CN116679759A - 一种云台设备的自动控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种云台设备的自动控制方法及装置，该方法包括：确定云台设备当前所处位置的地理参数，并根据地理参数，确定云台设备对应的观测坐标参数，观测坐标参数用于指示所需观测的目标天体的地平坐标；根据观测坐标参数，生成云台设备的控制参数；根据控制参数，控制云台设备指向与目标天体的地平坐标匹配的目标位置。可见，实施本发明能够根据确定出的地理参数以及观测坐标参数，生成云台设备的控制参数进而控制该云台设备指向与目标天体的地平坐标匹配的目标位置，能够提高旋转器的使用灵活性，进而提高天文观测效率；能够简化射电天文的观测流程，有利于降低射电天文观测的技术门槛以及观测成本，进而有利于射电天文观测的推广普及。

Description

一种云台设备的自动控制方法及装置

技术领域

本发明涉及天文观测技术领域，尤其涉及一种云台设备的自动控制方法及装置。

背景技术

随着望远镜在各方面性能的不断改进和提高，天文学也正经历着巨大的飞跃，迅速推进着人类对宇宙的认识。

当前，在天文观测中人们常常使用旋转器来追踪天空中周日运动的天体，现有的旋转器(例如德式赤道仪等)需要用户将极轴对准北天极进行多星校准，计算目标天体赤经/赤纬并将其输入至旋转器以实现天体追踪。然而，在实际观测中发现，用户在每次移动旋转器之后都需要重新计算并输入新的目标天体赤经/赤纬，这会降低旋转器的使用灵活性，进而降低天文观测效率。

因此，提供一种能够提高旋转器的使用灵活性，进而提高天文观测效率的方法显得尤为重要。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种云台设备的自动控制的方法及装置，能够提高旋转器的使用灵活性，进而提高天文观测效率。

为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种云台设备的自动控制方法，所述方法包括：

确定云台设备当前所处位置的地理参数，并根据所述地理参数，确定所述云台设备对应的观测坐标参数，所述观测坐标参数用于指示所需观测的目标天体的地平坐标；

根据所述观测坐标参数，生成所述云台设备的控制参数；

根据所述控制参数，控制所述云台设备指向与所述目标天体的地平坐标匹配的目标位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所述观测坐标参数，生成所述云台设备的控制参数，包括：

根据预先确定的天体观测意愿以及所述观测坐标参数，确定所述目标天体对应的观测图像参数，所述观测图像参数包括图像绘制范围以及图像分辨率；

根据所述观测坐标参数以及所述观测图像参数，建立所述目标天体对应的观测坐标系，所述观测坐标系是以所述目标天体的地平坐标为原点建立的，且所述观测坐标系中的每个观测坐标都对应一个观测区域，其中，所述观测坐标的数量与所述图像分辨率相匹配，所有所述观测区域的区域面积总和与所述图像绘制范围相匹配；

根据所述天体观测意愿、所述观测图像参数以及所述观测坐标系，生成所述云台设备的控制参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所述天体观测意愿、所述观测图像参数以及所述观测坐标系，生成所述云台设备的控制参数，包括：

根据所述天体观测意愿，确定在所有所述观测坐标中与所述天体观测意愿相匹配的至少一个目标观测坐标，以及确定所述目标观测坐标的数量；

判断所述目标观测坐标的数量是否大于预设数值；

当判断出所述目标观测坐标的数量大于所述预设数值时，根据所述天体观测意愿以及所述观测坐标系，确定所有所述目标观测坐标的观测顺序；

根据所述观测顺序、所述观测图像参数以及预设角度计算公式，计算每个所述目标观测坐标的观测角度；

根据所述天体观测意愿、所有所述目标观测坐标的观测顺序以及每个所述目标观测坐标的观测角度，生成所述云台设备的控制参数；

其中，所述预设角度计算公式具体为：Z＝pos+n*dpi；

在所述预设角度计算公式中，Z为当前目标观测坐标的方位角或高度角，当Z为所述当前目标观测坐标的方位角时，pos为所述目标天体的地平坐标中的方位角，n为所述当前目标观测坐标对应的x轴值；当Z为所述当前目标观测坐标的高度角时，pos为所述目标天体的地平坐标中的高度角，n为所述当前目标观测坐标对应的y轴值；以及，dpi为每相邻两个所述观测坐标之间的观测间距，该观测间距是由所述图像绘制范围以及所述图像分辨率确定出的。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：

根据所述地理参数、所述观测坐标参数以及预设自转/公转模型，预测所述目标天体的地平坐标移动轨迹，其中，所述预设自转/公转模型用于指示地球自转/公转对所述目标天体的地平坐标的影响情况；

根据所述天体观测意愿，确定所述目标天体对应的观测周期；

根据所述地平坐标移动轨迹以及所述观测周期，生成所述云台设备的坐标更新参数，并根据所述坐标更新参数，控制所述云台设备在所述观测周期内持续更新所述目标天体的地平坐标；

以及，所述根据所述天体观测意愿、所有所述目标观测坐标的观测顺序以及每个所述目标观测坐标的观测角度，生成所述云台设备的控制参数，包括：

根据所述天体观测意愿、所有所述目标观测坐标的观测顺序、每个所述目标观测坐标的观测角度以及所述坐标更新参数，生成所述云台设备的控制参数。作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所述地理参数，确定所述云台设备对应的观测坐标参数，包括：

获取用户的天体观测意愿；

根据所述天体观测意愿，在预设天体坐标库中查询是否存在与所述天体观测意愿相匹配的目标天球坐标；

当查询到所述预设天体坐标库中存在所述目标天球坐标时，根据所述地理参数以及所述目标天球坐标，确定目标天体的地平坐标作为所述云台设备对应的观测坐标参数；

当查询到所述预设天体坐标库中不存在所述目标天球坐标时，根据所述地理参数以及所述天体观测意愿，确定目标天体的地平坐标作为所述云台设备对应的观测坐标参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，在所述根据预先确定的天体观测意愿以及所述观测坐标参数，确定所述目标天体对应的观测图像参数之前，所述方法还包括：

