CN116653900A - 基于车辆冗余制动系统的车辆控制方法、装置和设备 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种基于车辆冗余制动系统的车辆控制方法、装置和设备。该方法包括：接收主控制器下发的第一执行器组的故障通知和电源供电指令；其中，故障通知和电源供电指令是主控制器检测到第一执行器组未成功执行第一制动指令后发送的，第一制动指令是主控制器响应于驾驶辅助系统发送的制动请求向第一执行器组发送的；响应电源供电指令，启动第二执行器组；基于第一执行器组的故障通知，响应于驾驶辅助系统发送的制动请求，向第二执行器组发送第二制动指令，以使第二执行器组执行第二制动指令，对车辆进行控制。采用本方法能够在不影响制动要求的前提下达到降低冗余制动系统开发成本的效果。
Description
技术领域
本申请涉及车辆制动控制技术领域，特别是涉及一种基于车辆冗余制动系统的车辆控制方法、装置和设备。
背景技术
随着智能驾驶技术的发展，出现了车辆制动控制技术，车辆的制动系统通常包括主制动系统和冗余制动系统。在驾驶员开启辅助驾驶功能的场景下，若车辆的主制动系统故障，则需要通过冗余制动系统按照最低风险策略控制车辆制动。
为了保证执行器执行结果的安全性和准确性，冗余制动系统中的执行器的运行需要较高安全等级的控制指令，所以目前的冗余制动系统中的各器件，各控制器均需要具备较高安全等级来向执行器发送控制指令，从而导致冗余制动系统开发成本较高，亟需改进。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低冗余制动系统开发成本的基于车辆冗余制动系统的车辆控制方法、装置和设备。
第一方面，本申请提供了一种基于车辆冗余制动系统的车辆控制方法。车辆冗余制动系统包括主控制器、冗余控制器、主控器控制的第一执行器组和冗余控制器控制的第二执行器组，且主控制器的安全等级高于冗余控制器；方法由冗余控制器执行，该方法包括：
接收主控制器下发的第一执行器组的故障通知和电源供电指令；其中，故障通知和电源供电指令是主控制器检测到第一执行器组未成功执行第一制动指令后发送的，第一制动指令是主控制器响应于驾驶辅助系统发送的制动请求向第一执行器组发送的；
响应电源供电指令，启动第二执行器组；
基于第一执行器组的故障通知，响应于驾驶辅助系统发送的制动请求，向第二执行器组发送第二制动指令，以使第二执行器组执行第二制动指令，对车辆进行控制。
在其中一个实施例中，主控制器包括：第一制动控制模块、第一通信模块和第一电源控制模块，冗余控制器包括：第二制动控制模块、第二通信模块和第二电源控制模块；且第一制动控制模块的安全等级高于第一通信模块、第一电源控制模块、第二制动控制模块、第二通信模块和第二电源控制模块。
在其中一个实施例中，接收主控制器下发的第一执行器组的故障通知和电源供电指令，包括：
通过第二通信模块接收主控制器的第一通信模块下发的第一执行器组的故障通知；其中，第一执行器组的故障通知是主控制器的第一制动控制模块检测到第一执行器组未成功执行第一制动指令后生成并发送至第一通信模块的；
通过第二电源控制模块接收主控制器的第一电源控制模块下发的电源供电指令；其中，电源供电指令是主控制器的第一制动控制模块检测到第一执行器组未成功执行第一制动指令后生成并发送至第一电源控制模块的。
在其中一个实施例中，响应电源供电指令，启动第二执行器组，包括：
通过第二电源控制模块响应电源供电指令，为第二执行器组供电，以启动第二执行器组。
在其中一个实施例中，基于第一执行器故障通知，响应于驾驶辅助系统发送的制动请求，向第二执行器组发送第二制动指令，包括：
在第二通信模块接收到第一执行器故障通知的情况下，通过第二制动控制模块响应于驾驶辅助系统发送的制动请求，生成第二制动指令，并将第二制动指令发送至第二执行器组。
在其中一个实施例中，基于第一执行器故障通知，响应于驾驶辅助系统发送的制动请求，向第二执行器组发送第二制动指令之后，还包括：
检测第二制动指令的执行结果，反馈至主控制器；执行结果用于供主控制器确定是否向冗余控制器下发电源断电指令；
若接收到主控制器下发的电源断电指令，则停止运行第二执行器组。
在其中一个实施例中，电源断电指令是主控制器接收到执行结果为第二执行器组未成功执行第二制动指令，或未接收到执行结果时向冗余控制器下发。
第二方面，本申请还提供了一种基于车辆冗余制动系统的冗余控制器。该冗余控制器包括：
第二通信模块，用于接收主控制器下发的第一执行器组的故障通知；
第二电源控制模块，用于接收主控制器下发的电源供电指令，并响应电源供电指令，启动第二执行器组；其中，故障通知和电源供电指令是主控制器检测到第一执行器组未成功执行第一制动指令后发送的，第一制动指令是主控制器响应于驾驶辅助系统发送的制动请求向第一执行器组发送的；
