CN116678430B - 行驶轨迹确定方法及装置、电子设备和可读存储介质 - Google Patents

行驶轨迹确定方法及装置、电子设备和可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提出了一种行驶轨迹确定方法及装置、电子设备和可读存储介质，涉及导航技术领域。行驶轨迹确定方法包括：获取原始轨迹数据；对原始轨迹数据进行预处理，得到第一轨迹数据；根据第一轨迹数据中每相邻两个轨迹点位的位置坐标和采集时间，确定至少一组补位起点和补位终点；根据每组补位起点和补位终点之间的道路信息和距离信息，确定每组补位起点和补位终点之间的目标路径；根据目标路径，对每组补位起点和补位终点之间的轨迹点位进行补位，得到目标轨迹数据。

Description

行驶轨迹确定方法及装置、电子设备和可读存储介质
技术领域
本发明涉及导航技术领域，具体而言，涉及一种行驶轨迹确定方法及装置、电子设备和可读存储介质。
背景技术
目前，在车辆导航过程中，在对车辆的行驶轨迹进行确定时，无效轨迹数据的处理、轨迹中断处理、轨迹完成检验等操作都需要人工协助处理，在要处理的数据量较多时，人工工作量较大且繁琐，在增加了人力成本的同时，增加了处理时间，处理效率较低，得到的车辆轨迹的准确性也较低，从而使得计算得到的车辆里程数不准确。
发明内容
本发明旨在解决在确定车辆行驶轨迹时，人工工作量较大且繁琐，处理效率较低以及确定的车辆行驶轨迹的准确性较低的问题。
为此，本发明的第一个方面在于提出一种行驶轨迹确定方法。
本发明的第二个方面在于提出一种行驶轨迹确定装置。
本发明的第三个方面在于提出一种电子设备。
本发明的第四个方面在于提出一种可读存储介质。
有鉴于此，根据本发明的一个方面，提出了一种行驶轨迹确定方法，行驶轨迹确定方法包括：获取原始轨迹数据；对原始轨迹数据进行预处理，得到第一轨迹数据；根据第一轨迹数据中每相邻两个轨迹点位的位置坐标和采集时间，确定至少一组补位起点和补位终点；根据每组补位起点和补位终点之间的道路信息和距离信息，确定每组补位起点和补位终点之间的目标路径；根据目标路径，对每组补位起点和补位终点之间的轨迹点位进行补位，得到目标轨迹数据。
本发明提供的行驶轨迹确定方法的技术方案的执行主体可以为电子设备，还可以为行驶轨迹确定装置，还可以根据实际使用需求进行确定，在此不作具体限定。为了更加清楚地描述本发明提供的行驶轨迹确定方法，下面以行驶轨迹确定方法的执行主体为行驶轨迹确定装置进行说明。
在本发明所提供的行驶轨迹确定方法中，在对车辆的实际行驶轨迹进行确定的过程中，行驶轨迹确定装置实时获取车辆的原始轨迹数据，进而对该原始轨迹数据进行预处理，以对原始轨迹数据进行优化，从而得到第一轨迹数据。在此基础上，行驶轨迹确定装置再基于第一轨迹数据的点位信息，对第一轨迹数据进行补位处理，以对缺失的轨迹数据进行补齐，从而得到可信度以及准确性较高的目标轨迹数据。
具体地，行驶轨迹确定装置按照第一轨迹数据中每个轨迹点位的采集时间顺序，获取第一轨迹数据中每个轨迹点位的位置坐标和采集时间，进而根据第一轨迹数据中每相邻两个轨迹点位的位置坐标和采集时间，确定至少一组需要补充中间轨迹数据的补位起点和补位终点。进一步地，针对每组补位起点和补位终点，行驶轨迹确定装置再根据每组补位起点和补位终点之间的道路信息以及距离信息，确定每组补位起点和补位终点之间用于进行补位的目标路径。进一步地，行驶轨迹确定装置再根据确定的目标路径，对每组补位起点和补位终点之间的轨迹点位进行补位，以得到目标轨迹数据。
具体地，行驶轨迹确定装置获取目标路径的轨迹坐标，并基于获取到的轨迹坐标，将目标路径中的路径点位添加至对应的补位起点和补位终点之间，以对补位起点和补位终点之间缺失的轨迹数据进行补齐。如此，在对车辆的实际行驶轨迹进行确定的过程中，在对车辆的原始轨迹数据进行优化之后，再基于优化后的轨迹数据的位置信息以及采集时间信息，对优化后的轨迹数据进行补位操作。这样，保证了车辆轨迹确定的准确性，进而保证了对车辆里程进行确定的准确性，并且，自动化的车辆轨迹确定方式，大大减少了人工工作量，提升了车辆轨迹确定的效率，便于司机及时得知准确的轨迹路线。
根据本发明的上述行驶轨迹确定方法，还可以具有以下附加技术特征：
在上述技术方案中，对原始轨迹数据进行预处理，得到第一轨迹数据，包括：按照原始轨迹数据中每个轨迹点位的采集时间顺序，获取原始轨迹数据中每个轨迹点位的瞬时速度，以及获取原始轨迹数据中每相邻两个轨迹点位之间的平均速度；在瞬时速度大于速度阈值或者瞬时速度小于等于零的情况下，删除对应的轨迹点位，以及在平均速度大于速度阈值的情况下，删除对应的两个相邻轨迹点位中采集时间在后的轨迹点位，得到第一轨迹数据。
在该技术方案中，在对原始轨迹数据进行预处理，以得到第一轨迹数据的过程中，具体地，行驶轨迹确定装置按照原始轨迹数据中每个轨迹点位的采集时间顺序，获取原始轨迹数据中每个轨迹点位的瞬时速度，以及获取原始轨迹数据中每相邻两个轨迹点位之间的平均速度。在此基础上，在原始轨迹数据中某个轨迹点位的瞬时速度大于速度阈值情况下，或者原始轨迹数据中某个轨迹点位的瞬时速度小于等于零的情况下，行驶轨迹确定装置便会删除该轨迹点位。进一步地，在某两个相邻的轨迹点位之间的平均速度大于上述速度阈值的情况下，行驶轨迹确定装置便会按照原始轨迹数据中每个轨迹点位的采集时间顺序，删除该两个相邻轨迹点位中采集时间在后的轨迹点位。如此，基于原始轨迹数据中轨迹点位的速度信息，对原始轨迹数据中异常的轨迹点位进行剔除，从而得到可信度以及准确性较高的第一轨迹数据，保证了后续基于第一轨迹数据确定的目标轨迹数据的真实性以及准确性，保证了车辆轨迹确定的准确性。
在上述任一技术方案中，根据第一轨迹数据中每相邻两个轨迹点位的位置坐标和采集时间，确定至少一组补位起点和补位终点，包括：根据每相邻两个轨迹点位的采集时间，确定每相邻两个轨迹点位之间的第一时长；根据每相邻两个轨迹点位的位置坐标，确定每相邻两个轨迹点位之间的第一距离；在第一时长大于时长阈值，或者第一距离大于距离阈值的情况下，将对应的两个相邻轨迹点位确定为一组补位起点和补位终点。
在该技术方案中，在确定至少一组补位起点和补位终点的过程中，行驶轨迹确定装置会按照第一轨迹数据中每个轨迹点位的采集时间的先后顺序，根据第一轨迹数据中轨迹点位的位置坐标，确定第一轨迹数据中每两个相邻的轨迹点位之间的第一距离，以及根据第一轨迹数据中轨迹点位的采集时间，确定第一轨迹数据中每两个相邻的轨迹点位之间的第一时长。进一步地，行驶轨迹确定装置再将每两个相邻的轨迹点位之间的第一距离与设定的距离阈值进行比较，以及将每两个相邻的轨迹点位之间的第一时长与设定的时长阈值进行比较。在此基础上，在某两个相邻的轨迹点位之间的第一距离大于设定的距离阈值的情况下，或者，在某两个相邻的轨迹点位之间的第一时长大于设定的时长阈值的情况下，行驶轨迹确定装置判定该相邻的两个轨迹点位之间缺失轨迹数据，也即判定需要对相邻的两个轨迹点位之间的轨迹点位进行补位，并将该相邻的两个轨迹点位确定为一组补位起点和补位终点。具体地，行驶轨迹确定装置将需要进行补位的两个相邻的轨迹点位中采集时间在前的轨迹点位确定为补位起点，并将两个相邻的轨迹点位中采集时间在后的轨迹点位确定为补位终点。
如此，基于第一轨迹数据中每相邻两个轨迹点位的间隔时长信息以及间隔距离信息，从多维度数据角度对第一轨迹数据中的缺失轨迹数据进行识别，保证了对第一轨迹数据中补位起点和补位终点确定的准确性，从而保证了后续对第一轨迹数据进行补位的准确性，提升了目标轨迹数据的真实性以及准确性。
