和第二限速速度均不为可靠限速速度，则通过云平台获取车辆行驶区域的路况信息。根据场景地图确定路况信息对应的车辆行驶区域所允许的车辆行驶速度，将路况信息对应的车辆行驶区域所允许的车辆行驶速度作为候选限速速度。

S250、根据环境信息对候选限速速度进行调整，将调整后的候选限速速度作为可靠限速速度，并根据可靠限速速度确定目标行驶速度，且基于目标行驶速度控制目标车辆行驶。

需要说明的是，在恶劣环境或者是日照不足的环境下，车辆行驶的限速速度往往需要适应性降低，从而保证车辆行驶安全。

具体的，若根据环境信息确定车辆行驶区域天气状况良好，且日照充足，则确定候选限速速度为可靠限速速度。若根据环境信息确定车辆行驶区域天气恶劣，则根据车辆行驶区域的环境恶劣程度确定对候选限速速度的降速数值，并基于降速数值降低候选限速速度，将降低后的候选限速速度作为可靠限速速度。或者是，根据环境信息确定车辆行驶区域日照不足，则根据车辆行驶区域的可见度信息确定对候选限速速度的降速数值，并基于降速数值降低候选限速速度，将降低后的候选限速速度作为可靠限速速度。根据可靠限速速度确定目标行驶速度，且基于目标行驶速度控制目标车辆行驶。

本实施例的技术方案，通过目标车辆的图像采集设备确定车辆行驶区域的第一限速速度，并通过目标车辆的车辆导航系统确定车辆行驶区域的第二限速速度；若第一限速速度和第二限速速度不一致，则通过云平台获取车辆行驶区域的场景地图和环境信息，并根据场景地图和环境信息，确定第一限速速度和第二限速速度中是否存在可靠限速速度；若是，则根据可靠限速速度确定目标行驶速度，并基于目标行驶速度控制目标车辆行驶；若否，则通过云平台获取车辆行驶区域的路况信息，并根据场景地图和路况信息确定候选限速速度；根据环境信息对候选限速速度进行调整，将调整后的候选限速速度作为可靠限速速度，并根据可靠限速速度确定目标行驶速度，且基于目标行驶速度控制目标车辆行驶。上述方案，在根据目标车辆的图像采集设备确定的第一限速速度，以及车辆导航系统确定的第二限速速度均不能作为可靠限速速度时，可以根据从云平台获取的路况信息、场景地图和环境信息确定可靠限速速度，充分考虑到了环境信息和路况信息对车辆限速速度的影响，使得获取的可靠限速速度符合车辆行驶区域的实际情况，提高了根据可靠限速速度确定的目标限速速度的可靠性，更好的保障了车辆行驶的安全性。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种车辆控制装置的结构示意图。本实施例可适用于根据确定车辆的目标行驶速度，并控制车辆基于目标行驶速度行驶的情况。如图3所示，该车辆控制装置包括：候选限速速度确定模块310、可靠限速速度确定模块320和目标行驶速度确定模块330。

其中，候选限速速度确定模块310，用于通过目标车辆的图像采集设备确定车辆行驶区域的第一限速速度，并通过目标车辆的车辆导航系统确定车辆行驶区域的第二限速速度；

可靠限速速度确定模块320，用于若第一限速速度和第二限速速度不一致，则通过云平台获取车辆行驶区域的场景地图和环境信息，并根据场景地图和环境信息，确定第一限速速度和第二限速速度中是否存在可靠限速速度；

目标行驶速度确定模块330，用于若是，则根据可靠限速速度确定目标行驶速度，并基于目标行驶速度控制目标车辆行驶。

本实施例提供的技术方案，通过目标车辆的图像采集设备确定车辆行驶区域的第一限速速度，并通过目标车辆的车辆导航系统确定车辆行驶区域的第二限速速度；若第一限速速度和第二限速速度不一致，则通过云平台获取车辆行驶区域的场景地图和环境信息，并根据场景地图和环境信息，确定第一限速速度和第二限速速度中是否存在可靠限速速度；若是，则根据可靠限速速度确定目标行驶速度，并基于目标行驶速度控制目标车辆行驶。上述方案，解决了智能车辆在行驶过程中，通过车辆上安装的图像采集设备和车辆导航系统确定车辆行驶区域的限速速度时，在恶劣环境，车辆导航系统未能及时更新导航地图，或标识牌图像对应的车辆限速信息为隐性限速信息的同时车辆导航系统未能及时更新导航地图的情况下，无法获得准确的车辆限速速度的问题。实现了获取准确的车辆行驶区域的目标限速速度，从而对车辆的行驶速度进行合理约束，根据道路限速情况和要求进行车辆定速驾驶，提升了确定的车辆行驶区域的目标限速速度的准确度与可靠性，保障车辆的行驶安全。

