CN117128974B - 一种导航寻路方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种导航寻路方法及装置，该方法包括：获取寻路请求信息；寻路请求信息包括起始点坐标、目标点坐标、请求通行类型；对寻路请求信息进行网格划分处理，得到目标网格信息；目标网格信息包括若干个目标网格区域信息；目标网格区域信息包括网格编号、网格特征点和网格区间信息；对目标网格信息进行路线计算，得到目标导航路径信息。可见，本申请有利于简化导航寻路流程，提高导航路径规划效率，进而提高系统运行效率。
Description
技术领域
本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种导航寻路方法及装置。
背景技术
仿真系统中，导航系统是仿真单元机动的重要的动作之一，但随着仿真系统的发展，仿真场景的复杂程度不断升高、模型功能逐渐丰富，简单的导航系统因其适用场景受限、通用性低、导航范围小、依赖外部数据以及运行效率低的问题，导致不能支撑现阶段仿真系统的高效运行。因此，提供一种导航寻路方法及装置，以简化导航寻路流程，提高导航路径规划效率，进而提高系统运行效率。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种导航寻路方法及装置有利于简化导航寻路流程，提高导航路径规划效率，进而提高系统运行效率。
为了解决上述技术问题，本发明实施例第一方面公开了一种导航寻路方法，所述方法包括：
获取寻路请求信息；所述寻路请求信息包括起始点坐标、目标点坐标、请求通行类型；
对所述寻路请求信息进行网格划分处理，得到目标网格信息；所述目标网格信息包括若干个目标网格区域信息；所述目标网格区域信息包括网格编号、网格特征点和网格区间信息；
对所述目标网格信息进行路线计算，得到目标导航路径信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述对所述寻路请求信息进行网格划分处理，得到目标网格信息，包括：
基于所述起始点坐标和所述目标点坐标，确定出第一网格区域信息；所述第一网格区域信息包括第一网格点坐标、第二网格点坐标、第三网格点坐标和第四网格点坐标；所述第一网格点坐标表征所述起始点坐标和所述目标点坐标中较小的横纵坐标值构成的坐标；所述第三网格点坐标表征所述起始点坐标和所述目标点坐标中较大的横纵坐标值构成的坐标；所述第一网格区域信息表征依次以所述第一网格点坐标、所述第二网格点坐标、所述第三网格点坐标和所述第四网格点坐标为顶点的矩形区域；
对所述第一网格区域信息进行修正处理，得到第二网格区域信息；
对所述第二网格区域信息进行划分处理，得到目标网格信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述对所述第一网格区域信息进行修正处理，得到第二网格区域信息，包括：
基于所述起始点坐标和所述目标点坐标，确定出目标坐标值；
判断所述目标坐标值是否位于第一坐标区间，得到第一坐标判断结果；
当所述第一坐标判断结果为是时，确定第一栅格尺寸值为目标栅格尺寸值；
当所述第一坐标判断结果为否时，确定第二栅格尺寸值为所述目标栅格尺寸值；所述第二栅格尺寸值为所述第一栅格尺寸值的十分之一；
基于所述目标栅格尺寸值对所述第二网格点坐标、第三网格点坐标和第四网格点坐标进行修正调整，得到第二网格区域信息；所述第二网格区域信息对应的网格边长值为所述目标栅格尺寸值的整数倍。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述对所述第二网格区域信息进行划分处理，得到目标网格信息，包括：
基于目标栅格尺寸值对所述第二网格区域信息在横坐标方向由左至右和纵坐标方向由下向上依次进行等分处理，得到若干个所述网格区间信息；
对若干个所述网格区间信息进行编号，得到所述网格区间信息对应的网格编号；
对于任一所述网格区间信息，确定该网格区间信息对应的左边界线和上边界线的交汇点为该网格区间信息对应的网格特征点。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述对所述目标网格信息进行路线计算，得到目标导航路径信息，包括：
基于所述起始点坐标、所述目标点坐标与所述网格区间信息的匹配关系，确定出所述起始点坐标对应的起始点目标网格编号和所述目标点坐标对应的目标点目标网格编号；
基于所述请求通行类型，对所述目标网格信息进行筛选处理，得到优化网格信息；所述优化网格信息包括若干个优化网格区域；
基于所述起始点目标网格编号、所述目标点目标网格编号和所述优化网格信息，确定给出目标导航路径信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述基于所述起始点目标网格编号、所述目标点目标网格编号和所述优化网格信息，确定给出目标导航路径信息，包括：
获取第一网格列表和第二网格列表；获取的所述第一网格列表包括所述起始点目标网格编号对应的所述优化网格区域；
确定所述起始点目标网格编号对应的所述优化网格区域为目标计算网格区域；
基于所述目标计算网格区域和所述优化网格信息，确定出第一网格区域信息和第二网格区域信息；所述第一网格区域信息包括M个第一网格区域；所述M为大于等于0，小于等于8的整数；
将所述第二网格区域信息对应的所述优化网格区域存放入所述第二网格列表，以更新所述第二网格列表中的已分析网格区域；
将所述目标计算网格区域对应的所述优化网格区域从所述第一网格列表移放至所述第二网格列表，以更新所述第二网格列表中的所述已分析网格区域；
判断所述M是否等于0，得到数值判断结果；
当所述数值判断结果为否时，基于所述第一网格区域信息对所述第一网格列表进行更新处理；更新后的所述第一网格列表包括至少1个第一列表网格区域；