在上述任一技术方案中，根据每组补位起点和补位终点之间的道路信息和距离信息，确定每组补位起点和补位终点之间的目标路径，包括：在每组补位起点和补位终点之间仅存在一条行驶路径的情况下，将一条行驶路径确定为目标路径；或者在每组补位起点和补位终点之间存在N条行驶路径的情况下，根据每组补位起点和补位终点之间的道路信息和距离信息，确定与每条行驶路径对应的目标代价；根据目标代价与预设代价的比较结果，从N条行驶路径中确定目标路径；其中，N为大于1的正整数，目标代价用于指示按照对应的行驶路径由补位起点至补位终点所需耗费的时间，预设代价用于指示由补位起点至补位终点所需耗费的最短时间。
在该技术方案中，在行驶轨迹确定装置根据每组补位起点和补位终点之间的道路信息以及距离信息，确定每组补位起点和补位终点之间用于进行补位的目标路径的过程中，具体地，针对每组补位起点和补位终点，行驶轨迹确定装置根据每组补位起点和补位终点之间道路情况，确定每组补位起点和补位终点之间的行驶路径。在此基础上，在某组补位起点和补位终点之间仅存在一条行驶路径的情况下，行驶轨迹确定装置将该条行驶路径确定为该组补位起点和补位终点之间的目标路径。进一步地，在某组补位起点和补位终点之间存在两条及以上数量的行驶路径的情况下，行驶轨迹确定装置则会基于该组补位起点和补位终点之间的道路信息和距离信息，确定该组补位起点和补位终点之间的每条行驶路径所对应的目标代价，进而再根据每条行驶路径所对应的目标代价与预设代价的比较结果，从该组补位起点和补位终点之间的N条行驶路径中确定用于补位的目标路径。
其中，上述目标代价用于指示按照对应的行驶路径由补位起点至补位终点所需耗费的时间，上述预设代价用于指示由补位起点至补位终点所需耗费的最短时间。在行驶轨迹确定装置根据每条行驶路径所对应的目标代价与预设代价的比较结果，从N条行驶路径中确定目标路径的过程中，具体地，行驶轨迹确定装置将每条行驶路径对应的目标代价与预设代价进行比较，并将N条行驶路径中目标代价大于等于预设代价，且目标代价最接近预设代价的行驶路径确定为上述目标路径。这样，基于行驶路径耗费的时间代价，将用时最短的行驶路径确定为用于补位的目标路径，保证了目标路径确定的准确性，并且，保证了后续基于目标路径进行补位得到的目标轨迹数据的真实性以及准确性，还能够减少行驶时间。
在上述任一技术方案中，根据每组补位起点和补位终点之间的道路信息和距离信息，确定与每条行驶路径对应的目标代价，包括：根据补位起点与每条行驶路径的路径起点之间的道路等级和限速信息，确定与每条行驶路径对应的第一速度；根据每条行驶路径的路径起点与补位终点之间的道路等级和限速信息，确定第二速度；根据第一速度以及补位起点与路径起点的间隔距离，确定与每条行驶路径对应的第一代价；根据第二速度以及路径起点与补位终点的间隔距离，确定与每条行驶路径对应的第二代价；将每条行驶路径对应的第一代价和第二代价的和，确定为每条行驶路径对应的目标代价；其中，第一代价用于指示由补位起点至路径起点所需耗费的时间，第二代价用于指示由路径起点至补位终点所需耗费的时间。
在该技术方案中，上述道路信息包括道路等级以及道路的限速信息。在行驶轨迹确定装置基于每组补位起点和补位终点之间的道路信息和距离信息，确定每组补位起点和补位终点之间的每条行驶路径所对应的目标代价的过程中，具体地，针对每条行驶路径，行驶轨迹确定装置根据补位起点与该条行驶路径的路径起点之间的道路等级和限速信息，确定与该条行驶路径对应的第一速度，进而再根据确定的第一速度以及补位起点与该条行驶路径的路径起点的间隔距离，确定与该条行驶路径对应的第一代价。进一步地，针对每条行驶路径，行驶轨迹确定装置还会根据该条行驶路径的路径起点与补位终点之间的道路等级和限速信息，确定与该条行驶路径对应的第二速度，进而再根据确定的第二速度以及补位终点与该条行驶路径的路径起点的间隔距离，确定与该条行驶路径对应的第二代价。
其中，上述第一代价用于指示由补位起点至每条行驶路径的路径起点所需耗费的时间，上述第二代价用于指示由每条行驶路径的路径起点至补位终点所需耗费的时间。在此基础上，行驶轨迹确定装置再将每条行驶路径所对应的第一代价和第二代价的和，确定为每条行驶路径对应的目标代价。
进一步地，上述第一速度和第二速度为根据道路等级和限速信息确定的最大理想行驶速度。
如此，基于每条行驶路径所对应的实际道路等级和限速信息，对按照每条行驶路径由补位起点至补位终点所需耗费的时间进行估计，也即对每条行驶路径对应的目标代价进行确定，保证了目标代价确定的准确性，从而保证了后续目标路径确定的准确性以及合理性，保证了基于目标路径进行补位的准确性。
在上述任一技术方案中，在得到目标轨迹数据之后，行驶轨迹确定方法还包括：对目标轨迹数据进行正确性验证；对目标轨迹数据进行正确性验证，包括：根据目标轨迹数据的起始点位和结束点位的位置信息和采集时间，确定第二距离和第二时长；在第二距离和第二时长的比值位于预设数值范围之外的情况下，判定目标轨迹数据为错误数据；在第二距离和第二时长的比值位于预设数值范围之内的情况下，判定目标轨迹数据为正确数据。
在该技术方案中，在得到目标轨迹数据之后，行驶轨迹确定装置还会对目标轨迹数据进行正确性验证。在对目标轨迹数据进行正确性验证的过程中，具体地，行驶轨迹确定装置会基于目标轨迹数据的起始点位和结束点位的位置信息，确定车辆行驶里程，以得到第二距离。进一步地，行驶轨迹确定装置还会基于目标轨迹数据的起始点位和结束点位的采集时间，确定车辆行驶时长，以得到第二时长。在此基础上，行驶轨迹确定装置再确定第二距离与第二时长之间的比值，并将该比值与预设数值范围进行比较，进而在比值位于预设数值范围之外的情况下，判定目标轨迹数据存在错误，即目标轨迹数据正确性验证未通过，以及在比值位于预设数值范围之内的情况下，判定目标轨迹数据正确，即目标轨迹数据正确性验证通过。
如此，在得到目标轨迹数据之后，再基于目标轨迹数据的位置信息以及采集时间信息，对车辆的行驶里程以及行驶时长的合理性进行验证，即通过判断一定时长内的行驶里程是否在合理范围内，对目标轨迹数据的正确性进行判断。这样，从多维度数据角度对目标轨迹数据的正确性进行判断，进一步提高了目标轨迹数据的真实性以及准确性。
另外，在目标轨迹数据正确性验证未通过的情况下，行驶轨迹确定装置会向用户发送提示信息，以人工排查出错原因。
在上述任一技术方案中，目标轨迹数据包括第一子轨迹数据和第二子轨迹数据，第一子轨迹数据对应车载终端轨迹数据，第二子轨迹数据对应移动终端轨迹数据，对目标轨迹数据进行正确性验证，包括：对第一子轨迹数据和第二子轨迹数据进行匹配比较；在第一子轨迹数据和第二子轨迹数据间的误差度小于等于预设数值的情况下，判定目标轨迹数据为正确数据；在第一子轨迹数据和第二子轨迹数据间的误差度大于预设数值的情况下，判定目标轨迹数据为错误数据。
在该技术方案中，上述目标轨迹数据包括第一子轨迹数据和第二子轨迹数据，其中，第一子轨迹数据对应车载终端轨迹数据，第二子轨迹数据对应移动终端轨迹数据。
在此基础上，在对目标轨迹数据进行正确性验证的过程中，具体地，行驶轨迹确定装置对处理得到的第一子轨迹数据和第二子轨迹数据进行匹配比较，以确定第一子轨迹数据和第二子轨迹数据之间的误差度。在此基础上，在第一子轨迹数据和第二子轨迹数据间的误差度小于等于预设数值的情况下，行驶轨迹确定装置判定目标轨迹数据正确，即判定目标轨迹数据正确性验证通过。而在第一子轨迹数据和第二子轨迹数据间的误差度大于预设数值的情况下，行驶轨迹确定装置则判定目标轨迹数据存在错误，即判定目标轨迹数据正确性验证失败，并向用户发送提示信息，以人工排查出错原因。
如此，在得到目标轨迹数据之后，再基于对应车载终端轨迹数据的第一子轨迹数据，与对应移动终端轨迹数据的第二子轨迹数据的匹配结果，对目标轨迹数据的正确性进行判断。这样，通过对车载终端轨迹数据和移动终端轨迹数据进行交叉验证，对目标轨迹数据的正确性进行判断，进一步提升了目标轨迹数据的真实性以及准确性。