确定所述云台设备的指向范围；

根据所述地理参数、所述观测坐标参数以及所述指向范围，判断所述目标天体是否符合预设观测条件，所述预设观测条件用于指示所述目标天体在所述云台设备对应的观测范围内；

当判断出所述目标天体符合所述预设观测条件时，触发执行所述的根据预先确定的天体观测意愿以及所述观测坐标参数，确定所述目标天体对应的观测图像参数的操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：

当判断出所述目标天体不符合所述预设观测条件时，根据所述地理参数、所述观测坐标参数、所述指向范围以及预设自转/公转模型，预测在所述当前所处位置对所述目标天体的可观测周期，所述可观测周期用于指示所述目标天体在该可观测周期内符合所述预设观测条件；

根据所述可观测周期，确定所述云台设备的提醒控制参数，所述提醒控制参数用于控制所述云台设备定时执行提醒操作，所述提醒操作用于指示以预设提醒方式提醒用户对所述目标天体进行观测。

本发明第二方面公开了一种云台设备的自动控制装置，所述装置包括：

确定模块，用于确定云台设备当前所处位置的地理参数，并根据所述地理参数，确定所述云台设备对应的观测坐标参数，所述观测坐标参数用于指示所需观测的目标天体的地平坐标；

生成模块，用于根据所述观测坐标参数，生成所述云台设备的控制参数；

控制模块，用于根据所述控制参数，控制所述云台设备指向与所述目标天体的地平坐标匹配的目标位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述生成模块根据所述观测坐标参数，生成所述云台设备的控制参数的方式具体包括：

根据预先确定的天体观测意愿以及所述观测坐标参数，确定所述目标天体对应的观测图像参数，所述观测图像参数包括图像绘制范围以及图像分辨率；

根据所述观测坐标参数以及所述观测图像参数，建立所述目标天体对应的观测坐标系，所述观测坐标系是以所述目标天体的地平坐标为原点建立的，且所述观测坐标系中的每个观测坐标都对应一个观测区域，其中，所述观测坐标的数量与所述图像分辨率相匹配，所有所述观测区域的区域面积总和与所述图像绘制范围相匹配；

根据所述天体观测意愿、所述观测图像参数以及所述观测坐标系，生成所述云台设备的控制参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述生成模块根据所述天体观测意愿、所述观测图像参数以及所述观测坐标系，生成所述云台设备的控制参数的方式具体包括：

根据所述天体观测意愿，确定在所有所述观测坐标中与所述天体观测意愿相匹配的至少一个目标观测坐标，以及确定所述目标观测坐标的数量；

判断所述目标观测坐标的数量是否大于预设数值；

当判断出所述目标观测坐标的数量大于所述预设数值时，根据所述天体观测意愿以及所述观测坐标系，确定所有所述目标观测坐标的观测顺序；

根据所述观测顺序、所述观测图像参数以及预设角度计算公式，计算每个所述目标观测坐标的观测角度；

根据所述天体观测意愿、所有所述目标观测坐标的观测顺序以及每个所述目标观测坐标的观测角度，生成所述云台设备的控制参数；

其中，所述预设角度计算公式具体为：Z＝pos+n*dpi；

在所述预设角度计算公式中，Z为当前目标观测坐标的方位角或高度角，当Z为所述当前目标观测坐标的方位角时，pos为所述目标天体的地平坐标中的方位角，n为所述当前目标观测坐标对应的x轴值；当Z为所述当前目标观测坐标的高度角时，pos为所述目标天体的地平坐标中的高度角，n为所述当前目标观测坐标对应的y轴值；以及，dpi为每相邻两个所述观测坐标之间的观测间距，该观测间距是由所述图像绘制范围以及所述图像分辨率确定出的。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块，还用于：

根据所述地理参数、所述观测坐标参数以及预设自转/公转模型，确定所述目标天体的地平坐标移动轨迹，其中，所述预设自转/公转模型用于指示地球自转/公转对所述目标天体的地平坐标的影响情况；根据所述天体观测意愿，确定所述目标天体对应的观测周期；根据所述地平坐标移动轨迹以及所述观测周期，确定所述云台设备的坐标更新参数，所述坐标更新参数用于控制所述云台设备在所述观测周期内持续更新所述目标天体的地平坐标；

以及，所述生成模块根据所述天体观测意愿、所有所述目标观测坐标的观测顺序以及每个所述目标观测坐标的观测角度，生成所述云台设备的控制参数的方式具体包括：

根据所述天体观测意愿、所有所述目标观测坐标的观测顺序、每个所述目标观测坐标的观测角度以及所述坐标更新参数，生成所述云台设备的控制参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块根据所述地理参数，确定所述云台设备对应的观测坐标参数的方式具体包括：

获取用户的天体观测意愿；

根据所述天体观测意愿，在预设天体坐标库中查询是否存在与所述天体观测意愿相匹配的目标天球坐标；

当查询到所述预设天体坐标库中存在所述目标天球坐标时，根据所述地理参数以及所述目标天球坐标，确定目标天体的地平坐标作为所述云台设备对应的观测坐标参数；

当查询到所述预设天体坐标库中不存在所述目标天球坐标时，根据所述地理参数以及所述天体观测意愿，确定目标天体的地平坐标作为所述云台设备对应的观测坐标参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块，还用于：