当所述数值判断结果为是时，判断所述第二网格列表中的所述已分析网格区域对应的所述优化网格区域是否包含所述目标点目标网格编号对应的所述优化网格区域，得到包含判断结果；
当所述包含判断结果为否时，判断所述第一网格列表是否为空集，得到空集判断结果；
当所述空集判断结果为否时，基于所述第一网格列表中所述第一列表网格区域对应的网格参数值，确定出新的目标计算网格区域，并触发执行所述基于所述目标计算网格区域和所述优化网格信息，确定出第一网格区域信息和第二网格区域信息；
当所述空集判断结果为是时，基于所述第二网格列表中的所述已分析网格区域对应的顺序关系，确定出目标导航路径信息；
当包含判断结果为是时，基于所述第二网格列表中的所述已分析网格区域对应的顺序关系，确定出所述目标导航路径信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述基于所述第一网格区域信息对所述第一网格列表进行更新处理，包括：
对于所述第一网格区域信息中的任一第一网格区域，利用距离计算模型对该第一网格区域对应的网格编号和所述目标点坐标对应的目标点目标网格编号进行计算处理，得到该第一网格区域对应的距离值；
其中，所述距离计算模型为：
H＝|a1-a2|+|b1-b2|；
式中，H为所述距离值；(a1,b1)为所述第一网格区域对应的网格编号中的横坐标索引号和纵坐标索引号；(a2,b2)为所述目标点坐标对应的目标点目标网格编号中的横坐标索引号和纵坐标索引号；
基于该第一网格区域与所述目标计算网格区域的区域相对位置关系，确定出初始机动值；
基于所述请求通行类型和该第一网格区域对应的网格特征点的海拔高度值，对所述初始机动值进行修正，得到该第一网格区域对应的目标机动值；
对该第一网格区域对应的距离值和该第一网格区域对应的目标机动值进行求和计算，得到该第一网格区域对应的网格参数值；
判断所述第一网格列表中是否存在与该第一网格区域相一致的所述第一列表网格区域，得到区域判断结果；
当所述区域判断结果为否时，确定该第一网格区域为一个新的所述第一列表网格区域；
确定该第一网格区域对应的网格参数值为新的所述第一列表网格区域对应的网格参数值；
确定所述目标计算网格区域对应的网格编号为该第一列表网格区域对应的父网格编号；
当所述区域判断结果为是时，判断与该第一网格区域相一致的所述第一列表网格区域对应的网格参数值是否大于等于该第一网格区域对应的网格参数值，得到参数值判断结果；
当所述参数值判断结果为否时，将该第一网格区域对应的网格参数值替换更新与该第一网格区域相一致的所述第一列表网格区域对应的网格参数值；
当所述参数值判断结果为是时，终止该第一网格区域的更新流程。
本发明实施例第二方面公开了一种导航寻路装置，装置包括：
获取模块，用于获取寻路请求信息；所述寻路请求信息包括起始点坐标、目标点坐标、请求通行类型；
处理模块，用于对所述寻路请求信息进行网格划分处理，得到目标网格信息；所述目标网格信息包括若干个目标网格区域信息；所述目标网格区域信息包括网格编号、网格特征点和网格区间信息；
计算模块，用于对所述目标网格信息进行路线计算，得到目标导航路径信息。
本发明第三方面公开了另一种导航寻路装置，所述装置包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的导航寻路方法中的部分或全部步骤。
本发明第四方面公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明实施例第一方面公开的导航寻路方法中的部分或全部步骤。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例中，获取寻路请求信息；寻路请求信息包括起始点坐标、目标点坐标、请求通行类型；对寻路请求信息进行网格划分处理，得到目标网格信息；目标网格信息包括若干个目标网格区域信息；目标网格区域信息包括网格编号、网格特征点和网格区间信息；对目标网格信息进行路线计算，得到目标导航路径信息。可见，本申请有利于简化导航寻路流程，提高导航路径规划效率，进而提高系统运行效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种导航寻路方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的一种导航寻路装置的结构示意图；
图3是本发明实施例公开的另一种导航寻路装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
本发明公开了一种导航寻路方法及装置有利于简化导航寻路流程，提高导航路径规划效率，进而提高系统运行效率。以下分别进行详细说明。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种导航寻路方法的流程示意图。其中，图1所描述的导航寻路方法应用于导航管理系统中，如用于导航寻路管理的本地服务器或云端服务器等，本发明实施例不做限定。如图1所示，该导航寻路方法可以包括以下操作：
101、获取寻路请求信息。
本发明实施例中，该寻路请求信息包括起始点坐标、目标点坐标、请求通行类型。
102、对寻路请求信息进行网格划分处理，得到目标网格信息。
本发明实施例中，该目标网格信息包括若干个目标网格区域信息。
本发明实施例中，该目标网格区域信息包括网格编号、网格特征点和网格区间信息。
103、对目标网格信息进行路线计算，得到目标导航路径信息。
需要说明的是，上述请求通行类型包括地面通行类型、海面通行类型和沿海岸通行类型，本发明实施例不做限定。
需要说明的是，本申请的导航寻路方法可在导航寻路服务接收到单元的寻路请求后，将该请求加入队列中，根据计算机处理能力开放同时处理请求数量，并在其他线程处理寻路请求，防止阻塞仿真系统的推进。