根据本发明的第二个方面，提出了一种行驶轨迹确定装置，行驶轨迹确定装置包括：获取单元，用于获取原始轨迹数据；处理单元，用于对原始轨迹数据进行预处理，得到第一轨迹数据；处理单元，还用于根据第一轨迹数据中每相邻两个轨迹点位的位置坐标和采集时间，确定至少一组补位起点和补位终点；处理单元，还用于根据每组补位起点和补位终点之间的道路信息和距离信息，确定每组补位起点和补位终点之间的目标路径；处理单元，还用于根据目标路径，对每组补位起点和补位终点之间的轨迹点位进行补位，得到目标轨迹数据。
本发明提供的行驶轨迹确定装置，在对车辆的实际行驶轨迹进行确定的过程中，通过获取单元实时获取车辆的原始轨迹数据，进而通过处理单元对该原始轨迹数据进行预处理，以对原始轨迹数据进行优化，从而得到第一轨迹数据。在此基础上，处理单元再基于第一轨迹数据的点位信息，对第一轨迹数据进行补位处理，以对缺失的轨迹数据进行补齐，从而得到可信度以及准确性较高的目标轨迹数据。
具体地，获取单元按照第一轨迹数据中每个轨迹点位的采集时间顺序，获取第一轨迹数据中每个轨迹点位的位置坐标和采集时间，处理单元根据第一轨迹数据中每相邻两个轨迹点位的位置坐标和采集时间，确定至少一组需要补充中间轨迹数据的补位起点和补位终点。进一步地，针对每组补位起点和补位终点，处理单元再根据每组补位起点和补位终点之间的道路信息以及距离信息，确定每组补位起点和补位终点之间用于进行补位的目标路径。进一步地，处理单元再根据确定的目标路径，对每组补位起点和补位终点之间的轨迹点位进行补位，以得到目标轨迹数据。
具体地，获取单元获取目标路径的轨迹坐标，处理单元基于获取到的轨迹坐标，将目标路径中的路径点位添加至对应的补位起点和补位终点之间，以对补位起点和补位终点之间缺失的轨迹数据进行补齐。
如此，在对车辆的实际行驶轨迹进行确定的过程中，在对车辆的原始轨迹数据进行优化之后，再基于优化后的轨迹数据的位置信息以及采集时间信息，对优化后的轨迹数据进行补位操作。这样，保证了车辆轨迹确定的准确性，进而保证了对车辆里程进行确定的准确性，并且，自动化的车辆轨迹确定方式，大大减少了人工工作量，提升了车辆轨迹确定的效率，便于司机及时得知准确的轨迹路线。
根据本发明的第三个方面，提出了一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的行驶轨迹确定方法的步骤。因此，本发明第三个方面所提出的电子设备具备上述第一个方面任一技术方案中的行驶轨迹确定方法的全部有益效果，在此不再赘述。
根据本发明的第四个方面，提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的行驶轨迹确定方法。因此，本发明第四个方面所提出的可读存储介质具备上述第一个方面任一技术方案中的行驶轨迹确定方法的全部有益效果，在此不再赘述。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了本发明实施例的行驶轨迹确定方法的流程示意图之一；
图2示出了本发明实施例的行驶轨迹确定方法的流程示意图之二；
图3示出了本发明实施例的行驶轨迹确定方法的流程示意图之三；
图4示出了本发明实施例的行驶轨迹确定方法的流程示意图之四；
图5示出了本发明实施例的行驶轨迹确定方法的流程示意图之五；
图6示出了本发明实施例的行驶轨迹确定方法的流程框图；
图7示出了本发明实施例的行驶轨迹确定方法的技术架构图；
图8示出了本发明实施例的行驶轨迹确定装置的结构框图；
图9示出了本发明实施例的电子设备的结构框图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。
下面结合图1至图9，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的行驶轨迹确定方法及装置、电子设备和可读存储介质进行详细地说明。
在本发明的一个实施例中，如图1所示，行驶轨迹确定方法具体可包括下述的步骤102至步骤110：
步骤102，获取原始轨迹数据；
步骤104，对原始轨迹数据进行预处理，得到第一轨迹数据；
步骤106，根据第一轨迹数据中每相邻两个轨迹点位的位置坐标和采集时间，确定至少一组补位起点和补位终点；
步骤108，根据每组补位起点和补位终点之间的道路信息和距离信息，确定每组补位起点和补位终点之间的目标路径；
步骤110，根据目标路径，对每组补位起点和补位终点之间的轨迹点位进行补位，得到目标轨迹数据。
本发明实施例提出的行驶轨迹确定方法，在对车辆的实际行驶轨迹进行确定的过程中，行驶轨迹确定装置实时获取车辆的原始轨迹数据，进而对该原始轨迹数据进行预处理，以对原始轨迹数据进行优化，从而得到第一轨迹数据。在此基础上，行驶轨迹确定装置再基于第一轨迹数据的点位信息，对第一轨迹数据进行补位处理，以对第一轨迹数据中缺失的轨迹数据进行补齐，从而得到可信度以及准确性较高的目标轨迹数据。
具体地，行驶轨迹确定装置按照第一轨迹数据中每个轨迹点位的采集时间顺序，获取第一轨迹数据中每个轨迹点位的位置坐标和采集时间，进而根据第一轨迹数据中每相邻两个轨迹点位的位置坐标和采集时间，确定至少一组需要补充中间轨迹数据的补位起点和补位终点。进一步地，针对每组补位起点和补位终点，行驶轨迹确定装置再根据每组补位起点和补位终点之间的道路信息以及距离信息，确定每组补位起点和补位终点之间用于进行补位的目标路径。进一步地，行驶轨迹确定装置再根据确定的目标路径，对每组补位起点和补位终点之间的轨迹点位进行补位，以得到目标轨迹数据。
具体地，行驶轨迹确定装置获取目标路径的轨迹坐标，并基于获取到的轨迹坐标，将目标路径中的路径点位添加至对应的补位起点和补位终点之间，以对补位起点和补位终点之间缺失的轨迹数据进行补齐。如此，在对车辆的实际行驶轨迹进行确定的过程中，在对车辆的原始轨迹数据进行优化之后，再基于优化后的轨迹数据的位置信息以及采集时间信息，对优化后的轨迹数据进行补位操作。这样，保证了车辆轨迹确定的准确性，进而保证了对车辆里程进行确定的准确性，并且，自动化的车辆轨迹确定方式，大大减少了人工工作量，提升了车辆轨迹确定的效率，便于司机及时得知准确的轨迹路线。
其中，在获取车辆的原始轨迹数据时，具体可获取车载终端设备以及移动终端设备所采集到的原始轨迹数据。具体地，基于车载终端设备以及移动终端设备中的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)数据获取车辆的原始轨迹数据。
进一步地，上述预处理包括以下至少一项：异常点位滤除处理、降噪处理、抽稀处理、道路匹配处理。
其中，异常点位滤除处理的目的是识别并滤除原始轨迹数据中不合理的轨迹点位，以提升轨迹数据的真实性以及准确性。
进一步地，降噪处理的目的是去除原始轨迹数据中的离散点，以提升轨迹数据的准确性。具体地，在原始轨迹数据中的某一轨迹数据相较于其他轨迹数据的离散程度较高时，去除该轨迹数据。
进一步地，抽稀处理的目的是减少轨迹数据量，以提升处理效率。具体地，在对原始轨迹数据进行降噪处理之后，按照预设间隔对原始轨迹数据中的轨迹数据进行筛选，得到多个第一轨迹数据。
进一步地，道路匹配处理的目的是减少第一轨迹数据与实际道路数据之间的偏差量，进一步提升第一轨迹数据的准确性。具体地，行驶轨迹确定装置将得到的第一轨迹数据与实际路网数据进行匹配，并对偏移的第一轨迹数据进行调整，以使第一轨迹数据能够与实际路网数据高度匹配。
在本发明实施例中，进一步地，如图2所示，上述步骤104具体可包括下述的步骤104a和步骤104b：
步骤104a，获取原始轨迹数据中每个轨迹点位的瞬时速度，以及获取原始轨迹数据中每相邻两个轨迹点位之间的平均速度；
