CN116674581A - 一种基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及无人驾驶矿车技术领域，特别是涉及一种基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法。包括：获取无人驾驶矿车的行驶参数，根据行驶参数判断无人驾驶矿车运行状态；根据无人驾驶矿车运行状态判断无人驾驶矿车故障等级，根据故障等级设定停车指令；获取实时环境数据，根据实时环境数据和停车指令生成停车控制参数和维修指令。通过获取无人驾驶矿车历史运行参数建立故障判断模型，根据实时的无人驾驶矿车的运行参数对无人驾驶矿车可能出现的故障进行预警，当无人驾驶矿车可能出现故障时，生成安全停车策略，及时停车，避免因无人驾驶矿车突然停车造成安全事故。

Description

一种基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法
技术领域
本申请涉及无人驾驶矿车技术领域，特别是涉及一种基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法。
背景技术
随着计算机控制技术的发展，越来越多的自动控制技术被应用在汽车上，矿车作为汽车的一种，无人驾驶矿车也成为了矿车产业的一个重要发展方向。无人驾驶如今已经成为一种趋势，通过智能化交通信息平台，车与车、车与路之间能够及时获取有效信息，进而实现对行程智能化管理，使得矿车运输能够更加准时化、规范化。
无人驾驶矿车的使用，将在一定程度上改善企业健康业绩指标，降低矿区人力成本，提高矿区生产效率，有助于构建绿色矿区、智慧矿区的构建。基于以上背景，无人驾驶矿车应用于露天矿区将产生巨大的收益。不仅可以彻底解决矿区司机招聘困难、管理困难的问题，还可以通过智能平台合理规划无人驾驶矿车调度方案，提升矿区的综合运营效益。
但是现阶段的无人驾驶矿车只能够在驾驶的同时，实时根据路段的危险情况进行判断处理，面对路段的处理比较单一，无法及时预警自身故障并进行安全停车，容易造成因自身故障突然停止运行而造成无人驾驶矿车失控的问题，对矿区造成安全隐患和财产损失。
发明内容
本申请的目的是：为解决上述技术问题，本申请提供了一种基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法，旨在实现无人驾驶矿车的在运行异常时的安全停车。
本申请的一些实施例中，通过获取无人驾驶矿车历史运行参数建立故障判断模型，根据实时的无人驾驶矿车的运行参数对无人驾驶矿车可能出现的故障进行预警，当无人驾驶矿车可能出现故障时，生成安全停车策略，及时停车，避免因无人驾驶矿车突然停车造成安全事故。
本申请的一些实施例中，通过获取异常的无人驾驶矿车的预计安全行驶路程值，设定停车计划，在异常的无人驾驶矿车可以开回停车场时优先选择开回，降低检修时间成本，在异常的无人驾驶矿车无法返程时，采集无人驾驶矿车的实时环境数据，选择安全坡度的位置就地停车，解决无人驾驶矿车在矿区坡度大的位置进行停车造成无法制动而溜车造成安全隐患的问题。
本申请的一些实施例中，提供了一种基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法，包括：
获取无人驾驶矿车的行驶参数，根据所述行驶参数判断所述无人驾驶矿车运行状态；
根据所述无人驾驶矿车运行状态判断所述无人驾驶矿车故障等级，根据所述故障等级设定停车指令；
获取实时环境数据，根据所述实时环境数据和所述停车指令生成停车控制参数和维修指令。
本申请的一些实施例中，根据所述行驶参数判断所述无人驾驶矿车运行状态时，包括；
获取无人驾驶矿车历史运行数据，根据所述历史运行数据生成判断模型和判断特征值；
获取所述无人驾驶矿车的实时行驶参数，根据所述实时行驶参数生成实时判断特征值；
根据所述实时判断特征值和所述判断模型生成所述无人驾驶矿车运行状态；
若所述无人驾驶矿车运行状态为异常状态，生成所述无人驾驶矿车故障等级和可安全行驶路程值。