第二制动控制模块，用于基于第一执行器组的故障通知，响应于驾驶辅助系统发送的制动请求，向第二执行器组发送第二制动指令，以使第二执行器组执行第二制动指令，对车辆进行控制。
第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收主控制器下发的第一执行器组的故障通知和电源供电指令；其中，故障通知和电源供电指令是主控制器检测到第一执行器组未成功执行第一制动指令后发送的，第一制动指令是主控制器响应于驾驶辅助系统发送的制动请求向第一执行器组发送的；
响应电源供电指令，启动第二执行器组；
基于第一执行器组的故障通知，响应于驾驶辅助系统发送的制动请求，向第二执行器组发送第二制动指令，以使第二执行器组执行第二制动指令，对车辆进行控制。
第四方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。该计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收主控制器下发的第一执行器组的故障通知和电源供电指令；其中，故障通知和电源供电指令是主控制器检测到第一执行器组未成功执行第一制动指令后发送的，第一制动指令是主控制器响应于驾驶辅助系统发送的制动请求向第一执行器组发送的；
响应电源供电指令，启动第二执行器组；
基于第一执行器组的故障通知，响应于驾驶辅助系统发送的制动请求，向第二执行器组发送第二制动指令，以使第二执行器组执行第二制动指令，对车辆进行控制。
第五方面，本申请还提供了一种车辆冗余制动系统，包括：主控制器、冗余控制器、主控器控制的第一执行器组和冗余控制器控制的第二执行器组，且主控制器的安全等级高于冗余控制器；主控制器用于响应于驾驶辅助系统发送的制动请求向第一执行器组发送第一执行器，并在检测到第一执行器组未成功执行第一制动指令，向冗余控制器下发第一执行器组的故障通知和电源供电指令；冗余控制器用于接收主控制器下发的第一执行器组的故障通知和电源供电指令，并响应电源供电指令，启动第二执行器组，并基于第一执行器组的故障通知，响应于驾驶辅助系统发送的制动请求，向第二执行器组发送第二制动指令，以使第二执行器组执行第二制动指令，对车辆进行控制。
上述基于车辆冗余制动系统的车辆控制方法、装置和设备，当冗余制动系统中安全等级较高的主控制器控制的第一执行器组故障时，会向安全等级较低的冗余控制器下发第一执行器组的故障通知和电源供电指令。冗余控制器接收第一执行器组的故障通知和电源供电指令后，会响应于电源供电指令，向冗余控制器控制的第二执行器组发送启动信号，让第二执行器组启动。在第二执行器组启动的前提下，基于第一执行器组的故障通知，响应驾驶辅助系统发送的制动请求，向第二执行器组发送第二制动指令，以使第二执行器组对车辆进行控制。由于主控制器的安全等级高于冗余控制器，所以，虽然第二执行器组是受安全等级较低的冗余控制器下发的第二制动指令所控制，但是第二执行器组的启动却受安全等级较高的主控制器所下发的电源供电指令控制，因此，第二执行器组也可以以高安全等级的制动条件来对车辆进行控制。也就是说，冗余控制器在实现以高安全等级的制动条件来制动第二执行器组的前提下，还能够以低安全等级来开发，从而在不影响制动要求的前提下达到降低冗余制动系统开发成本的目的。
附图说明
图1为本实施例提供的第一种基于车辆冗余制动系统的车辆控制方法的应用环境图；
图2为本实施例提供的第一种基于车辆冗余制动系统的车辆控制方法的流程示意图；
图3为本实施例提供的第二种基于车辆冗余制动系统的车辆控制方法的应用环境图；
图4为本实施例提供的一种接收主控制器下发的第一执行器组的故障通知和电源供电指令的流程示意图；
图5为本实施例提供的一种停止运行第二执行器组的流程示意图；
图6为本实施例提供的第二种基于车辆冗余制动系统的车辆控制方法的流程示意图；
图7为本实施例提供的第一种基于车辆冗余制动系统的冗余控制器的结构框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
目前，智能驾驶车辆的驾驶辅助系统都包括有主制动系统和冗余制动系统。当驾驶员开启较高级别的辅助驾驶功能时，若此时主制动系统故障，则车辆的冗余制动系统工作。并且，车辆的冗余制动系统也必须实现高安全等级的制动(如安全等级达到ASILD)。但是，车辆的主制动系统一般情况下并不会故障，也就是说，冗余制动系统在一般情况下并不会真正使用，而目前在车辆的驾驶辅助系统的设计中，所有的控制器通常都是以高安全等级来设计的，开发成本较高，运行成本也高。