步骤104b，在瞬时速度大于速度阈值或者瞬时速度小于等于零的情况下，删除对应的轨迹点位，以及在平均速度大于速度阈值的情况下，删除对应的两个相邻轨迹点位中采集时间在后的轨迹点位，得到第一轨迹数据。
在该实施例中，在对原始轨迹数据进行预处理，以得到第一轨迹数据的过程中，具体地，行驶轨迹确定装置按照原始轨迹数据中每个轨迹点位的采集时间顺序，获取原始轨迹数据中每个轨迹点位的瞬时速度，以及获取原始轨迹数据中每相邻两个轨迹点位之间的平均速度。在此基础上，在原始轨迹数据中某个轨迹点位的瞬时速度大于速度阈值情况下，或者原始轨迹数据中某个轨迹点位的瞬时速度小于等于零的情况下，行驶轨迹确定装置便会删除该轨迹点位。进一步地，在某两个相邻的轨迹点位之间的平均速度大于上述速度阈值的情况下，行驶轨迹确定装置便会按照原始轨迹数据中每个轨迹点位的采集时间顺序，删除该两个相邻轨迹点位中采集时间在后的轨迹点位。如此，基于原始轨迹数据中轨迹点位的速度信息，对原始轨迹数据中异常的轨迹点位进行剔除，从而得到可信度以及准确性较高的第一轨迹数据，保证了后续基于第一轨迹数据确定的目标轨迹数据的真实性以及准确性，保证了车辆轨迹确定的准确性。
其中，对于上述速度阈值的具体取值，本领域技术人员可根据经验以及实际需求对其进行设置，在此不作具体限制。
进一步地，在实际的应用过程中，在行驶轨迹确定装置对原始轨迹数据中异常的轨迹点位进行识别剔除的过程中，行驶轨迹确定装置还可将原始轨迹数据中每个轨迹点位的位置坐标与预设坐标范围进行比较，并将位置坐标位于预设坐标范围之外的轨迹点位确定为异常点位并对其进行滤除。进一步地，行驶轨迹确定装置将原始轨迹数据中每个轨迹点位的采集时间与预设时段进行比较，并将采集时间位于预设时段之外的轨迹点位确定为异常点位并对其进行滤除。
其中，上述预设坐标范围与车辆的行驶区域相关，该预设坐标范围具体可根据车辆行驶规定的市级、区级地理范围进行确定，在此不作具体限定。进一步地，上述预设时段与车辆的行驶时段相关，该预设时段具体可根据车辆行驶规定的日期及时刻信息进行确定，在此不作具体限制。这样，基于原始轨迹数据中每个轨迹点位的位置坐标所属坐标区域、原始轨迹数据中每个轨迹点位的采集时间的所属时间段，从坐标理论范围、时间理论范围等多维度对原始轨迹数据中的无效数据即异常轨迹数据进行识别并移除，保证了对异常轨迹数据进行移除的准确性，从而进一步提升了后续目标轨迹确定的准确性。
另外，在实际的应用过程中，上述预处理具体还可包括降噪处理、抽稀处理以及道路匹配处理等，在此不作具体限制。
在本发明实施例中，进一步地，如图3所示，上述步骤106具体可包括下述的步骤106a至步骤106c：
步骤106a，根据每相邻两个轨迹点位的采集时间，确定每相邻两个轨迹点位之间的第一时长；
步骤106b，根据每相邻两个轨迹点位的位置坐标，确定每相邻两个轨迹点位之间的第一距离；
步骤106c，在第一时长大于时长阈值，或第一距离大于距离阈值的情况下，将对应的两个相邻轨迹点位确定为一组补位起点和补位终点。
在该实施例中，在确定至少一组补位起点和补位终点的过程中，行驶轨迹确定装置会按照第一轨迹数据中每个轨迹点位的采集时间的先后顺序，根据第一轨迹数据中轨迹点位的位置坐标，确定第一轨迹数据中每两个相邻的轨迹点位之间的第一距离，以及根据第一轨迹数据中轨迹点位的采集时间，确定第一轨迹数据中每两个相邻的轨迹点位之间的第一时长。进一步地，行驶轨迹确定装置再将每两个相邻的轨迹点位之间的第一距离与设定的距离阈值进行比较，以及将每两个相邻的轨迹点位之间的第一时长与设定的时长阈值进行比较。在此基础上，在某两个相邻的轨迹点位之间的第一距离大于设定的距离阈值的情况下，或者，在某两个相邻的轨迹点位之间的第一时长大于设定的时长阈值的情况下，行驶轨迹确定装置判定该相邻的两个轨迹点位之间缺失轨迹数据，也即判定需要对相邻的两个轨迹点位之间的轨迹点位进行补位，并将该相邻的两个轨迹点位确定为一组补位起点和补位终点。具体地，行驶轨迹确定装置将需要进行补位的两个相邻的轨迹点位中采集时间在前的轨迹点位确定为补位起点，并将两个相邻的轨迹点位中采集时间在后的轨迹点位确定为补位终点。
如此，基于第一轨迹数据中每相邻两个轨迹点位的间隔时长信息以及间隔距离信息，从多维度数据角度对第一轨迹数据中的缺失轨迹数据进行识别，保证了对第一轨迹数据中补位起点和补位终点确定的准确性，从而保证了后续对第一轨迹数据进行补位的准确性，提升了目标轨迹数据的真实性以及准确性。
其中，在行驶轨迹确定装置根据第一轨迹数据中轨迹点位的位置坐标，确定第一轨迹数据中每两个相邻的轨迹点位之间的第一距离的过程中，行驶轨迹确定装置具体可按照下述公式(1)至(7)，对每两个相邻的轨迹点位之间的第一距离进行确定：
d(A,B)＝R×c， (1)
其中，A和B为相邻的两个轨迹点位，d(A,B)表示A和B之间的第一距离，R表示地球半径，其通常取6371km，latA表示轨迹点A的纬度值，lonA表示轨迹点A的经度值，latB表示轨迹点B的纬度值，lonB表示轨迹点B的经度值，rlatA为轨迹点A的纬度的弧度值，rlatB为轨迹点B的纬度的弧度值，rlonA为轨迹点A的经度的弧度值，rlonB为轨迹点B的经度的弧度值，c表示A和B的经纬度坐标构成的圆弧的中心角，其单位是弧度，a无实质性意义，为/>的反正切值，其取值范围为-π到π。
进一步地，在行驶轨迹确定装置根据第一轨迹数据中轨迹点位的采集时间，确定第一轨迹数据中每两个相邻的轨迹点位之间的第一时长的过程中，行驶轨迹确定装置具体可按照下述公式(8)，对每两个相邻的轨迹点位之间的第一时长进行确定：
t(A,B)＝t(B)-t(A)， (8)
其中，A和B为相邻的两个轨迹点位，t(A,B)表示A和B之间的第一时长，t(A)表示轨迹点A的轨迹数据的采集时间，t(B)表示轨迹点B的轨迹数据的采集时间。
另外，在实际的应用过程中，对于上述时长阈值以及距离阈值的具体取值，本领域技术人员可根据经验以及实际需求对其进行设置，在此不作具体限制。
在本发明实施例中，进一步地，如图4所示，上述步骤108具体可包括下述的步骤108a和108b：
步骤108a，在每组补位起点和补位终点之间仅存在一条行驶路径的情况下，将一条行驶路径确定为目标路径；
步骤108b，在每组补位起点和补位终点之间存在N条行驶路径的情况下，根据每组补位起点和补位终点之间的道路信息和距离信息，确定与每条行驶路径对应的目标代价，根据目标代价与预设代价的比较结果，从N条行驶路径中确定目标路径；
其中，N为大于1的正整数，目标代价用于指示按照对应的行驶路径由补位起点至补位终点所需耗费的时间，预设代价用于指示由补位起点至补位终点所需耗费的最短时间。
在该实施例中，在行驶轨迹确定装置根据每组补位起点和补位终点之间的道路信息以及距离信息，确定每组补位起点和补位终点之间用于进行补位的目标路径的过程中，具体地，针对每组补位起点和补位终点，行驶轨迹确定装置根据每组补位起点和补位终点之间道路情况，确定每组补位起点和补位终点之间的行驶路径。在此基础上，在某组补位起点和补位终点之间仅存在一条行驶路径的情况下，行驶轨迹确定装置将该条行驶路径确定为该组补位起点和补位终点之间的目标路径。进一步地，在某组补位起点和补位终点之间存在两条及以上数量的行驶路径的情况下，行驶轨迹确定装置则会基于该组补位起点和补位终点之间的道路信息和距离信息，确定该组补位起点和补位终点之间的每条行驶路径所对应的目标代价，进而再根据每条行驶路径所对应的目标代价与预设代价的比较结果，从该组补位起点和补位终点之间的N条行驶路径中确定用于补位的目标路径。