本申请的一些实施例中，根据所述故障等级设定停车控制参数时，包括：
预设故障等级矩阵A，设定A(A1,A2,A3)，其中，A1为预设第一故障等级，A2为预设第二故障等级，A3为预设第三故障等级；
预设停车指令等级矩阵B，设定B(B1,B2,B3,B3)，其中，B1为预设一级停车指令，B2为预设二级停车指令，B3为预设三级停车指令；
获取实时无人驾驶矿车故障等级a;
若a=A1，设定实时停车指令b为预设一级停车指令B1，即b=B1；
若a=A2，设定实时停车指令b为预设二级停车指令B2，即b=B2；
若a=A3，设定实时停车指令b为预设三级停车指令B3，即b=B3。
如权利要求3所述的基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法，其特征在于，根据所述故障等级设定停车指令时，还包括：
预设可安全行驶路程值矩阵C，设定C(C1,C2)，其中，C1为预设第一可安全行驶路程值，C2为预设第二可安全行驶路程值，且C1<C2;
若b=B2时，获取所述无人驾驶矿车可安全行驶路程值c，根据所述可安全行驶路程值c修正所述实时停车指令；
若c<C1，修正所述实时停车指令b，修正后所述实时停车指令b为预设三级停车指令B3，即b=B3;
若C1<c<C2，不修正所述实时停车指令b;
若c>C2，修正所述实时停车指令b，修正后所述实时停车指令b为预设一级停车指令B1，即b=B1。
本申请的一些实施例中，根据所述实时环境数据和所述停车指令生成停车控制参数时，包括：
预设地面坡度矩阵D，设定D(D1,D2,D3,)，其中，D1为预设第一地面坡度，D2为预设第二地面坡度，D3为预设第三地面坡度，且D1<D2<D3;
获取所述无人驾驶矿车的实时环境数据，根据所述实时环境数据生成所述无人驾驶矿车所处位置的实时地面坡度d，根据所述实时地面坡度d修正停车控制参数；
当b=B2时；
若d<D2，立即停车，获取所述无人驾驶矿车的实时位置数据并生成维修指令；
若D2<d<D3，立即停车，获取所述无人驾驶矿车停车后的环境参数，根据所述停车后的环境参数判断是否修正停车控制参数；
若d>D3，根据所述无人驾驶矿车的可安全行驶路程值c和所述无人驾驶矿车的当次行驶历史环境参数生成停车点，当所述无人驾驶矿车行驶至所述停车点时，立即停车，获取所述无人驾驶矿车的实时位置数据并生成维修指令。
本申请的一些实施例中，根据所述停车后的环境参数判断是否修正停车控制参数时，包括：
获取所述停车后的环境参数判断所述无人驾驶矿车是否滑动；
若所述无人驾驶矿车滑动，则启动所述无人驾驶矿车，获取所述无人驾驶矿车的可安全行驶路程值c和所述无人驾驶矿车的当次行驶历史环境参数生成停车点，当所述无人驾驶矿车行驶至所述停车点时，立即停车，获取所述无人驾驶矿车的实时位置数据并生成维修指令；
若所述无人驾驶矿车不滑动，获取所述无人驾驶矿车的实时位置数据并生成维修指令。
本申请的一些实施例中，根据所述无人驾驶矿车的可安全行驶路程值c和所述无人驾驶矿车的当次行驶历史环境参数生成停车点时，包括：
根据所述可安全行驶路程值c生成停车范围；
根据路面坡度数据选取多个停车点；
生成所述无人驾驶矿车与所述停车点距离数据，根据所述距离数据修正所述停车控制参数。
本申请的一些实施例中，据所述实时环境数据和所述停车指令生成停车控制参数时，还包括：
当b=B3时；
若d<D1，立即停车，获取所述无人驾驶矿车的实时位置数据并生成维修指令；
若D1<d<D2，立即停车，根据所述无人驾驶矿车停车后的环境参数，根据所述停车后的环境参数判断是否修正停车控制参数；
若d>D3，获取所述无人驾驶矿车的可安全行驶路程值c和所述无人驾驶矿车的当次行驶历史环境参数生成停车点，当所述无人驾驶矿车行驶至所述停车点时，立即停车，获取所述无人驾驶矿车的实时位置数据并生成维修指令。
本申请的一些实施例中，根据所述实时环境数据和所述停车指令生成停车控制参数时，还包括：
若b=B1，设定数据反馈时间节点，根据所述数据反馈时间节点获取所述无人驾驶矿车的实时行驶参数，并判断所述无人驾驶矿车的实时故障等级。