本申请实施例提供的基于车辆冗余制动系统的车辆控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。在一个实施例中，提供了一种车辆冗余制动系统2，包括：主控制器20、冗余控制器22、主控器控制20的第一执行器组21和冗余控制器22控制的第二执行器组23。并且，主控制器20的安全等级高于冗余控制器22。需要说明的是，如图1所示，基于车辆冗余制动系统的车辆控制方法中，除了应用到车辆冗余制动系统2，还包括有驾驶辅助系统中的控制器，如ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)控制器1。
其中，ADAS控制器1是一种用于高级驾驶辅助系统的电子控制单元，它可以集成和处理来自不同传感器(如摄像头、雷达和激光雷达等)的数据，从而实现各种安全和自动化的驾驶功能。ADAS控制器1可以是一种集中式的架构，能够替代传统的分布式架构，从而减少系统的复杂度、成本和功耗，提高系统的性能、可扩展性和功能安全。本实施例中，ADAS控制器1通常针对L2或L3级别的自动驾驶需求设计，ADAS控制器1需要具备高速通信、大容量存储、强大的计算能力和灵活的软件平台等功能。主控制器20可以是用于响应ADAS控制器1的制动指令，控制第一执行器21组工作，从而达到自动驾驶需求的控制器。冗余控制器22可以是在主控制器对应的第一执行器组故障时，响应于ADAS控制器1的制动指令，控制第二执行器组24工作，从而达到自动驾驶需求的控制器。第一执行器21和第二执行器24均是用于根据制动指令来进行制动工作，完成自动驾驶需求的执行器。
另外，主控制器20的安全等级高于冗余控制器22，本实施例中，主控制器20和冗余控制器22的安全等级均可以用ASIL(Automotive Safety Integrity Level，汽车安全完整性等级)来评定。ASIL是指汽车安全完整性等级，它是由ISO 26262标准定义的风险分类系统，用于公路车辆的功能安全，该标准将功能安全定义为“由于电气或电子系统的故障行为而导致的危害，不存在不合理的风险”。ASIL根据损害的可能性和可接受性确定安全要求，以使汽车零部件符合ISO 26262。ISO 26262-A，B，C和D标识了四种ASIL。ASILA代表最低级别，而ASILD代表最高的汽车安全等级。
如图1所示，ADAS控制器1分别与车辆冗余制动系统2中的主控制器20和冗余控制器22连接，主控制器20分别与冗余控制器22和第一执行器组21连接，冗余控制器22分别与主控制器20和第二执行器组连接。可以理解的是，上述介绍的各器件之间的连接方式可以是有线连接，也可以是无线连接，对此不进行限定。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种基于车辆冗余制动系统的车辆控制方法，以该方法应用于图1中的冗余控制器22为例进行说明，包括以下步骤：
S201，接收主控制器下发的第一执行器组的故障通知和电源供电指令。
其中，故障通知和电源供电指令是主控制器检测到第一执行器组未成功执行第一制动指令后生成并发送的，第一制动指令是主控制器响应于驾驶辅助系统发送的制动请求生成并发送至第一执行器组的。主控制器可以是用于控制第一执行器组执行制动指令的控制器。第一执行器组可以是响应于主控制器下发的制动指令，完成制动请求的执行器组。电源供电指令可以是主控制器在检测到第一执行器组故障时触发的，用于向冗余控制器提供电源的指令。
具体的，本实施例中，当主控制器控制的第一执行器组故障时，冗余控制器会接收到主控制器下发的第一执行器组的故障通知，和用于控制冗余控制器向第二执行器组供电的电源供电指令。
需要说明的是，当驾驶员开启较高级别的辅助驾驶功能时，ADAS控制器响应于驾驶员的制动请求，会先向车辆驾驶辅助系统中的主制动系统发送制动指令，当ADAS控制器检测到主制动系统故障时，才会向冗余制动系统发送制动指令。示例性地，当ADAS控制器检测到主制动系统在预设时间段内并未响应上述制动指令，此时ADAS控制器确定主制动系统故障，同时，向车辆驾驶辅助系统中的冗余制动系统发送制动指令，由冗余制动系统完成制动请求。进一步地，当主制动系统故障时，ADAS控制器可以同时向冗余制动系统中的主控制器和冗余控制器发送制动指令，当冗余制动系统中的主控制器故障时，主控制器会向ADAS控制器和冗余制动器反馈故障通知，同时，向冗余制动器发送电源供电指令，以给第二执行器组提供电源。
S202，响应电源供电指令，启动第二执行器组。
其中，第二执行器组可以是响应于冗余控制器下发的制动指令，以及主控制器下发的电源供电指令，完成制动请求的执行器组。
具体的，本实施例中，当冗余控制器接收到主控制器下发的第一执行器组的故障通知和电源供电指令之后，会基于电源供电指令启动第二执行器组。
需要说明的是，由于电源供电指令是由主控制器下发的，且主控制器的安全等级高，所以电源供电指令的安全等级也会与主控制器的安全等级相同，即电源供电指令的安全等级高。
