CN116670737A - 车辆的行驶控制系统及用于该系统的服务器装置 - Google Patents

Abstract

提高在第一车辆从合流道路朝向干线道路行驶且第二车辆朝向该干线道路的合流区间行驶的情况下的行驶的安全性、安心感。车辆(7)的行驶控制系统(1)具有多辆车辆(7)和生成多辆车辆(7)的行驶控制信息的服务器装置(6)。多辆车辆(7)执行使用了在服务器装置(6)生成的行驶控制信息的行驶控制。行驶控制系统(1)在服务器装置(6)设置预测合流侧的第一车辆(8)和主线侧的第二车辆(9)的合流干涉的预测部。第一车辆(8)在从服务器装置(6)接收到与第二车辆(9)的合流干涉的预测信息时，向第二车辆(9)发送干涉抑制要求。第二车辆(9)在从第一车辆(8)接收到干涉抑制要求时，执行抑制与合流侧的第一车辆(7)的接近的干涉抑制控制。

Description

车辆的行驶控制系统及用于该系统的服务器装置

技术领域

本发明涉及一种车辆的行驶控制系统及用于该系统的服务器装置。

背景技术

设置于专利文献1的车辆的控制系统在车辆间发送被确定为自动驾驶车不行进的区域的不行进区域的计划。

专利文献2公开了在移动的车彼此间进行通信的车车间通信系统。并且，公开了如下内容：在进行车道变更情况下，通过搭载于本车的传感器单元确定变更对象车道的后续直行车，使用后续直行车的识别编号并以单播方式发送对后续直行车要求车道变更的信息，在车载通信器以单播方式从后续直行车接收到了解车道变更内容的回复后，通过本车的行驶的控制进行车道变更。

像这样，汽车在自动驾驶时与其他汽车通信的技术开发正在进行中。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2018/179237号

专利文献2：国际公开第2016/147622号

发明所要解决的技术问题

然而，如果像这样各车辆仅在自律地进行行驶控制的同时向周围的其他的车辆通知，则很难说执行自动驾驶或驾驶辅助的行驶控制的各车辆的行驶是适当的。

例如，在道路上，存在第一车辆从合流道路向干线道路行驶，并且第二车辆朝向该干线道路的合流区间行驶的状况。

在该合流状况下，即使向干线道路合流的第一车辆和朝向该干线道路的合流区间行驶的第二车辆相互通知了自身的行驶内容，第一车辆和第二车辆也有可能在合流区间彼此接近或根据情况而接触。

并且，为了使第一车辆和第二车辆彼此通信，需要接近一定距离以下，但即使在这样已经接近的状态之后从第一车辆向第二车辆执行通知，在第一车辆进入主车道之前，第二车辆有无法充分地执行与通知对应的行驶控制的可能性。例如，发送了通知的第一车辆从合流车道朝向主车道行驶并合流，从而第一车辆和第二车辆存在比通常更接近的可能性。

这样，各车辆在自动驾驶中执行自身的控制，仅将该自动驾驶的内容等通知给周围的其他的车辆，这很难说汽车等车辆的行驶是适当的。

另外，乘员会对其他的车辆接近感到不安。

发明内容

这样，在车辆的行驶控制中，即使在通过自动驾驶或驾驶辅助的行驶控制而第一车辆从合流道路朝向干线道路行驶，且第二车辆朝向该干线道路的合流区间行驶的情况下，也希望提高这些车辆行驶的安全性、安心感等。

用于解决技术问题的技术手段

本发明的一方式所涉及的车辆的行驶控制系统，具有：多辆车辆，该车辆具有能够在道路行驶时执行自动驾驶或者驾驶辅助的行驶控制的控制部；以及服务器装置，该服务器装置具有生成对于多辆所述车辆的行驶控制信息的生成部，所述车辆的行驶控制系统将所述服务器装置的所述生成部所生成的所述行驶控制信息向多辆所述车辆发送，能够在多辆所述车辆的所述控制部中执行使用了所述行驶控制信息的行驶控制，该车辆的行驶控制系统具有：预测部，该预测部设置于所述服务器装置，对多辆所述车辆中的从合流道路朝向主线道路行驶的第一车辆和在所述主线道路行驶的第二车辆的合流干涉进行预测；发送部，该发送部设置于在合流道路行驶的所述第一车辆，在所述第一车辆从所述服务器装置接收到与所述第二车辆的合流干涉的预测信息的情况下，对于在所述主线道路行驶的所述第二车辆发送干涉抑制要求；以及接收部，该接收部设置于在所述主线道路行驶的所述第二车辆，从在所述合流道路行驶的所述第一车辆接收所述干涉抑制要求，在所述主线道路行驶的所述第二车辆的所述控制部在所述接收部从所述第一车辆接收到所述干涉抑制要求时，执行抑制与从所述合流道路朝向所述主线道路行驶的所述第一车辆的接近的干涉抑制控制。

优选地，可以是，作为从所述合流道路朝向所述主线道路行驶的所述第一车辆与在所述主线道路行驶的所述第二车辆的合流干涉，所述服务器装置的所述预测部通过判断所述第一车辆与所述第二车辆的规定距离以内的接近来预测所述第一车辆与所述第二车辆的合流干涉。

优选地，可以是，在所述预测部预测从所述合流道路朝向所述主线道路行驶的所述第一车辆与在所述主线道路行驶的所述第二车辆的合流干涉的情况下，所述服务器装置的所述生成部对于在所述主线道路行驶的所述第二车辆生成减速的行驶控制信息。

优选地，可以是，在所述合流道路行驶的所述第一车辆的所述控制部在所述第一车辆从所述服务器装置接收到所述行驶控制信息和与所述第二车辆的合流干涉的预测信息的情况下，执行在所述合流道路维持比0大的最低速度的行驶。

优选地，可以是，在所述合流道路行驶的所述第一车辆的所述发送部对于如下的所述第二车辆发送干涉抑制要求：该第二车辆在能够进行从所述合流道路向所述主线道路的行驶的合流区间中在所述主线道路行驶。

优选地，可以是，所述第一车辆的所述发送部和所述第二车辆的所述接收部通过车车间通信来收发所述干涉抑制要求。

优选地，可以是，所述第一车辆的所述发送部至少发送表示本车的速度以下的速度的信息作为所述干涉抑制要求，所述第二车辆的所述控制部控制本车的速度，以使本车的速度成为所述第二车辆的所述接收部作为所述干涉抑制要求而接收的所述第一车辆的速度以下。

优选地，可以是，所述第一车辆的所述控制部在从所述服务器装置多次接收到与所述第二车辆的合流干涉的预测信息的情况下，以使所述第一车辆在所述合流道路的中途停止的方式控制本车的行驶。

本发明的一方式所涉及的服务器装置用于车辆的行驶控制系统，该车辆的行驶控制系统具有生成部，该生成部对于具有能够在道路行驶时执行自动驾驶或者驾驶辅助的行驶控制的控制部的多辆车辆生成行驶控制信息，所述该车辆的行驶控制系统将所述生成部所生成的所述行驶控制信息向多辆所述车辆发送，能够在多辆所述车辆的所述控制部中执行使用了所述行驶控制信息的行驶控制，该服务器装置具有所述车辆的行驶控制系统所具有的预测部、发送部及接收部中的所述预测部，其中，所述预测部设置于所述服务器装置，对多辆所述车辆中的从合流道路朝向主线道路行驶的第一车辆和在所述主线道路行驶的第二车辆的合流干涉进行预测，所述发送部设置于在合流道路行驶的所述第一车辆，在所述第一车辆从所述服务器装置接收到与所述第二车辆的合流干涉的预测信息的情况下，对于在所述主线道路行驶的所述第二车辆发送干涉抑制要求，所述接收部设置于在所述主线道路行驶的所述第二车辆，从在所述合流道路行驶的所述第一车辆接收所述干涉抑制要求，在所述主线道路行驶的所述第二车辆的所述控制部在所述接收部从所述第一车辆接收到所述干涉抑制要求时，执行抑制与从所述合流道路朝向所述主线道路行驶的所述第一车辆的接近的干涉抑制控制。

发明的效果

在本发明中，在车辆的行驶控制系统的服务器装置中生成对于多辆车辆的行驶控制信息，并向多辆车辆发送。多辆车辆在各自的自动驾驶或驾驶辅助的行驶控制中使用行驶控制信息。这样，通过车辆的行驶控制系统来控制多辆车辆的基本行驶，多辆车辆原则上能够在确保高安全性和安心感的同时行驶。

而且，在本发明中，预测从多个车辆中的合流道路向主线道路行驶的第一车辆和在主线道路行驶的第二车辆的合流干涉的预测部不设置于各车辆，而是设置于管理多辆车辆的行驶的车辆的行驶控制系统的服务器装置。另外，车辆的行驶控制系统将由服务器装置预测的合流干涉至少发送给从合流道路朝向主线道路行驶的第一车辆。第一车辆在从服务器装置接收到与第二车辆的合流干涉的预测信息的情况下，从发送部向在主线道路上行驶的第二车辆发送干涉抑制要求。在主线道路行驶的第二车辆在通过接收部从第一车辆接收到干涉抑制要求时，执行抑制与从合流道路向主线道路行驶的第一车辆的接近的干涉抑制控制。由此，在本发明中，即使在假设由车辆的行驶控制系统的服务器装置进行的行驶管理中无法充分地避免合流干涉的情况下，也能够在实际合流的车辆彼此间执行直接的通信，避免合流干涉的产生。

这样，在本发明中，在控制多个车辆的行驶的车辆的行驶控制系统的服务器装置中，能够在确保基本的安全性和安心感等的同时，抑制合流干涉，以使得在车辆合流的现场，通过车车间通信能够进一步获得安全性和安心感等。其结果是，在本发明中，即使在通过自动驾驶或驾驶辅助的行驶控制而第一车辆从合流道路朝向干线道路行驶，并且第二车辆朝向该干线道路的合流区间行驶的情况下，也能够对这些车辆的行驶确保高安全性和安心感等。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式所涉及的汽车的行驶控制系统的结构图。

