CN116672657A - 一种基于单车训练的下肢康复机器人 - Google Patents

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凌六一
金力
王成军
黄友锐
李宪华
徐善永
韩涛
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Anhui University of Science and Technology
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Abstract

本发明公开了一种基于单车训练的下肢康复机器人，包括支撑装置、调节装置、单车训练装置和按摩装置，解决了现有的基于单车训练的下肢康复机器人在使用时，训练方式是通过患者主动骑行的方式进行的，不能调节骑行阻力，在患者康复初期，会因阻力过大导致患者下肢较大的疼痛感，从而不利于患者持续训练的问题以及解决了患者在训练完成后，其腿部肌肉会出现暂时性的酸痛感，传统下肢康复机器人不能对患者腿部进行敲打按摩处理，从而不能缓解患者腿部的酸痛感，使得患者在训练完成后还需进行自我按摩处理，不利于患者坚持进行训练，进一步降低了患者下肢的康复治疗效果的问题。

Description

一种基于单车训练的下肢康复机器人
技术领域
本发明涉及康复训练器械领域，具体说是一种基于单车训练的下肢康复机器人。
背景技术
康复训练是指在损伤后进行有利于恢复或改善功能的身体活动。当患者下肢受到损伤后，在恢复过程中，适当的进行一些下肢康复训练对于损伤的迅速愈合和促进功能的恢复有着积极的作用，而患者在进行下肢康复训练的过程中，经常会用到下肢康复训练装置，这种下肢康复训练装置也被称作下肢康复机器人。
目前，市面上出现了一种基于单车训练的下肢康复机器人，其在使用过程中会遇到以下问题：
一、训练方式是通过患者主动骑行的方式进行的，不能调节骑行阻力，在患者康复初期，会因阻力过大导致患者下肢较大的疼痛感，从而不利于患者持续训练；
二、患者在训练完成后，其腿部肌肉会出现暂时性的酸痛感，传统下肢康复机器人不能对患者腿部进行敲打按摩处理，从而不能缓解患者腿部的酸痛感，使得患者在训练完成后还需进行自我按摩处理，不利于患者坚持进行训练，进一步降低了患者下肢的康复治疗效果。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于单车训练的下肢康复机器人，解决了现有的基于单车训练的下肢康复机器人在使用时，训练方式是通过患者主动骑行的方式进行的，不能调节骑行阻力，在患者康复初期，会因阻力过大导致患者下肢较大的疼痛感，从而不利于患者持续训练的问题以及解决了患者在训练完成后，其腿部肌肉会出现暂时性的酸痛感，传统下肢康复机器人不能对患者腿部进行敲打按摩处理，从而不能缓解患者腿部的酸痛感，使得患者在训练完成后还需进行自我按摩处理，不利于患者坚持进行训练，进一步降低了患者下肢的康复治疗效果的问题；
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种基于单车训练的下肢康复机器人,包括支撑装置、调节装置、单车训练装置和按摩装置，所述的支撑装置上端右侧设置有调节装置，支撑装置上端面中部靠近左端的位置安装有单车训练装置，单车训练装置前后两侧的位置对称安装有按摩装置；