需要说明的是，在确定目标导航路径信息后，根据机动单元当前位置坐标Position(Xx01，Yy01)，寻路结果列表中包含若干个点，Pos1(Xx1，Yy1)，Pos2(Xx2，Yy2)……的第一个点(Xx2，Yy2)，先将第一个点Pos1作为目标点机动，根据两点坐标计算机动单元的朝向Heading，再根据机动单元当前速度及仿真系统步长计算机动单元下一时刻可以到达的位置坐标(Xx，Yy)，判断(Xx，Yy)是否为可通行的坐标，如果可通行则继续机动，否则，变更朝向重新计算(Xx，Yy)坐标直至可通行位置。具体地，Heading先增加3度计算(Xx，Yy)，若不可通行则减少3度计算(Xx，Yy)，若不可通行则Heading增加6度计算(Xx，Yy)……直至增减至177度。若依然不可通行则不机动，重新提交导航请求，重新确定目标导航路径信息；到达Pos1点后，切换下一个目标点为Pos2，继续机动，从而实现长距离方向导航与短距离试错机动结合。
可见，实施本发明实施例所描述的导航寻路方法有利于简化导航寻路流程，提高导航路径规划效率，进而提高系统运行效率。
在一个可选的实施例中，上述对寻路请求信息进行网格划分处理，得到目标网格信息，包括：
基于起始点坐标和目标点坐标，确定出第一网格区域信息；第一网格区域信息包括第一网格点坐标、第二网格点坐标、第三网格点坐标和第四网格点坐标；第一网格点坐标表征起始点坐标和目标点坐标中较小的横纵坐标值构成的坐标；第三网格点坐标表征起始点坐标和目标点坐标中较大的横纵坐标值构成的坐标；第一网格区域信息表征依次以第一网格点坐标、第二网格点坐标、第三网格点坐标和第四网格点坐标为顶点的矩形区域；
对第一网格区域信息进行修正处理，得到第二网格区域信息；
对第二网格区域信息进行划分处理，得到目标网格信息。
举例来说，起始点坐标和目标点坐标分别为(x1，y1)和(x2，y2)。第一网格区域信息对应的网格区域为(Xmin,Ymin)、(Xmin,Ymax)、(Xmax,Ymin)、(Xmax,Ymax)四个点围成的矩形区域，其中Xmin，Xmax分别为x1,x2的最小值、最大值，Ymin，Ymax分别为y1,y2的最小值、最大值。
可见，实施本发明实施例所描述的导航寻路方法有利于简化导航寻路流程，提高导航路径规划效率，进而提高系统运行效率。
在另一个可选的实施例中，对第一网格区域信息进行修正处理，得到第二网格区域信息，包括：
基于起始点坐标和目标点坐标，确定出目标坐标值；
判断目标坐标值是否位于第一坐标区间，得到第一坐标判断结果；
当第一坐标判断结果为是时，确定第一栅格尺寸值为目标栅格尺寸值；
当第一坐标判断结果为否时，确定第二栅格尺寸值为目标栅格尺寸值；第二栅格尺寸值为第一栅格尺寸值的十分之一；
基于目标栅格尺寸值对第二网格点坐标、第三网格点坐标和第四网格点坐标进行修正调整，得到第二网格区域信息；第二网格区域信息对应的网格边长值为目标栅格尺寸值的整数倍。
需要说明的是，上述第一坐标区间为(-60,60)。
需要说明的是，上述基于起始点坐标和目标点坐标，确定出目标坐标值是取起始点坐标和目标点坐标中纵坐标的较小值为目标坐标值。
需要说明的是，上述第一栅格尺寸值为0.5；第二栅格尺寸值为0.05。
需要说明的是，基于目标栅格尺寸值对第二网格点坐标、第三网格点坐标和第四网格点坐标进行修正调整是将第二网格点坐标、第三网格点坐标和第四网格点坐标同步往外扩移或内缩，以使第二网格区域信息对应的网格边长值为目标栅格尺寸值的整数倍。举例来说，起始点坐标的纵坐标是212.03，目标点坐标的纵坐标是253.06，差值是41.03，不能被0.05整除，得不到整数个网格，可扩大一下，将253.06扩大到253.08就能整除。
可见，实施本发明实施例所描述的导航寻路方法有利于简化导航寻路流程，提高导航路径规划效率，进而提高系统运行效率。
在又一个可选的实施例中，对第二网格区域信息进行划分处理，得到目标网格信息，包括：
基于目标栅格尺寸值对第二网格区域信息在横坐标方向由左至右和纵坐标方向由下向上依次进行等分处理，得到若干个网格区间信息；
对若干个网格区间信息进行编号，得到网格区间信息对应的网格编号；
对于任一网格区间信息，确定该网格区间信息对应的左边界线和上边界线的交汇点为该网格区间信息对应的网格特征点。
举例来说，将第二网格区域信息对应的矩形区域Z’根据目标栅格尺寸值等分为M*N的矩形网格，对每一个网格区间信息进行编号得到网格编号对应的矩阵：
确定每一个网格区间信息的左边界经度XL，右边界经度XR，上边界纬度YU，下边界纬度YD，并以(XL，YU)点作为当前网格区间信息的网格特征点，将网格特征点的海拔高度值作为当前网格区间信息的海拔高度值。
可见，实施本发明实施例所描述的导航寻路方法有利于简化导航寻路流程，提高导航路径规划效率，进而提高系统运行效率。
在又一个可选的实施例中，对目标网格信息进行路线计算，得到目标导航路径信息，包括：
基于起始点坐标、目标点坐标与网格区间信息的匹配关系，确定出起始点坐标对应的起始点目标网格编号和目标点坐标对应的目标点目标网格编号；
基于请求通行类型，对目标网格信息进行筛选处理，得到优化网格信息；优化网格信息包括若干个优化网格区域；
基于起始点目标网格编号、目标点目标网格编号和优化网格信息，确定给出目标导航路径信息。
需要说明的是，上述基于起始点坐标、目标点坐标与网格区间信息的匹配关系，确定出起始点坐标对应的起始点目标网格编号和目标点坐标对应的目标点目标网格编号是识别出包含起始点坐标、目标点坐标网格区间信息，再将对应的网格区间信息对应的网格编号确定为起始点坐标对应的起始点目标网格编号和目标点坐标对应的目标点目标网格编号。举例来说，当起始点坐标为(1,2)时，其中一个网格区间信息对应的四个顶点的坐标为(0,0)、(2,2)、(0,2)和(2,0)，其网格编号为(xx,yy)，则该网格区间信息的网格区间包含(1,2)，则确定起始点坐标对应的起始点目标网格编号为(xx,yy)。