本申请的一些实施例中，生成维修指令时，包括：
预设检修指令等级矩阵E，设定E(E1,E2,E3)，其中，E1为预设一级检修指令，E2为预设二级检修指令，E3为预设三级检修指令；
若b=B1时，生成一级检修指令；
若b=B2时，获取述无人驾驶矿车停车位的实时地面坡度d1，当d<D2时，生成二级检修指令；当d>D2时，生成三级检修指令；
若b=B3时，生成三级检修指令。
本申请实施例一种基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法与现有技术相比，其有益效果在于：
通过获取无人驾驶矿车历史运行参数建立故障判断模型，根据实时的无人驾驶矿车的运行参数对无人驾驶矿车可能出现的故障进行预警，当无人驾驶矿车可能出现故障时，生成安全停车策略，及时停车，避免因无人驾驶矿车突然停车造成安全事故。
通过获取异常的无人驾驶矿车的预计安全行驶路程值，设定停车计划，在异常的无人驾驶矿车可以开回停车场时优先选择开回，降低检修时间成本，在异常的无人驾驶矿车无法返程时，采集无人驾驶矿车的实时环境数据，选择安全坡度的位置就地停车，解决无人驾驶矿车在矿区坡度大的位置进行停车造成无法制动而溜车造成安全隐患的问题。
附图说明
图1是本申请实施例优选实施例中一种基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法的流程示意图；
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
如图1所示，本申请实施例优选实施例的一种基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法，包括：
S101：获取无人驾驶矿车的行驶参数，根据行驶参数判断无人驾驶矿车运行状态；
S102：根据无人驾驶矿车运行状态判断无人驾驶矿车故障等级，根据故障等级设定停车指令；
S103：获取实时环境数据，根据实时环境数据和停车指令生成停车控制参数和维修指令。
具体而言，根据行驶参数判断无人驾驶矿车运行状态时，包括；
获取无人驾驶矿车历史运行数据，根据历史运行数据生成判断模型和判断特征值；
获取无人驾驶矿车的实时行驶参数，根据实时行驶参数生成实时判断特征值；
根据实时判断特征值和判断模型生成无人驾驶矿车运行状态；
若无人驾驶矿车运行状态为异常状态，生成无人驾驶矿车故障等级和可安全行驶路程值。
具体而言，根据无人驾驶矿车的历史运行数据按照时间序列获取正常运行时的参数建立对照模型，并根据历史运行数据获取故障数据和发生故障前的运行参数，据此建立判断模型，并通过获取实时的运行参数判断无人驾驶矿车是否存在异常情况，并判断异常情况可能出现的故障等级。
本申请实施例优选实施例中，根据故障等级设定停车控制参数时，包括：
预设故障等级矩阵A，设定A(A1,A2,A3)，其中，A1为预设第一故障等级，A2为预设第二故障等级，A3为预设第三故障等级；
预设停车指令等级矩阵B，设定B(B1,B2,B3,B3)，其中，B1为预设一级停车指令，B2为预设二级停车指令，B3为预设三级停车指令；
获取实时无人驾驶矿车故障等级a;
若a=A1，设定实时停车指令b为预设一级停车指令B1，即b=B1；
若a=A2，设定实时停车指令b为预设二级停车指令B2，即b=B2；
若a=A3，设定实时停车指令b为预设三级停车指令B3，即b=B3。
具体而言，第一故障等级是指无人驾驶矿车的实时运行参数与正常运行参数不同，但是其差值处于可控范围，车辆可能存在问题，若不进行检修，经过时间积累会造成故障。第二故障等级是存在故障隐患，且故障发生时会影响无人驾驶矿车的工作，需当日进行检修。第三故障等级，是指随时会发生故障，且发生故障会造成无人驾驶矿车停机，造成安全隐患。
具体而言，一级停车指令是指在完成当日工作任务后回停车场停车进行检修，二级停车指令和三级停车指令是指结合车况和实时环境因素尽快停车，其中三级停车指令要求地面坡地更加平整。防止无人驾驶矿车出现故障造成车辆性能下降而更容易发生溜车事故。