图2是图1的服务器装置的硬件结构图。

图3是控制图1的汽车的行驶的车辆系统的结构图。

图4是图3的汽车的车辆系统发送本车信息的处理的流程图。

图5是图2的服务器装置收集多辆汽车的本车信息等的现场信息的处理的流程图。

图6是图2的服务器装置生成用于多辆汽车的行驶控制信息的处理的流程图。

图7是用于图6的绘制的当前时刻道路地图的说明图。

图8是图2的服务器装置对于多辆汽车发送信息的处理的流程图。

图9是在多辆汽车中的每一辆中接收来自服务器装置的信息的处理的流程图。

图10是在第一实施方式中多辆汽车中的每一辆执行的自动驾驶控制的流程图。

图11是第一汽车在合流道路朝向主线道路行驶的状态的一例的说明图。

图12是紧接在图11之后的当前时刻路地图的一例的说明图。

图13是在合流道路朝向主线道路行驶的合流侧的第一汽车进行的V2V发送处理的流程图。

图14是在主线道路朝向合流区间行驶的主线侧的第二汽车进行的V2V接收处理的流程图。

图15是在通过V2V通信收发了干涉抑制要求的情况下的代替图12的当前时刻道路地图的一例的说明图。

图16是在本发明的第二实施方式中多辆汽车中的每一辆执行的自动驾驶控制的流程图。

图17是在本发明的第三实施方式中多辆汽车中的每一辆执行的自动驾驶控制的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。

[第一实施方式]

图1是本发明的第一实施方式所涉及的汽车7的行驶控制系统1的结构图。

图1的行驶控制系统1具有多辆汽车7的车辆系统2和管理多辆汽车7的行驶的管理系统3。

另外，图1表示GNSS(Global Navigation Satellite System/全球导航卫星系统)卫星。GNSS卫星110位于地球的卫星轨道，朝向地表发送电波。GNSS卫星110的电波中包含表示各个卫星的位置的纬度经度高度的信息、在多个卫星间实现同步化的绝对时刻的信息。通过接收多个GNSS卫星110的电波，能够获得正确地表示接收的地点的位置的纬度经度高度的信息和接收的地点的正确的时刻。

汽车7是车辆的一例。除此以外，车辆还包括例如摩托车、手推车、个人机动车辆。汽车7是在设置于汽车7的车辆系统2的行驶控制下，通过作为动力源的发动机、电机的驱动力而行驶，通过转向装置的动作而改变行进方向，通过制动装置的动作而减速和停止的结构即可。

汽车7例如通过车辆系统2的自动驾驶的行驶控制而在道路上行驶。汽车7在乘员手动操作行驶时，可以通过车辆系统2的驾驶辅助的行驶控制而在道路上行驶。另外，车辆系统2也可以是能够通过乘员的手动操作来控制汽车7的行驶的结构。

管理系统3具有多个无线基站4、通信网5以及服务器装置6。

多个无线基站4可以是例如用于移动终端等的移动通信网服务的无线基站4、用于向汽车7提供ITS服务的基站。移动通信网服务的无线基站4例如有第四代基站、第五代基站。无线基站4例如可以固定地设置在例如路边、路面、建筑物，也可以设置在汽车7、船舶、无人机、飞机等移动体。

无线基站4在与存在于电波到达范围内的汽车7的车辆系统2的AP通信装置70之间，建立用于收发信息的无线通信路径。当汽车7在道路上行驶并向电波到达范围外移动时，在多个无线基站4之间切换用于建立无线通信路径的无线基站4。由此，汽车7能够在行驶中通过例如沿道路排列的多个无线基站4常态地继续建立无线通信路径。在与第五代基站之间建立的无线通信路径中，相比于在与第四代基站建立的无线通信路径，能够收发格外多的信息量。另外，第五代基站具备高级信息处理能力，能够具备在基站之间收发信息的功能。在汽车7的V2V通信中，虽然也可以是汽车7彼此之间直接收发信息，但也可以是汽车7彼此之间通过第五代基站来收发信息。

通信网5与多个无线基站4和服务器装置6连接。

通信网5例如可以由移动通信网服务专用的通信网5、ITS服务专用的通信网5、将通信网5彼此连接的因特网等构成。通信线路5可以包含为了行驶控制系统1而新设置的专用通信网5。

因特网是公共开放的广域通信网。在广域通信网中，除此之外，还有例如在ADAS(Advanced driver-assistance systems/高级驾驶辅助系统)这样的高度交通系统中使用的专用的通信网5、电话交换中专门使用的ATM交换网。行驶控制系统1可以代替专用网络，或者与专用网络一起使用这些广域通信网。在开放网络中，与封闭网络相比，存在传输延迟容易变大的倾向，但通过对数据进行加密这样的符号化，能够担载一定的隐秘性。但是，通过使用专用网络，与使用因特网等的情况相比，多个无线基站4和服电器装置6之间的数据通信能够相互稳定地执行低延迟且大容量的高速通信。专用网络通过基于TCP/IP协议等的非同步帧来收发信息，即使是由于冲突检测等而重发帧，也难以使起因于它们的传输延迟过大。在专用网络中，与存在非同步地收发大量的数据的因特网相比，能够将传输延迟抑制为较小。

服务器装置6是管理多辆汽车7的行驶的计算机装置。

服务器装置6也可以与图1不同地由多个计算机装置构成。

服务器装置6可以由实现服务器装置6的每个功能的多个计算机装置构成。

作为服务器装置6的多个计算机装置例如也可以分散地配置于多个无线基站4等。

作为服务器装置6的多个计算机装置可以多层化。作为服务器装置6的多个计算机装置例如可以由分散地配置于多个无线基站4等的下位装置和统一管理该分散的装置的上位装置构成。

总之，通过多个计算机装置协作而作为服务器装置6发挥功能，能够降低各个计算机装置的处理负荷。

另外，通过对于通信网5适当地分散配置多个服务器装置6，能够限制各信息传输的范围，降低传输负荷、传输延迟。

并且，与多个无线基站4分别对应地分散成多个的服务器装置6可以与无线基站4一体地设置，作为无线基站4的功能之一而设置。具有这样的分散服务器装置6的功能的无线基站4能够使信息的传输延迟时间最小化。具有分散服务器装置6的功能的无线基站4例如可以代替地执行汽车7的车辆系统2的处理的一部分，作为汽车7的车辆系统2的构成要素的一部分来发挥功能。多个无线基站4例如可以通过不经由服务器装置6而彼此通信的协同处理来实现服务器装置6的处理或汽车7的车辆系统2的处理。在该情况下，对于道路固定地设置的多个无线基站4可以例如基于各自的通信区域内的位置等将收容在各自的通信区域中的多辆汽车7的信息分类为多个道路地图，基于该道路的分类进行分组，将分组后的信息中继传输到多个其他的无线基站4。也可以不需要与多个无线基站4不同的服务器装置6。另外，也可以通过多个无线基站4与服务器装置6的协同处理，分散地实现服务器装置6的处理。

在这样的行驶控制系统1中，各汽车7在与至少一个无线基站4之间建立无线通信路径。各汽车7在行驶中也能够通过切换无线基站4来继续建立无线通信路径。由此，能够在多辆汽车7和服务器装置6之间收发信息。

并且，多辆汽车7中的每一辆能够每隔较短的周期向服务器装置6反复发送各自的行驶状况的信息。在各汽车7发送的行驶状况的信息中，例如有各汽车7的行驶信息、与用户有关的乘员信息、各汽车7的周边信息。在汽车7的行驶信息中，例如不仅有行进方向、行进速度，还有当前位置、目的地、车身的姿势、动作。车身的姿势例如包含偏航率。

服务器装置6能够每隔较短的周期反复地从多辆汽车7接收并收集包含各自的行驶状况的现场信息。在现场信息中，除了多辆汽车7各自发送的本车信息以外，还可以包含例如通过设置在道路上的摄像头等拍摄的道路的监视信息、从其他的服务器装置6获取的表示多辆汽车7的行驶状况的信息、区域的交通信息等。

服务器装置6能够将收集到的多辆汽车7的行驶状况绘制到当前时刻道路地图等，生成对于多辆汽车7的每一辆的行驶控制信息。在此，行驶控制信息可以是例如汽车7的微小时间或微小区间内的行进路线(行驶量)或可行驶的范围。另外，行驶控制信息可以包含汽车7的速度或加减速量、转向量或前进方向。

服务器装置6能够针对多辆汽车7，每隔较短的周期反复地发送各自的行驶控制信息。另外，服务器装置6可以向其他的服务器装置6发送多辆汽车7的行驶控制信息。

多辆汽车7中的每一辆能够从服务器装置6以较短的周期反复地接收各自的行驶控制信息。

多辆汽车7中的每一辆能够使用从服务器装置6接收到的行驶控制信息来执行各自的行驶控制。

由此，多辆汽车7能够分别每隔较短的周期反复地使用从服务器装置6接收的行驶控制信息而继续各自的行驶。

作为关于多辆汽车7的行驶控制信息，例如，通过使服务器装置6持续生成不与其他的汽车发生碰撞、接近的信息，多辆汽车7能够持续执行基本安全且乘员能够安心的行驶控制。各汽车7通过持续反复地获取每个微小区间的行驶控制信息，并相应地控制行驶，能够执行从当前位置到所希望的目的地的安全且乘员能够安心的行驶。

图2是图1的服务器装置6的硬件结构图。

图2的服务器装置6具有服务器通信设备11、服务器GNSS接收器12、服务器存储器13、服务器CPU14以及连接它们的服务器总线15。

服务器通信设备11与通信网5连接。服务器通信设备11在与通信网5连接的其他的装置、例如无线基站4、汽车7的车辆系统2之间收发信息。

服务器GNSS接收器12接收GNSS卫星110的电波，获得当前时刻。服务器装置6可以具备未图示的服务器计时器，该服务器计时器通过服务GNSS接收器12的当前时间进行校正。

服务器存储器13记录服务器CPU14所执行的程序和数据。

服务器CPU14从服务器存储器13读入程序并执行。由此，在服务器装置6中实现服务器控制部。

作为服务器控制部的服务器CPU14管理服务器装置6的整体动作。

另外，作为服务器控制部的服务器CPU14作为行驶控制系统1整体的控制部而发挥功能。服务器CPU14管理并控制多辆汽车7的行驶。服务器CPU14收集包含多辆汽车7的行驶状况的现场信息，生成对于多辆汽车7的行驶控制信息并向多辆汽车7的每一辆发送，以基本上使多辆汽车7的行驶变得顺利，并且使多辆汽车7的行驶的安全性和安心感最大化。

图3是控制图1的汽车7的行驶的车辆系统2的结构图。

设置于图3的汽车7上的车辆系统2以分别组入多个控制装置的控制ECU(Electronic Control Unit/电子控制单元)为代表进行表示。控制装置与图2的服务器装置6同样，除了控制ECU以外，还可以具有例如记录控制程序和数据的存储器、输入输出端口、计测时间、时刻的计时器以及连接它们的内部总线。