其中，上述目标代价用于指示按照对应的行驶路径由补位起点至补位终点所需耗费的时间，上述预设代价用于指示由补位起点至补位终点所需耗费的最短时间。在行驶轨迹确定装置根据每条行驶路径所对应的目标代价与预设代价的比较结果，从N条行驶路径中确定目标路径的过程中，具体地，行驶轨迹确定装置将每条行驶路径对应的目标代价与预设代价进行比较，并将N条行驶路径中目标代价大于等于预设代价，且目标代价最接近预设代价的行驶路径确定为上述目标路径。这样，基于行驶路径耗费的时间代价，将用时最短的行驶路径确定为用于补位的目标路径，保证了目标路径确定的准确性，并且，保证了后续基于目标路径进行补位得到的目标轨迹数据的真实性以及准确性，还能够减少行驶时间。
在实际的应用过程中，上述预设代价具体可通过下述公式(9)和(10)进行确定：
H(n)＝tmin(A,B)， (9)
其中，H(n)表示补位起点A和补位终点B之间的预设代价，tmin(A,B)表示由补位起点A至补位终点B所需耗费的最短理论时间，d(A,B)表示补位起点A和补位终点B的间隔距离即上述第一距离，Vmax为根据补位起点A和补位终点B之间的道路信息确定的最大理论速度。
在本发明实施例中，进一步地，上述根据每组补位起点和补位终点之间的道路信息和距离信息，确定与每条行驶路径对应的目标代价的步骤，具体可包括下述的步骤108b1和步骤108b5：
步骤108b1，根据补位起点与每条行驶路径的路径起点之间的道路等级和限速信息，确定与每条行驶路径对应的第一速度；
步骤108b2，根据每条行驶路径的路径起点与补位终点之间的道路等级和限速信息，确定第二速度；
步骤108b3，根据第一速度以及补位起点与路径起点的间隔距离，确定与每条行驶路径对应的第一代价；
步骤108b4，根据第二速度以及路径起点与补位终点的间隔距离，确定与每条行驶路径对应的第二代价；
步骤108b5，将每条行驶路径对应的第一代价和第二代价的和，确定为每条行驶路径对应的目标代价；
其中，第一代价用于指示由补位起点至路径起点所需耗费的时间，第二代价用于指示由路径起点至补位终点所需耗费的时间。
在该实施例中，上述道路信息包括道路等级以及道路的限速信息。在行驶轨迹确定装置基于每组补位起点和补位终点之间的道路信息和距离信息，确定每组补位起点和补位终点之间的每条行驶路径所对应的目标代价的过程中，具体地，针对每条行驶路径，行驶轨迹确定装置根据补位起点与该条行驶路径的路径起点之间的道路等级和限速信息，确定与该条行驶路径对应的第一速度，进而再根据确定的第一速度以及补位起点与该条行驶路径的路径起点的间隔距离，确定与该条行驶路径对应的第一代价。进一步地，针对每条行驶路径，行驶轨迹确定装置还会根据该条行驶路径的路径起点与补位终点之间的道路等级和限速信息，确定与该条行驶路径对应的第二速度，进而再根据确定的第二速度以及补位终点与该条行驶路径的路径起点的间隔距离，确定与该条行驶路径对应的第二代价。
其中，上述第一代价用于指示由补位起点至每条行驶路径的路径起点所需耗费的时间，上述第二代价用于指示由每条行驶路径的路径起点至补位终点所需耗费的时间。在此基础上，行驶轨迹确定装置再将每条行驶路径所对应的第一代价和第二代价的和，确定为每条行驶路径对应的目标代价。也即，每条行驶路径对应的目标代价具体可通过下述公式(11)进行确定：
f(n)＝g(n)+h(n)， (11)
其中，f(n)表示行驶路径n对应的目标代价，g(n)表示行驶路径n对应的第一代价，即由补位起点至行驶路径n的路径起点所需耗费的理论最短时间，h(n)表示行驶路径n对应的第二代价，即由行驶路径n的路径起点至补位终点所需耗费的理论最短时间。
进一步地，上述第一速度和第二速度为根据道路等级和限速信息确定的最大理想行驶速度。
如此，基于每条行驶路径所对应的实际道路等级和限速信息，对按照每条行驶路径由补位起点至补位终点所需耗费的时间进行估计，也即对每条行驶路径对应的目标代价进行确定，保证了目标代价确定的准确性，从而保证了后续目标路径确定的准确性以及合理性，保证了基于目标路径进行补位的准确性。
在本发明实施例中，进一步地，在上述步骤110之后，上述行驶轨迹确定方法具体还可包括下述的步骤112，步骤112具体可包括下述的步骤112a至步骤112c：
步骤112，对目标轨迹数据进行正确性验证；
步骤112a，根据目标轨迹数据的起始点位和结束点位的位置信息和采集时间，确定第二距离和第二时长；
步骤112b，在第二距离和第二时长的比值位于预设数值范围之外的情况下，判定目标轨迹数据为错误数据；
步骤112c，在第二距离和第二时长的比值位于预设数值范围之内的情况下，判定目标轨迹数据为正确数据。
在该实施例中，在得到目标轨迹数据之后，行驶轨迹确定装置还会对目标轨迹数据进行正确性验证。在对目标轨迹数据进行正确性验证的过程中，具体地，行驶轨迹确定装置会基于目标轨迹数据的起始点位和结束点位的位置信息，确定车辆行驶里程，以得到第二距离。进一步地，行驶轨迹确定装置还会基于目标轨迹数据的起始点位和结束点位的采集时间，确定车辆行驶时长，以得到第二时长。在此基础上，行驶轨迹确定装置再确定第二距离与第二时长之间的比值，并将该比值与预设数值范围进行比较，进而在比值位于预设数值范围之外的情况下，判定目标轨迹数据存在错误，即目标轨迹数据正确性验证未通过，以及在比值位于预设数值范围之内的情况下，判定目标轨迹数据正确，即目标轨迹数据正确性验证通过。
如此，在得到目标轨迹数据之后，再基于目标轨迹数据的位置信息以及采集时间信息，对车辆的行驶里程以及行驶时长的合理性进行验证，即通过判断一定时长内的行驶里程是否在合理范围内，即判断一定时长内的行驶里程是否符合理论上下限的要求，对目标轨迹数据的正确性进行判断。这样，从多维度数据角度对目标轨迹数据的正确性进行判断，进一步保证了目标轨迹数据的真实性以及准确性。
其中，对于上述预设数值范围的具体取值范围，本领域技术人员可根据经验以及实际情况对其进行设置，在此不作具体限制。
进一步地，在目标轨迹数据正确性验证未通过的情况下，行驶轨迹确定装置向用户发送提示信息，以人工排查出错原因。
另外，在行驶订单结束之后，行驶轨迹确定装置还可对行驶订单的起始时间以及结束时间进行合理性验证，以进一步核验车辆轨迹的准确性。
在本发明实施例中，进一步地，目标轨迹数据包括第一子轨迹数据和第二子轨迹数据，第一子轨迹数据对应车载终端轨迹数据，第二子轨迹数据对应移动终端轨迹数据，在此基础上，上述步骤112具体可包括下述的112d至步骤112f：
步骤112d，对第一子轨迹数据和第二子轨迹数据进行匹配比较；
步骤112e，在第一子轨迹数据和第二子轨迹数据间的误差度小于等于预设数值的情况下，判定目标轨迹数据为正确数据；
步骤112f，在第一子轨迹数据和第二子轨迹数据间的误差度大于预设数值的情况下，判定目标轨迹数据为错误数据。
在该实施例中，上述目标轨迹数据包括第一子轨迹数据和第二子轨迹数据，其中，第一子轨迹数据对应车载终端轨迹数据，第二子轨迹数据对应移动终端轨迹数据。
在此基础上，在对目标轨迹数据进行正确性验证的过程中，具体地，行驶轨迹确定装置对处理得到的第一子轨迹数据和第二子轨迹数据进行匹配比较，以确定第一子轨迹数据和第二子轨迹数据之间的误差度。在此基础上，在第一子轨迹数据和第二子轨迹数据间的误差度小于等于预设数值的情况下，行驶轨迹确定装置判定目标轨迹数据正确，即判定目标轨迹数据正确性验证通过。而在第一子轨迹数据和第二子轨迹数据间的误差度大于预设数值的情况下，行驶轨迹确定装置则判定目标轨迹数据存在错误，即判定目标轨迹数据正确性验证失败，并向用户发送提示信息，以人工排查出错原因。
如此，在得到目标轨迹数据之后，再基于对应车载终端轨迹数据的第一子轨迹数据，与对应移动终端轨迹数据的第二子轨迹数据的匹配结果，对目标轨迹数据的正确性进行判断。这样，通过对车载终端轨迹数据和移动终端轨迹数据进行交叉验证，对目标轨迹数据的正确性进行判断，进一步保证了目标轨迹的有效性、真实性以及准确性。