具体而言，根据故障等级设定停车指令时，还包括：
预设可安全行驶路程值矩阵C，设定C(C1,C2)，其中，C1为预设第一可安全行驶路程值，C2为预设第二可安全行驶路程值，且C1<C2;
若b=B2时，获取无人驾驶矿车可安全行驶路程值c，根据可安全行驶路程值c修正实时停车指令；
若c<C1，修正实时停车指令b，修正后实时停车指令b为预设三级停车指令B3，即b=B3;
若C1<c<C2，不修正实时停车指令b;
若c>C2，修正实时停车指令b，修正后实时停车指令b为预设一级停车指令B1，即b=B1。
具体而言，当无人驾驶矿车可能发生的故障为第二故障等级时，根据车辆的可安全行驶路程进行二次判断，其中，可安全行驶路程是指根据预测模型在该行驶路程内不会发生故障。
可以理解的是，上述实施例中，通过获取无人驾驶矿车历史运行参数建立故障判断模型，根据实时的无人驾驶矿车的运行参数对无人驾驶矿车可能出现的故障进行预警，当无人驾驶矿车可能出现故障时，生成安全停车策略，及时停车，避免因无人驾驶矿车突然停车造成安全事故。
本申请实施例优选实施例中，根据实时环境数据和停车指令生成停车控制参数时，包括：
预设地面坡度矩阵D，设定D(D1,D2,D3,)，其中，D1为预设第一地面坡度，D2为预设第二地面坡度，D3为预设第三地面坡度，且D1<D2<D3;
获取无人驾驶矿车的实时环境数据，根据实时环境数据生成无人驾驶矿车所处位置的实时地面坡度d，根据实时地面坡度d修正停车控制参数；
当b=B2时；
若d<D2，立即停车，获取无人驾驶矿车的实时位置数据并生成维修指令；
若D2<d<D3，立即停车，获取无人驾驶矿车停车后的环境参数，根据停车后的环境参数判断是否修正停车控制参数；
若d>D3，根据无人驾驶矿车的可安全行驶路程值c和无人驾驶矿车的当次行驶历史环境参数生成停车点，当无人驾驶矿车行驶至停车点时，立即停车，获取无人驾驶矿车的实时位置数据并生成维修指令。
具体而言，根据停车后的环境参数判断是否修正停车控制参数时，包括：
获取停车后的环境参数判断无人驾驶矿车是否滑动；
若无人驾驶矿车滑动，则启动无人驾驶矿车，获取无人驾驶矿车的可安全行驶路程值c和无人驾驶矿车的当次行驶历史环境参数生成停车点，当无人驾驶矿车行驶至停车点时，立即停车，获取无人驾驶矿车的实时位置数据并生成维修指令；
若无人驾驶矿车不滑动，获取无人驾驶矿车的实时位置数据并生成维修指令。
具体而言，根据无人驾驶矿车的可安全行驶路程值c和无人驾驶矿车的当次行驶历史环境参数生成停车点时，包括：
根据可安全行驶路程值c生成停车范围；
根据路面坡度数据选取多个停车点；
生成无人驾驶矿车与停车点距离数据，根据距离数据修正停车控制参数。
具体而言，无人驾驶矿车在行驶过程中会对周围环境数据进行采集保存，当无人驾驶矿车生成停车指令后，会进行返程设置，并获取全部地面坡度符合停车要求的位置，获取其距离参数，在距离最近的位置进行停车，降低无人驾驶矿车的行驶风险。
具体而言，在进行停车时，应尽量靠近道路两侧，避免干扰其余车辆，完成停车后远程启动无人驾驶矿车的灯光，进行预警。
具体而言，据实时环境数据和停车指令生成停车控制参数时，还包括：
当b=B3时；
若d<D1，立即停车，获取无人驾驶矿车的实时位置数据并生成维修指令；
若D1<d<D2，立即停车，根据无人驾驶矿车停车后的环境参数，根据停车后的环境参数判断是否修正停车控制参数；
若d>D3，获取无人驾驶矿车的可安全行驶路程值c和无人驾驶矿车的当次行驶历史环境参数生成停车点，当无人驾驶矿车行驶至停车点时，立即停车，获取无人驾驶矿车的实时位置数据并生成维修指令。
具体而言，根据实时环境数据和停车指令生成停车控制参数时，还包括：
若b=B1，设定数据反馈时间节点，根据数据反馈时间节点获取无人驾驶矿车的实时行驶参数，并判断无人驾驶矿车的实时故障等级。
可以理解的是，上述实施例中，通过获取异常的无人驾驶矿车的预计安全行驶路程值，设定停车计划，在异常的无人驾驶矿车可以开回停车场时优先选择开回，降低检修时间成本，在异常的无人驾驶矿车无法返程时，采集无人驾驶矿车的实时环境数据，选择安全坡度的位置就地停车，解决无人驾驶矿车在矿区坡度大的位置进行停车造成无法制动而溜车造成安全隐患的问题。