在所述生成模块根据预先确定的天体观测意愿以及所述观测坐标参数，确定所述目标天体对应的观测图像参数之前，确定所述云台设备的指向范围；

以及，所述装置还包括：

判断模块，用于根据所述地理参数、所述观测坐标参数以及所述指向范围，判断所述目标天体是否符合预设观测条件，所述预设观测条件用于指示所述目标天体在所述云台设备对应的观测范围内；当判断出所述目标天体符合所述预设观测条件时，触发所述生成模块执行所述的根据预先确定的天体观测意愿以及所述观测坐标参数，确定所述目标天体对应的观测图像参数的操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述装置还包括：

预测模块，用于当所述判断模块判断出所述目标天体不符合所述预设观测条件时，根据所述地理参数、所述观测坐标参数、所述指向范围以及预设自转/公转模型，预测在所述当前所处位置对所述目标天体的可观测周期，所述可观测周期用于指示所述目标天体在该可观测周期内符合所述预设观测条件；

所述生成模块，还用于根据所述可观测周期，生成所述云台设备的提醒控制参数，所述提醒控制参数用于控制所述云台设备定时执行提醒操作，所述提醒操作用于指示以预设提醒方式提醒用户对所述目标天体进行观测。

本发明第三方面公开了另一种云台设备的自动控制装置，所述装置包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的云台设备的自动控制方法。

本发明第四方面公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的云台设备的自动控制方法。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，确定云台设备当前所处位置的地理参数，并根据地理参数，确定云台设备对应的观测坐标参数，观测坐标参数用于指示所需观测的目标天体的地平坐标；根据观测坐标参数，生成云台设备的控制参数；根据控制参数，控制云台设备指向与目标天体的地平坐标匹配的目标位置。可见，实施本发明能够根据确定出的地理参数以及观测坐标参数，生成云台设备的控制参数进而控制该云台设备指向与目标天体的地平坐标匹配的目标位置，能够提高旋转器的使用灵活性，进而提高天文观测效率；能够简化射电天文的观测流程，有利于降低射电天文观测的技术门槛以及观测成本，进而有利于射电天文观测的推广普及。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种云台设备的自动控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种云台设备的自动控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的一种观测坐标系示意图；

图4是本发明实施例公开的一种云台设备的自动控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的另一种云台设备的自动控制装置的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的又一种云台设备的自动控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或端没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或端固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本发明公开了一种云台设备的自动控制方法及装置，能够根据确定出的地理参数以及观测坐标参数，生成云台设备的控制参数进而控制该云台设备指向与目标天体的地平坐标匹配的目标位置，能够提高旋转器的使用灵活性，进而提高天文观测效率；能够简化射电天文的观测流程，有利于降低射电天文观测的技术门槛以及观测成本，进而有利于射电天文观测的推广普及。

当前，现有的天文观测技术中人们通常使用旋转器来追踪天空中周日运动的天体，其中，部分旋转器能够做到自动指向目标天体，例如德式赤道仪、经纬仪等。在实际使用中发现，德式赤道仪虽然在射电天文观测中实现了部分自动化技术，然而在利用德式赤道仪进行射电观测时通常需要用户将极轴对准北天极进行多星校准，计算并输入目标天体的赤经/赤纬，且在观测的过程中进行射电观测成像时需要多次计算、多次指向，这对射电天文观测是极其繁琐的操作，在绘制高精度图像时会大大延长工作时间；并且，能够通过输入赤经/赤纬就完成指向的德式赤道仪通常价格较高，存在无法全天候使用等问题，这对普及射电天文学和长时间观察造成了很大的阻碍。经纬仪则通常会与特定的望远镜配套使用，因此无法通过鸠尾板安装其他望远镜，也不适用于射电天文观测。而本发明公开的一种云台设备的自动控制方法及装置能够很好地解决上述现有技术的痛点，以下分别进行详细说明。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种云台设备的自动控制方法的流程示意图。其中，图1所描述的云台设备的自动控制方法可以应用于日常需要使用云台设备进行天体观测的场景中，本发明实施例不做限定。可选的，该方法可以由云台控制系统实现，也可以由用于对激光位置识别流程进行处理的本地服务器或云端服务器等实现，其中，该云台控制系统可以集成在云台控制装置中，也可以独立于该云台控制装置而存在，本发明实施例不做限定。如图1所示，该云台设备的自动控制方法可以包括以下操作：

101、确定云台设备当前所处位置的地理参数，并根据地理参数，确定云台设备对应的观测坐标参数。

在本发明实施例中，可选的，云台设备当前所处位置的地理参数包括但不仅限于当前所处位置的经度、纬度、海拔高度等。可选的，该观测坐标参数用于指示所需观测的目标天体的在地平坐标系中的地平坐标，通过该地平坐标，能够把目标天体在当前所处位置的天空位置直观生动的表示出来。

102、根据观测坐标参数，生成云台设备的控制参数。

在本发明实施例中，可选的，该控制参数用于控制云台设备执行相应的旋转和/或仰俯移动的操作，使云台设备所匹配的观测设备(例如射电望远镜等)能够指向目标天体，从而对目标天体进行观测。

103、根据控制参数，控制云台设备指向与目标天体的地平坐标匹配的目标位置。

在本发明实施例中，可选的，云台控制系统可以通过串口控制云台设备旋转和/或仰俯移动。进一步可选的，由于云台设备所匹配的观测设备在对目标天体进行观测时，能够按需调整角度对目标天体进行多次图像记录，因此通过对应的控制参数，能够控制云台设备自动在预设周期内以预设记录顺序依次指向多个目标位置，这有利于提高云台设备的智能化控制水平。

可见，实施本发明实施例能够根据确定出的地理参数以及观测坐标参数，生成云台设备的控制参数进而控制该云台设备指向与目标天体的地平坐标匹配的目标位置，能够提高旋转器的使用灵活性，进而提高天文观测效率；能够简化射电天文的观测流程，有利于降低射电天文观测的技术门槛以及观测成本，进而有利于射电天文观测的推广普及。