示例性的，可靠限速速度确定模块320，包括：

第一可靠性确定单元，用于根据环境信息确定图像采集设备所采集的图像信息是否可靠，若是，则确定第一限速速度为可靠限速速度；

第二可靠性确定单元，用于若否，则将场景地图和车辆导航系统的导航地图进行一致性比对，若导航地图和场景地图一致，则确定第二限速速度为可靠限速速度。

示例性的，第一可靠性确定单元具体用于：

根据环境信息确定车辆行驶区域的天气信息和可见度信息；

根据天气信息和可见度信息确定图像采集设备所采集的图像信息是否可靠。

示例性的，上述车辆控制装置，还包括：

候选限速速度确定模块，用于若第一限速速度和第二限速速度中不存在可靠限速信息，则通过云平台获取车辆行驶区域的路况信息，并根据场景地图和路况信息确定候选限速速度；

候选限速速度调整模块，用于根据环境信息对候选限速速度进行调整，将调整后的候选限速速度作为可靠限速速度，并根据可靠限速速度确定目标行驶速度，且基于目标行驶速度控制目标车辆行驶。

示例性的，目标行驶速度确定模块330具体用于：

确定目标车辆的车辆行驶速度是否大于可靠限速速度；

若是，则将可靠限速速度作为目标行驶速度；

若否，则将车辆行驶速度作为目标行驶速度。

示例性的，目标行驶速度确定模块330还具体用于：

确定目标车辆的车辆行驶速度是否大于可靠限速速度；

若是，则确定车辆行驶速度和可靠限速速度之间的速度差值；

根据速度差值和可靠限速速度发出超速提示信息和建议行驶速度，以根据驾驶员对建议行驶速度的选择操作信息确定目标行驶速度。

本实施例提供的车辆控制装置可适用于上述任意实施例提供的车辆控制方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例四

图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。

在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

通过目标车辆的图像采集设备确定车辆行驶区域的第一限速速度，并通过所述目标车辆的车辆导航系统确定所述车辆行驶区域的第二限速速度；

若所述第一限速速度和所述第二限速速度不一致，则通过云平台获取所述车辆行驶区域的场景地图和环境信息，并根据所述场景地图和所述环境信息，确定所述第一限速速度和所述第二限速速度中是否存在可靠限速速度；

若是，则根据所述可靠限速速度确定目标行驶速度，并基于所述目标行驶速度控制所述目标车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述场景地图和所述环境信息，确定所述第一限速速度和所述第二限速速度中是否存在可靠限速速度，包括：

根据所述环境信息确定所述图像采集设备所采集的图像信息是否可靠，若是，则确定所述第一限速速度为可靠限速速度；

若否，则将所述场景地图和所述车辆导航系统的导航地图进行一致性比对，若所述导航地图和所述场景地图一致，则确定所述第二限速速度为可靠限速速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述环境信息确定所述图像采集设备所采集的图像信息是否可靠，包括：

根据环境信息确定所述车辆行驶区域的天气信息和可见度信息；

根据所述天气信息和所述可见度信息确定所述图像采集设备所采集的图像信息是否可靠。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述第一限速速度和所述第二限速速度不一致，则通过云平台获取所述车辆行驶区域的场景地图和环境信息，并根据所述场景地图和所述环境信息，确定所述第一限速速度和所述第二限速速度中是否存在可靠限速速度后，还包括：

若否，则通过云平台获取所述车辆行驶区域的路况信息，并根据所述场景地图和所述路况信息确定候选限速速度；

根据所述环境信息对所述候选限速速度进行调整，将调整后的候选限速速度作为可靠限速速度，并根据所述可靠限速速度确定目标行驶速度，且基于所述目标行驶速度控制所述目标车辆行驶。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述可靠限速速度确定目标行驶速度，包括：

确定所述目标车辆的车辆行驶速度是否大于所述可靠限速速度；

若是，则将所述可靠限速速度作为目标行驶速度；

若否，则将所述车辆行驶速度作为目标行驶速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述可靠限速速度确定目标行驶速度，包括：

确定所述目标车辆的车辆行驶速度是否大于所述可靠限速速度；

若是，则确定所述车辆行驶速度和所述可靠限速速度之间的速度差值；

根据所述速度差值和可靠限速速度发出超速提示信息和建议行驶速度，以根据驾驶员对所述建议行驶速度的选择操作信息确定目标行驶速度。

7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

候选限速速度确定模块，用于通过目标车辆的图像采集设备确定车辆行驶区域的第一限速速度，并通过所述目标车辆的车辆导航系统确定所述车辆行驶区域的第二限速速度；

可靠限速速度确定模块，用于若所述第一限速速度和所述第二限速速度不一致，则通过云平台获取所述车辆行驶区域的场景地图和环境信息，并根据所述场景地图和所述环境信息，确定所述第一限速速度和所述第二限速速度中是否存在可靠限速速度；

目标行驶速度确定模块，用于若是，则根据所述可靠限速速度确定目标行驶速度，并基于所述目标行驶速度控制所述目标车辆行驶。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，可靠限速速度确定模块，包括：

第一可靠性确定单元，用于根据所述环境信息确定所述图像采集设备所采集的图像信息是否可靠，若是，则确定所述第一限速速度为可靠限速速度；

第二可靠性确定单元，用于若否，则将所述场景地图和所述车辆导航系统的导航地图进行一致性比对，若所述导航地图和所述场景地图一致，则确定所述第二限速速度为可靠限速速度。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的车辆控制方法。