需要说明的是，上述基于请求通行类型，对目标网格信息进行筛选处理，得到优化网格信息是先根据请求通行类型，确定出海拔判断条件，然后根据网格特征点的海拔高度值来判断网格区间为不可通行区域或优化网格区域。举例来说，如请求通行类型为地面通行类型时，则不能驶入海面，则海拔判断条件为海拔高度小于0的网格区域则为不可通行区域，其他网格区域为优化网格区域；请求通行类型为海面通行类型时，不能驶入路面，则海拔判断条件为海拔高度大于0的网格区域则为不可通行区域，其他网格区域为优化网格区域。
需要说明的是，上述不可通行区域表征该网格区域不能作为当前的请求通行类型寻路通行区域。
可见，实施本发明实施例所描述的导航寻路方法有利于简化导航寻路流程，提高导航路径规划效率，进而提高系统运行效率。
在一个可选的实施例中，上述基于起始点目标网格编号、目标点目标网格编号和优化网格信息，确定给出目标导航路径信息，包括：
获取第一网格列表和第二网格列表；获取的第一网格列表包括起始点目标网格编号对应的优化网格区域；
确定起始点目标网格编号对应的优化网格区域为目标计算网格区域；
基于目标计算网格区域和优化网格信息，确定出第一网格区域信息和第二网格区域信息；第一网格区域信息包括M个第一网格区域；M为大于等于0，小于等于8的整数；
将第二网格区域信息对应的优化网格区域存放入第二网格列表，以更新第二网格列表中的已分析网格区域；
将目标计算网格区域对应的优化网格区域从第一网格列表移放至第二网格列表，以更新第二网格列表中的已分析网格区域；
判断M是否等于0，得到数值判断结果；
当数值判断结果为否时，基于第一网格区域信息对第一网格列表进行更新处理；更新后的第一网格列表包括至少1个第一列表网格区域；
当数值判断结果为是时，判断第二网格列表中的已分析网格区域对应的优化网格区域是否包含目标点目标网格编号对应的优化网格区域，得到包含判断结果；
当包含判断结果为否时，判断第一网格列表是否为空集，得到空集判断结果；
当空集判断结果为否时，基于第一网格列表中第一列表网格区域对应的网格参数值，确定出新的目标计算网格区域，并触发执行基于目标计算网格区域和优化网格信息，确定出第一网格区域信息和第二网格区域信息；
当空集判断结果为是时，基于第二网格列表中的已分析网格区域对应的顺序关系，确定出目标导航路径信息；
当包含判断结果为是时，基于第二网格列表中的已分析网格区域对应的顺序关系，确定出目标导航路径信息。
需要说明的是，上述第二网格列表中为已分析过的优化网格区域。
需要说明的是，上述判断第一网格列表是否为空集是判断第一网格列表是否还有网格区域，当第一网格列表为空集时表征所有的网格区域均已分析，则退出当前的循环分析，以进行最终的目标导航路径信息确定步骤。
需要说明的是，上述基于第一网格列表中第一列表网格区域对应的网格参数值，确定出新的目标计算网格区域是将第一网格列表中最小的网格参数值对应的第一列表网格区域确定为新的目标计算网格区域。
需要说明的是，上述顺序关系表征网格编号以及网格编号对应的父网格编号。
在该可选的实施例中，作为一种可选的实施方式，上述基于第二网格列表中的已分析网格区域对应的顺序关系，确定出目标导航路径信息，包括：
以目标点坐标对应的目标点目标网格编号为第一个起点网格编号，根据当前的起点网格编号对应的父网格编号逐个确定下一个起点网格编号，直至下一个起点网格编号为起始点坐标对应的起始点目标网格编号；
逆序排列所有起点网格编号，得到目标导航路径信息。
在该可选的实施例中，作为另一种可选的实施方式，上述基于目标计算网格区域和优化网格信息，确定出第一网格区域信息和第二网格区域信息，包括：
确定目标计算网格区域周边的8个网格编号对应的优化网格区域为待用网格区域；
对于任一待用网格区域，判断该待用网格区域是否属于不可通行区域，得到通行区域判断结果；
当通行区域判断结果为是时，确定该待用网格区域为第二网格区域信息中的一个第二网格区域；
当通行区域判断结果为否时，确定该待用网格区域为一个第一网格区域。
可见，实施本发明实施例所描述的导航寻路方法有利于简化导航寻路流程，提高导航路径规划效率，进而提高系统运行效率。
在另一个可选的实施例中，基于第一网格区域信息对第一网格列表进行更新处理，包括：
对于第一网格区域信息中的任一第一网格区域，利用距离计算模型对该第一网格区域对应的网格编号和目标点坐标对应的目标点目标网格编号进行计算处理，得到该第一网格区域对应的距离值；
其中，距离计算模型为：
H＝|a1-a2|+|b1-b2|；
式中，H为距离值；(a1,b1)为第一网格区域对应的网格编号中的横坐标索引号和纵坐标索引号；(a2,b2)为目标点坐标对应的目标点目标网格编号中的横坐标索引号和纵坐标索引号；
基于该第一网格区域与目标计算网格区域的区域相对位置关系，确定出初始机动值；
基于请求通行类型和该第一网格区域对应的网格特征点的海拔高度值，对初始机动值进行修正，得到该第一网格区域对应的目标机动值；
对该第一网格区域对应的距离值和该第一网格区域对应的目标机动值进行求和计算，得到该第一网格区域对应的网格参数值；
判断第一网格列表中是否存在与该第一网格区域相一致的第一列表网格区域，得到区域判断结果；
当区域判断结果为否时，确定该第一网格区域为一个新的第一列表网格区域；
确定该第一网格区域对应的网格参数值为新的第一列表网格区域对应的网格参数值；
确定目标计算网格区域对应的网格编号为该第一列表网格区域对应的父网格编号；
当区域判断结果为是时，判断与该第一网格区域相一致的第一列表网格区域对应的网格参数值是否大于等于该第一网格区域对应的网格参数值，得到参数值判断结果；
当参数值判断结果为否时，将该第一网格区域对应的网格参数值替换更新与该第一网格区域相一致的第一列表网格区域对应的网格参数值；
当参数值判断结果为是时，终止该第一网格区域的更新流程。
需要说明的是，上述区域相对位置关系为第一网格区域与目标计算网格区域的网格编号对应关系。进一步的，不同坐标对应关系对应着不同的初始机动值。举例来说，当目标计算网格区域的目标网格编号为(x,y)时，区域相对位置关系对应的网格编号为(x,y-1)、(x-1,y)、(x+1,y)、(x,y+1)第一网格区域对应的初始机动值为10，而网格编号为(x-1,y-1)、(x+1,y-1)、(x-1,y+1)、(x+1,y+1)第一网格区域对应的初始机动值为14。