图3表示了例如驱动ECU21、转向ECU22、制动ECU23、行驶控制ECU24、驾驶操作ECU25、检测ECU26、AP通信ECU27、V2V通信ECU28作为汽车7的车辆系统2的多个控制ECU。汽车7的车辆系统2可以具备未图示的其他的控制ECU。

多个控制ECU与在汽车7中采用的例如CAN(Controller Area Network/控制器局域网络)或LIN(Local Interconnect Network/本地互联网络)这样的车网络30连接。车网络30可以由能够连接多个控制ECU的多个总线电缆31和作为连接多个总线电缆31的中继装置的中央网关(CGW)32构成。对多个控制ECU分配作为彼此不同的识别信息的ID。控制ECU基本上周期性地向其他的控制ECU输出数据。在数据中附加输出源的控制ECU的ID和输出对象的控制ECU的ID。其他的控制ECU监视总线电缆31，在输出对象的ID例如为自身的情况下，获取数据并执行基于数据的处理。中央网关32分别监视所连接的多个总线电缆31，当检测到与输出源的控制ECU不同的总线电缆31连接的控制ECU时，向该总线电缆31输出数据。通过这样的中央网关32的中继处理，多个控制ECU能够在连接于与分别所连接的总线电缆31不同的总线电缆31的其他的控制ECU之间输入和输出数据。

例如手柄51、制动踏板52、加速踏板53、变速杆54等作为用于用户控制汽车7的行驶的操作部件而与驾驶操作ECU25连接。当操作了操作部件时，驾驶操作ECU25向车网络30输出包含有无操作、操作量等的数据。另外，驾驶操作ECU25可以执行关于对操作部件的操作的处理，并将该处理结果包含在数据中。驾驶操作ECU25例如可以在汽车7的行进方向上存在其他的汽车、固定物的状况下操作了加速踏板53的情况下，判断该异常操作，将该判断结果包含在数据中。

在检测ECU26，作为用于检测汽车7的行驶状态的检测部件，例如连接有检测汽车7的速度的速度传感器61、检测汽车7的加速度的加速度传感器62、拍摄汽车7的外侧的周围的例如立体摄像头63、通过激光照射检测存在于汽车7的周围的物体的LIDAR64；360度拍摄汽车7的周围的360度摄像头65以及检测汽车7的位置的GNSS接收器等66。GNSS接收器66接收与服务GNSS接收器12同样的来自多个GNSS卫星110的电波，获得作为本车的当前位置的纬度、经度、高度及当前时刻。由此，能够期待汽车7的当前时刻与由服务器装置6的服务器GNSS接收器12所获得的当前时刻高精度地一致。检测ECU26从检测部件获取检测信息，将包含检测信息的数据向车网络30输出。另外，检测ECU26可以执行基于检测信息的处理，并将该处理结果包含在数据中。检测ECU26例如可以在加速度传感器62检测到超过碰撞检测阈值的加速度的情况下，判定碰撞检测并将碰撞检测结果包括在数据中。检测ECU26可以基于立体摄像头63的图像提取存在于本车的周围的行人、作为其他的汽车的汽车7，判断汽车7的种类和属性，根据图像中的汽车7的位置、大小、变化来推定汽车7的相对方向、相对距离、行驶方向，并将这些推定结果的信息包含在数据中向车网络30输出。

在AP通信ECU27连接有AP通信设备71、AP通信存储器72。由AP通信ECU27、AP通信设备71、AP通信存储器72构成在汽车7中与无线基站4建立无线通信线路的AP通信装置70。AP通信设备71在与车外的无线基站4之间收发AP通信ECU27所收发的数据。AP通信存储器72是计算机可读取的记录介质，记录AP通信ECU27所执行的程序、设定值、AP通信ECU27所收发的数据。AP通信ECU27使用AP通信设备71在与服务器装置6之间收发数据。AP通信ECU27例如通过车网络30收集本车信息，并向服务器装置6发送。AP通信ECU27例如从AP通信设备71获取由服务器装置6向本车发送的行驶控制信息等，并记录于AP通信存储器72。

AP通信ECU27所收集的本车信息例如有乘车的使用者的状态等车内信息、本车的行驶状态的信息、本车的行驶环境等周边信息、行驶的地域信息。周边信息可以包含关于周围存在的其他的汽车的信息。本车的行驶状态的信息例如有设置在本车的上述那样的自律传感器(汽车搭载传感器：加速度、GPS、陀螺仪、电子罗盘、气压、摄像头、雷达、超声波、红外线等)。自律传感器可以检测表示本车的行驶状况的信息、本车的使用者的信息和汽车编号等汽车信息、本车的周边信息或区域信息。另外，本车的行驶状态的信息可以包含能够基于这些传感器的检测来进行运算的行驶状态的信息，例如偏航率等的信息。并且，虽然AP通信ECU27所发送的本车信息可以原样保留AP通信ECU27所收集的本车信息，但也可以是对收集到的信息进行了加工处理、滤波处理、符号化处理、量子化处理的信息。AP通信ECU27周期性地向无线基站4反复地发送向服务器装置6发送的本车信息。

在AP通信ECU27从服务器装置6获取的信息中，有用于本车的行驶控制的行驶控制信息等。AP通信ECU27周期性地从无线基站4反复地接收从服务器装置6获取的行驶控制信息等。

在V2V通信ECU28连接有V2V通信设备41、V2V通信存储器42连接。由V2V通信ECU28、V2V通信设备41、V2V通信存储器42构成在汽车7中执行与其他的汽车的直接通信的V2V通信装置40。V2V通信设备41通过与其他的汽车的V2V通信装置40进行车车间通信来收发V2V通信ECU28所收发的数据。V2V通信存储器42是计算机可读取的记录介质，记录V2V通信ECU28所执行的程序、设定值、V2V通信ECU28所收发的数据。V2V通信ECU28使用V2V通信设备41在与其他的汽车的V2V通信装置40之间收发数据。V2V通信ECU28例如通过车网络30收集在车辆系统2产生的V2V通信信息，并向其他的汽车的V2V通信装置40发送。V2V通信ECU28例如从V2V通信设备41获取由其他的车辆的V2V通信装置40向本车发送的信息，并记录于V2V通信存储器42。

此外，AP通信装置70、V2V通信装置40可以使用便携终端等。在该情况下，便携终端可以通过总线电缆31与车网络30连接，也可以通过与车网络30连接的未图示的无线路由器与车网络30连接。

在行驶控制ECU24连接有控制存储器79。控制存储器79是计算机可读取的记录介质，记录行驶控制ECU24所执行的程序、设定值等。控制存储器79可以记录行驶控制ECU24的控制内容的信息。行驶控制ECU24从控制存储器79读取程序并执行。由此，行驶控制ECU24能够作为用于控制汽车7的行驶的控制部而发挥功能。

行驶控制ECU24例如通过车网络30从AP通信ECU27、V2V通信ECU28、检测ECU26、驾驶操作ECU25等获取信息，对汽车7的行驶执行自动驾驶或手动驾驶辅助的控制。行驶控制ECU24根据获取到的信息，生成用于控制汽车7的行驶的行驶控制数据。例如，行驶控制ECU24根据从AP通信ECU27获取到的行驶控制信息等，生成以基本上遵循行驶控制信息的方式控制汽车7的行驶的行驶控制数据。行驶控制ECU24将生成出的行驶控制数据向驱动ECU21、转向ECU22以及制动ECU23输出。驱动ECU21、转向ECU22以及制动ECU23根据输入的行驶控制数据控制汽车7的行驶。

图4是图3的汽车7的车辆系统2发送本车信息的处理的流程图。

在图3的汽车7的车辆系统2中，例如AP通信ECU27可以执行图4的本车信息的发送处理。AP通信ECU27例如在处于能够与无线基站4通信的状态的情况下，周期性地反复执行图4的本车信息的发送处理。AP通信ECU27发送本车信息的周期例如可以是数十毫秒至数秒左右的范围。

在步骤ST1中，AP通信ECU27从汽车7的各部分收集并获取本车信息。AP通信ECU27例如通过车网络30，从行驶控制ECU24、检测ECU26、驾驶操作ECU25等收集本车信息。本车信息例如可以包含本车的当前位置、当前时刻、行进方向、行进速度、偏航率等本车的行驶状态、乘车的使用者的状态、本车的周边的信息、行驶的区域的信息。AP通信ECU27将收集到的本车信息记录于AP通信存储器72。

在步骤ST2中，AP通信ECU27判断是否为本车信息的发送时间点。本车信息的发送时间点可以每隔一定的周期发生。AP通信ECU27例如可以基于GNSS接收器66的当前时刻或设置在汽车7的计时器的时刻，判断从上次的发送时间点起的经过时间是否经过了规定的发送周期，在经过了发送周期的情况下判断为是本车信息的发送时间点。在该情况下，AP通信ECU27使处理进入步骤ST3。在不是本车信息的发送时间点的情况下，AP通信ECU27使处理返回到步骤ST1。

在步骤ST3中，AP通信ECU27将在步骤ST1收集到的信息从AP通信设备71向服务器装置6发送。AP通信设备71从AP通信储存器72读取本车信息，通过建立无线通信路径的基站向服务器装置6发送。汽车7的AP通信设备71的发送信息在被无线基站4接收后，通过通信网5向服务器装置6发送。AP通信设备71的发送信息可以包含AP通信设备71执行发送时的汽车7的位置、时刻、ID等信息。

图5是图2的服务器装置6收集多辆汽车7的本车信息等现场信息的处理的流程图。

图2的服务器装置6的服务器CPU14可以每当服务器通信设备11接收到新的信息时，执行图5的现场信息的收集处理。

在步骤ST11中，服务器CPU14判断作为新的信息，服务器通信设备11是否接收到多辆汽车7的本车信息等现场信息。在服务器通信设备11没有接收到现场信息的情况下，服务器CPU14重复本处理。当服务器通信设备11接收到现场信息时，服务器CPU14使处理进入步骤ST12。

在步骤ST12中，服务器CPU14将接收到的现场信息积累在服务器存储器13。服务器CPU14可以将接收到的现场信息例如按每辆汽车7分类并积累在服务器存储器13。由此，在服务器装置6的服务器储存器13积累表示由服务器装置6管理行驶的多辆汽车7的行驶状况的信息。另外，积累在服务器储存器13中的信息例如能够以每辆汽车7的车辆系统2的本车信息的发送周期，持续地更新为最新的信息。