在一个可选的实施例中，上述步骤101根据地理参数，确定云台设备对应的观测坐标参数，包括：

获取用户的天体观测意愿；

根据天体观测意愿，在预设天体坐标库中查询是否存在与天体观测意愿相匹配的目标天球坐标；

当查询到预设天体坐标库中存在目标天球坐标时，根据地理参数以及目标天球坐标，确定目标天体的地平坐标作为云台设备对应的观测坐标参数；

当查询到预设天体坐标库中不存在目标天球坐标时，根据地理参数以及天体观测意愿，确定目标天体的地平坐标作为云台设备对应的观测坐标参数。

在该可选的实施例中，可选的，用户的天体观测意愿用于指示用户所意愿观测的目标天体，例如太阳、月球、梅西耶、银河道等。可选的，预设天体坐标库中存储有多个不同的天体，其中，每个天体都有其对应的唯一标识(例如编号等)以及天球坐标，用户可以通过其意愿观测的目标天体所对应的唯一标识在该预设天体坐标库中查询该目标天体的天体坐标是否存在。进一步可选的，由于每个天体的天体坐标是固定不变的，而其相应的地平坐标则会随着当前所处位置以及当前观测时间的变化而改变，因此在查询到预设天体坐标库中存在目标天球坐标时，可以根据地理参数将目标天体对应的目标天球坐标转换为目标天体当前的地平坐标，进而确定该地平坐标作为云台设备对应的观测坐标参数。可选的，假设目标天体对应的目标天球坐标为(α，δ)，地平坐标系为(A,Z)，目标天体对应的地理参数包括当前所处位置的维度(φ)以及当前所处时间(t)，基于上述假设，目标天体对应的目标天球坐标转换为目标天体当前的地平坐标的相关计算公式可以为：sinZcos A＝sinφcost-cosφsinδ；sinZsin A＝cosδsin t；cosZ＝cosφcost+sinφsinδ。

在该可选的实施例中，可选的，当查询到预设天体坐标库中不存在目标天球坐标时，用户也可以根据自身观测意愿，结合地理参数自主确定所需观测的目标天体的地平坐标(赤经/赤纬)，并将其确定为云台设备对应的观测坐标参数。

可见，该可选的实施例能够根据用户的天体观测意愿，在查询到预设天体坐标库中存在目标天球坐标时，确定出目标天体的地平坐标作为云台设备对应的观测坐标参数，能够提高目标天体的选择灵活性和便捷性，进而提高用户的天体观测体验。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种云台设备的自动控制方法的流程示意图。其中，图2所描述的云台设备的自动控制方法可以应用于日常需要使用云台设备进行天体观测的场景中，本发明实施例不做限定。可选的，该方法可以由云台控制系统实现，也可以由用于对激光位置识别流程进行处理的本地服务器或云端服务器等实现，其中，该云台控制系统可以集成在云台控制装置中，也可以独立于该云台控制装置而存在，本发明实施例不做限定。如图2所示，该云台设备的自动控制方法可以包括以下操作：

201、确定云台设备当前所处位置的地理参数，并根据地理参数，确定云台设备对应的观测坐标参数。

202、根据预先确定的天体观测意愿以及观测坐标参数，确定目标天体对应的观测图像参数，该观测图像参数包括图像绘制范围以及图像分辨率。

在本发明实施例中，可选的，图像绘制范围用于指示用户所意愿观测并绘制的目标天体的图像大小，图像分辨率用于指示观测目标天体所需扫描的次数(类似于像素点数量)，举个例子，当图像分辨率为3*3时，观测目标天体所需扫描的次数为9次，当图像分辨率为5*5时，观测目标天体所需扫描的次数为25次等。

203、根据观测坐标参数以及观测图像参数，建立目标天体对应的观测坐标系。

在本发明实施例中，可选的，该观测坐标系请参照图3，图3展示了一种观测坐标系示意图，如图3所示，该观测坐标系是以目标天体的地平坐标为原点建立的，即目标天体的地平坐标(A，Z)对应观测坐标系中的观测坐标(0，0)，且观测坐标系中的每个观测坐标(X，Y)都对应一个观测区域。

在本发明实施例中，可选的，观测坐标的数量与图像分辨率相匹配，如图3所示，当图像分辨率为3*3时，其对应的观测坐标的数量为9；所有观测区域的区域面积总和与图像绘制范围相匹配，即9个观测区域共同组成目标天体对应的图像绘制范围。可选的，每个观测区域的区域面积与每个观测坐标之间的观测间距有关，该观测间距用于指示相邻两个观测坐标所对应的地平坐标之间的方位角和/或高度角的角度差，举个例子，假设目标天体的地平坐标为(0°，180°)且每个观测坐标之间的观测间距为5°，基于上述假设，可以确定出目标天体对应的观测坐标系的原点(0，0)对应地平坐标为(0°，180°)，观测坐标(-1，-1)对应地平坐标(355°，175°)，观测坐标(1，1)对应地平坐标(5°，185°)等。需要说明的是，图3展示的观测坐标系对应的图像分辨率为3*3，在实际使用中该图像分辨率也可以设置为5*5或其它，图3的观测坐标系只是作为举例展示，对此不作限定。

204、根据天体观测意愿、观测图像参数以及观测坐标系，生成云台设备的控制参数。

在本发明实施例中，可选的，根据用户的天体观测意愿以及相应的观测图像参数，可以确定出扫描观测坐标系中每个观测坐标所对应的观测区域的观测角度(该观测角度包括方位角以及高度角)以及扫描顺序，进而确定出云台设备的控制参数。