所述的单车训练装置包括底座、加固环、安装架、通心圆筒、阻力变换单元、骑行训练单元、带轮传动单元和充气单元，其中支撑装置上端面中部靠近左端的位置通过螺栓固定安装有底座，底座上端面中部固定连接有加固环，加固环内圈侧壁沿其周向均匀设置有安装架，安装架为前后对称设置，安装架远离加固环的端头固定连接有通心圆筒，安装架上靠近通心圆筒的位置设置有阻力变换单元，通心圆筒内部滑动设置有骑行训练单元，骑行训练单元上靠近前后两端的位置安装有带轮传动单元，带轮传动单元下端安装在支撑板下端面，带轮传动单元下端前后两侧设置有充气单元，充气单元下端固定在支撑装置底部。
优选的，所述的支撑装置包括底板、支腿、支撑板和围栏，其中底板上端面靠近拐角的位置固定安装有支腿，支腿上端固定连接有支撑板，支撑板上端面右侧靠近前后两边缘的位置对称设置有围栏。
优选的，所述的调节装置包括调节板、头枕、防滑垫和调节单元，其中支撑板上端面靠近右端的位置开设有矩形凹槽，支撑板左端铰接有调节板，调节板上端面中部靠近右端的位置固定连接有头枕，调节板上端面以及调节板上端面和支撑板连接处的位置设置有防滑垫，矩形凹槽内安装有调节单元，调节单元上端和调节板下端滑动相连。
优选的，所述的调节单元包括螺纹杆、双向电机、主动带轮、一号皮带、从动带轮、矩形滑块、限位杆、调节杆和滑杆，其中矩形凹槽内前后对称安装有螺纹杆，螺纹杆右端延伸至支撑板右侧并通过键连接的方式设置有从动带轮，前后两个从动带轮之间设置有主动带轮，主动带轮和从动带轮之间通过一号皮带相连，主动带轮通过键连接的方式安装在双向电机的输出轴上，双向电机通过电机机座固定安装在支撑板右侧壁中部，螺纹杆上螺旋传动有矩形滑块，前后两个矩形滑块之间固定安装有限位杆，矩形滑块上端铰接有调节杆，调节板下端面前后对称开设有条形滑槽，条形滑槽内固定设置有滑杆，调节杆上端滑动套设在滑杆上。
优选的，所述的阻力变换单元包括旋钮、螺纹柱和半球形阻尼块，其中安装架上靠近通心圆筒的位置螺接有螺纹柱，螺纹柱相背端固定设置有旋钮，螺纹柱相近端固定安装有半球形阻尼块。
优选的，所述的骑行训练单元包括实心柱、阻尼盘、滑接触头、端盖、支架和骑行踏板，其中通心圆筒中部贯穿设置有实心柱，实心柱上靠近前后两端的位置沿其周向侧壁均匀设置有滑接触头，滑接触头和通心圆筒内侧壁滑动配合，实心柱中部固定安装有阻尼盘，阻尼盘位于前后两个通心圆筒之间的位置，实心柱前后两端固定安装有端盖，端盖侧壁中部固定连接有支架，支架远离端盖的侧壁端头转动安装有骑行踏板。
优选的，所述的阻尼盘前后两侧壁靠近外沿的位置开设有环形滑道且半球形阻尼块和环形滑道内壁滑动接触。
优选的，所述的带轮传动单元包括一号带轮、二号皮带、二号带轮、带轮轴和安装板，其中端盖中部外侧固定安装有一号带轮，支撑板下端面中部靠近左端的位置固定连接有安装板，安装板下端贯穿设置有带轮轴，带轮轴上靠近前后两端的位置均通过键连接的方式安装有二号带轮，一号带轮和二号带轮之间通过二号皮带相连。
优选的，所述的充气单元包括驱动盘、驱动杆、活塞杆、充气筒、活塞、单向进气阀、出气管、充气筒座和螺旋弹簧，其中带轮轴前后两端固定连接有驱动盘，驱动盘相背的侧壁上靠近外沿的位置通过销轴转动连接有驱动杆，驱动杆下端铰接在活塞杆一端，活塞杆另一端延伸至充气筒内部并固定连接有活塞，活塞和气筒内壁滑动配合，气筒中部通过充气筒座固定设置在底板上，充气筒座上端中部安装有单向进气阀，充气筒座侧壁上连接有出气管，出气管另一端和按摩装置内部相连通，活塞杆裸露在充气筒外侧的部分套设有螺旋弹簧。