需要说明的是，网格特征点的海拔高度值为网格特征点的位置相对于海平面的高度值。
在该可选的实施例中，作为一种可选的实施方式，上述基于请求通行类型和该第一网格区域对应的网格特征点的海拔高度值，对初始机动值进行修正，得到该第一网格区域对应的目标机动值，包括：
判断请求通行类型是否为地面通行类型，得到第一类型判断结果；
当第一类型判断结果为是时，判断该第一网格区域对应的网格特征点的海拔高度值是否大于1000，得到第一海拔判断结果；
当第一海拔判断结果为是时，确定修正系数为100；
当第一海拔判断结果为否时，判断该第一网格区域对应的网格特征点的海拔高度值是否大于500，且小于等于100，得到第二海拔判断结果；
当第二海拔判断结果为是时，确定修正系数为50；
当第二海拔判断结果为否时，确定修正系数为1；
当第一类型判断结果为否时，判断请求通行类型是否为海面通行类型，得到第二类型判断结果；
当第二类型判断结果为是时，判断该第一网格区域对应的网格特征点的海拔高度值是否大于-100，得到第三海拔判断结果；
当第三海拔判断结果为是时，确定修正系数为100；
当第三海拔判断结果为否时，判断该第一网格区域对应的网格特征点的海拔高度值是否大于-1000，且小于等于-100，得到第四海拔判断结果；
当第四海拔判断结果为是时，确定修正系数为50；
当第四海拔判断结果为否时，确定修正系数为1；
当第二类型判断结果为否时，判断该第一网格区域对应的网格特征点的海拔高度值是否小于-1000，得到第五海拔判断结果；
当第五海拔判断结果为是时，确定修正系数为100；
当第五海拔判断结果为否时，判断该第一网格区域对应的网格特征点的海拔高度值是否大于-1000，且小于等于-100，得到第六海拔判断结果；
当第六海拔判断结果为是时，确定修正系数为50；
当第六海拔判断结果为否时，确定修正系数为1；
对修正系数和初始机动值进行乘积计算，得到该第一网格区域对应的目标机动值。
需要说明的是，上述判断第一网格列表中是否存在与该第一网格区域相一致的第一列表网格区域是判断第一网格区域对应的网格编号与第一列表网格区域对应的网格编号是否相一致。
可见，实施本发明实施例所描述的导航寻路方法有利于简化导航寻路流程，提高导航路径规划效率，进而提高系统运行效率。
实施例二
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种导航寻路装置的结构示意图。其中，图2所描述的装置能够应用于导航管理系统中，如用于导航寻路管理的本地服务器或云端服务器等，本发明实施例不做限定。如图2所示，该装置可以包括：
获取模块201，用于获取寻路请求信息；寻路请求信息包括起始点坐标、目标点坐标、请求通行类型；
处理模块202，用于对寻路请求信息进行网格划分处理，得到目标网格信息；目标网格信息包括若干个目标网格区域信息；目标网格区域信息包括网格编号、网格特征点和网格区间信息；
计算模块203，用于对目标网格信息进行路线计算，得到目标导航路径信息。
可见，实施图2所描述的导航寻路装置有利于简化导航寻路流程，提高导航路径规划效率，进而提高系统运行效率。
在另一个可选的实施例中，如图2所示，处理模块202对寻路请求信息进行网格划分处理，得到目标网格信息，包括：
基于起始点坐标和目标点坐标，确定出第一网格区域信息；第一网格区域信息包括第一网格点坐标、第二网格点坐标、第三网格点坐标和第四网格点坐标；第一网格点坐标表征起始点坐标和目标点坐标中较小的横纵坐标值构成的坐标；第三网格点坐标表征起始点坐标和目标点坐标中较大的横纵坐标值构成的坐标；第一网格区域信息表征依次以第一网格点坐标、第二网格点坐标、第三网格点坐标和第四网格点坐标为顶点的矩形区域；
对第一网格区域信息进行修正处理，得到第二网格区域信息；
对第二网格区域信息进行划分处理，得到目标网格信息。
可见，实施图2所描述的导航寻路装置有利于简化导航寻路流程，提高导航路径规划效率，进而提高系统运行效率。
在又一个可选的实施例中，如图2所示，处理模块202对第一网格区域信息进行修正处理，得到第二网格区域信息，包括：
基于起始点坐标和目标点坐标，确定出目标坐标值；
判断目标坐标值是否位于第一坐标区间，得到第一坐标判断结果；
当第一坐标判断结果为是时，确定第一栅格尺寸值为目标栅格尺寸值；
当第一坐标判断结果为否时，确定第二栅格尺寸值为目标栅格尺寸值；第二栅格尺寸值为第一栅格尺寸值的十分之一；
基于目标栅格尺寸值对第二网格点坐标、第三网格点坐标和第四网格点坐标进行修正调整，得到第二网格区域信息；第二网格区域信息对应的网格边长值为目标栅格尺寸值的整数倍。
可见，实施图2所描述的导航寻路装置有利于简化导航寻路流程，提高导航路径规划效率，进而提高系统运行效率。
在又一个可选的实施例中，如图2所示，处理模块202对第二网格区域信息进行划分处理，得到目标网格信息，包括：
基于目标栅格尺寸值对第二网格区域信息在横坐标方向由左至右和纵坐标方向由下向上依次进行等分处理，得到若干个网格区间信息；
对若干个网格区间信息进行编号，得到网格区间信息对应的网格编号；
对于任一网格区间信息，确定该网格区间信息对应的左边界线和上边界线的交汇点为该网格区间信息对应的网格特征点。
可见，实施图2所描述的导航寻路装置有利于简化导航寻路流程，提高导航路径规划效率，进而提高系统运行效率。
在又一个可选的实施例中，如图2所示，计算模块203对目标网格信息进行路线计算，得到目标导航路径信息，包括：
基于起始点坐标、目标点坐标与网格区间信息的匹配关系，确定出起始点坐标对应的起始点目标网格编号和目标点坐标对应的目标点目标网格编号；
基于请求通行类型，对目标网格信息进行筛选处理，得到优化网格信息；优化网格信息包括若干个优化网格区域；