205、根据控制参数，控制云台设备指向与目标天体的地平坐标匹配的目标位置。

在本发明实施例中，针对步骤201以及步骤205的其它描述，请参照实施例一中针对步骤101以及步骤103的详细描述，本发明实施例不再赘述。

可见，实施本发明实施例能够根据确定出的地理参数以及观测坐标参数，生成云台设备的控制参数进而控制该云台设备指向与目标天体的地平坐标匹配的目标位置，能够提高旋转器的使用灵活性，进而提高天文观测效率；能够简化射电天文的观测流程，有利于降低射电天文观测的技术门槛以及观测成本，进而有利于射电天文观测的推广普及；能够根据确定出的观测图像参数建立目标天体对应的观测坐标系，进而辅助确定该云台设备的控制参数，能够提高云台设备的控制参数的准确性，从而更进一步的提高天文观测效率以及用户的天文观测体验。

在一个可选的实施例中，上述步骤204根据天体观测意愿、观测图像参数以及观测坐标系，生成云台设备的控制参数，包括：

根据天体观测意愿，确定在所有观测坐标中与天体观测意愿相匹配的至少一个目标观测坐标，以及确定目标观测坐标的数量；

判断目标观测坐标的数量是否大于预设数值；

当判断出目标观测坐标的数量大于预设数值时，根据天体观测意愿以及观测坐标系，确定所有目标观测坐标的观测顺序；

根据观测顺序、观测图像参数以及预设角度计算公式，计算每个目标观测坐标的观测角度；

根据天体观测意愿、所有目标观测坐标的观测顺序以及每个目标观测坐标的观测角度，生成云台设备的控制参数。

在该可选的实施例中，可选的，该观测角度包括方位角和高度角(即地平坐标)，任一观测坐标能够根据其对应的坐标位置以及与相邻观测坐标之间的观测间距，确定该观测坐标的观测角度。可选的，该观测顺序用于指示扫描所有目标观测坐标的扫描顺序，如图3所示，该扫描顺序可以是以“之”字形的顺序进行扫描，也可以是以“S”字形的顺序进行扫描等，此处不作限定。

在该可选的实施例中，可选的，该预设角度计算公式具体为：Z＝pos+n*dpi，在该预设角度计算公式中，Z为当前目标观测坐标的方位角或高度角，当Z为当前目标观测坐标的方位角时，pos为目标天体的地平坐标中的方位角，n为当前目标观测坐标对应的x轴值；当Z为当前目标观测坐标的高度角时，pos为目标天体的地平坐标中的高度角，n为当前目标观测坐标对应的y轴值；以及，dpi为每相邻两个所述观测坐标之间的观测间距，该观测间距是由所述图像绘制范围以及所述图像分辨率确定出的。以图3的观测坐标系为例，假设目标天体的地平坐标为(0°，180°)，该目标天体对应的观测间距为5°，且存在有两个目标观测坐标分别为(-1，-1)、(1、-1)，基于上述假设，目标观测坐标(-1，-1)的方位角为0°+(-1)*5°＝355°；目标观测坐标(1，-1)的方位角为0°+1*5°＝5°。

在该可选的实施例中，可选的，该预设数值可以由用户自主确定，也可以由云台控制系统自动确定，此处不作限定。当目标观测坐标的数量大于该预设数值时，例如目标观测坐标的数量大于3时确定所有目标观测坐标的观测顺序，这有利于提高天体观测操作的灵活性以及美观性。

在该可选的实施例中，作为一个可选的实施方式，该方法还包括：

当上述步骤判断出目标观测坐标的数量小于等于预设数值时，根据观测图像参数以及观测坐标系，确定每个目标观测坐标的观测角度；

根据所有目标观测坐标的观测角度，生成云台设备的控制参数。

可见，实施该可选的实施方式能够由用户自主选择目标观测坐标并控制云台设备自动指向，能够提高云台设备的控制灵活性，从而提高天体观测的便捷性，进而提高用户体验。

可见，实施该可选的实施方式能够确定出每个观测坐标的观测角度以及所有观测坐标的观测顺序，进而确定出云台设备的控制参数，能够提高云台设备的控制准确性以及智能化水平，从而提高天体观测效率以及降低天体观测成本，进而提高用户体验。

在另一个可选的实施例中，该方法还包括：

根据地理参数、观测坐标参数以及预设自转/公转模型，确定目标天体的地平坐标移动轨迹；

根据天体观测意愿，确定目标天体对应的观测周期；

根据地平坐标移动轨迹以及观测周期，确定云台设备的坐标更新参数；

以及，上述步骤根据天体观测意愿、所有目标观测坐标的观测顺序以及每个目标观测坐标的观测角度，生成云台设备的控制参数，包括：

根据天体观测意愿、所有目标观测坐标的观测顺序、每个目标观测坐标的观测角度以及坐标更新参数，生成云台设备的控制参数。

在该可选的实施例中，可选的，坐标更新参数用于控制云台设备在该观测周期内持续更新目标天体的地平坐标，预设自转/公转模型用于指示地球自转/公转对目标天体的地平坐标的影响情况。可选的，由于目标天体的地平坐标会随着观测时间的推移实时发生变化，因此通过预设自转/公转模型可以实时计算出目标天体的地平坐标移动轨迹，进而生成相应的坐标更新参数以实时更新云台设备的控制参数，使云台设备匹配的观测设备能够实时观测到目标天体。

可见，该可选的实施例能够根据确定出的坐标更新参数，实时更新目标天体的地平坐标并辅助生成云台设备的控制参数，能够减小观测时间对天体观测过程中的地平坐标偏移影响，从而提高云台设备的智能化控制水平，进而提高天体观测效率。

在又一个可选的实施例中，在上述步骤202根据预先确定的天体观测意愿以及观测坐标参数，确定目标天体对应的观测图像参数之前，该方法还包括：

确定云台设备的指向范围；

根据地理参数、观测坐标参数以及指向范围，判断目标天体是否符合预设观测条件；

当判断出目标天体符合预设观测条件时，触发执行的根据预先确定的天体观测意愿以及观测坐标参数，确定目标天体对应的观测图像参数的操作。

在该可选的实施例中，可选的，云台设备的指向范围用于指示云台设备的旋转和/或仰俯的幅度范围，也即对应了云台设备所匹配的观测设备的可观测范围，其中，由于不同云台设备所对应的幅度范围不同，因此不同云台设备所匹配的观测设备的可观测范围也不同。