优选的，所述的按摩装置包括弹性气囊、矩形箱体、往复电机、转动轴、凸轮、T形挤压杆、挤压弹簧和弹性缓冲膜，其中支撑板上端面左侧靠近前后两端边缘的位置对称开设有安装槽，安装槽底部固定设置有弹性气囊，弹性气囊上端固定贴合有矩形箱体，矩形箱体和安装槽内壁滑动配合，矩形箱体内部右侧壁上通过电机机座固定安装有往复电机，往复电机输出轴上通过联轴器连接有转动轴，转动轴左端转动设置在矩形箱体左侧壁上，转动轴上从左至右均匀设置有凸轮，矩形箱体相近的侧壁从左至右均匀滑动贯穿设置有T形挤压杆，凸轮相近的一侧边缘和T形挤压杆滑动贴合，凸轮和矩形箱体侧壁之间的T形挤压杆套设有挤压弹簧，矩形箱体相对的侧壁上设置有弹性缓冲膜，弹性缓冲膜覆盖在T形挤压杆的相近端上。
本发明的有益效果：
1、一种基于单车训练的下肢康复机器人，本发明是通过让患者平躺的方式进行下肢骑行训练的，缓解了患者腿部的支撑力量强度，有利于患者节省体力，同时设置的阻力变换单元能够根据患者需求手动调节骑行阻力，从而使康复训练过程多样化，避免了在患者康复初期，会因阻力过大导致患者下肢较大疼痛感的问题，有利于患者持续进行康复训练；
2、一种基于单车训练的下肢康复机器人，患者在训练过程中能够将外界空气通过充气单元挤入到按摩装置内，使得患者在单次训练结束后，能够通过按摩装置对患者的腿部进行敲打按摩处理，有利于缓解患者的腿部肌肉酸痛，便于患者持续进行训练，进一步提高了训练恢复效果。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明中支腿、支撑板、调节板以及的调节单元立体结构示意图；
图3是本发明单车训练装置中去掉充气单元的立体结构示意图；
图4是本发明中图3的A处放大结构示意图；
图5是本发明中底座、骑行训练单元和带轮传动单元之间的立体连接结构示意图；
图6是本发明中带轮传动单元和充气单元的立体连接结构示意图；
图7是本发明中充气单元的剖视立体结构示意图；
图8是本发明中按摩装置内部的立体结构示意图。
图中：1、支撑装置；11、底板；12、支腿；13、支撑板；14、围栏；2、调节装置；21、调节板；22、头枕；23、防滑垫；24、调节单元；241、螺纹杆；242、双向电机；243、主动带轮；244、一号皮带；245、从动带轮；246、矩形滑块；247、限位杆；248、调节杆；249、滑杆；3、单车训练装置；31、底座；32、加固环；33、安装架；34、通心圆筒；35、阻力变换单元；351、旋钮；352、螺纹柱；353、半球形阻尼块；36、骑行训练单元；361、实心柱；362、阻尼盘；3621、环形滑道；363、滑接触头；364、端盖；365、支架；366、骑行踏板；37、带轮传动单元；371、一号带轮；372、二号皮带；373、二号带轮；374、带轮轴；375、安装板；38、充气单元；381、驱动盘；382、驱动杆；383、活塞杆；384、充气筒；385、活塞；386、单向进气阀；387、出气管；388、充气筒座；389、螺旋弹簧；4、按摩装置；41、弹性气囊；42、矩形箱体；43、往复电机；44、转动轴；45、凸轮；46、T形挤压杆；47、挤压弹簧；48、弹性缓冲膜48。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
实施例一：
参阅图1至图2，一种基于单车训练的下肢康复机器人,包括支撑装置1、调节装置2、单车训练装置3和按摩装置4，所述的支撑装置1上端右侧设置有调节装置2，支撑装置1上端面中部靠近左端的位置安装有单车训练装置3，单车训练装置3前后两侧的位置对称安装有按摩装置4；
所述的支撑装置1包括底板11、支腿12、支撑板13和围栏14，其中底板11上端面靠近拐角的位置固定安装有支腿12，支腿12上端固定连接有支撑板13，支撑板13上端面右侧靠近前后两边缘的位置对称设置有围栏14。