基于起始点目标网格编号、目标点目标网格编号和优化网格信息，确定给出目标导航路径信息。
可见，实施图2所描述的导航寻路装置有利于简化导航寻路流程，提高导航路径规划效率，进而提高系统运行效率。
在又一个可选的实施例中，如图2所示，计算模块203基于起始点目标网格编号、目标点目标网格编号和优化网格信息，确定给出目标导航路径信息，包括：
获取第一网格列表和第二网格列表；获取的第一网格列表包括起始点目标网格编号对应的优化网格区域；
确定起始点目标网格编号对应的优化网格区域为目标计算网格区域；
基于目标计算网格区域和优化网格信息，确定出第一网格区域信息和第二网格区域信息；第一网格区域信息包括M个第一网格区域；M为大于等于0，小于等于8的整数；
将第二网格区域信息对应的优化网格区域存放入第二网格列表，以更新第二网格列表中的已分析网格区域；
将目标计算网格区域对应的优化网格区域从第一网格列表移放至第二网格列表，以更新第二网格列表中的已分析网格区域；
判断M是否等于0，得到数值判断结果；
当数值判断结果为否时，基于第一网格区域信息对第一网格列表进行更新处理；更新后的第一网格列表包括至少1个第一列表网格区域；
当数值判断结果为是时，判断第二网格列表中的已分析网格区域对应的优化网格区域是否包含目标点目标网格编号对应的优化网格区域，得到包含判断结果；
当包含判断结果为否时，判断第一网格列表是否为空集，得到空集判断结果；
当空集判断结果为否时，基于第一网格列表中第一列表网格区域对应的网格参数值，确定出新的目标计算网格区域，并触发执行基于目标计算网格区域和优化网格信息，确定出第一网格区域信息和第二网格区域信息；
当空集判断结果为是时，基于第二网格列表中的已分析网格区域对应的顺序关系，确定出目标导航路径信息；
当包含判断结果为是时，基于第二网格列表中的已分析网格区域对应的顺序关系，确定出目标导航路径信息。
可见，实施图2所描述的导航寻路装置有利于简化导航寻路流程，提高导航路径规划效率，进而提高系统运行效率。
在又一个可选的实施例中，如图2所示，计算模块203基于第一网格区域信息对第一网格列表进行更新处理，包括：
对于第一网格区域信息中的任一第一网格区域，利用距离计算模型对该第一网格区域对应的网格编号和目标点坐标对应的目标点目标网格编号进行计算处理，得到该第一网格区域对应的距离值；
其中，距离计算模型为：
H＝|a1-a2|+|b1-b2|；
式中，H为距离值；(a1,b1)为第一网格区域对应的网格编号中的横坐标索引号和纵坐标索引号；(a2,b2)为目标点坐标对应的目标点目标网格编号中的横坐标索引号和纵坐标索引号；
基于该第一网格区域与目标计算网格区域的区域相对位置关系，确定出初始机动值；
基于请求通行类型和该第一网格区域对应的网格特征点的海拔高度值，对初始机动值进行修正，得到该第一网格区域对应的目标机动值；
对该第一网格区域对应的距离值和该第一网格区域对应的目标机动值进行求和计算，得到该第一网格区域对应的网格参数值；
判断第一网格列表中是否存在与该第一网格区域相一致的第一列表网格区域，得到区域判断结果；
当区域判断结果为否时，确定该第一网格区域为一个新的第一列表网格区域；
确定该第一网格区域对应的网格参数值为新的第一列表网格区域对应的网格参数值；
确定目标计算网格区域对应的网格编号为该第一列表网格区域对应的父网格编号；
当区域判断结果为是时，判断与该第一网格区域相一致的第一列表网格区域对应的网格参数值是否大于等于该第一网格区域对应的网格参数值，得到参数值判断结果；
当参数值判断结果为否时，将该第一网格区域对应的网格参数值替换更新与该第一网格区域相一致的第一列表网格区域对应的网格参数值；
当参数值判断结果为是时，终止该第一网格区域的更新流程。
可见，实施图2所描述的导航寻路装置有利于简化导航寻路流程，提高导航路径规划效率，进而提高系统运行效率。
实施例三
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的又一种导航寻路装置的结构示意图。其中，图3所描述的装置能够应用于导航管理系统中，如用于导航寻路管理的本地服务器或云端服务器等，本发明实施例不做限定。如图3所示，该装置可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器301；
与存储器301耦合的处理器302；
处理器302调用存储器301中存储的可执行程序代码，用于执行实施例一所描述的导航寻路方法中的步骤。
实施例四
本发明实施例公开了一种计算机可读读存储介质，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行实施例一所描述的导航寻路方法中的步骤。
实施例五
本发明实施例公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行实施例一所描述的导航寻路方法中的步骤。
以上所描述的装置实施例仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施例的具体描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-timeProgrammable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
最后应说明的是：本发明实施例公开的一种导航寻路方法及装置所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各项实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方案的精神和范围。
Claims (7)
1.一种导航寻路方法，其特征在于，所述方法包括：
获取寻路请求信息；所述寻路请求信息包括起始点坐标、目标点坐标、请求通行类型；