S203，基于第一执行器组的故障通知，响应于驾驶辅助系统发送的制动请求，向第二执行器组发送第二制动指令，以使第二执行器组执行第二制动指令，对车辆进行控制。
其中，第二制动指令可以是用于使第二执行器组工作的指令。
具体的，本实施例中，当冗余制动系统中的主制动系统故障时，冗余控制器可以基于冗余制动系统中的主控制器下发的第一执行器组的故障通知，响应驾驶辅助系统发送的制动请求，向其对应的第二执行器组发送第二制动指令，以使第二执行器组执行第二制动指令，对车辆进行控制。可选的，一种情况可以是，冗余控制器在接收到ADAS控制器下发的制动请求后，先不响应该制动请求，即不向第二执行器组发送第二制动指令，只有在第二执行器组启动的前提下，冗余控制器可以响应于主控制器下发的第一执行器组的故障通知，向第二执行器组发送第二制动指令，以使第二执行器组工作。
需要说明的是，另一种情况可以是，冗余控制器在接收到ADAS控制器下发的制动请求的同时，响应该制动请求向第二执行器组发送第二制动指令，但是此时由于冗余控制器未基于电源供电指令启动第二执行器组，所以此时第二执行器组并不工作，当冗余控制器接收到主控制器下发的第一执行器组的故障通知和电源供电指令之后，才会向第二执行器组供电，此时冗余控制器还会再次响应该制动请求，生成第二制动指令发送至第二执行器组，此时第二执行器组方可执行第二制动指令，对车辆进行控制。
上述基于车辆冗余制动系统的车辆控制方法，当冗余制动系统中安全等级较高的主控制器控制的第一执行器组故障时，会向安全等级较低的冗余控制器下发第一执行器组的故障通知和电源供电指令。冗余控制器接收第一执行器组的故障通知和电源供电指令后，会响应于电源供电指令，向冗余控制器控制的第二执行器组发送启动信号，让第二执行器组启动。在第二执行器组启动的前提下，基于第一执行器组的故障通知，响应驾驶辅助系统发送的制动请求，向第二执行器组发送第二制动指令，以使第二执行器组对车辆进行控制。由于主控制器的安全等级高于冗余控制器，所以，虽然第二执行器组是受安全等级较低的冗余控制器下发的第二制动指令所控制，但是第二执行器组的启动却受安全等级较高的主控制器所下发的电源供电指令控制，因此，第二执行器组也可以以高安全等级的制动条件来对车辆进行控制。也就是说，冗余控制器在实现以高安全等级的制动条件来制动第二执行器组的前提下，还能够以低安全等级来开发，从而在不影响制动要求的前提下达到降低冗余制动系统开发成本的目的。
进一步地，为了使基于车辆冗余制动系统的车辆控制方法更加清楚，本实施例提供的车辆冗余制动系统可以是如图3所示的车辆冗余制动系统。图中，主控制器20包括：第一制动控制模块200、第一通信模块201和第一电源控制模块202，冗余控制器22包括：第二制动控制模块220、第二通信模块221和第二电源控制模块222；且第一制动控制模块200的安全等级高于第一通信模块201、第一电源控制模块202、第二制动控制模块220、第二通信模块221和第二电源控制模块222。其中，第一通信模块201用于接收ADAS控制器1下发的制动请求，并将上述制动请求发送至主控制器20中的第一制动控制模块200。另外，第一通信模块201还用于当主控制器20控制的第一执行器组21故障时，接收主控制器20下发的第一执行器组21的故障通知，并将第一执行器组21的故障通知下发至冗余控制器22中的第二通信模块221。第一制动控制模块200用于响应于上述制动请求，向第一执行器组21发送第一制动指令，以使第一执行器组21基于上述第一制动指令完成对车辆的控制。第一电源控制模块202用于响应于第一制动控制模块200下发的电源供电指令，向冗余控制器22中的第二电源控制模块222提供电源，以使第二电源控制模块222为第二执行器组23提供电源从而启动。第二通信模块221用于响应于第一通信模块201下发的第一执行器组21的故障通知，向第二制动控制模块220下发制动请求，以使第二制动控制模块220基于该制动请求向第二执行器组23发送第二制动指令，以使第二执行器组23响应于上述第二制动指令完成对车辆的控制。上述实施例中，主控制器和冗余控制器中的各模块之间相互协作，使得第一执行器和第二执行器都可以在高安全等级的条件下完成对车辆的控制。且由于第一制动控制模块的安全等级高于第一通信模块、第一电源控制模块、第二制动控制模块、第二通信模块和第二电源控制模块，可以在很大程度上降低冗余制动系统开发成本。
进一步地，将上述基于车辆冗余制动系统的车辆控制方法应用在如图3所示的车辆冗余制动系统中时，对接收主控制器下发的第一执行器组的故障通知和电源供电指令的过程进行详细介绍，如图4所示，可以包括：
S401，通过第二通信模块接收主控制器的第一通信模块下发的第一执行器组的故障通知。
其中，第一执行器组的故障通知是主控制器的第一制动控制模块检测到第一执行器组未成功执行第一制动指令后生成并发送至第一通信模块的。