图6是图2的服务器装置6生成用于多辆汽车7的行驶控制信息的处理的流程图。

图2的服务器装置6的服务器CPU14可以在每个规定的生成时间点执行图6的行驶控制信息的生成处理。

在步骤ST21中，服务器CPU14判断是否为生成对于多辆汽车7的新的行驶控制信息的时间点。服务器CPU14可以基于服务器GNSS接收器12的当前时刻，判断从上一次的生成时间点起的经过时间是否经过了规定的生成周期。在没有经过生成周期的情况下，服务器CPU14重复步骤ST21的判断处理。当经过了生成周期时，服务器CPU14判断为是生成新的行驶控制信息的时间点，使处理进入步骤ST22。

在步骤ST22中，服务器CPU14从服务器储存器13获取通过服务器通信设备11的接收而积累的关于多辆汽车7的行驶状况的最新的现场信息。

在步骤ST23中，服务器CPU14使用最新的现场信息确定多辆汽车7的当前位置，将多辆汽车7的当前时刻的行驶状况绘制到当前时刻道路地图。在当前时刻道路地图上，除此之外还可以绘制例如基于当前时刻的速度的轨道等基于各汽车7的当前时刻的信息所预想的将来的行驶状况。在该情况下，将来的预想位置与各汽车7的当前时刻的位置一起被绘制在当前时刻道路地图上。服务器CPU14可以在服务器储存器13记录绘制了多辆汽车7的当前时刻的行驶状况的当前时刻道路地图。

在步骤ST24中，作为预测部，服务器CPU14使用绘制了多辆汽车7的当前时刻的行驶状况的当前时刻道路地图，预想并判断各汽车7的合流干涉。在通过使用了行驶控制信息的行驶控制而行驶中的多辆汽车7中的例如第一汽车8如后述的图11那样，以从合流道路向主线道路合流的方式行驶的情况下，服务器CPU14对于在主线道路向合流区间行驶的各第二汽车9预测并判断与合流的第一汽车8的合流干涉。在合流干涉的预测中，服务器CPU14可以判断合流侧的第一汽车8与主线侧的第二汽车9的接触，但优选判断在规定距离以内的接近。在此，规定距离可以是固定的，例如也可以是根据汽车7的速度等而变化的。通过在合流干涉的预测中判断接近，不仅能够避免碰撞而确保安全，而且能够避免其他的汽车的异常接近，提高乘员的安心感。服务器CPU14可以在服务器储存器13记录预测到的汽车7的合流干涉。

在步骤ST25中，服务器CPU14使用绘制了多辆汽车7的当前时刻的行驶状况的当前时刻道路地图，生成由行驶控制系统1管理的多辆汽车7用于各自的行驶控制的行驶控制信息。作为各汽车7的行驶控制信息，服务器CPU14生成尽可能实现安全且安心的行驶的行驶控制信息。服务器CPU14例如可以生成与在同一车道上前后行驶的其他的汽车离开规定距离以上，以充分的车间距离行驶的行驶控制信息。除此之外，例如，服务器CPU14也可以生成使第二汽车9的速度减速的行驶控制信息，以确保与上述合流侧的第一汽车8的车间距离而抑制合流干涉。服务器CPU14可以将对多辆汽车7生成的行驶控制信息记录于服务器储存器13。

图7是用于图6的绘制的当前时刻道路地图的说明图。

图7的(A)是多辆汽车7在单一车道的道路上连续行驶的行驶状况的说明图。

图7的(B)是关于图7的(A)的单一车道的道路的当前时刻道路地图80。

当前时刻道路地图80可以对由行驶控制系统1管理汽车7的行驶的区域或道路的例如每个车道设置。即，对于具有多个车道的道路，可以存在每个车道的多个当前时刻道路地图80。另外，在合流道路与主线道路连接的情况下，可以存在与主线道路对应的当前时刻道路地图80和与合流道路对应的当前时刻道路地图80。

在图7的(B)的当前时刻道路地图80中，横轴81是车道(道路)上的位置。纵轴是时间。时间从下往上流动。原点是当前时刻。

在图7的(A)中，三辆汽车7在单一车道的道路上行驶。

在该情况下，在图6的步骤ST23中，服务器CPU14生成图7的(B)的当前时刻道路地图80。在图7的(B)的当前时刻道路地图80绘制了与三辆汽车7对应的三个轨道82～84。

与图7的(A)的左端的汽车7对应的轨道84被绘制在靠近图7的(B)的原点的左侧部分。由于图7的(A)的左端的汽车7以不为0的速度行驶，因此轨道84倾斜。轨道84的斜率对应于汽车7当前时刻的速度而增减。

与图7的(A)的正中间的汽车7对应的轨道83被绘制在图7的(B)的中央部分。由于图7的(A)的正中间的汽车7以不为0的速度行驶，因此轨道83倾斜。由于正中的汽车7的速度较大，因此轨道83相对于纵轴大幅度倾斜。

与图7的(A)的右端的汽车7对应的轨道82被绘制在图7的(B)的右侧部分。由于图7的(A)的右端的汽车7停车而速度为0，因此轨道82与纵轴平行。

在该情况下，在图6的步骤ST25中，作为图7的(A)的左端的汽车7的行驶控制信息，服务器CPU14可以生成维持现状的速度并继续行驶的行驶控制信息。

另外，服务器CPU14预想到在图7的(A)的正中间的汽车7维持现状继续行驶的情况下，将到达停车的图7的(A)的右端的汽车7的减速停止区间85，因此可以生成以能够在图7的(A)的右端的汽车7的跟前的减速停止区间85中停车的方式减速的行驶控制信息。

这样，服务器CPU14根据收集到的现场信息，作为多辆汽车7的行驶控制信息，生成能够抑制异常接近、合流干涉而尽可能确保安全和安心的行驶控制信息。

图8是图2的服务器装置6对于多辆汽车7发送信息的处理的流程图。

图2的服务器装置6的服务器CPU14可以在每次规定的发送时间点执行图8的发送处理。

在步骤ST31中，服务器CPU14获取记录于服务器储存器13的最新的汽车7的行驶控制信息。

在步骤ST32中，服务器CPU14对于获取了行驶控制信息的汽车7，判断是否预想到合流干涉。服务器CPU14可以获取记录于服务器储存器13的最新的合流干涉的预测判断结果，对于获取了行驶控制信息的汽车7，判断是否预想到合流干涉。在对于获取了行驶控制信息的汽车7，没有预想到合流干涉的情况下，服务器CPU14使处理进入步骤ST33。在对于获取了行驶控制信息的汽车7，预想到合流干涉的情况下，服务器CPU14使处理进入步骤ST34。

在步骤ST33中，服务器CPU14将获取的行驶控制信息向与其对应的汽车7发送。服务器通信设备11将服务器CPU14所获取的行驶控制信息通过通信网5、无线基站4向汽车7发送。随后，服务器CPU14使处理进入步骤ST35。

在步骤ST34中，服务器CPU14将获取的行驶控制信息和合流干涉的预测结果向与其对应的汽车7发送。服务器通信设备11将服务器CPU14所获取的行驶控制信息和合流干涉的预测结果通过通信网5、无线基站4向汽车7发送。随后，服务器CPU14使处理进入步骤ST35。

在步骤ST35中，服务器CPU14判断对管理的多辆汽车7的行驶控制信息的发送处理是否结束。在对多辆汽车7的行驶控制信息的发送处理未结束的情况下，服务器CPU14使处理返回到步骤ST31。服务器CPU14对下一辆汽车7重复从步骤ST31到步骤ST35的处理。当对多辆汽车7的行驶控制信息的发送处理结束时，服务器CPU14结束本处理。

图9是在多辆汽车7中的每一辆中接收来自服务器装置6的信息的处理的流程图。

在图3的汽车7的车辆系统2中，例如AP通信ECU27可以执行图9的接收处理。AP通信ECU27例如在处于能够与无线基站4通信的状态的情况下，能够接收来自服务器装置6的信息。

在步骤ST41中，AP通信ECU27判断AP通信设备71是否接收到发往本车的新的信息。AP通信设备71能够从服务器装置6接收新的信息。在AP通信设备71没有从服务器装置6接收到新的信息的情况下，AP通信ECU27判断为没有接收到新的信息，并重复本处理。当AP通信设备71从服务器装置6接收到新的信息时，AP通信ECU27使处理进入步骤ST42。

在步骤ST42中，AP通信ECU27将接收到的信息保存在AP通信存储器72。由此，在AP通信存储器72积累记录有AP通信设备71从服务器装置6接收到的信息，例如上述的行驶控制信息、合流干涉的预测结果等。

此外，AP通信ECU27也可以根据新接收到的信息，覆盖已经记录在AP通信存储器72的过去的接收信息。

图10是在第一实施方式中多辆汽车7中的每一辆执行的自动驾驶控制的流程图。

在图3的汽车7的车辆系统2中，例如行驶控制ECU24可以执行图10的自动驾驶控制。行驶控制ECU24例如可以在服务器装置6中的行驶控制信息的生成周期重复地执行图10的自动驾驶控制。

在步骤ST51中，行驶控制ECU24判断是否为更新控制的时间点。行驶控制ECU24可以基于GNSS接收器66的当前时刻，判断从上一次的控制时间点起的经过时间是否经过了规定的更新周期。另外，行驶控制ECU24可以推定当前执行的行进道路上的控制的结束时刻，判断到推定的结束时刻为止的剩余时间是否小于阈值。并且，在不是控制更新时间点的情况下，行驶控制ECU24重复本处理。当超过控制更新时间点时，行驶控制ECU24使处理进入步骤ST52。

在步骤ST52中，行驶控制ECU24获取最新的信息。行驶控制ECU24从AP通信存储器72获取最新的行驶控制信息等。行驶控制ECU24可以获取本车的自律传感器的检测信息等。本车的自律传感器的检测信息例如可以包含汽车7的当前位置、当前时刻、作为上一次的行驶控制的结果的汽车7的当前的速度、行驶方向、周边的其他的汽车的信息。

在步骤ST53中，行驶控制ECU24根据在步骤ST52中获取的各种最新的信息来执行本车的行驶控制。

在例如通过自律传感器检测到本车的行驶状况没有问题的情况下，行驶控制ECU24可以根据获取的最新的行驶控制信息执行本车的行驶控制，以在最新的行驶控制信息中指示的行进道路上行驶。

行驶控制ECU24根据所获取的信息，生成用于控制汽车7的行驶的行驶控制数据，并向驱动ECU21、转向ECU22以及制动ECU23输出。驱动ECU21、转向ECU22以及制动ECU23根据输入的行驶控制数据来控制汽车7的行驶。