其中，上述预设数值具体可为1％、2％以及3％等数值，在实际的应用过程中，本领域技术人员可根据经验以及实际情况，对上述预设数值的具体取值进行设置，在此不作具体限制。
综上所述，如图5所示，本发明提出的行驶轨迹确定方法具体可包括下述的步骤202至步骤210：
步骤202，对原始轨迹进行预处理；
步骤204，判断是否需要补位，若是，执行步骤206，若否，结束流程；
步骤206，获取当前道路及等级，并设置启发式函数；
步骤208，使用A*算法获取最短路径；
步骤210，获取路径坐标插入两点间完成补位。
具体地，在通过本发明提出的行驶轨迹确定方法对车辆的行驶轨迹进行确定的过程中，对车辆的原始轨迹进行预处理，进而再基于预处理后的轨迹数据判定是否需要进行补位操作。在判定需要进行补位操作的情况下，获取当前道路的道路信息如道路等级，并设置启发式函数，该启发式函数可包括上述公式(9)至(11)，其用于估计从需要补位的起始点位A到结束点位B的最小代价。进一步地，基于启发式函数，通过A*算法从确定起始点位A与结束点位B之间的多条路径中确定用于补位的最短路径，并将确定的最短路径的路径坐标插入到起始点位A与结束点位B之间，从而完成补位。
其中，在基于启发式函数，通过A*算法从确定起始点位A与结束点位B之间的多条路径中确定用于补位的最短路径的过程中，具体可基于二叉堆算法初始化一个优先级队列，该优先级队列用于指示起始点位A与结束点位B之间的多条路径的补位优先级关系。进一步地，从优先级队列中取出f(n)值最小的路径n，若优先级队列中仅包括一条路径，即确定路径n为目标路径，算法结束；否则，比较路径n与其每个邻居路径的f(n)值，并将f(n)大于等于上述H(n)，且f(n)最接近上述H(n)的路径确定为目标路径。
另外，在存在路径n的邻居路径m未被访问过的情况下，或者在存在一条到达路径m的更短路径的情况下，也即在路径m新的g值小于之前的g值的情况下，则更新路径m的g值和f值，并将路径m加入上述优先级队列中进行运算。
进一步地，本发明实施例提出的行驶轨迹确定方法，采用多维度的规则及算法，对异常的轨迹点位进行识别和排除，以及对缺失的轨迹点位进行识别和补点，保障了轨迹数据确定的准确性。进一步地，结合多维度轨迹数据交叉校验、轨迹时长及里程校验等校验方式，对轨迹数据的有效性进行确认，以得到准确可信的轨迹数据，为基于车辆轨迹数据的业务服务提供了有效支撑。并且，本发明实施例提出的行驶轨迹确定方法通过自动化的系统算法实现了轨迹数据的实时自动优化，不需要人力的介入即可直接获取有效准确的轨迹数据，减少了人工工作量，提升了轨迹数据的处理效率。
下面基于本申请行驶轨迹确定方法的流程框图，对本发明实施例提出的行驶轨迹确定方法进行说明。
具体地，如图6所示，本发明实施例提出的行驶轨迹确定方法包括车载终端设备数据采集阶段、轨迹数据接收及存储阶段、轨迹数据优化阶段以及轨迹数据验证阶段。
其中，在车载终端设备数据采集阶段，各地的司机在开始业务订单时将车辆的行驶轨迹数据实时传回到业务平台系统。
进一步地，在轨迹数据接收及存储阶段，业务平台系统中的轨迹数据接收机存储模块基于Kafka、Flink、Hbase等开源组件，实现数据采集服务、数据入库服务及数据读取服务等业务功能。其中，在轨迹数据入库后，业务平台系统会保存一份原始的轨迹数据。
进一步地，在轨迹数据优化阶段，业务平台系统对轨迹数据进行数据优化处理，具体地，业务平台系统对轨迹数据进行降噪、抽稀以及绑路处理，绑路处理即道路匹配处理。在此基础上，业务平台系统再基于行驶区域边界及行驶时间段识别并移除轨迹数据中的异常点，以及对间隔距离或者间隔时间差超出设定阈值的两个相邻轨迹点进行移除。同时，业务平台系统还会识别两轨迹点间存在丢点的轨迹数据并对其进行补点。经过上述一系列的轨迹数据处理，业务平台系统即可得到数据真实性较高的轨迹数据。
进一步地，在轨迹数据验证阶段，业务平台系统对经过处理的轨迹数据进行验证，具体包括对订单里程以及时长的合理性验证，以及基于车载终端轨迹数据及移动终端轨迹数据的交叉验证。在此基础上，对于验证异常的轨迹数据，业务平台系统会提示人工介入以排查错误原因并进行相应处理，以及将验证通过的轨迹数据确定为最终的准确有效的轨迹数据。
另外，业务平台系统会将经过优化处理、数据验证的轨迹数据进行保存，以便用户将处理得到的轨迹数据与原始轨迹数据在地图上进行对比查看。
进一步地，基于本申请行驶轨迹确定方法的技术架构图，对本发明实施例提出的行驶轨迹确定方法进行说明。
具体地，如图7所示，在本发明实施例提出的行驶轨迹确定方法中，由车载终端设备的GPS以及司机手机安装的移动终端设备的GPS，将检测到的车辆的实时位置数据根据JT808协议定时上传给平台端。平台端通过Kafka服务及Nginx服务接受前端设备及应用程序上传的数据。进一步地，平台端采用Hbase、ClickHouse搭建大数据存储服务，采用Mysql数据库存储关系型数据，并通过Flink及Spark开发大数据流式处理系统以及批式处理系统，从而为海量轨迹处理提供高性能高并发处理服务。进一步地，平台端采用SpringBoot、SpringCloud微服务架构搭建应用服务，并采用渐进式框架VUE搭建前端管理页面系统，以实现GPS数据的可视化。
其中，Flink是一个面向数据流处理和批量数据处理的可分布式的开源计算框架，它基于同一个Flink流式执行模型(streaming execution model)，能够支持流处理和批处理两种应用类型。
进一步地，Kafka是一个分布式的、支持多分区多副本、基于Zookeeper的分布式消息流平台。
进一步地，HBase即Hadoop Database，其是一个高可靠性、高性能、面向列、可伸缩的分布式存储系统。
进一步地，ClickHouse是一个用于OLAP(Online Ayalytical Processing，联机分析处理)的列式DBMS(Database Management System，数据库管理系统)。
进一步地，Nginx是一个高性能的提供HTTP(Hyper Text Trandfer Protocol，超文本传输协议)和反向代理的网络服务器，同时也可提供IMAP/POP3/SMTP服务。
进一步地，Spring Boot可简化Spring应用的搭建以及开发过程，该框架使用特定的方式来进行配置，开发人员不再需要定义样板化的配置。
进一步地，Spring Cloud是一系列框架的有序集合，它可简化分布式系统基础设施的开发，服务发现注册、配置中心、消息总线、负载均衡、断路器、数据监控等服务，均可实现一键启动和部署。
进一步地，Vue用于构建用户界面，它基于标准HTML(Hyper Text MarkuoLanguage，超文本标记语言)、CSS(Cascading Style Sheets，层叠样式表)和JavaScript构建。
在本发明的一个实施例中，还提出了一种行驶轨迹确定装置。如图8所示，图8示出了本发明实施例的行驶轨迹确定装置700的结构框图。其中，该行驶轨迹确定装置700具体可包括下述的获取单元702和处理单元704：
获取单元702，用于获取原始轨迹数据；
处理单元704，用于对原始轨迹数据进行预处理，得到第一轨迹数据；
处理单元704，还用于根据第一轨迹数据中每相邻两个轨迹点位的位置坐标和采集时间，确定至少一组补位起点和补位终点；
处理单元704，还用于根据每组补位起点和补位终点之间的道路信息和距离信息，确定每组补位起点和补位终点之间的目标路径；
处理单元704，还用于根据目标路径，对每组补位起点和补位终点之间的轨迹点位进行补位，得到目标轨迹数据。