冗余控制器的第二通信模块会接收到第一通信模块下发的第一执行器组的故障通知。具体的，第一执行器组的故障通知是主控制器的第一制动控制模块基于第一执行器组故障而向其对应的第一通信模块下发的。本实施例中，在冗余制动系统的主控制器的第一制动控制模块检测到其控制的第一执行器组故障时，会生成并向第一通信模块发送第一执行器组的故障通知。第一通信模块接收到上述故障通知之后，会向冗余控制器的第二制动控制模块对应的第二通信模块转发第一执行器组的故障通知。
S402，通过第二电源控制模块接收主控制器的第一电源控制模块下发的电源供电指令。
其中，电源供电指令是主控制器的第一制动控制模块检测到第一执行器组未成功执行第一制动指令后生成并发送至第一电源控制模块的。
具体的，当车辆冗余制动系统为如图3所示的车辆冗余制动系统时，响应电源供电指令启动第二执行器组包括：通过第二电源控制模块响应电源供电指令，为第二执行器组供电，以启动第二执行器组。
示例性地，冗余控制器的第二电源控制模块会接收到第一电源控制模块下发的电源供电指令，以使第二电源控制模块基于电源供电指令向冗余控制器的第一制动控制模块控制的第二执行器组供电。本实施例中，在冗余制动系统的主控制器的第一制动控制模块检测到其控制的第一执行器组故障时，会向第一电源控制模块发送电源供电指令，第一电源控制模块会响应电源供电指令，向第二电源控制模块发送电源供电指令。
进一步地，在第二通信模块接收到第一执行器故障通知的情况下，通过第二制动控制模块响应于驾驶辅助系统发送的制动请求，生成第二制动指令，并将第二制动指令发送至第二执行器组。具体的，当冗余控制器的第二通信模块接收到主控制器的第一通信模块下发的第一执行器故障通知时，冗余控制器的第二制动控制模块才会响应驾驶辅助系统(ADAS控制器)发送的制动请求，并生成第二制动指令发送至其控制的第二执行器组，以使第二执行器组能够响应第二制动指令控制车辆。
上述实施例中，将冗余制动系统的主控制器和冗余控制器都进行模块划分，各模块有其对应的功能，这样一来冗余控制器接收到的第一执行器组的故障通知和电源供电指令是由两路来接收到的，其中，第二制动控制模块的安全等级较低，仅由第二控制模块控制第二执行器组并不能达到第二执行器的工作要求，会影响到第二制动控制模块响应第二制动指令的安全性。所以本实施例设计在第二制动控制模块接收到第一执行器组的故障通知的同时，第二电源控制模块还会接收到第一电源控制模块下发的电源供电指令，由于第二电源控制模块受高安全等级的主控制器的控制，因此，能够避免误启动第二执行器组。综合第二制动控制模块下发的第二制动指令和第二电源控制模块下发的电源供电指令，第二执行器组的安全性能能够相应提高，从而在不影响制动要求的前提下达到降低冗余制动系统开发成本的目的。
进一步地，为了使冗余控制器能够同步了解第二执行器组的运行情况，在一个实施例中，如图5所示，基于第一执行器故障通知，响应于驾驶辅助系统发送的制动请求，向第二执行器组发送第二制动指令之后，还包括：
S501，检测第二制动指令的执行结果，反馈至主控制器。
其中，执行结果用于供主控制器确定是否向冗余控制器下发电源断电指令。
可选的，电源断电指令可以是用于停止向第二电源控制模块供电的指令。示例性地，电源断电指令是主控制器接收到执行结果为第二执行器组未成功执行第二制动指令，或未接收到执行结果时向冗余控制器下发。相应的，第二执行器组响应第二制动指令的执行结果可以包括有很多情况，一种情况是正常执行，另一种情况可以是故障不执行(此时主控制器接收不到执行结果)，还有一种情况可以是在执行过程中故障(此时主控制器可以是在上一时刻接收到正在运行的执行结果，但是下一时刻却接收不到执行结果)。可以理解的是，当第二执行器组响应第二制动指令的执行结果为在执行过程中故障时，此时第二执行器组可能还在运行，但是无法停止。
可选的，本实施例中，冗余控制器可以检测其控制的第二执行器组响应第二制动指令的执行结果，并将执行结果反馈至主控制器，主控制器可以根据执行结果判断第二执行器组的状态，并基于第二执行器组的状态下发相应的指令。
S502，若接收到主控制器下发的电源断电指令，则停止运行第二执行器组。
具体的，冗余控制器接收到主控制器下发的电源断电指令后，停止向第二执行器组供电，从而停止运行第二执行器组。
以图3所示，可以是，冗余控制器22中的第二电源控制模块222接收到主控制器20的第一电源控制模块202下发的电源断电指令，第二电源控制模块222停止向第二执行器组23供电，从而使第二执行器组23停止运行。示例性地，可以是冗余控制器22的第二制动控制模块220检测到第二执行器组23对第二制动指令的执行结果之后，通过第二通信模块221向主控制器20的第一通信模块201向第一制动控制模块200反馈执行结果。例如，若ADAS控制器接收到驾驶员下发的结束辅助驾驶请求，而第二执行器组23的状态为还在运行，无法停止，此时，主控制器20会立即下发电源断电指令，以使第一电源控制模块202基于电源断电指令，停止对第二电源控制模块222供电，以使第二执行器组23停止运行，从而达到提高安全性的效果。又如，若第二执行器组23的状态为故障不执行，则此时主控制器20接收不到第二执行器组23的执行结果，则主控制器20向第一电源控制模块202下发电源断电指令，从而使第一电源控制模块202停止向第二电源模块222供电，以使第二执行器组23断电。