所述的调节装置2包括调节板21、头枕22、防滑垫23和调节单元24，其中支撑板13上端面靠近右端的位置开设有矩形凹槽，支撑板13左端铰接有调节板21，调节板21上端面中部靠近右端的位置固定连接有头枕22，调节板21上端面以及调节板21上端面和支撑板13连接处的位置设置有防滑垫23，矩形凹槽内安装有调节单元24，调节单元24上端和调节板21下端滑动相连。
所述的调节单元24包括螺纹杆241、双向电机242、主动带轮243、一号皮带244、从动带轮245、矩形滑块246、限位杆247、调节杆248和滑杆249，其中矩形凹槽内前后对称安装有螺纹杆241，螺纹杆241右端延伸至支撑板13右侧并通过键连接的方式设置有从动带轮245，前后两个从动带轮245之间设置有主动带轮243，主动带轮243和从动带轮245之间通过一号皮带244相连，主动带轮243通过键连接的方式安装在双向电机242的输出轴上，双向电机242通过电机机座固定安装在支撑板13右侧壁中部，螺纹杆241上螺旋传动有矩形滑块246，前后两个矩形滑块246之间固定安装有限位杆247，矩形滑块246上端铰接有调节杆248，调节板21下端面前后对称开设有条形滑槽，条形滑槽内固定设置有滑杆249，调节杆248上端滑动套设在滑杆249上。
具体工作时，在医护人员的协助下，需要进行下肢康复训练的患者先平躺在支撑板13上，同时背部靠在调节板21上，此时头枕22能够对患者的头部进行一定的支撑，防滑垫23能够使患者更加稳定地躺在调节板21上，随后患者再将双脚踩踏在单车训练装置3上，启动双向电机242，通过双向电机242带动主动带轮243进行转动，在一号皮带244和从动带轮会同步进行转动245，从而带动矩形滑块246向左或向右运动，在调节杆248的作用下，将调节板21调整至患者舒适的角度，从而便于后续训练。
实施例二：
与实施例一技术方案基本相同，参阅图1以及图3至图8，区别在于：
所述的单车训练装置3包括底座31、加固环32、安装架33、通心圆筒34、阻力变换单元35、骑行训练单元36、带轮传动单元37和充气单元38，其中支撑装置1上端面中部靠近左端的位置通过螺栓固定安装有底座31，底座31上端面中部固定连接有加固环32，加固环32内圈侧壁沿其周向均匀设置有安装架33，安装架33为前后对称设置，安装架33远离加固环32的端头固定连接有通心圆筒34，安装架33上靠近通心圆筒34的位置设置有阻力变换单元35，通心圆筒34内部滑动设置有骑行训练单元36，骑行训练单元36上靠近前后两端的位置安装有带轮传动单元37，带轮传动单元37下端安装在支撑板13下端面，带轮传动单元37下端前后两侧设置有充气单元38，充气单元38下端固定在支撑装置1底部。
所述的阻力变换单元35包括旋钮351、螺纹柱352和半球形阻尼块353，其中安装架33上靠近通心圆筒34的位置螺接有螺纹柱352，螺纹柱352相背端固定设置有旋钮351，螺纹柱352相近端固定安装有半球形阻尼块353。
所述的骑行训练单元36包括实心柱361、阻尼盘362、滑接触头363、端盖364、支架365和骑行踏板366，其中通心圆筒34中部贯穿设置有实心柱361，实心柱361上靠近前后两端的位置沿其周向侧壁均匀设置有滑接触头363，滑接触头363和通心圆筒34内侧壁滑动配合，实心柱361中部固定安装有阻尼盘362，所述的阻尼盘362前后两侧壁靠近外沿的位置开设有环形滑道3621且半球形阻尼块353和环形滑道3621内壁滑动接触，阻尼盘362位于前后两个通心圆筒34之间的位置，实心柱361前后两端固定安装有端盖364，端盖364侧壁中部固定连接有支架365，支架365远离端盖364的侧壁端头转动安装有骑行踏板366。