本发明实施例提供的行驶轨迹确定装置700，在对车辆的实际行驶轨迹进行确定的过程中，通过获取单元702实时获取车辆的原始轨迹数据，进而通过处理单元704对该原始轨迹数据进行预处理，以对原始轨迹数据进行优化，从而得到第一轨迹数据。在此基础上，处理单元704再基于第一轨迹数据的点位信息，对第一轨迹数据进行补位处理，以对缺失的轨迹数据进行补齐，从而得到可信度以及准确性更高的目标轨迹数据。
具体地，获取单元702按照第一轨迹数据中每个轨迹点位的采集时间顺序，获取第一轨迹数据中每个轨迹点位的位置坐标和采集时间，处理单元704根据第一轨迹数据中每相邻两个轨迹点位的位置坐标和采集时间，确定至少一组需要补充中间轨迹数据的补位起点和补位终点。进一步地，针对每组补位起点和补位终点，处理单元704再根据每组补位起点和补位终点之间的道路信息以及距离信息，确定每组补位起点和补位终点之间用于进行补位的目标路径。进一步地，处理单元704再根据确定的目标路径，对每组补位起点和补位终点之间的轨迹点位进行补位，以得到目标轨迹数据。
具体地，获取单元702获取目标路径的轨迹坐标，处理单元704基于获取到的轨迹坐标，将目标路径中的路径点位添加至对应的补位起点和补位终点之间，以对补位起点和补位终点之间缺失的轨迹数据进行补齐。
如此，在对车辆的实际行驶轨迹进行确定的过程中，在对车辆的原始轨迹数据进行优化之后，再基于优化后的轨迹数据的位置信息以及采集时间信息，对优化后的轨迹数据进行补位操作。这样，保证了车辆轨迹确定的准确性，进而保证了对车辆里程进行确定的准确性，并且，自动化的车辆轨迹确定方式，大大减少了人工工作量，提升了车辆轨迹确定的效率，便于司机及时得知准确的轨迹路线。
其中，在获取单元702获取车辆的原始轨迹数据时，获取单元702具体可获取车载终端设备以及移动终端设备所采集到的原始轨迹数据。具体地，获取单元702基于车载终端设备以及移动终端设备中的GPS数据获取车辆的原始轨迹数据。
进一步地，上述预处理包括以下至少一项：异常点位滤除处理、降噪处理、抽稀处理、道路匹配处理。
其中，异常点位滤除处理的目的是识别并滤除原始轨迹数据中不合理的轨迹点位，以提升轨迹数据的真实性以及准确性。
进一步地，降噪处理的目的是去除原始轨迹数据中的离散点，以提升轨迹数据的准确性。具体地，在原始轨迹数据中的某一轨迹数据相较于其他轨迹数据的离散程度较高时，处理单元704去除该轨迹数据。
进一步地，抽稀处理的目的是减少轨迹数据量，以提升处理效率。具体地，在处理单元704对原始轨迹数据进行降噪处理之后，处理单元704再按照预设间隔对原始轨迹数据中的轨迹数据进行筛选，得到多个第一轨迹数据。
进一步地，道路匹配处理的目的是减少第一轨迹数据与实际道路数据之间的偏差量，进一步提升第一轨迹数据的准确性。具体地，处理单元704将得到的第一轨迹数据与实际路网数据进行匹配，并对偏移的第一轨迹数据进行调整，以使第一轨迹数据能够与实际路网数据高度匹配。
在该实施例中，进一步地，处理单元704具体用于：按照原始轨迹数据中每个轨迹点位的采集时间顺序，获取原始轨迹数据中每个轨迹点位的瞬时速度，以及获取原始轨迹数据中每相邻两个轨迹点位之间的平均速度；在瞬时速度大于速度阈值或者瞬时速度小于等于零的情况下，删除对应的轨迹点位，以及在平均速度大于速度阈值的情况下，删除对应的两个相邻轨迹点位中采集时间在后的轨迹点位，得到第一轨迹数据。
进一步地，处理单元704具体用于：根据每相邻两个轨迹点位的采集时间，确定每相邻两个轨迹点位之间的第一时长；根据每相邻两个轨迹点位的位置坐标，确定每相邻两个轨迹点位之间的第一距离；在第一时长大于时长阈值，或者第一距离大于距离阈值的情况下，将对应的两个相邻轨迹点位确定为一组补位起点和补位终点。
进一步地，处理单元704具体用于：在每组补位起点和补位终点之间仅存在一条行驶路径的情况下，将一条行驶路径确定为目标路径；或者在每组补位起点和补位终点之间存在N条行驶路径的情况下，根据每组补位起点和补位终点之间的道路信息和距离信息，确定与每条行驶路径对应的目标代价；根据目标代价与预设代价的比较结果，从N条行驶路径中确定目标路径；其中，N为大于1的正整数，目标代价用于指示按照对应的行驶路径由补位起点至补位终点所需耗费的时间，预设代价用于指示由补位起点至补位终点所需耗费的最短时间。
进一步地，处理单元704具体用于：根据补位起点与每条行驶路径的路径起点之间的道路等级和限速信息，确定与每条行驶路径对应的第一速度；根据每条行驶路径的路径起点与补位终点之间的道路等级和限速信息，确定第二速度；根据第一速度以及补位起点与路径起点的间隔距离，确定与每条行驶路径对应的第一代价；根据第二速度以及路径起点与补位终点的间隔距离，确定与每条行驶路径对应的第二代价；将每条行驶路径对应的第一代价和第二代价的和，确定为每条行驶路径对应的目标代价；其中，第一代价用于指示由补位起点至路径起点所需耗费的时间，第二代价用于指示由路径起点至补位终点所需耗费的时间。
进一步地，处理单元704还用于：对目标轨迹数据进行正确性验证；处理单元704具体用于：根据目标轨迹数据的起始点位和结束点位的位置信息和采集时间，确定第二距离和第二时长；在第二距离和第二时长的比值位于预设数值范围之外的情况下，判定目标轨迹数据为错误数据；在第二距离和第二时长的比值位于预设数值范围之内的情况下，判定目标轨迹数据为正确数据。
进一步地，目标轨迹数据包括第一子轨迹数据和第二子轨迹数据，第一子轨迹数据对应车载终端轨迹数据，第二子轨迹数据对应移动终端轨迹数据，处理单元704具体用于：对第一子轨迹数据和第二子轨迹数据进行匹配比较；在第一子轨迹数据和第二子轨迹数据间的误差度小于等于预设数值的情况下，判定目标轨迹数据为正确数据；在第一子轨迹数据和第二子轨迹数据间的误差度大于预设数值的情况下，判定目标轨迹数据为错误数据。
在本发明的一个实施例中，还提出了一种电子设备。如图9所示，图9示出了本发明实施例提供的电子设备800的结构框图。其中，电子设备800包括：
存储器802，存储器802上存储有程序或指令；
处理器804，处理器804执行上述程序或指令时实现如上述任一实施例中的行驶轨迹确定方法的步骤。
本实施例提供的电子设备800包括存储器802和处理器804，存储器802中的程序或指令被处理器804执行时实现如上述任一实施例中的行驶轨迹确定方法的步骤，因此该电子设备800具备上述任一实施例中的行驶轨迹确定方法的全部有益效果，在此不再赘述。
具体地，存储器802和处理器804可以通过总线或者其它方式连接。处理器804可包括一个或多个处理单元，处理器804可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA)等芯片。
本发明第四方面的实施例，提出了一种可读存储介质。其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一实施例中的行驶轨迹确定方法的步骤。
本发明实施例提供的可读存储介质，其存储的程序或指令被处理器执行时，可实现如上述任一实施例中的行驶轨迹确定方法的步骤。因此，该可读存储介质具备上述任一实施例中的行驶轨迹确定方法的全部有益效果，在此不再赘述。
具体地，上述可读存储介质可以包括能够存储或传输信息的任何介质。可读存储介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、光盘只读存储器(Compact Disc Read-OnlyMemory，CD-ROM)、闪存、可擦除ROM(EROM)、磁带、软盘、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路、光数据存储设备等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，除非另有明确的规定和限定；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种行驶轨迹确定方法，其特征在于，包括：