上述实施例中，冗余控制器控制的第二执行器组响应第二制动指令工作之后，还会向主控制器反馈执行结果，以使主控制器在检测到第二执行器组故障时，基于第二执行器组的执行结果给出电源断电指令，从而避免车辆故障，提高安全性。
为了便于本领域技术人员的理解，对上述基于车辆冗余制动系统的车辆控制方法进行详细介绍，如图6所示，该方法可以包括：
S601，主控制器响应于驾驶辅助系统发送的制动请求向第一执行器组发送第一制动指令。
S602，主控制器检测到第一执行器组未成功执行第一制动指令后，生成第一执行器组的故障通知和电源供电指令。
S603，主控制器通过第一通信模块向冗余控制器的第二通信模块发送的第一执行器组的故障通知；同时，通过第一电源控制模块向冗余控制器的第二电源控制模块发送电源供电指令。
S604，冗余控制器通过第二通信模块接收主控制器的第一通信模块下发的第一执行器组的故障通知；并通过第二电源控制模块接收主控制器的第一电源控制模块下发的电源供电指令。
S605，冗余控制器通过第二电源控制模块响应电源供电指令，为第二执行器组供电，以启动第二执行器组。
S606，在冗余控制器的第二通信模块接收到第一执行器故障通知的情况下，通过第二制动控制模块响应于驾驶辅助系统发送的制动请求，生成第二制动指令，并将第二制动指令发送至第二执行器组，以使第二执行器组执行第二制动指令，对车辆进行控制。
S607，冗余控制器通过第二制动控制模块检测第二制动指令的执行结果，通过第二通信模块将执行结果反馈至主控制器。
S608，主控制器的第一通信模块接收冗余控制器的第二通信模块发送的执行结果。
S609，当主控制器的第一通信模块接收到执行结果为第二执行器组未成功执行第二制动指令，或未接收到执行结果时，生成电源断电指令。
S610，主控制器的第一电源控制模块向冗余控制器的第二电源控制模块下发电源断电指令。
S611，冗余控制器若接收到主控制器下发的电源断电指令，则通过第二电源控制模块停止运行第二执行器组。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的基于车辆冗余制动系统的车辆控制方法的基于车辆冗余制动系统的车辆控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个基于车辆冗余制动系统的车辆控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于基于车辆冗余制动系统的车辆控制方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图7所示，提供了一种基于车辆冗余制动系统的冗余控制器22，包括：第二通信模块221、第二电源控制模块222和第二制动控制模块220，其中：
第二通信模块221，用于接收主控制器下发的第一执行器组的故障通知。
第二电源控制模块222，用于接收主控制器下发的电源供电指令，并响应电源供电指令，启动第二执行器组。
其中，故障通知和电源供电指令是主控制器检测到第一执行器组未成功执行第一制动指令后发送的，第一制动指令是主控制器响应于驾驶辅助系统发送的制动请求向第一执行器组发送的。
第二制动控制模块220，用于基于第一执行器组的故障通知，响应于驾驶辅助系统发送的制动请求，向第二执行器组发送第二制动指令，以使第二执行器组执行第二制动指令，对车辆进行控制。
在一个实施例中，主控制器包括：第一制动控制模块、第一通信模块和第一电源控制模块，冗余控制器包括：第二制动控制模块、第二通信模块和第二电源控制模块；且第一制动控制模块的安全等级高于第一通信模块、第一电源控制模块、第二制动控制模块、第二通信模块和第二电源控制模块。
在一个实施例中，第二通信模块221用于接收主控制器的第一通信模块下发的第一执行器组的故障通知。
其中，第一执行器组的故障通知是主控制器的第一制动控制模块检测到第一执行器组未成功执行第一制动指令后生成并发送至第一通信模块的。
第二电源控制模块222用于接收主控制器的第一电源控制模块下发的电源供电指令。
其中，电源供电指令是主控制器的第一制动控制模块检测到第一执行器组未成功执行第一制动指令后生成并发送至第一电源控制模块的。
在一个实施例中，第二电源控制模块222具体用于：响应电源供电指令，为第二执行器组供电，以启动第二执行器组。