这样，多辆汽车7的每一辆根据从各个服务器装置6接收到的行驶控制信息来控制自身的行驶，从而在这些多辆汽车7之间难以产生碰撞、异常接近。

与此相对，假设在例如多辆汽车7分别单独控制自身的行驶的情况下，例如由于多辆汽车7之间的判断不同等而引起多辆汽车7之间发生碰撞、异常接近的可能性提高。在该情况下，即使各汽车7在自动驾驶或驾驶辅助下行驶，也难以获得高的安全性、安心感。即使通过V2V通信在多辆汽车7之间彼此通知了自身的判断、行驶控制的内容，在合流区间等也有可能彼此接近、根据情况不同也有可能接触。很难说汽车7等车辆的行驶充分地确保了安全性。另外，乘员对其他的车辆的接近会感到不安。

图11是第一汽车8在合流道路朝向主线道路行驶的状态的一例的说明图。

图11的(A)表示一车道的主线道路和与主线道路合流的一车道的分支道路。分支道路和主线道路具有它们并排的合流区间。

朝向与主线道路的合流区间行驶的第一汽车8在分支道路行驶。在该情况下，第一汽车8在分支道路中向合流区间行进，在合流区间中通过将车道从分支道路变更为主线道路，能够向作为合流对象的主线道路合流。

向与分支道路的合流区间行驶的第二汽车9在主线道路行驶。

第一汽车8和第二汽车9可以通过使用了行驶控制信息的自动驾驶或驾驶辅助的行驶控制来行驶。

图11的(B)是由服务器装置6的服务器CPU14在图6的步骤ST23中生成的主线道路的当前时刻道路地图90。

在当前时刻T的行驶状况为图11的(A)所示的状况的情况下，在主线道路朝向合流区间行驶的第二汽车9被绘制在主线道路的当前时刻道路地图90。

第二汽车9通过从表示当前时刻T的主线道路上的位置的横轴91向斜上方延伸的轨道92而被绘制在主线道路的当前时刻道路地图90。在此，将以当前时刻的第二汽车9的速度行驶的轨道表示为第二汽车9的轨道92。轨道92预测了第二汽车9的行驶的移动。

图11的(C)是由服务器装置6的服务器CPU14在图6的步骤ST23中生成的分支道路的当前时刻道路地图93。

在当前时刻T的行驶状况为图11的(A)所示的状况的情况下，在合流道路朝向合流区间行驶的第一汽车8被绘制在合流道路的当前时刻道路地图93。

第一汽车8通过从表示当前时刻T的合流道路上的位置的横轴94向斜上方延伸的轨道95而被绘制在合流道路的当前时刻道路地图93。在此，将以当前时刻的第一汽车8的速度行驶的轨道表示为第一汽车8的轨道95。轨道95预测了第一汽车8的行驶而引起的在合流道路上的移动。

另外，第一汽车8从分支道路朝向主线道路行驶。因此，第一汽车8的后半部分的轨道96被绘制在图11的(B)的主线道路的当前时刻道路地图90。在图11的(C)的合流道路的当前时刻道路地图93中，仅绘制了第一汽车8的前半部分的轨道95。将第一汽车8的轨道95、96分开绘制在图11的(C)的合流道路的当前时刻道路地图93和图11的(B)的主线道路的当前时刻道路地图90。

并且，在图11的(B)的主线道路的当前时刻道路地图90中，由于第二汽车9的行驶速度比第一汽车8的行驶速度高，因此与主线道路合流后的第一汽车8的轨道96与在主线道路朝向合流区间行驶的第二汽车9的轨道92交叉。

在该情况下，在图6的步骤ST24中，服务器装置6的服务器CPU14基于图11的(B)的主线道路的当前时刻道路地图90，预想在位置范围97中第一汽车8和第二汽车9将合流干涉。

此外，服务器CPU14也可以预想即使多辆汽车7的轨道彼此不交叉，在以车间距离为规定的距离以下的方式接近的情况下，这些多辆汽车7会合流干涉。

当预想到第一汽车8和第二汽车9的合流干涉时，在图6的步骤ST25中，服务器CPU14以抑制该合流干涉的方式生成第一汽车8的行驶控制信息和第二汽车9的行驶控制信息。

服务器CPU14对于在第二汽车9之前与主线道路合流的第一汽车8，例如生成在维持现状的速度的状态下朝向主线道路行驶的行驶控制信息。

另外，服务器CPU14对于第一汽车8在前面合流的第二汽车9，例如生成以暂时减速到比现状低的速度，确保第一汽车8能够在前面合流的车间距离的方式行驶的行驶控制信息。

优选的是，服务器CPU14可以生成确保第一汽车8能够在前面合流的车间距离，进而减速至第一汽车8的现状的速度以下行驶的行驶控制信息。

另外，当预想到第一汽车8和第二汽车9的合流干涉时，在图8的步骤ST34中，服务器CPU14将合流干涉的预测结果和行驶控制信息一起发送给预想到将合流干涉的第一汽车8和第二汽车9中的至少合流侧的第一汽车8。服务器CPU14也可以将合流干涉的预测结果和各自的行驶控制信息一起发送给预想到将合流干涉的第一汽车8和第二汽车9的双方。

图12是紧接在图11之后的当前时刻道路地图的一例的说明图。

图12的(A)是由服务器装置6的服务器CPU14在图6的步骤ST23中生成的主线道路的当前时刻道路地图100。

图12的(B)是由服务器装置6的服务器CPU14在图6的步骤ST23中生成的合流道路的当前时刻道路地图103。

图12的当前时刻道路地图100、103是图11的当前时刻道路地图90、93的当前时刻之后的时刻的地图。因此，图12的当前时刻道路地图100、103的当前时刻为(T+1)。

因此，如图12的(B)的当前时刻道路地图103所示，第一汽车8在当前时刻(T+1)的合流道路(横轴104)上的位置位于图11的(C)的当前时刻T的位置的行进方向的前侧。第一汽车8的轨道105的斜率与图11的(C)相同。另外，第一汽车8的后半部分的轨道106被绘制在图12的(A)的主线道路的当前时刻道路地图100。

另外，如图12的(A)的当前时刻道路地图100所示，通过行驶控制信息而被指示了减速的第二汽车9在当前时刻(T+1)的主线道路(横轴101)上的位置位于图11的(B)的当前时刻T的位置的行进方向的前侧。但是，由于第二汽车9减速，因此轨道102的斜率对应于比图11的(B)低的速度。第二汽车9的轨道102的斜率与第一汽车8的轨道106的斜率大致相同。

在该情况下，基本上，第一汽车8的轨道106和第二汽车9的轨道102在图12的(A)的主线道路的当前时刻道路地图100中既不交叉也不接近。没有预测到第一汽车8和第二汽车9的合流干涉。

其结果是，服务器CPU14对于第一汽车8和第二汽车9双方，生成基本上继续维持现状的行驶的行驶控制信息。

这样，第一汽车8和第二汽车9通过执行根据基于当前时刻道路地图生成的行驶控制信息的行驶控制，能够避免或抑制合流干涉，从而稳定地行驶。

但是，如图12的(A)的主线道路的当前时刻道路地图100中虚线的轨道107所示，如果第二汽车9的减速控制有延迟，则第二汽车9的轨道102相对于第一汽车8的轨道106越来越靠近。这意味着，在主线道路上，第二汽车9相对于第一汽车8越来越接近。

并且，服务器CPU14在第二汽车9和第一汽车8的车间距离接近规定的距离以下时，避免或抑制它们的合流干涉。

在该情况下，与图11的情况同样，服务器CPU14以抑制合流干涉的方式生成第一汽车8的行驶控制信息和第二汽车9的行驶控制信息。

服务器CPU14例如针对第二汽车9生成例如向比现状更低的速度减速行驶的行驶控制信息。第二汽车9的速度由于连续的减速控制而大幅降低。在已经减速至第一汽车8的速度以下行驶的情况下，第二汽车9过度地减速至相比第一汽车8的速度大幅降低的速度地行驶。由于使第一汽车8和第二汽车9中的至少第二汽车9的速度大幅地变化，因此难以成为稳定的行驶。第二汽车9的行驶难以成为顺利且稳定的行驶。第二汽车9的乘员由于过度的速度变动，容易对自动驾驶或者驾驶辅助下的行驶产生不安或不满。

因此，在本实施方式中，除了上述一系列的行驶控制之外，在预想将要合流干涉的第一汽车8和第二汽车9之间执行V2V通信(车车间通信)，抑制因合流干涉的抑制控制而引起的行驶变动。

由此，在预想将要合流干涉的第一汽车8的行驶和第二汽车9的行驶中，难以产生过度的速度变动。第一汽车8和第二汽车9能够顺利地行驶。通过抑制了过度的速度变动的顺利的行驶，乘员难以产生不安或不满。

图13是在合流道路朝向主线道路行驶的合流侧的第一汽车8的V2V发送处理的流程图。

合流侧的第一汽车8的车辆系统2中的任一个的控制ECU，例如V2V通信ECU28可以反复执行图13的V2V发送处理。V2V通信ECU28例如可以按照服务器装置6的行驶控制信息的生成周期执行图13的V2V发送处理。

在基于行驶控制信息行驶的多辆汽车7中，V2V通信ECU28可以反复执行图13的V2V发送处理。

在步骤ST61中，合流侧的V2V通信ECU28判断本车的AP通信装置70是否接收到新的合流干涉的预测信息。当AP通信设备71接收到新的合流干涉的预测信息时，合流干涉的预测信息记录在AP通信存储器72。V2V通信ECU28可以从AP通信ECU27获取有无对AP通信存储器72的合流干涉的预测信息的记录，判断是否接收到新的合流干涉的预测信息。在本车未接收到新的合流干涉的预测信息的情况下，V2V通信ECU28使处理进入步骤ST62。当本车接收到新的合流干涉的预测信息时，V2V通信ECU28使处理进入步骤ST63。

在步骤ST62中，合流侧的V2V通信ECU28判断在合流干涉的预测信息的接收期间中，行驶控制ECU24是否执行不依赖于行驶控制信息的自律的行驶控制。行驶控制ECU24例如即使在无法接收行驶控制信息的状态下，也需要继续执行行驶控制。另外，行驶控制ECU24在行驶控制信息的接收周期之间也需要根据状况执行行驶控制。在合流干涉的预测信息的接收期间中，在由行驶控制ECU24执行这些自律的行驶控制的情况下，合流侧的V2V通信ECU28使处理进入步骤ST64。在除此以外的情况下，合流侧的V2V通信ECU28使处理返回至步骤ST61。