所述的带轮传动单元37包括一号带轮371、二号皮带372、二号带轮373、带轮轴374和安装板375，其中端盖364中部外侧固定安装有一号带轮371，支撑板13下端面中部靠近左端的位置固定连接有安装板375，安装板375下端贯穿设置有带轮轴374，带轮轴374上靠近前后两端的位置均通过键连接的方式安装有二号带轮373，一号带轮371和二号带轮373之间通过二号皮带372相连。
所述的充气单元38包括驱动盘381、驱动杆382、活塞杆383、充气筒384、活塞385、单向进气阀386、出气管387、充气筒座388和螺旋弹簧389，其中带轮轴374前后两端固定连接有驱动盘381，驱动盘381相背的侧壁上靠近外沿的位置通过销轴转动连接有驱动杆382，驱动杆382下端铰接在活塞杆383一端，活塞杆383另一端延伸至充气筒384内部并固定连接有活塞385，活塞385和气筒384内壁滑动配合，气筒384中部通过充气筒座388固定设置在底板11上，充气筒座388上端中部安装有单向进气阀386，充气筒座388侧壁上连接有出气管387，出气管387另一端和按摩装置4内部相连通，活塞杆383裸露在充气筒384外侧的部分套设有螺旋弹簧389。
所述的按摩装置4包括弹性气囊41、矩形箱体42、往复电机43、转动轴44、凸轮45、T形挤压杆46、挤压弹簧47和弹性缓冲膜48，其中支撑板13上端面左侧靠近前后两端边缘的位置对称开设有安装槽，安装槽底部固定设置有弹性气囊41，弹性气囊41上端固定贴合有矩形箱体42，矩形箱体42和安装槽内壁滑动配合，矩形箱体42内部右侧壁上通过电机机座固定安装有往复电机43，往复电机43输出轴上通过联轴器连接有转动轴44，转动轴44左端转动设置在矩形箱体42左侧壁上，转动轴44上从左至右均匀设置有凸轮45，矩形箱体42相近的侧壁从左至右均匀滑动贯穿设置有T形挤压杆46，凸轮45相近的一侧边缘和T形挤压杆46滑动贴合，凸轮45和矩形箱体42侧壁之间的T形挤压杆46套设有挤压弹簧47，矩形箱体42相对的侧壁上设置有弹性缓冲膜48，弹性缓冲膜48覆盖在T形挤压杆46的相近端上。
具体工作时，患者躺好后，将双脚分别踩踏在左右两侧的骑行踏板366上，而后便能够以骑单车的形式进行骑行，患者在骑行过程中，支架365会带动端盖364、滑接触头363、阻尼盘362以及实心柱361进行转动，阻尼盘362和实心柱361的初始重量能够为患者提供一定的阻力，从而提高患者的训练强度，随着患者的不断使用，患者的下肢也在不断恢复，尼盘362和实心柱361的初始重量不足以为患者提供训练强度时，可通过调节旋钮351带动螺纹柱352和半球形阻尼块353进行转动，此时半球形阻尼块353和阻尼盘362上的环形滑道3621之间的挤压力不断增大，半球形阻尼块353和阻尼盘362也会不断增加，直至调整至患者能够接受的阻力强度；
患者在训练过程中会带动一号带轮371转动，在二号皮带372的作用下，二号带轮373和带轮轴374也会进行转动，通过带轮轴374带动驱动盘381进行转动，在驱动杆382的作用下，活塞杆383和活塞385会不断在充气筒384内做往复运动，从而将外界气体通过出气管387挤入到弹性气囊41内；