在一个实施例中，第二制动控制模块220具体用于：在第二通信模块接收到第一执行器故障通知的情况下，响应驾驶辅助系统发送的制动请求，生成第二制动指令，并将第二制动指令发送至第二执行器组。
在一个实施例中，第二制动控制模块220还用于检测第二制动指令的执行结果，反馈至主控制器。其中，执行结果用于供主控制器确定是否向冗余控制器下发电源断电指令。
第二制动控制模块220还用于：若接收到主控制器下发的电源断电指令，则停止运行第二执行器组。
在一个实施例中，电源断电指令是主控制器接收到执行结果为第二执行器组未成功执行第二制动指令，或未接收到执行结果时向冗余控制器下发。
上述基于车辆冗余制动系统的冗余控制器中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收主控制器下发的第一执行器组的故障通知和电源供电指令；其中，故障通知和电源供电指令是主控制器检测到第一执行器组未成功执行第一制动指令后发送的，第一制动指令是主控制器响应于驾驶辅助系统发送的制动请求向第一执行器组发送的；
响应电源供电指令，启动第二执行器组；
基于第一执行器组的故障通知，响应于驾驶辅助系统发送的制动请求，向第二执行器组发送第二制动指令，以使第二执行器组执行第二制动指令，对车辆进行控制。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收主控制器下发的第一执行器组的故障通知和电源供电指令；其中，故障通知和电源供电指令是主控制器检测到第一执行器组未成功执行第一制动指令后发送的，第一制动指令是主控制器响应于驾驶辅助系统发送的制动请求向第一执行器组发送的；
响应电源供电指令，启动第二执行器组；
基于第一执行器组的故障通知，响应于驾驶辅助系统发送的制动请求，向第二执行器组发送第二制动指令，以使第二执行器组执行第二制动指令，对车辆进行控制。
在一个实施例中，提供了一种车辆冗余制动系统，包括：主控制器、冗余控制器、主控器控制的第一执行器组和冗余控制器控制的第二执行器组，且主控制器的安全等级高于冗余控制器；主控制器用于响应于驾驶辅助系统发送的制动请求向第一执行器组发送第一执行器，并在检测到第一执行器组未成功执行第一制动指令，向冗余控制器下发第一执行器组的故障通知和电源供电指令；冗余控制器用于接收主控制器下发的第一执行器组的故障通知和电源供电指令，并响应电源供电指令，启动第二执行器组，并基于第一执行器组的故障通知，响应于驾驶辅助系统发送的制动请求，向第二执行器组发送第二制动指令，以使第二执行器组执行第二制动指令，对车辆进行控制。
在其中一个实施例中，主控制器包括：第一制动控制模块、第一通信模块和第一电源控制模块，所述冗余控制器包括：第二制动控制模块、第二通信模块和第二电源控制模块；且所述第一制动控制模块的安全等级高于所述第一通信模块、第一电源控制模块、第二制动控制模块、第二通信模块和第二电源控制模块。
具体的，当主控制器的第一通信模块接收到驾驶辅助系统发送的制动请求后，会向主控制器的第一制动控制模块发送制动请求，第一制动控制模块会响应于制动请求向第一执行器组发送第一制动指令，第一执行器组响应于第一制动指令，会对车辆进行控制。但若第一制动控制模块检测到第一执行器组未成功执行第一制动指令，则会通过第一通信模块向冗余控制器的第二通信模块下发第一执行器组的故障通知，同时，还会通过第一电源控制模块向冗余控制器的第二电源控制模块下发电源供电指令。第二通信模块接收到第一执行器组的故障通知后，会转发至冗余控制器的第二制动控制模块。在第二电源控制模块响应电源供电指令启动第二执行器组的前提下，第二制动控制模块基于第一执行器组的故障通知，响应于驾驶辅助系统发送的制动请求，向第二执行器组发送第二制动指令，以使第二执行器组执行所述第二制动指令，对车辆进行控制。另外，第二制动控制模块还会检测第二制动指令的执行结果，并将执行结果反馈至主控制器的第一制动控制模块，若第一制动控制模块接收到执行结果为第二执行器组未成功执行第二制动指令，或第一制动控制模块未接收到执行结果时，第一制动控制模块通过第一电源控制模块向第二电源控制模块下发电源断电指令，从而停止运行第二执行器组。
需要说明的是，本申请所涉及的车辆信息(包括但不限于车辆冗余制动系统的信息和冗余控制器中包含的信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种基于车辆冗余制动系统的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆冗余制动系统包括主控制器、冗余控制器、所述主控器控制的第一执行器组和所述冗余控制器控制的第二执行器组，且所述主控制器的安全等级高于所述冗余控制器；所述方法由冗余控制器执行，所述方法包括：