在步骤ST63中，合流侧的V2V通信ECU28判断本车是否正在合流道路的合流区间行驶。在通过自动驾驶或驾驶辅助的行驶控制而行驶的汽车7中，基本上基于自律传感器的检测信息来使用关于本车的当前位置、正在行驶的道路或车道的信息。V2V通信ECU28可以从行驶控制ECU24获取这些信息，判断本车是否正在合流道路的合流区间行驶。在本车未在合流道路的合流区间行驶的情况下，V2V通信ECU28结束本处理。在本车正在合流道路的合流区间行驶的情况下，V2V通信ECU28使处理进入步骤ST64。

在步骤ST64中，合流侧的V2V通信ECU28作为发送部，对在主线道路的合流区间行驶的主线侧的其他的汽车，尤其是在本车后方行驶的主线侧的其他的汽车，V2V发送关于抑制合流引起的干涉的要求。V2V通信设备41确定作为V2V通信的对象方的V2V通信装置40，向所确定的V2V通信装置40发送干涉抑制要求。V2V通信ECU28作为发送部，在从服务器装置6获取了行驶控制信息及关于本车从合流道路向干线道路行驶的合流干涉的预测结果的情况下，向在作为合流干涉的干线道路上行驶的其他的汽车发送用于抑制干涉的要求。在图11中，合流侧的第一汽车8的V2V通信ECU28对第二汽车9的V2V通信装置40发送干涉抑制要求。随后，V2V通信ECU28结束本处理。

在此，干涉抑制要求可以至少包含表示本车的当前速度或其以下的速度的信息。干涉抑制要求除此以外还可以包括例如发送源信息、发送对象信息、本车的当前的位置信息、要合流的合流位置信息、合流时间点信息、合流对象的车道信息等。这些信息是在接收到干涉抑制要求的其他的汽车中能够用于抑制合流干涉的行驶控制的信息。

图14是在主线道路朝向合流区间行驶的主线侧的第二汽车9进行的V2V接收处理的流程图。

主线侧的第二汽车9的车辆系统2中的任一个的控制ECU，例如V2V通信ECU28可以反复执行图14的V2V接收处理。V2V通信ECU28可以例如按照服务器装置6的行驶控制信息的生成周期执行图14的V2V发送处理。

在基于行驶控制信息行驶的多辆汽车7中，V2V通信ECU28可以反复执行图14的V2V接收处理。

在步骤ST71中，主线侧的V2V通信ECU28作为接收部，判断是否通过V2V通信接收到干涉抑制要求。当合流侧的V2V通信设备41发送干涉抑制要求时，主线侧的V2V通信设备41接收该干涉抑制要求。主线侧的V2V通信设备41可以接收合流侧的V2V通信设备41所发送的干涉抑制要求中的发往本车的信息。由此，第一汽车8和第二汽车9能够通过V2V通信来接收干涉抑制要求。在没有接收到干涉抑制要求的情况下，V2V通信ECU28使处理进入步骤ST72。在接收到干涉抑制要求的情况下，V2V通信ECU28使处理进入步骤ST74。

在步骤ST72中，主线侧的V2V通信ECU28判断是否从服务器装置6接收到新的行驶控制信息。在没有接收到新的行驶控制信息的情况下，V2V通信ECU28使处理返回至步骤ST71。在接收到新的行驶控制信息的情况下，V2V通信ECU28使处理进入步骤ST73。

在步骤ST73中，主线侧的V2V通信ECU28判断是否从服务器装置6接收到新的行驶控制信息和合流干涉的预测结果。在接收到合流干涉的预测结果的情况下，V2V通信ECU28使处理返回至步骤ST71。在没有接收到合流干涉的预测结果的情况下，V2V通信ECU28使处理进入步骤ST75。

步骤ST74是在通过V2V通信接收到干涉抑制要求的情况下执行的处理。V2V通信ECU28将接收到的干涉抑制要求保存在V2V通信存储器42。由此，表示合流侧的V2V通信ECU28作为干涉抑制要求而发送的合流侧的第一汽车8的速度或其以下的速度的信息被记录在V2V通信存储器42。

步骤ST75是在不再通过V2V通信接收新的干涉抑制要求的情况下执行的处理。V2V通信ECU28删除保存在V2V通信存储器42的干涉抑制要求。

在主线道路朝向合流区间行驶的主线侧的第二汽车9的车辆系统2中，通过V2V通信ECU28执行上述的基于V2V通信的干涉抑制要求的接收处理，并且行驶控制ECU24通过图10的自动驾驶控制执行本车的行驶控制。

在图10的步骤ST54中，行驶控制ECU24判断是否通过V2V通信接收到干涉抑制要求。在没有接收到干涉抑制要求的情况下，行驶控制ECU24使处理进入步骤ST55。在接收到干涉抑制要求的情况下，行驶控制ECU24使处理进入步骤ST56。

步骤ST55是在通过V2V通信没有接收到干涉抑制要求的情况下的本车的行驶控制。行驶控制ECU24例如在通过自律传感器检测到本车的行驶状况没有问题的情况下，行驶控制ECU24使用从服务器装置6获取的最新的行驶控制信息，执行基本上根据行驶控制信息行驶的控制。在例如行驶控制信息伴随减速的情况下，行驶控制ECU24能够基于服务器装置6中的例如合流干涉的预测结果来执行减速的行驶控制。

步骤ST56是在通过V2V通信接收到干涉抑制要求的情况下的本车的行驶控制。在该情况下，行驶控制ECU24在基于从服务器装置6获取的行驶控制信息的可行驶范围内，执行根据干涉抑制要求的行驶控制。例如，在干涉抑制要求中包含的第一汽车8的速度比行驶控制信息的速度低的情况下，行驶控制ECU24执行以使本车的速度成为第一汽车8的速度以下的方式减速的行驶控制。

另外，行驶控制ECU24持续地执行以使本车的速度为第一汽车8的速度以下的方式减速的行驶控制直至从V2V通信存储器42删除干涉抑制要求。

由此，当在主线道路朝向合流区间行驶的主线侧的第二汽车9从合流侧的第一汽车8接收到干涉抑制要求时，能够执行抑制与从合流道路朝向主线道路行驶的合流侧的第一汽车8的接近的干涉抑制控制。

随后，当从V2V通信存储器42删除了干涉抑制要求时，行驶控制ECU24在步骤ST54中判断为没有接收到干涉抑制要求，执行根据步骤ST55的行驶控制信息的行驶控制。

图15是在通过V2V通信收发了干涉抑制要求的情况下的代替图12的当前时刻道路地图的一例的说明图。

图15的(A)是代替图12的(A)的主线道路的当前时刻道路地图100。

图15的(B)是代替图12的(B)的合流道路的当前时刻道路地图103。

第一汽车8通过V2V通信向第二汽车9发送干涉抑制要求，第二汽车9接收干涉抑制要求。

接收到干涉抑制要求的第二汽车9保存接收到的干涉抑制要求。另外，第二汽车9的行驶控制ECU24基于干涉抑制要求的接收，执行以使本车的速度为第一汽车8的速度以下的方式减速的行驶控制。

其结果是，在图15的(A)的主线道路的当前时刻道路地图100中，第二汽车9的轨道108在干涉抑制要求的接收时间点弯折，在干涉抑制要求的接收时间点之后成为更大幅地减速的斜率。

尽管第二汽车9的轨道108与图12的(A)所示的虚线的轨道107同样产生了控制延迟，但仍难以接近第一汽车8的轨道106。

另外，服务器CPU14不再预测第二汽车9和第一汽车8的合流干涉。

如上所述，在本实施方式中，作为服务器装置6的生成部的服务器CPU14生成对于多辆汽车7的行驶控制信息，向多辆汽车7发送。并且，能够在道路上行驶时执行自动驾驶或驾驶辅助的行驶控制的多辆汽车7在各自的车辆系统2中执行使用了行驶控制信息的行驶控制。通过基于这样的汽车7的行驶控制系统1管理多辆汽车7的行驶，多辆汽车7原则上能够在确保高安全性和安心感的同时行驶。

而且，在本实施方式中，不是多辆汽车7的每一辆，而是在服务器装置6中，服务器CPU14作为预测部，预测通过使用了行驶控制信息的行驶控制而行驶中的多辆汽车7中的从合流道路朝向主线道路行驶的第一汽车8和在主线道路朝向合流区间行驶的第二汽车9的合流干涉。在此，作为合流干涉，服务器CPU14判断第一汽车8和第二汽车9在继续当前的行驶的情况下是否接近规定距离以内。

并且，服务器装置6的服务器CPU14至少将预测到的合流干涉向从合流道路朝向主线道路行驶的第一汽车8发送。当第一汽车8从服务器装置6接收到行驶控制信息以及与第二汽车9的合流干涉的预测信息时，通过V2V通信向第二汽车9发送干涉抑制要求。当主线侧的第二汽车9从合流侧的第一汽车8接收到干涉抑制要求时，执行抑制与从合流道路朝向主线道路行驶的第一汽车8的接近的干涉抑制控制。

由此，在本实施方式中，即使在假设由汽车7的行驶控制系统1的服务器装置6进行的行驶管理中产生无法充分避免合流干涉的状况，实际上合流的汽车7彼此也能够执行彼此之间的直接通信，能够良好地避免合流干涉。

这样，在本实施方式中，在管理多辆汽车7的行驶的汽车7的行驶控制系统1的服务器装置6中，既保证基本的车车间的安全性、安全感等，又能够在汽车7合流的现场执行车车间通信，能够良好地抑制合流干涉。

其结果是，在本实施方式中，即使在例如通过自动驾驶或驾驶辅助的行驶控制而第一辆汽车7从合流道路朝向干线道路行驶且第二辆汽车7朝向该干线道路的合流区间行驶的情况下，也能够确保这些汽车7的行驶的高安全性和安心感等。

尤其是，在本实施方式中，合流侧的第一汽车8的发送部发送表示本车的速度以下的速度的信息作为干涉抑制要求，主线侧的第二汽车9控制本车的速度，以使本车的速度成为作为干涉抑制要求而接收的第一汽车8的速度以下的方式。由此，在主线道路上行驶的第二汽车9的速度容易被控制为比在合流车道上行驶的第一汽车8慢。通过将主线侧的第二汽车9控制为相同速度左右，合流侧的第一汽车8容易从合流车道向主线道路合流。另外，在第一汽车8从合流车道向主线道路合流后，合流后的第一汽车8与主线侧的第二汽车9的间隔很难变得狭窄。乘员很难对该合流感到不安。