随着气体的不断挤入，弹性气囊41会不断膨胀，从而带动矩形箱体42向上顶升至患者腿部的前后两侧，当矩形箱体42完全露出安装槽外时，表示患者的单次康复训练结束，此时患者将双腿搭置在支撑板13上，启动往复电机43，通过往复电机43带动转动轴44和凸轮45进行往复转动，而凸轮45会不断挤压T形挤压杆46，在挤压弹簧47的作用下，T形挤压杆46能够对患者的腿部进行间歇敲打按摩处理，从而有利于缓解患者锻炼后的肌肉酸痛，当患者休息好后，往复电机43停止运行，打开弹性气囊41放气阀(图中未画出)，此时弹性气囊41内部气体会向外界排出，在矩形箱体42自身重力的作用下，整个按摩装置4会复位到安装槽内，当按摩装置4复位完全后，患者可进行下一次的康复训练，如此往复，从而提高患者下肢的恢复效果。
本发明在使用时的工作原理：
一：在医护人员的协助下，需要进行下肢康复训练的患者先平躺在支撑板13上，同时背部靠在调节板21上，此时头枕22能够对患者的头部进行一定的支撑，防滑垫23能够使患者更加稳定地躺在调节板21上，随后患者再将双脚踩踏在单车训练装置3上，启动双向电机242，通过双向电机242带动主动带轮243进行转动，在一号皮带244和从动带轮会同步进行转动245，从而带动矩形滑块246向左或向右运动，在调节杆248的作用下，将调节板21调整至患者舒适的角度，从而便于后续训练；
二：患者躺好后，将双脚分别踩踏在左右两侧的骑行踏板366上，而后便能够以骑单车的形式进行骑行，患者在骑行过程中，支架365会带动端盖364、滑接触头363、阻尼盘362以及实心柱361进行转动，阻尼盘362和实心柱361的初始重量能够为患者提供一定的阻力，从而提高患者的训练强度，随着患者的不断使用，患者的下肢也在不断恢复，尼盘362和实心柱361的初始重量不足以为患者提供训练强度时，可通过调节旋钮351带动螺纹柱352和半球形阻尼块353进行转动，此时半球形阻尼块353和阻尼盘362上的环形滑道3621之间的挤压力不断增大，半球形阻尼块353和阻尼盘362也会不断增加，直至调整至患者能够接受的阻力强度；
三：患者在训练过程中会带动一号带轮371转动，在二号皮带372的作用下，二号带轮373和带轮轴374也会进行转动，通过带轮轴374带动驱动盘381进行转动，在驱动杆382的作用下，活塞杆383和活塞385会不断在充气筒384内做往复运动，从而将外界气体通过出气管387挤入到弹性气囊41内；
四：随着气体的不断挤入，弹性气囊41会不断膨胀，从而带动矩形箱体42向上顶升至患者腿部的前后两侧，当矩形箱体42完全露出安装槽外时，表示患者的单次康复训练结束，此时患者将双腿搭置在支撑板13上，启动往复电机43，通过往复电机43带动转动轴44和凸轮45进行往复转动，而凸轮45会不断挤压T形挤压杆46，在挤压弹簧47的作用下，T形挤压杆46能够对患者的腿部进行间歇敲打按摩处理，从而有利于缓解患者锻炼后的肌肉酸痛，当患者休息好后，往复电机43停止运行，打开弹性气囊41放气阀(图中未画出)，此时弹性气囊41内部气体会向外界排出，在矩形箱体42自身重力的作用下，整个按摩装置4会复位到安装槽内，当按摩装置4复位完全后，患者可进行下一次的康复训练，如此往复，从而提高患者下肢的恢复效果。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种基于单车训练的下肢康复机器人,包括支撑装置(1)、调节装置(2)、单车训练装置(3)和按摩装置(4)，其特征在于：所述的支撑装置(1)上端右侧设置有调节装置(2)，支撑装置(1)上端面中部靠近左端的位置安装有单车训练装置(3)，单车训练装置(3)前后两侧的位置对称安装有按摩装置(4)；