在该可选的实施例中，可选的，预设观测条件用于指示目标天体在云台设备对应的观测范围内，当目标天体在该观测范围内时即说明该目标天体能够被云台设备所匹配的观测设备所观测。

可见，该可选的实施例能够根据云台设备的指向范围、地理参数以及观测坐标参数，在判断出目标天体符合预设观测条件时触发执行后续观测步骤，通过预先判断对目标天体的观测可行性，能够减少后续步骤中出现观测不到目标天体的现象，保证了后续观测步骤的可行性，从而提高云台设备的智能化控制水平，进而提高天体观测效率。

在又一个可选的实施例中，该方法还包括：

当判断出目标天体不符合预设观测条件时，根据地理参数、观测坐标参数、指向范围以及预设自转/公转模型，预测在当前所处位置对目标天体的可观测周期；

根据可观测周期，确定云台设备的提醒控制参数，提醒控制参数用于控制云台设备定时执行提醒操作。

在该可选的实施例中，可选的，可观测周期用于指示目标天体在该可观测周期内符合预设观测条件，即在该可观测周期内，通过预先使用的云台设备及其匹配的观测设备，能够观测到预先确定的观测天体。可选的，提醒操作用于指示以预设提醒方式提醒用户对目标天体进行观测，其中，预设提醒方式可以是通过蜂鸣器提示，也可以是在相关的控制面板发出提示，还可以是通过发送移动信息至用户的移动设备进行提示等，此处不做限定。

在该可选的实施例中，可选的，提醒控制参数可以控制云台设备和/或该云台设备所关联的其他设备(例如电脑、手机等)在可观测周期即将到来之前，提前预设时间执行提醒操作，即类似于闹钟功能，其中，该预设时间可以是用户自主设定，也可以是云台控制系统自动确定，此处不作限定。

可见，该可选的实施例能够在判断出目标天体不符合预设观测条件时，预测目标天体的可观测周期，进而确定出该云台设备的提醒控制参数以控制云台设备定时执行提醒操作，能够提高云台设备的智能化控制水平以及天体观测的灵活性，从而提高天文观测效率，进而提高用户的天文观测体验。

实施例三

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种云台设备的自动控制装置的结构示意图。其中，图4所描述的云台设备的自动控制装置可以应用于日常需要使用云台设备进行天体观测的场景中，本发明实施例不做限定。可选的，该装置可以由云台控制系统实现，也可以由用于对激光位置识别流程进行处理的本地服务器或云端服务器等实现，其中，该云台控制系统可以集成在云台控制装置中，也可以独立于该云台控制装置而存在，本发明实施例不做限定。如图4所示，该云台设备的自动控制装置可以包括：

确定模块301，用于确定云台设备当前所处位置的地理参数，并根据地理参数，确定云台设备对应的观测坐标参数，观测坐标参数用于指示所需观测的目标天体的地平坐标；

生成模块302，用于根据观测坐标参数，生成云台设备的控制参数；

控制模块303，用于根据控制参数，控制云台设备指向与目标天体的地平坐标匹配的目标位置。

可见，实施图3所描述的云台设备的自动控制装置能够根据确定出的地理参数以及观测坐标参数，生成云台设备的控制参数进而控制该云台设备指向与目标天体的地平坐标匹配的目标位置，能够提高旋转器的使用灵活性，进而提高天文观测效率；能够简化射电天文的观测流程，有利于降低射电天文观测的技术门槛以及观测成本，进而有利于射电天文观测的推广普及。

在一个可选的实施例中，上述生成模块302根据观测坐标参数，生成云台设备的控制参数的方式具体包括：

根据预先确定的天体观测意愿以及观测坐标参数，确定目标天体对应的观测图像参数，观测图像参数包括图像绘制范围以及图像分辨率；

根据观测坐标参数以及观测图像参数，建立目标天体对应的观测坐标系，观测坐标系是以目标天体的地平坐标为原点建立的，且观测坐标系中的每个观测坐标都对应一个观测区域，其中，观测坐标的数量与图像分辨率相匹配，所有观测区域的区域面积总和与图像绘制范围相匹配；

根据天体观测意愿、观测图像参数以及观测坐标系，生成云台设备的控制参数。

可见，实施图4所描述的云台设备的自动控制装置能够根据确定出的观测图像参数建立目标天体对应的观测坐标系，进而辅助确定该云台设备的控制参数，能够提高云台设备的控制参数的准确性，从而更进一步的提高天文观测效率以及用户的天文观测体验。

在另一个可选的实施例中，上述生成模块302根据天体观测意愿、观测图像参数以及观测坐标系，生成云台设备的控制参数的方式具体包括：

根据天体观测意愿，确定在所有观测坐标中与天体观测意愿相匹配的至少一个目标观测坐标，以及确定目标观测坐标的数量；

判断目标观测坐标的数量是否大于预设数值；

当判断出目标观测坐标的数量大于预设数值时，根据天体观测意愿以及观测坐标系，确定所有目标观测坐标的观测顺序；

根据观测顺序、观测图像参数以及预设角度计算公式，计算每个目标观测坐标的观测角度；

根据天体观测意愿、所有目标观测坐标的观测顺序以及每个目标观测坐标的观测角度，生成云台设备的控制参数；

其中，预设角度计算公式具体为：Z＝pos+n*dpi；

在预设角度计算公式中，Z为当前目标观测坐标的方位角或高度角，当Z为当前目标观测坐标的方位角时，pos为目标天体的地平坐标中的方位角，n为当前目标观测坐标对应的x轴值；当Z为当前目标观测坐标的高度角时，pos为目标天体的地平坐标中的高度角，n为当前目标观测坐标对应的y轴值；以及，dpi为每相邻两个观测坐标之间的观测间距，该观测间距是由图像绘制范围以及图像分辨率确定出的。