本申请实施例优选实施例中，生成维修指令时，包括：
预设检修指令等级矩阵E，设定E(E1,E2,E3)，其中，E1为预设一级检修指令，E2为预设二级检修指令，E3为预设三级检修指令；
若b=B1时，生成一级检修指令；
若b=B2时，获取述无人驾驶矿车停车位的实时地面坡度d1，当d<D2时，生成二级检修指令；当d>D2时，生成三级检修指令；
若b=B3时，生成三级检修指令。
具体而言，一级检修指令是指无人驾驶矿车完成当日工作后进行检修，二级检修指令是指在当日完成对于停车的无人驾驶矿车的检修，三级检修指令是指需要立即对停车的无人驾驶矿车完成检修。
根据本申请的第一构思，通过获取无人驾驶矿车历史运行参数建立故障判断模型，根据实时的无人驾驶矿车的运行参数对无人驾驶矿车可能出现的故障进行预警，当无人驾驶矿车可能出现故障时，生成安全停车策略，及时停车，避免因无人驾驶矿车突然停车造成安全事故。
根据本申请的第二构思，通过获取异常的无人驾驶矿车的预计安全行驶路程值，设定停车计划，在异常的无人驾驶矿车可以开回停车场时优先选择开回，降低检修时间成本，在异常的无人驾驶矿车无法返程时，采集无人驾驶矿车的实时环境数据，选择安全坡度的位置就地停车，解决无人驾驶矿车在矿区坡度大的位置进行停车造成无法制动而溜车造成安全隐患的问题。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法,其特征在于，包括：
获取无人驾驶矿车的行驶参数，根据所述行驶参数判断所述无人驾驶矿车运行状态；
根据所述无人驾驶矿车运行状态判断所述无人驾驶矿车故障等级，根据所述故障等级设定停车指令；
获取实时环境数据，根据所述实时环境数据和所述停车指令生成停车控制参数和维修指令。
2.如权利要求1所述的基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法，其特征在于，根据所述行驶参数判断所述无人驾驶矿车运行状态时，包括；
获取无人驾驶矿车历史运行数据，根据所述历史运行数据生成判断模型和判断特征值；
获取所述无人驾驶矿车的实时行驶参数，根据所述实时行驶参数生成实时判断特征值；
根据所述实时判断特征值和所述判断模型生成所述无人驾驶矿车运行状态；
若所述无人驾驶矿车运行状态为异常状态，生成所述无人驾驶矿车故障等级和可安全行驶路程值。
3.如权利要求2所述的基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法，其特征在于，根据所述故障等级设定停车控制参数时，包括：
预设故障等级矩阵A,设定A(A1,A2,A3),其中，A1为预设第一故障等级，A2为预设第二故障等级，A3为预设第三故障等级；
预设停车指令等级矩阵B，设定B(B1,B2,B3,B3),其中，B1为预设一级停车指令，B2为预设二级停车指令，B3为预设三级停车指令；
获取实时无人驾驶矿车故障等级a;
若a=A1，设定实时停车指令b为预设一级停车指令B1，即b=B1；
若a=A2，设定实时停车指令b为预设二级停车指令B2，即b=B2；
若a=A3，设定实时停车指令b为预设三级停车指令B3，即b=B3。
4.如权利要求3所述的基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法，其特征在于，根据所述故障等级设定停车指令时，还包括：
预设可安全行驶路程值矩阵C,设定C(C1,C2),其中，C1为预设第一可安全行驶路程值，C2为预设第二可安全行驶路程值，且C1<C2;
若b=B2时，获取所述无人驾驶矿车可安全行驶路程值c,根据所述可安全行驶路程值c修正所述实时停车指令；
若c<C1，修正所述实时停车指令b,修正后所述实时停车指令b为预设三级停车指令B3,即b=B3;
若C1<c<C2,不修正所述实时停车指令b;
若c>C2,修正所述实时停车指令b,修正后所述实时停车指令b为预设一级停车指令B1,即b=B1。