对所述寻路请求信息进行网格划分处理，得到目标网格信息；所述目标网格信息包括若干个目标网格区域信息；所述目标网格区域信息包括网格编号、网格特征点和网格区间信息；
对所述目标网格信息进行路线计算，得到目标导航路径信息；
其中，所述对所述目标网格信息进行路线计算，得到目标导航路径信息，包括：
基于所述起始点坐标、所述目标点坐标与所述网格区间信息的匹配关系，确定出所述起始点坐标对应的起始点目标网格编号和所述目标点坐标对应的目标点目标网格编号；
基于所述请求通行类型，对所述目标网格信息进行筛选处理，得到优化网格信息；所述优化网格信息包括若干个优化网格区域；
基于所述起始点目标网格编号、所述目标点目标网格编号和所述优化网格信息，确定给出目标导航路径信息；
其中，所述基于所述起始点目标网格编号、所述目标点目标网格编号和所述优化网格信息，确定给出目标导航路径信息，包括：
获取第一网格列表和第二网格列表；获取的所述第一网格列表包括所述起始点目标网格编号对应的所述优化网格区域；
确定所述起始点目标网格编号对应的所述优化网格区域为目标计算网格区域；
基于所述目标计算网格区域和所述优化网格信息，确定出第一网格区域信息和第二网格区域信息；所述第一网格区域信息包括M个第一网格区域；所述M为大于等于0，小于等于8的整数；
将所述第二网格区域信息对应的所述优化网格区域存放入所述第二网格列表，以更新所述第二网格列表中的已分析网格区域；
将所述目标计算网格区域对应的所述优化网格区域从所述第一网格列表移放至所述第二网格列表，以更新所述第二网格列表中的所述已分析网格区域；
判断所述M是否等于0，得到数值判断结果；
当所述数值判断结果为否时，基于所述第一网格区域信息对所述第一网格列表进行更新处理；更新后的所述第一网格列表包括至少1个第一列表网格区域；
当所述数值判断结果为是时，判断所述第二网格列表中的所述已分析网格区域对应的所述优化网格区域是否包含所述目标点目标网格编号对应的所述优化网格区域，得到包含判断结果；
当所述包含判断结果为否时，判断所述第一网格列表是否为空集，得到空集判断结果；
当所述空集判断结果为否时，基于所述第一网格列表中所述第一列表网格区域对应的网格参数值，确定出新的目标计算网格区域，并触发执行所述基于所述目标计算网格区域和所述优化网格信息，确定出第一网格区域信息和第二网格区域信息；
当所述空集判断结果为是时，基于所述第二网格列表中的所述已分析网格区域对应的顺序关系，确定出目标导航路径信息；
当包含判断结果为是时，基于所述第二网格列表中的所述已分析网格区域对应的顺序关系，确定出所述目标导航路径信息；
其中，基于所述第一网格区域信息对所述第一网格列表进行更新处理，包括：
对于所述第一网格区域信息中的任一第一网格区域，利用距离计算模型对该第一网格区域对应的网格编号和所述目标点坐标对应的目标点目标网格编号进行计算处理，得到该第一网格区域对应的距离值；
其中，所述距离计算模型为：
H＝|a1-a2|+|b1-b2|；
式中，H为所述距离值；(a1,b1)为所述第一网格区域对应的网格编号中的横坐标索引号和纵坐标索引号；(a2,b2)为所述目标点坐标对应的目标点目标网格编号中的横坐标索引号和纵坐标索引号；
基于该第一网格区域与所述目标计算网格区域的区域相对位置关系，确定出初始机动值；
基于所述请求通行类型和该第一网格区域对应的网格特征点的海拔高度值，对所述初始机动值进行修正，得到该第一网格区域对应的目标机动值；
对该第一网格区域对应的距离值和该第一网格区域对应的目标机动值进行求和计算，得到该第一网格区域对应的网格参数值；
判断所述第一网格列表中是否存在与该第一网格区域相一致的所述第一列表网格区域，得到区域判断结果；
当所述区域判断结果为否时，确定该第一网格区域为一个新的所述第一列表网格区域；
确定该第一网格区域对应的网格参数值为新的所述第一列表网格区域对应的网格参数值；
确定所述目标计算网格区域对应的网格编号为该第一列表网格区域对应的父网格编号；
当所述区域判断结果为是时，判断与该第一网格区域相一致的所述第一列表网格区域对应的网格参数值是否大于等于该第一网格区域对应的网格参数值，得到参数值判断结果；
当所述参数值判断结果为否时，将该第一网格区域对应的网格参数值替换更新与该第一网格区域相一致的所述第一列表网格区域对应的网格参数值；
当所述参数值判断结果为是时，终止该第一网格区域的更新流程。
2.根据权利要求1所述的导航寻路方法，其特征在于，所述对所述寻路请求信息进行网格划分处理，得到目标网格信息，包括：
基于所述起始点坐标和所述目标点坐标，确定出第一网格区域信息；所述第一网格区域信息包括第一网格点坐标、第二网格点坐标、第三网格点坐标和第四网格点坐标；所述第一网格点坐标表征所述起始点坐标和所述目标点坐标中较小的横纵坐标值构成的坐标；所述第三网格点坐标表征所述起始点坐标和所述目标点坐标中较大的横纵坐标值构成的坐标；所述第一网格区域信息表征依次以所述第一网格点坐标、所述第二网格点坐标、所述第三网格点坐标和所述第四网格点坐标为顶点的矩形区域；
对所述第一网格区域信息进行修正处理，得到第二网格区域信息；
对所述第二网格区域信息进行划分处理，得到目标网格信息。
3.根据权利要求2所述的导航寻路方法，其特征在于，所述对所述第一网格区域信息进行修正处理，得到第二网格区域信息，包括：
基于所述起始点坐标和所述目标点坐标，确定出目标坐标值；
判断所述目标坐标值是否位于第一坐标区间，得到第一坐标判断结果；
当所述第一坐标判断结果为是时，确定第一栅格尺寸值为目标栅格尺寸值；
当所述第一坐标判断结果为否时，确定第二栅格尺寸值为所述目标栅格尺寸值；所述第二栅格尺寸值为所述第一栅格尺寸值的十分之一；
基于所述目标栅格尺寸值对所述第二网格点坐标、第三网格点坐标和第四网格点坐标进行修正调整，得到第二网格区域信息；所述第二网格区域信息对应的网格边长值为所述目标栅格尺寸值的整数倍。