可见，实施图4所描述的云台设备的自动控制装置能够确定出每个观测坐标的观测角度以及所有观测坐标的观测顺序，进而确定出云台设备的控制参数，能够提高云台设备的控制准确性以及智能化水平，从而提高天体观测效率以及降低天体观测成本，进而提高用户体验。

在又一个可选的实施例中，上述确定模块301，还用于：

根据地理参数、观测坐标参数以及预设自转/公转模型，确定目标天体的地平坐标移动轨迹，其中，预设自转/公转模型用于指示地球自转/公转对目标天体的地平坐标的影响情况；根据天体观测意愿，确定目标天体对应的观测周期；根据地平坐标移动轨迹以及观测周期，确定云台设备的坐标更新参数，坐标更新参数用于控制云台设备在观测周期内持续更新目标天体的地平坐标；

以及，上述生成模块302根据天体观测意愿、所有目标观测坐标的观测顺序以及每个目标观测坐标的观测角度，生成云台设备的控制参数的方式具体包括：

根据天体观测意愿、所有目标观测坐标的观测顺序、每个目标观测坐标的观测角度以及坐标更新参数，生成云台设备的控制参数。

可见，实施图4所描述的云台设备的自动控制装置能够根据确定出的坐标更新参数，实时更新目标天体的地平坐标并辅助生成云台设备的控制参数，能够减小观测时间对天体观测过程中的地平坐标偏移影响，从而提高云台设备的智能化控制水平，进而提高天体观测效率。

在又一个可选的实施例中，上述确定模块301根据地理参数，确定云台设备对应的观测坐标参数的方式具体包括：

获取用户的天体观测意愿；

根据天体观测意愿，在预设天体坐标库中查询是否存在与天体观测意愿相匹配的目标天球坐标；

当查询到预设天体坐标库中存在目标天球坐标时，根据地理参数以及目标天球坐标，确定目标天体的地平坐标作为云台设备对应的观测坐标参数；

当查询到预设天体坐标库中不存在目标天球坐标时，根据地理参数以及天体观测意愿，确定目标天体的地平坐标作为云台设备对应的观测坐标参数。

可见，实施图4所描述的云台设备的自动控制装置能够根据用户的天体观测意愿，在查询到预设天体坐标库中存在目标天球坐标时，确定出目标天体的地平坐标作为云台设备对应的观测坐标参数，能够提高目标天体的选择灵活性和便捷性，进而提高用户的天体观测体验。

在又一个可选的实施例中，上述确定模块301，还用于：

在上述生成模块302根据预先确定的天体观测意愿以及观测坐标参数，确定目标天体对应的观测图像参数之前，确定云台设备的指向范围；

以及，如图5所示，该装置还包括：

判断模块304，用于根据地理参数、观测坐标参数以及指向范围，判断目标天体是否符合预设观测条件，预设观测条件用于指示目标天体在云台设备对应的观测范围内；当判断出目标天体符合预设观测条件时，触发上述生成模块302执行的根据预先确定的天体观测意愿以及观测坐标参数，确定目标天体对应的观测图像参数的操作。

可见，实施图5所描述的云台设备的自动控制装置能够根据云台设备的指向范围、地理参数以及观测坐标参数，在判断出目标天体符合预设观测条件时触发执行后续观测步骤，通过预先判断对目标天体的观测可行性，能够减少后续步骤中出现观测不到目标天体的现象，保证了后续观测步骤的可行性，从而提高云台设备的智能化控制水平，进而提高天体观测效率。

在又一个可选的实施例中，如图5所示，该装置还包括：

预测模块305，用于当上述判断模块304判断出目标天体不符合预设观测条件时，根据地理参数、观测坐标参数、指向范围以及预设自转/公转模型，预测在当前所处位置对目标天体的可观测周期，可观测周期用于指示目标天体在该可观测周期内符合预设观测条件；

上述生成模块302，还用于根据可观测周期，生成云台设备的提醒控制参数，提醒控制参数用于控制云台设备定时执行提醒操作，提醒操作用于指示以预设提醒方式提醒用户对目标天体进行观测。

可见，实施图5所描述的云台设备的自动控制装置能够在判断出目标天体不符合预设观测条件时，预测目标天体的可观测周期，进而确定出该云台设备的提醒控制参数以控制云台设备定时执行提醒操作，能够提高云台设备的智能化控制水平以及天体观测的灵活性，从而提高天文观测效率，进而提高用户的天文观测体验。

实施例四

请参阅图6，图6是本发明实施例公开的又一种云台设备的自动控制装置的结构示意图。如图6所示，该云台设备的自动控制装置可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器401；

与存储器401耦合的处理器402；

处理器402调用存储器401中存储的可执行程序代码，执行本发明实施例一或本发明实施例二所描述的云台设备的自动控制方法中的步骤。

实施例五

本发明实施例公开了一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机指令，该计算机指令被调用时，用于执行本发明实施例一或本发明实施例二所描述的云台设备的自动控制方法中的步骤。

实施例六

本发明实施例公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行实施例一或实施例二中所描述的云台设备的自动控制方法中的步骤。

以上所描述的装置实施例仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施例的具体描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-timeProgrammable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

最后应说明的是：本发明实施例公开的一种云台设备的自动控制方法及装置所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各项实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种云台设备的自动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定云台设备当前所处位置的地理参数，并根据所述地理参数，确定所述云台设备对应的观测坐标参数，所述观测坐标参数用于指示所需观测的目标天体的地平坐标；