5.如权利要求4所述的基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法，其特征在于，根据所述实时环境数据和所述停车指令生成停车控制参数时，包括：
预设地面坡度矩阵D,设定D(D1,D2,D3,),其中，D1为预设第一地面坡度，D2为预设第二地面坡度，D3为预设第三地面坡度，且D1<D2<D3;
获取所述无人驾驶矿车的实时环境数据，根据所述实时环境数据生成所述无人驾驶矿车所处位置的实时地面坡度d,根据所述实时地面坡度d修正停车控制参数；
当b=B2时；
若d<D2,立即停车，获取所述无人驾驶矿车的实时位置数据并生成维修指令；
若D2<d<D3，立即停车，获取所述无人驾驶矿车停车后的环境参数，根据所述停车后的环境参数判断是否修正停车控制参数；
若d>D3,根据所述无人驾驶矿车的可安全行驶路程值c和所述无人驾驶矿车的当次行驶历史环境参数生成停车点，当所述无人驾驶矿车行驶至所述停车点时，立即停车，获取所述无人驾驶矿车的实时位置数据并生成维修指令。
6.如权利要求5所述的基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法，其特征在于，根据所述停车后的环境参数判断是否修正停车控制参数时，包括:
获取所述停车后的环境参数判断所述无人驾驶矿车是否滑动；
若所述无人驾驶矿车滑动，则启动所述无人驾驶矿车，获取所述无人驾驶矿车的可安全行驶路程值c和所述无人驾驶矿车的当次行驶历史环境参数生成停车点，当所述无人驾驶矿车行驶至所述停车点时，立即停车，获取所述无人驾驶矿车的实时位置数据并生成维修指令；
若所述无人驾驶矿车不滑动，获取所述无人驾驶矿车的实时位置数据并生成维修指令。
7.如权利要求5所述的基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法，其特征在于，根据所述无人驾驶矿车的可安全行驶路程值c和所述无人驾驶矿车的当次行驶历史环境参数生成停车点时，包括：
根据所述可安全行驶路程值c生成停车范围；
根据路面坡度数据选取多个停车点；
生成所述无人驾驶矿车与所述停车点距离数据，根据所述距离数据修正所述停车控制参数。
8.如权利要求5所述的基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法，其特征在于，据所述实时环境数据和所述停车指令生成停车控制参数时，还包括：
当b=B3时；
若d<D1,立即停车，获取所述无人驾驶矿车的实时位置数据并生成维修指令；
若D1<d<D2，立即停车，根据所述无人驾驶矿车停车后的环境参数，根据所述停车后的环境参数判断是否修正停车控制参数；
若d>D3，获取所述无人驾驶矿车的可安全行驶路程值c和所述无人驾驶矿车的当次行驶历史环境参数生成停车点，当所述无人驾驶矿车行驶至所述停车点时，立即停车，获取所述无人驾驶矿车的实时位置数据并生成维修指令。
9.如权利要求5所述的基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法，其特征在于，根据所述实时环境数据和所述停车指令生成停车控制参数时，还包括：
若b=B1，设定数据反馈时间节点，根据所述数据反馈时间节点获取所述无人驾驶矿车的实时行驶参数，并判断所述无人驾驶矿车的实时故障等级。
10.如权利要求8所述的基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法，其特征在于，生成维修指令时，包括：
预设检修指令等级矩阵E，设定E(E1,E2,E3)，其中，E1为预设一级检修指令，E2为预设二级检修指令，E3为预设三级检修指令；
若b=B1时，生成一级检修指令；
若b=B2时，获取述无人驾驶矿车停车位的实时地面坡度d1，当d<D2时，生成二级检修指令；当d>D2时，生成三级检修指令；
若b=B3时，生成三级检修指令。
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