这样，在本实施方式的汽车7的行驶控制系统1中，即使在通过自动驾驶或驾驶辅助的行驶控制而第一辆汽车7从合流道路朝向干线道路行驶且第二辆汽车7朝向该干线道路的合流区间行驶的情况下，也能够提高这些汽车7行驶的安全性、安心感等。

[第二实施方式]

接着，对本发明的第二实施方式所涉及的汽车7的行驶控制系统1进行说明。

在上述的实施方式中，在服务器装置6中判断了合流干涉的预测的情况下，基于该通知，合流侧的第一汽车8发送干涉抑制要求，进而以使主线侧的第二汽车与干涉抑制要求中包含的合流侧的第一汽车8的速度配合的方式执行控制。

在该情况下，合流侧的第一汽车8能够在基本上维持本车的速度的状态下不加速减速就顺利地从合流道路朝向主线道路行驶，与主线道路合流。合流侧的第一汽车8在基于合流干涉的预测结果而没有对服务器装置6向合流侧的第一汽车8发送的行驶控制信息进行调整的情况下，能够在维持合流道路上的本车的速度的状态下不加速减速就顺利地从合流道路朝向主线道路行驶并与主线道路合流。

然而，当在主线道路上朝向合流区间的汽车增加时，尤其是在主线道路的合流区间产生堵塞等的状况下，合流侧的第一汽车8在维持合流道路上的本车的速度的状态下不加速减速就与主线道路合流变得困难。

在无法执行向主线道路的合流的情况下，合流侧的第一汽车8行驶到合流道路的合流区间的前端部分，在合流区间的前端部分减速停止。在合流区间的前端部分停止的合流侧的第一汽车8可能在主线道路的第二汽车9基本上消失之前无法执行向主线道路的合流。

在本实施方式中，对于为了能抑制这种困境的状态的发生而变更了在合流道路朝向主线道路行驶的第一汽车8的自动驾驶控制的例子进行说明。

在本实施方式的说明中，对于与上述的实施方式具有共通性的结构和处理，使用与上述的实施方式相同的符号并省略其说明。在以下的说明中，主要对与上述的实施方式的不同点进行说明。

图16是在本发明的第二实施方式中多辆汽车7的每一辆执行的自动驾驶控制的流程图。

在图3的汽车7的车辆系统2中，例如，行驶控制ECU24可以执行图16的自动驾驶控制。行驶控制ECU24可以例如按照服务器装置6的行驶控制信息的生成周期反复执行图16的自动驾驶控制。

在图16的步骤ST54中，行驶控制ECU24在判断为未接收到干涉抑制要求时，使处理进入步骤ST81。

在步骤ST81中，行驶控制ECU24判断合流干涉的预测结果是否和行驶控制信息一起从服务器装置6被接收。在没有接收到合流干涉的预测结果的情况下，行驶控制ECU24使处理进入步骤ST55。在接收到合流干涉的预测结果的情况下，行驶控制ECU24使处理进入步骤ST82。

在步骤ST82中，行驶控制ECU24判断本车是合流侧还是主线侧。在本车为主线侧而不是合流侧的情况下，行驶控制ECU24使处理进入步骤ST55。在本车处于合流侧的情况下，行驶控制ECU24使处理进入步骤ST83。

步骤ST83是本车在合流侧行驶且从服务器装置6接收到行驶控制信息和合流干涉的预测结果的情况下的本车的行驶控制。行驶控制ECU24基于在服务器装置6中的合流干涉的预测结果，执行抑制合流干涉的行驶控制。例如，即使在行驶控制信息中指示了速度维持，行驶控制ECU24也执行使本车的速度减速的行驶控制。该控制中减速的速度只要是尽可能低于限制速度的速度即可，例如只要是不为0的最低限度的速度即可。通过以最低速度继续行驶，作为合流侧的本车能够在合流区间行驶较长的时间，期待在该行驶中能够朝向主线道路合流地行驶的机会增加。

例如，合流侧的第一汽车8能够在合流道路上不停止地继续以最低速度行驶，从该最低速度加速并朝向主线道路顺利地合流。

在此，最低速度只要是最低限度地在合流道路上不停止地继续行驶的比0大的速度即可。最低速度例如可以是按每个合流地点固定化的速度，也可以是根据合流地点的行驶状况而变化的速度。具体而言，为了使之后的合流顺利，最低速度可以是合流对象的主线车道的速度，例如接近主线车道的多辆汽车7的平均速度的速度。除此之外，例如最低速度可以是5～20km/h左右的低速度，以确保能够长时间地维持最低速度。另外，最低速度可以根据合流对象的主线道路的堵塞或拥挤状况在这些速度的范围内变化。该情况下的最低速度，与在主线道路上多辆汽车7隔开间隔地连续行驶的情况相比，可以在主线道路上多辆汽车7缩短间隔地连续行驶的情况下更低。另外，与在主线道路上多辆汽车7缩短间隔地连续行驶的情况相比，可以在主线道路上多辆汽车7以不空开车间距离而缩短距离地微速行驶或停止的情况下更低。

如上所述，在本实施方式中，在合流道路上行驶的第一汽车8在从服务器装置6接收到行驶控制信息和与第二汽车9的合流干涉的预测信息的情况下，能够执行在合流道路上维持比0大但尽可能低于限制速度的最低速度的行驶。另外，在合流道路上行驶的第一汽车8在能够从合流道路向主线道路行驶的合流区间中，对在主线道路中在后侧行驶的第二汽车9持续发送干涉抑制要求。

由此，在合流道路上行驶的第一汽车8在合流道路的合流区间不停止而继续缓慢地以最低车速持续行驶的期间，能够向主线道路合流的可能性提高。由于主线侧的第二汽车9在通过V2V通信接收到干涉抑制要求时，基本上以减速并增大与前车的车间距离的方式控制行驶，因此在合流道路上行驶的第一汽车8即使在主线道路堵塞的情况下也能够向主线道路合流的可能性也变高。

另外，在第一汽车8至少维持比0大的最低速度的状态下与主线道路合流，从而在主线道路上行驶的第二汽车9也不会在合流过来的第一汽车8的后侧完全停止而能够继续维持比0大的速度的行驶。

与此相对，假设例如在合流道路上停止，则处于该停止状态的第一汽车8无法进入主线道路直到在主线道路上行驶的汽车7消失为止。如果第一汽车8从在合流道路上停止的状态加速而向主线道路合流，则从其后侧在主线道路上行驶的第二汽车9即使进行了加速，也有可能需要为了不接近低速的第一汽车8而大幅减速或停止。这些阻碍顺利行驶的状况在本实施方式中难以发生。

在这样的本实施方式中，在服务器装置6中判断了合流干涉的预测的情况下，能够执行如下的控制：基于该通知，合流侧的第一汽车8发送干涉抑制要求并减速，进而使主线侧的第二汽车与干涉抑制要求中包含的合流侧的第一汽车8的速度配合。

在该情况下，合流侧的第一汽车8能够自律地在合流车道的合流区间以较低的速度长时间行驶，在此期间，通过使主线侧的第二汽车与其速度配合，能够在继续维持本车的行驶状态下顺利地从合流道路朝向主线道路行驶，并且与主线道路合流。合流侧的第一汽车8，即使在服务器装置6没有基于合流干涉的预测结果以在合流车道的合流区间以较低的速度长时间行驶的方式调整向合流侧的第一汽车8发送的行驶控制信息的情况下，也能够维持本车的行驶状态而顺利地与主线道路合流。

在本实施方式中，能够有效地抑制如下情况：合流侧的第一汽车8由于主线道路的堵塞等而无法与主线道路合流，进而其结果是，在合流区间的前端部分减速停止。能够抑制如下困境的状态的产生：在合流区间的前端部分中合流侧的第一汽车8停止而无法执行向主线道路的合流直至在主线道路的第二汽车9基本上消失。

此外，主线堵塞的情况下的干涉抑制要求也可以包含在合流道路上行驶的合流侧的第一汽车8相对于主线侧的第二汽车9的用于使在合流道路上行驶的第一汽车8合流的加塞区域的信息。

当接收到加塞区域的信息时，主线侧的第二汽车9的行驶控制ECU24能够以减速或维持停止并确保与前车之间的所要求的加塞区域的方式控制行驶。

在本实施方式中，合流侧的第一汽车8执行如下的行驶控制：自律地在合流车道的合流区间以较低的速度长时间行驶。

除此以外，例如服务器装置6可以基于合流干涉的判断结果生成使合流侧的第一汽车8在合流车道的合流区间以较低的速度长时间行驶的行驶控制信息，合流侧的第一汽车8也可以基于服务器装置的指示执行同样的行驶控制。

[第三实施方式]

接着，对本发明的第三实施方式所涉及的汽车7的行驶控制系统1进行说明。

在上述的第二实施方式中，合流侧的第一汽车8能够在合流车道的合流区间以较低的速度长时间行驶，在此期间，主线侧的第二汽车9通过与合流侧的第一汽车8的速度配合，促进顺利的合流。

然而，例如在第一汽车8要向主线道路合流时，可能已经在主线道路的合流区间发生了堵塞。主线堵塞也可以是以不停止的速度非常缓慢地移动的状况。

在该情况下，有可能合流侧的第一汽车8即使减速到最低速度也无法执行合流，而会行驶至到达合流道路的合流区间的前端。

另外，在合流道路的合流区间的前端停止的合流侧的第一汽车8随后不得不再次加速并向主线道路合流。在无法使速度与主线道路的堵塞的状况配合的情况下，合流侧的第一汽车8将持续停止。

在本实施方式中，对为了在这样的主线道路堵塞时也能尽可能地实现顺利的合流而变更了在合流道路朝向主线道路行驶的第一汽车8的自动驾驶控制的例子进行说明。

在本实施方式的说明中，对于与上述实施方式具有共通性的结构和处理，使用与上述实施方式相同的符号并省略其说明。在以下的说明中，主要对与上述实施方式的不同点进行说明。

图17是在本发明的第三实施方式中多辆汽车7中的每一辆执行的自动驾驶控制的流程图。

在图3的汽车7的车辆系统2中，例如行驶控制ECU24可以执行图17的自动驾驶控制。行驶控制ECU24例如可以按照服务器装置6的行驶控制信息的生成周期反复执行图17的自动驾驶控制。