所述的单车训练装置(3)包括底座(31)、加固环(32)、安装架(33)、通心圆筒(34)、阻力变换单元(35)、骑行训练单元(36)、带轮传动单元(37)和充气单元(38)，其中支撑装置(1)上端面中部靠近左端的位置通过螺栓固定安装有底座(31)，底座(31)上端面中部固定连接有加固环(32)，加固环(32)内圈侧壁沿其周向均匀设置有安装架(33)，安装架(33)为前后对称设置，安装架(33)远离加固环(32)的端头固定连接有通心圆筒(34)，安装架(33)上靠近通心圆筒(34)的位置设置有阻力变换单元(35)，通心圆筒(34)内部滑动设置有骑行训练单元(36)，骑行训练单元(36)上靠近前后两端的位置安装有带轮传动单元(37)，带轮传动单元(37)下端安装在支撑板(13)下端面，带轮传动单元(37)下端前后两侧设置有充气单元(38)，充气单元(38)下端固定在支撑装置(1)底部。
2.根据权利要求1所述的一种基于单车训练的下肢康复机器人，其特征在于：所述的支撑装置(1)包括底板(11)、支腿(12)、支撑板(13)和围栏(14)，其中底板(11)上端面靠近拐角的位置固定安装有支腿(12)，支腿(12)上端固定连接有支撑板(13)，支撑板(13)上端面右侧靠近前后两边缘的位置对称设置有围栏(14)。
3.根据权利要求2所述的一种基于单车训练的下肢康复机器人，其特征在于：所述的调节装置(2)包括调节板(21)、头枕(22)、防滑垫(23)和调节单元(24)，其中支撑板(13)上端面靠近右端的位置开设有矩形凹槽，支撑板(13)左端铰接有调节板(21)，调节板(21)上端面中部靠近右端的位置固定连接有头枕(22)，调节板(21)上端面以及调节板(21)上端面和支撑板(13)连接处的位置设置有防滑垫(23)，矩形凹槽内安装有调节单元(24)，调节单元(24)上端和调节板(21)下端滑动相连。
4.根据权利要求3所述的一种基于单车训练的下肢康复机器人，其特征在于：所述的调节单元(24)包括螺纹杆(241)、双向电机(242)、主动带轮(243)、一号皮带(244)、从动带轮(245)、矩形滑块(246)、限位杆(247)、调节杆(248)和滑杆(249)，其中矩形凹槽内前后对称安装有螺纹杆(241)，螺纹杆(241)右端延伸至支撑板(13)右侧并通过键连接的方式设置有从动带轮(245)，前后两个从动带轮(245)之间设置有主动带轮(243)，主动带轮(243)和从动带轮(245)之间通过一号皮带(244)相连，主动带轮(243)通过键连接的方式安装在双向电机(242)的输出轴上，双向电机(242)通过电机机座固定安装在支撑板(13)右侧壁中部，螺纹杆(241)上螺旋传动有矩形滑块(246)，前后两个矩形滑块(246)之间固定安装有限位杆(247)，矩形滑块(246)上端铰接有调节杆(248)，调节板(21)下端面前后对称开设有条形滑槽，条形滑槽内固定设置有滑杆(249)，调节杆(248)上端滑动套设在滑杆(249)上。
5.根据权利要求1所述的一种基于单车训练的下肢康复机器人，其特征在于：所述的阻力变换单元(35)包括旋钮(351)、螺纹柱(352)和半球形阻尼块(353)，其中安装架(33)上靠近通心圆筒(34)的位置螺接有螺纹柱(352)，螺纹柱(352)相背端固定设置有旋钮(351)，螺纹柱(352)相近端固定安装有半球形阻尼块(353)。