接收所述主控制器下发的第一执行器组的故障通知和电源供电指令；其中，所述故障通知和所述电源供电指令是所述主控制器检测到所述第一执行器组未成功执行第一制动指令后发送的，所述第一制动指令是所述主控制器响应于驾驶辅助系统发送的制动请求向所述第一执行器组发送的；
响应所述电源供电指令，启动所述第二执行器组；
基于所述第一执行器组的故障通知，响应于驾驶辅助系统发送的制动请求，向所述第二执行器组发送第二制动指令，以使所述第二执行器组执行所述第二制动指令，对车辆进行控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主控制器包括：第一制动控制模块、第一通信模块和第一电源控制模块，所述冗余控制器包括：第二制动控制模块、第二通信模块和第二电源控制模块；且所述第一制动控制模块的安全等级高于所述第一通信模块、第一电源控制模块、第二制动控制模块、第二通信模块和第二电源控制模块。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收所述主控制器下发的第一执行器组的故障通知和电源供电指令，包括：
通过第二通信模块接收所述主控制器的第一通信模块下发的第一执行器组的故障通知；其中，所述第一执行器组的故障通知是所述主控制器的第一制动控制模块检测到第一执行器组未成功执行第一制动指令后生成并发送至所述第一通信模块的；
通过第二电源控制模块接收所述主控制器的第一电源控制模块下发的电源供电指令；其中，所述电源供电指令是所述主控制器的第一制动控制模块检测到第一执行器组未成功执行第一制动指令后生成并发送至第一电源控制模块的。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应所述电源供电指令，启动所述第二执行器组，包括：
通过第二电源控制模块响应所述电源供电指令，为所述第二执行器组供电，以启动所述第二执行器组。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一执行器故障通知，响应于驾驶辅助系统发送的制动请求，向所述第二执行器组发送第二制动指令，包括：
在第二通信模块接收到所述第一执行器故障通知的情况下，通过第二制动控制模块响应于驾驶辅助系统发送的制动请求，生成第二制动指令，并将所述第二制动指令发送至所述第二执行器组。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一执行器故障通知，响应于驾驶辅助系统发送的制动请求，向所述第二执行器组发送第二制动指令之后，还包括：
检测所述第二制动指令的执行结果，反馈至所述主控制器；所述执行结果用于供所述主控制器确定是否向所述冗余控制器下发电源断电指令；
若接收到所述主控制器下发的电源断电指令，则停止运行所述第二执行器组。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述电源断电指令是所述主控制器接收到执行结果为第二执行器组未成功执行所述第二制动指令，或未接收到所述执行结果时向所述冗余控制器下发。
8.一种基于车辆冗余制动系统的冗余控制器，其特征在于，所述冗余控制器包括：
第二通信模块，用于接收所述主控制器下发的第一执行器组的故障通知；
第二电源控制模块，用于接收所述主控制器下发的电源供电指令，并响应所述电源供电指令，启动所述第二执行器组；其中，所述故障通知和所述电源供电指令是所述主控制器检测到所述第一执行器组未成功执行第一制动指令后发送的，所述第一制动指令是所述主控制器响应于驾驶辅助系统发送的制动请求向所述第一执行器组发送的；
第二制动控制模块，用于基于所述第一执行器组的故障通知，响应于驾驶辅助系统发送的制动请求，向所述第二执行器组发送第二制动指令，以使所述第二执行器组执行所述第二制动指令，对车辆进行控制。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种车辆冗余制动系统，包括：主控制器、冗余控制器、所述主控器控制的第一执行器组和所述冗余控制器控制的第二执行器组，且所述主控制器的安全等级高于所述冗余控制器；主控制器用于响应于驾驶辅助系统发送的制动请求向所述第一执行器组发送第一执行器，并在检测到所述第一执行器组未成功执行第一制动指令，向冗余控制器下发第一执行器组的故障通知和电源供电指令；冗余控制器用于接收所述主控制器下发的第一执行器组的故障通知和电源供电指令，并响应所述电源供电指令，启动所述第二执行器组，并基于所述第一执行器组的故障通知，响应于驾驶辅助系统发送的制动请求，向所述第二执行器组发送第二制动指令，以使所述第二执行器组执行所述第二制动指令，对车辆进行控制。
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