在图17的步骤ST82中，行驶控制ECU24在本车处于合流侧的情况下，使处理进入步骤ST91。

在步骤ST91中，行驶控制ECU24判断是否从服务器装置6连续接收到合流干涉的预测结果。行驶控制ECU24可以判断在合流道路的合流区间中，是否从服务器装置6连续接收到合流干涉的预测结果。并且，在以例如两次以上的规定的多次连续地从服务器装置6接收到合流干涉的预测结果的情况下，行驶控制ECU24使处理进入步骤ST93。在除此以外的情况下，行驶控制ECU24使处理进入步骤ST92。

在步骤ST92中，行驶控制ECU24判断本车行驶的合流道路的合流区间是否不足。行驶控制ECU24可以例如基于在剩余的合流区间能否从当前的速度开始减速并停止，来判断合流区间的不足。在合流区间没有不足的情况下，行驶控制ECU24使处理进入步骤ST83。在合流区间不足的情况下，行驶控制ECU24使处理进入步骤ST93。

步骤ST93是在本车在合流道路的合流区间继续行驶的情况下的本车的行驶控制。行驶控制ECU24执行在合流道路的合流区间不足之前在合流区间的中途减速停止的行驶控制。

由此，继续在合流侧行驶的汽车8在合流道路的合流区间的前端部分停止之前，能够在合流道路的合流区间的中途停止。

在停止的合流侧的汽车8之前，能够残存可以适度地加速的再加速区间。

合流侧的汽车8即使在主线道路上产生缓慢移动的堵塞的情况下，也能够使用残存的再加速区间，例如再加速至主线道路的堵塞速度，顺利地向堵塞的主线道路合流。

如上所述，在本实施方式中，在合流道路的合流区间行驶的合流侧的第一汽车8在基于最初的合流干涉的预测结果的获取而对第二汽车9发送了干涉抑制要求后仍无法执行合流，在继续从服务器装置6进一步接收与第二汽车9的合流干涉的预测信息的情况下，即在从服务器装置6多次连续接收与第二汽车9的合流干涉的预测信息的情况下，能够在合流道路的合流区间不足之前在合流区间的中途减速停止。由此，在合流道路的合流区间行驶的合流侧的第一汽车8即使在维持合流道路的速度的状态下无法顺利地向主线道路合流，也能够使用在停止后残存的再加速区间，例如加速至主线道路的堵塞速度而顺利地向主线道路合流。第一汽车8的乘员难以对无法合流感到不安。

在本实施方式中，合流侧的第一汽车8执行如下的行驶控制：在合流车道的合流区间以较低的速度长时间行驶的期间，连续多次从服务器装置6接收合流干涉的预测结果的情况下，或者在合流道路的合流区间不足的情况下，自律地在合流区间的中途减速停止。

除此以外，例如也可以是，服务器装置6在基于合流干涉的判断而结果生成使合流侧的第一汽车8在合流车道的合流区间以较低的速度长时间行驶的行驶控制信息后，判断合流干涉的预测的连续次数或合流道路的合流区间的不足，在连续预测的情况下或者合流区间不足的情况下，生成在合流道路的合流区间的中途减速停止的行驶控制信息。即使在该情况下，合流侧的第一汽车8也能够在合流道路的合流区间的中途减速停止，能够使用停止后残存的再加速区间，例如加速至主线道路的堵塞速度而顺利地向主线道路合流。

以上的实施方式是本发明的优选实施方式的例子，但本发明并不限定于此，在不脱离发明的主旨的范围内可以进行各种变形或变更。

在上述的实施方式中，合流侧的第一汽车8和主线侧的第二汽车9通过V2V通信直接收发干涉抑制要求。

除此之外，例如，合流侧的第一汽车8和主线侧的第二汽车9可以通过V2V通信经由第三汽车收发干涉抑制要求。即使第三汽车是大型的车辆，合流侧的第一汽车8和主线侧的第二汽车9也能够适当地收发干涉抑制要求。

此外，例如，合流侧的第一汽车8和主线侧的第二汽车9可以作为V2V通信的发展形式，经由无线基站4收发干涉抑制要求。通过经由无线基站4，即使在由于大楼等遮蔽物的阻挡而预料通信不良好的情况下，合流侧的第一汽车8和主线侧的第二汽车9也能够适当地收发干涉抑制要求。这样的无线基站4例如可以设置在合流道路与主线道路的合流区间附近。

在任何情况下，由于合流侧的第一汽车8和主线侧的第二汽车9都能够不经由服务器装置6就收发干涉抑制要求，因此能够防止干涉抑制要求的收发的延迟。

在上述的实施方式中，合流干涉的预测仅由服务器装置6执行。

除此以外，例如可以是合流干涉的预测由服务器装置6执行，并且在各汽车7的车辆系统2中重复执行。

符号说明

1…行驶控制系统；2…车辆系统；3…管理系统；4…无线基站；5…通信网；6…服务器装置；7…汽车(车辆)；8…第一汽车；9…第二汽车；11…服务器通信设备；12…服务器GNSS接收器；13…服务器存储器；14…服务器CPU；15…服务器总线；21…驱动ECU；22…转向ECU；23…制动ECU；24…行驶控制ECU；25…驾驶操作ECU；26…检测ECU；27…AP通信ECU；28…V2V通信ECU；30…车网络；31…总线电缆；32…中央网关；40…V2V通信装置(车车间通信装置)；41…V2V通信设备；42…V2V通信存储器；51…手柄；52…制动踏板；53…加速踏板；54…变速杆；61…速度传感器；62…加速度传感器；63…立体摄像头；64…LIDAR；65…360度摄像头；66…GNSS接收器；70…AP通信装置；71…AP通信设备；72…AP通信存储器；79…控制存储器；80、90、93、100、103…当前时刻道路地图；81、91、94、101、104…横轴；82、83、84、92、95、96、102、105、106、107、108…轨道；85…减速停止区间；97…位置范围；110…GNSS卫星。

Claims (9)

1.一种车辆的行驶控制系统，具有：

多辆车辆，该车辆具有能够在道路行驶时执行自动驾驶或者驾驶辅助的行驶控制的控制部；以及

服务器装置，该服务器装置具有生成对于多辆所述车辆的行驶控制信息的生成部，

所述车辆的行驶控制系统将所述服务器装置的所述生成部所生成的所述行驶控制信息向多辆所述车辆发送，能够在多辆所述车辆的所述控制部中执行使用了所述行驶控制信息的行驶控制，该车辆的行驶控制系统的特征在于，具有：

预测部，该预测部设置于所述服务器装置，对多辆所述车辆中的从合流道路朝向主线道路行驶的第一车辆和在所述主线道路行驶的第二车辆的合流干涉进行预测；

发送部，该发送部设置于在合流道路行驶的所述第一车辆，在所述第一车辆从所述服务器装置接收到与所述第二车辆的合流干涉的预测信息的情况下，对于在所述主线道路行驶的所述第二车辆发送干涉抑制要求；以及

接收部，该接收部设置于在所述主线道路行驶的所述第二车辆，从在所述合流道路行驶的所述第一车辆接收所述干涉抑制要求，

在所述主线道路行驶的所述第二车辆的所述控制部在所述接收部从所述第一车辆接收到所述干涉抑制要求时，执行抑制与从所述合流道路朝向所述主线道路行驶的所述第一车辆的接近的干涉抑制控制。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制系统，其特征在于，

作为从所述合流道路朝向所述主线道路行驶的所述第一车辆与在所述主线道路行驶的所述第二车辆的合流干涉，所述服务器装置的所述预测部通过判断所述第一车辆与所述第二车辆的规定距离以内的接近来预测所述第一车辆与所述第二车辆的合流干涉。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶控制系统，其特征在于，

在所述预测部预测从所述合流道路朝向所述主线道路行驶的所述第一车辆与在所述主线道路行驶的所述第二车辆的合流干涉的情况下，

所述服务器装置的所述生成部对于在所述主线道路行驶的所述第二车辆生成减速的行驶控制信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆的行驶控制系统，其特征在于，

在所述合流道路行驶的所述第一车辆的所述控制部在所述第一车辆从所述服务器装置接收到所述行驶控制信息和与所述第二车辆的合流干涉的预测信息的情况下，执行在所述合流道路维持比0大的最低速度的行驶。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆的行驶控制系统，其特征在于，

在所述合流道路行驶的所述第一车辆的所述发送部对于如下的所述第二车辆发送干涉抑制要求：该第二车辆在能够进行从所述合流道路向所述主线道路的行驶的合流区间中在所述主线道路行驶。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆的行驶控制系统，其特征在于，

所述第一车辆的所述发送部和所述第二车辆的所述接收部通过车车间通信来收发所述干涉抑制要求。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆的行驶控制系统，其特征在于，

所述第一车辆的所述发送部至少发送表示本车的速度以下的速度的信息作为所述干涉抑制要求，

所述第二车辆的所述控制部控制本车的速度，以使本车的速度成为所述第二车辆的所述接收部作为所述干涉抑制要求而接收的所述第一车辆的速度以下。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆的行驶控制系统，其特征在于，

所述第一车辆的所述控制部在从所述服务器装置多次接收到与所述第二车辆的合流干涉的预测信息的情况下，以使所述第一车辆在所述合流道路的中途停止的方式控制本车的行驶。

9.一种服务器装置，用于车辆的行驶控制系统，该车辆的行驶控制系统具有生成部，该生成部对于具有能够在道路行驶时执行自动驾驶或者驾驶辅助的行驶控制的控制部的多辆车辆生成行驶控制信息，所述该车辆的行驶控制系统将所述生成部所生成的所述行驶控制信息向多辆所述车辆发送，能够在多辆所述车辆的所述控制部中执行使用了所述行驶控制信息的行驶控制，该服务器装置的特征在于，

具有所述车辆的行驶控制系统所具有的预测部、发送部及接收部中的所述预测部，其中，

所述预测部设置于所述服务器装置，对多辆所述车辆中的从合流道路朝向主线道路行驶的第一车辆和在所述主线道路行驶的第二车辆的合流干涉进行预测，

所述发送部设置于在合流道路行驶的所述第一车辆，在所述第一车辆从所述服务器装置接收到与所述第二车辆的合流干涉的预测信息的情况下，对于在所述主线道路行驶的所述第二车辆发送干涉抑制要求，

所述接收部设置于在所述主线道路行驶的所述第二车辆，从在所述合流道路行驶的所述第一车辆接收所述干涉抑制要求，

在所述主线道路行驶的所述第二车辆的所述控制部在所述接收部从所述第一车辆接收到所述干涉抑制要求时，执行抑制与从所述合流道路朝向所述主线道路行驶的所述第一车辆的接近的干涉抑制控制。