6.根据权利要求2所述的一种基于单车训练的下肢康复机器人，其特征在于：所述的骑行训练单元(36)包括实心柱(361)、阻尼盘(362)、滑接触头(363)、端盖(364)、支架(365)和骑行踏板(366)，其中通心圆筒(34)中部贯穿设置有实心柱(361)，实心柱(361)上靠近前后两端的位置沿其周向侧壁均匀设置有滑接触头(363)，滑接触头(363)和通心圆筒(34)内侧壁滑动配合，实心柱(361)中部固定安装有阻尼盘(362)，阻尼盘(362)位于前后两个通心圆筒(34)之间的位置，实心柱(361)前后两端固定安装有端盖(364)，端盖(364)侧壁中部固定连接有支架(365)，支架(365)远离端盖(364)的侧壁端头转动安装有骑行踏板(366)。
7.根据权利要求5所述的一种基于单车训练的下肢康复机器人，其特征在于：所述的阻尼盘(362)前后两侧壁靠近外沿的位置开设有环形滑道(3621)且半球形阻尼块(353)和环形滑道(3621)内壁滑动接触。
8.根据权利要求6所述的一种基于单车训练的下肢康复机器人，其特征在于：所述的带轮传动单元(37)包括一号带轮(371)、二号皮带(372)、二号带轮(373)、带轮轴(374)和安装板(375)，其中端盖(364)中部外侧固定安装有一号带轮(371)，支撑板(13)下端面中部靠近左端的位置固定连接有安装板(375)，安装板(375)下端贯穿设置有带轮轴(374)，带轮轴(374)上靠近前后两端的位置均通过键连接的方式安装有二号带轮(373)，一号带轮(371)和二号带轮(373)之间通过二号皮带(372)相连。
9.根据权利要求8所述的一种基于单车训练的下肢康复机器人，其特征在于：所述的充气单元(38)包括驱动盘(381)、驱动杆(382)、活塞杆(383)、充气筒(384)、活塞(385)、单向进气阀(386)、出气管(387)、充气筒座(388)和螺旋弹簧(389)，其中带轮轴(374)前后两端固定连接有驱动盘(381)，驱动盘(381)相背的侧壁上靠近外沿的位置通过销轴转动连接有驱动杆(382)，驱动杆(382)下端铰接在活塞杆(383)一端，活塞杆(383)另一端延伸至充气筒(384)内部并固定连接有活塞(385)，活塞(385)和气筒(384)内壁滑动配合，气筒(384)中部通过充气筒座(388)固定设置在底板(11)上，充气筒座(388)上端中部安装有单向进气阀(386)，充气筒座(388)侧壁上连接有出气管(387)，出气管(387)另一端和按摩装置(4)内部相连通，活塞杆(383)裸露在充气筒(384)外侧的部分套设有螺旋弹簧(389)。
10.根据权利要求2所述的一种基于单车训练的下肢康复机器人，其特征在于：所述的按摩装置(4)包括弹性气囊(41)、矩形箱体(42)、往复电机(43)、转动轴(44)、凸轮(45)、T形挤压杆(46)、挤压弹簧(47)和弹性缓冲膜(48)，其中支撑板(13)上端面左侧靠近前后两端边缘的位置对称开设有安装槽，安装槽底部固定设置有弹性气囊(41)，弹性气囊(41)上端固定贴合有矩形箱体(42)，矩形箱体(42)和安装槽内壁滑动配合，矩形箱体(42)内部右侧壁上通过电机机座固定安装有往复电机(43)，往复电机(43)输出轴上通过联轴器连接有转动轴(44)，转动轴(44)左端转动设置在矩形箱体(42)左侧壁上，转动轴(44)上从左至右均匀设置有凸轮(45)，矩形箱体(42)相近的侧壁从左至右均匀滑动贯穿设置有T形挤压杆(46)，凸轮(45)相近的一侧边缘和T形挤压杆(46)滑动贴合，凸轮(45)和矩形箱体(42)侧壁之间的T形挤压杆(46)套设有挤压弹簧(47)，矩形箱体(42)相对的侧壁上设置有弹性缓冲膜(48)，弹性缓冲膜(48)覆盖在T形挤压杆(46)的相近端上。
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