获取原始轨迹数据；
对所述原始轨迹数据进行预处理，得到第一轨迹数据；
根据所述第一轨迹数据中每相邻两个轨迹点位的位置坐标和采集时间，确定至少一组补位起点和补位终点；
根据每组所述补位起点和所述补位终点之间的道路信息和距离信息，确定每组所述补位起点和所述补位终点之间的目标路径；
根据所述目标路径，对每组所述补位起点和所述补位终点之间的轨迹点位进行补位，得到目标轨迹数据；
所述根据每组所述补位起点和所述补位终点之间的道路信息和距离信息，确定每组所述补位起点和所述补位终点之间的目标路径，包括：
在每组所述补位起点和所述补位终点之间仅存在一条行驶路径的情况下，将所述一条行驶路径确定为所述目标路径；或者
在每组所述补位起点和所述补位终点之间存在N条行驶路径的情况下，根据每组所述补位起点和所述补位终点之间的道路信息和距离信息，确定与每条行驶路径对应的目标代价；
根据所述目标代价与预设代价的比较结果，从所述N条行驶路径中确定所述目标路径；
其中，N为大于1的正整数，所述目标代价用于指示按照对应的行驶路径由所述补位起点至所述补位终点所需耗费的时间，所述预设代价用于指示由所述补位起点至所述补位终点所需耗费的最短时间；
所述根据每组所述补位起点和所述补位终点之间的道路信息和距离信息，确定与每条行驶路径对应的目标代价，包括：
根据所述补位起点与每条行驶路径的路径起点之间的道路等级和限速信息，确定与每条行驶路径对应的第一速度；
根据每条行驶路径的路径起点与所述补位终点之间的道路等级和限速信息，确定第二速度；
根据所述第一速度以及所述补位起点与所述路径起点的间隔距离，确定与每条行驶路径对应的第一代价；
根据所述第二速度以及所述路径起点与所述补位终点的间隔距离，确定与每条行驶路径对应的第二代价；
将每条行驶路径对应的所述第一代价和所述第二代价的和，确定为每条行驶路径对应的所述目标代价；
其中，所述第一代价用于指示由所述补位起点至所述路径起点所需耗费的时间，所述第二代价用于指示由所述路径起点至所述补位终点所需耗费的时间；
在所述得到目标轨迹数据之后，所述行驶轨迹确定方法还包括：
对所述目标轨迹数据进行正确性验证；
所述对所述目标轨迹数据进行正确性验证，包括：
根据所述目标轨迹数据的起始点位和结束点位的位置信息和采集时间，确定第二距离和第二时长；
在所述第二距离和所述第二时长的比值位于预设数值范围之外的情况下，判定所述目标轨迹数据为错误数据；
在所述第二距离和所述第二时长的比值位于所述预设数值范围之内的情况下，判定所述目标轨迹数据为正确数据。
2.根据权利要求1所述的行驶轨迹确定方法，其特征在于，所述对所述原始轨迹数据进行预处理，得到第一轨迹数据，包括：
按照所述原始轨迹数据中每个轨迹点位的采集时间顺序，获取所述原始轨迹数据中每个轨迹点位的瞬时速度，以及获取所述原始轨迹数据中每相邻两个轨迹点位之间的平均速度；
在所述瞬时速度大于速度阈值或者所述瞬时速度小于等于零的情况下，删除对应的所述轨迹点位，以及在所述平均速度大于所述速度阈值的情况下，删除对应的两个相邻轨迹点位中采集时间在后的轨迹点位，得到所述第一轨迹数据。
3.根据权利要求1所述的行驶轨迹确定方法，其特征在于，所述根据所述第一轨迹数据中每相邻两个轨迹点位的位置坐标和采集时间，确定至少一组补位起点和补位终点，包括：
根据每相邻两个轨迹点位的采集时间，确定每相邻两个轨迹点位之间的第一时长；
根据每相邻两个轨迹点位的位置坐标，确定每相邻两个轨迹点位之间的第一距离；
在所述第一时长大于时长阈值，或者所述第一距离大于距离阈值的情况下，将对应的两个相邻轨迹点位确定为一组补位起点和补位终点。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶轨迹确定方法，其特征在于，所述目标轨迹数据包括第一子轨迹数据和第二子轨迹数据，所述第一子轨迹数据对应车载终端轨迹数据，所述第二子轨迹数据对应移动终端轨迹数据，所述对所述目标轨迹数据进行正确性验证，包括：
对所述第一子轨迹数据和所述第二子轨迹数据进行匹配比较；
在所述第一子轨迹数据和所述第二子轨迹数据间的误差度小于等于预设数值的情况下，判定所述目标轨迹数据为正确数据；
在所述第一子轨迹数据和所述第二子轨迹数据间的误差度大于所述预设数值的情况下，判定所述目标轨迹数据为错误数据。
5.一种行驶轨迹确定装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取原始轨迹数据；
处理单元，用于对所述原始轨迹数据进行预处理，得到第一轨迹数据；
所述处理单元，还用于根据所述第一轨迹数据中每相邻两个轨迹点位的位置坐标和采集时间，确定至少一组补位起点和补位终点；
所述处理单元，还用于根据每组所述补位起点和所述补位终点之间的道路信息和距离信息，确定每组所述补位起点和所述补位终点之间的目标路径；
所述处理单元，还用于根据所述目标路径，对每组所述补位起点和所述补位终点之间的轨迹点位进行补位，得到目标轨迹数据；
所述根据每组所述补位起点和所述补位终点之间的道路信息和距离信息，确定每组所述补位起点和所述补位终点之间的目标路径，包括：
在每组所述补位起点和所述补位终点之间仅存在一条行驶路径的情况下，将所述一条行驶路径确定为所述目标路径；或者
在每组所述补位起点和所述补位终点之间存在N条行驶路径的情况下，根据每组所述补位起点和所述补位终点之间的道路信息和距离信息，确定与每条行驶路径对应的目标代价；
根据所述目标代价与预设代价的比较结果，从所述N条行驶路径中确定所述目标路径；
其中，N为大于1的正整数，所述目标代价用于指示按照对应的行驶路径由所述补位起点至所述补位终点所需耗费的时间，所述预设代价用于指示由所述补位起点至所述补位终点所需耗费的最短时间；
所述处理单元，还用于根据所述补位起点与每条行驶路径的路径起点之间的道路等级和限速信息，确定与每条行驶路径对应的第一速度；
根据每条行驶路径的路径起点与所述补位终点之间的道路等级和限速信息，确定第二速度；
根据所述第一速度以及所述补位起点与所述路径起点的间隔距离，确定与每条行驶路径对应的第一代价；
根据所述第二速度以及所述路径起点与所述补位终点的间隔距离，确定与每条行驶路径对应的第二代价；
将每条行驶路径对应的所述第一代价和所述第二代价的和，确定为每条行驶路径对应的所述目标代价；
其中，所述第一代价用于指示由所述补位起点至所述路径起点所需耗费的时间，所述第二代价用于指示由所述路径起点至所述补位终点所需耗费的时间；
所述处理单元，还用于对所述目标轨迹数据进行正确性验证；
所述对所述目标轨迹数据进行正确性验证，包括：
根据所述目标轨迹数据的起始点位和结束点位的位置信息和采集时间，确定第二距离和第二时长；
在所述第二距离和所述第二时长的比值位于预设数值范围之外的情况下，判定所述目标轨迹数据为错误数据；
在所述第二距离和所述第二时长的比值位于所述预设数值范围之内的情况下，判定所述目标轨迹数据为正确数据。
6.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的行驶轨迹确定方法的步骤。
7.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的行驶轨迹确定方法的步骤。
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