4.根据权利要求2所述的导航寻路方法，其特征在于，所述对所述第二网格区域信息进行划分处理，得到目标网格信息，包括：
基于目标栅格尺寸值对所述第二网格区域信息在横坐标方向由左至右和纵坐标方向由下向上依次进行等分处理，得到若干个所述网格区间信息；
对若干个所述网格区间信息进行编号，得到所述网格区间信息对应的网格编号；
对于任一所述网格区间信息，确定该网格区间信息对应的左边界线和上边界线的交汇点为该网格区间信息对应的网格特征点。
5.一种导航寻路装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取寻路请求信息；所述寻路请求信息包括起始点坐标、目标点坐标、请求通行类型；
处理模块，用于对所述寻路请求信息进行网格划分处理，得到目标网格信息；所述目标网格信息包括若干个目标网格区域信息；所述目标网格区域信息包括网格编号、网格特征点和网格区间信息；
计算模块，用于对所述目标网格信息进行路线计算，得到目标导航路径信息；
其中，所述对所述目标网格信息进行路线计算，得到目标导航路径信息，包括：
基于所述起始点坐标、所述目标点坐标与所述网格区间信息的匹配关系，确定出所述起始点坐标对应的起始点目标网格编号和所述目标点坐标对应的目标点目标网格编号；
基于所述请求通行类型，对所述目标网格信息进行筛选处理，得到优化网格信息；所述优化网格信息包括若干个优化网格区域；
基于所述起始点目标网格编号、所述目标点目标网格编号和所述优化网格信息，确定给出目标导航路径信息；
其中，所述基于所述起始点目标网格编号、所述目标点目标网格编号和所述优化网格信息，确定给出目标导航路径信息，包括：
获取第一网格列表和第二网格列表；获取的所述第一网格列表包括所述起始点目标网格编号对应的所述优化网格区域；
确定所述起始点目标网格编号对应的所述优化网格区域为目标计算网格区域；
基于所述目标计算网格区域和所述优化网格信息，确定出第一网格区域信息和第二网格区域信息；所述第一网格区域信息包括M个第一网格区域；所述M为大于等于0，小于等于8的整数；
将所述第二网格区域信息对应的所述优化网格区域存放入所述第二网格列表，以更新所述第二网格列表中的已分析网格区域；
将所述目标计算网格区域对应的所述优化网格区域从所述第一网格列表移放至所述第二网格列表，以更新所述第二网格列表中的所述已分析网格区域；
判断所述M是否等于0，得到数值判断结果；
当所述数值判断结果为否时，基于所述第一网格区域信息对所述第一网格列表进行更新处理；更新后的所述第一网格列表包括至少1个第一列表网格区域；
当所述数值判断结果为是时，判断所述第二网格列表中的所述已分析网格区域对应的所述优化网格区域是否包含所述目标点目标网格编号对应的所述优化网格区域，得到包含判断结果；
当所述包含判断结果为否时，判断所述第一网格列表是否为空集，得到空集判断结果；
当所述空集判断结果为否时，基于所述第一网格列表中所述第一列表网格区域对应的网格参数值，确定出新的目标计算网格区域，并触发执行所述基于所述目标计算网格区域和所述优化网格信息，确定出第一网格区域信息和第二网格区域信息；
当所述空集判断结果为是时，基于所述第二网格列表中的所述已分析网格区域对应的顺序关系，确定出目标导航路径信息；
当包含判断结果为是时，基于所述第二网格列表中的所述已分析网格区域对应的顺序关系，确定出所述目标导航路径信息；
其中，基于所述第一网格区域信息对所述第一网格列表进行更新处理，包括：
对于所述第一网格区域信息中的任一第一网格区域，利用距离计算模型对该第一网格区域对应的网格编号和所述目标点坐标对应的目标点目标网格编号进行计算处理，得到该第一网格区域对应的距离值；
其中，所述距离计算模型为：
H＝|a1-a2|+|b1-b2|；
式中，H为所述距离值；(a1,b1)为所述第一网格区域对应的网格编号中的横坐标索引号和纵坐标索引号；(a2,b2)为所述目标点坐标对应的目标点目标网格编号中的横坐标索引号和纵坐标索引号；
基于该第一网格区域与所述目标计算网格区域的区域相对位置关系，确定出初始机动值；
基于所述请求通行类型和该第一网格区域对应的网格特征点的海拔高度值，对所述初始机动值进行修正，得到该第一网格区域对应的目标机动值；
对该第一网格区域对应的距离值和该第一网格区域对应的目标机动值进行求和计算，得到该第一网格区域对应的网格参数值；
判断所述第一网格列表中是否存在与该第一网格区域相一致的所述第一列表网格区域，得到区域判断结果；
当所述区域判断结果为否时，确定该第一网格区域为一个新的所述第一列表网格区域；
确定该第一网格区域对应的网格参数值为新的所述第一列表网格区域对应的网格参数值；
确定所述目标计算网格区域对应的网格编号为该第一列表网格区域对应的父网格编号；
当所述区域判断结果为是时，判断与该第一网格区域相一致的所述第一列表网格区域对应的网格参数值是否大于等于该第一网格区域对应的网格参数值，得到参数值判断结果；
当所述参数值判断结果为否时，将该第一网格区域对应的网格参数值替换更新与该第一网格区域相一致的所述第一列表网格区域对应的网格参数值；
当所述参数值判断结果为是时，终止该第一网格区域的更新流程。
6.一种导航寻路装置，其特征在于，所述装置包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1-4任一项所述的导航寻路方法。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行如权利要求1-4任一项所述的导航寻路方法。
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2023
- 2023-09-21 CN CN202311233415.9A patent/CN117128974B/zh active Active
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