根据所述观测坐标参数，生成所述云台设备的控制参数；

根据所述控制参数，控制所述云台设备指向与所述目标天体的地平坐标匹配的目标位置。

2.根据权利要求1所述的云台设备的自动控制方法，其特征在于，所述根据所述观测坐标参数，生成所述云台设备的控制参数，包括：

根据预先确定的天体观测意愿以及所述观测坐标参数，确定所述目标天体对应的观测图像参数，所述观测图像参数包括图像绘制范围以及图像分辨率；

根据所述观测坐标参数以及所述观测图像参数，建立所述目标天体对应的观测坐标系，所述观测坐标系是以所述目标天体的地平坐标为原点建立的，且所述观测坐标系中的每个观测坐标都对应一个观测区域，其中，所述观测坐标的数量与所述图像分辨率相匹配，所有所述观测区域的区域面积总和与所述图像绘制范围相匹配；

根据所述天体观测意愿、所述观测图像参数以及所述观测坐标系，生成所述云台设备的控制参数。

3.根据权利要求2所述的云台设备的自动控制方法，其特征在于，所述根据所述天体观测意愿、所述观测图像参数以及所述观测坐标系，生成所述云台设备的控制参数，包括：

根据所述天体观测意愿，确定在所有所述观测坐标中与所述天体观测意愿相匹配的至少一个目标观测坐标，以及确定所述目标观测坐标的数量；

判断所述目标观测坐标的数量是否大于预设数值；

当判断出所述目标观测坐标的数量大于所述预设数值时，根据所述天体观测意愿以及所述观测坐标系，确定所有所述目标观测坐标的观测顺序；

根据所述观测顺序、所述观测图像参数以及预设角度计算公式，计算每个所述目标观测坐标的观测角度；

根据所述天体观测意愿、所有所述目标观测坐标的观测顺序以及每个所述目标观测坐标的观测角度，生成所述云台设备的控制参数；

其中，所述预设角度计算公式具体为：Z＝pos+n*dpi；

在所述预设角度计算公式中，Z为当前目标观测坐标的方位角或高度角，当Z为所述当前目标观测坐标的方位角时，pos为所述目标天体的地平坐标中的方位角，n为所述当前目标观测坐标对应的x轴值；当Z为所述当前目标观测坐标的高度角时，pos为所述目标天体的地平坐标中的高度角，n为所述当前目标观测坐标对应的y轴值；以及，dpi为每相邻两个所述观测坐标之间的观测间距，该观测间距是由所述图像绘制范围以及所述图像分辨率确定出的。

4.根据权利要求3所述的云台设备的自动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述地理参数、所述观测坐标参数以及预设自转/公转模型，确定所述目标天体的地平坐标移动轨迹，其中，所述预设自转/公转模型用于指示地球自转/公转对所述目标天体的地平坐标的影响情况；

根据所述天体观测意愿，确定所述目标天体对应的观测周期；

根据所述地平坐标移动轨迹以及所述观测周期，确定所述云台设备的坐标更新参数，所述坐标更新参数用于控制所述云台设备在所述观测周期内持续更新所述目标天体的地平坐标；

以及，所述根据所述天体观测意愿、所有所述目标观测坐标的观测顺序以及每个所述目标观测坐标的观测角度，生成所述云台设备的控制参数，包括：

根据所述天体观测意愿、所有所述目标观测坐标的观测顺序、每个所述目标观测坐标的观测角度以及所述坐标更新参数，生成所述云台设备的控制参数。

5.根据权利要求1-4中任一所述的云台设备的自动控制方法，其特征在于，所述根据所述地理参数，确定所述云台设备对应的观测坐标参数，包括：

获取用户的天体观测意愿；

根据所述天体观测意愿，在预设天体坐标库中查询是否存在与所述天体观测意愿相匹配的目标天球坐标；

当查询到所述预设天体坐标库中存在所述目标天球坐标时，根据所述地理参数以及所述目标天球坐标，确定目标天体的地平坐标作为所述云台设备对应的观测坐标参数；

当查询到所述预设天体坐标库中不存在所述目标天球坐标时，根据所述地理参数以及所述天体观测意愿，确定目标天体的地平坐标作为所述云台设备对应的观测坐标参数。

6.根据权利要求2-4中任一所述的云台设备的自动控制方法，其特征在于，在所述根据预先确定的天体观测意愿以及所述观测坐标参数，确定所述目标天体对应的观测图像参数之前，所述方法还包括：

确定所述云台设备的指向范围；

根据所述地理参数、所述观测坐标参数以及所述指向范围，判断所述目标天体是否符合预设观测条件，所述预设观测条件用于指示所述目标天体在所述云台设备对应的观测范围内；

当判断出所述目标天体符合所述预设观测条件时，触发执行所述的根据预先确定的天体观测意愿以及所述观测坐标参数，确定所述目标天体对应的观测图像参数的操作。

7.根据权利要求6所述的云台设备的自动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当判断出所述目标天体不符合所述预设观测条件时，根据所述地理参数、所述观测坐标参数、所述指向范围以及预设自转/公转模型，预测在所述当前所处位置对所述目标天体的可观测周期，所述可观测周期用于指示所述目标天体在该可观测周期内符合所述预设观测条件；

根据所述可观测周期，生成所述云台设备的提醒控制参数，所述提醒控制参数用于控制所述云台设备定时执行提醒操作，所述提醒操作用于指示以预设提醒方式提醒用户对所述目标天体进行观测。

8.一种云台设备的自动控制装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于确定云台设备当前所处位置的地理参数，并根据所述地理参数，确定所述云台设备对应的观测坐标参数，所述观测坐标参数用于指示所需观测的目标天体的地平坐标；

生成模块，用于根据所述观测坐标参数，生成所述云台设备的控制参数；

控制模块，用于根据所述控制参数，控制所述云台设备指向与所述目标天体的地平坐标匹配的目标位置。

9.一种云台设备的自动控制装置，其特征在于，所述装置包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1-7任一项所述的云台设备的自动控制方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行如权利要求1-7任一项所述的云台设备的自动控制方法。