CN116652087B - 锻件转移机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手技术领域，且公开了锻件转移机械手，包括与机械臂固定的连接壳，连接壳的下表面开设有滑槽，滑槽内设置有驱动杆，且驱动杆的外壁螺纹套设有两个夹持块，连接壳的侧壁固定连接有电机。本发明，通过设置电机与驱动杆等配合使用，可以驱动两个夹持块相互靠近，进而夹持锻件，且在夹持块靠近到一定程度后，夹持杆先接触到锻件，随着夹持块继续靠近锻件，夹持杆会移动，进而形成一个匹配锻件的槽，进而使得该装置可以夹持任意形状的锻件，提高该装置的适用性，且其均能够稳定的进行夹持，且槽中的每个夹持杆均与锻件接触，进而使得该装置有着足够的面积接触锻件，进一步地增加夹持的稳定。

Description

锻件转移机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为锻件转移机械手。

背景技术

锻造是一种利用锻压机械对金属坯料施加压力，使其产生塑性变形以获得具有一定机械性能、一定形状和尺寸的锻件的加工方法，通过锻造能消除金属在冶炼过程中产生的铸态疏松等缺陷，优化微观组织结构，同时由于保存了完整的金属流线，锻件的机械性能一般优于同样材料的铸件。

授权公告号为CN210547780U的中国专利，公开了一种锻造加工用机械手中，包括：左夹持臂、右夹持臂，所述左夹持臂、右夹持臂对称设置，所述左夹持臂、右夹持臂上端通过支撑轴承安装在起吊轴上，所述左夹持臂、右夹持臂中部设有夹持油缸，所述夹持油缸两端通过油缸固定轴安装在油缸固定耳上，所述油缸固定耳焊接固定在左夹持臂、右夹持臂上，所述左夹持臂、右夹持臂下端设有夹持锁紧块，所述夹持锁紧块安装在锁紧块安装套筒内，所述夹持锁紧块后端设有锁紧块固定法兰，所述锁紧块安装套筒内设有锁紧块驱动装置。上述装置可以实现锻件的快速加持，大大提高了锻件的转运效率，同时，可以实现锻件的稳定夹持转移，提高转运的安全系数；像这样通过两个夹持壁夹持铸件的方式，若夹持的铸件是球形或椭圆形等形状时，在夹持的时候，夹持壁与夹持的铸件接触面小，进而使得该装置还是难以夹持稳铸件，进而降低了该装置的适用性。

为此，我们提出锻件转移机械手解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的问题，而提出的锻件转移机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

锻件转移机械手，包括与机械臂固定的连接壳，所述连接壳的下表面开设有滑槽，所述滑槽内设置有驱动杆，且所述驱动杆的外壁螺纹套设有两个夹持块，所述连接壳的侧壁固定连接有电机，所述驱动杆的一端贯穿连接壳并与电机驱动端固定连接，每个所述夹持块内部均开设有腔体，且每个所述腔体的内壁均开设有多个滑孔，每个所述滑孔的内壁均滑动连接有第一活塞，且每个所述第一活塞的一侧侧壁均固定连接有夹持杆，每个所述夹持杆的一端均贯穿夹持块并延伸至夹持块外部，两个所述夹持块的一侧侧壁共同固定连接有第一导管，且所述第一导管的一端与腔体连通设置，所述连接壳的外壁固定连接有保压调节机构；

所述驱动杆包括第一螺纹杆与第二螺纹杆，且所述第一螺纹杆与第二螺纹杆固定连接，所述第一螺纹杆与第二螺纹杆的螺纹相反，两个螺纹相反的所述第一螺纹杆与第二螺纹杆分别与两个夹持块螺纹连接。

优选地，所述保压调节机构包括与连接壳固定的套管，且所述套管的内壁滑动连接有第二活塞，所述第二活塞的一侧侧壁固定连接有弹簧，所述套管的一端固定连接有盖板，且所述弹簧的一端与盖板相抵，所述套管的底部连通有第一连接管，且所述第一连接管的一端与第一导管连通，所述连接壳的内部开设有降温腔，且所述降温腔内设置有降温机构，所述降温机构的一端与套管连通设置，所述第一连接管的内壁固定连接有第一单向阀。

优选地，所述降温机构包括与套管连通的电控阀，且所述电控阀的一端连通有蛇形管，所述蛇形管的一端连通有第二连接管，且所述第二连接管的一端连通有两个第二导管，两个所述第二导管分别与两个夹持块内部的腔体连通。

优选地，所述连接壳的两侧侧壁均开设有T形滑槽，且每个所述T形滑槽的内壁滑动连接有第一滑块，每个所述第一滑块的一侧侧壁均固定连接有连接杆，且每个所述连接杆的外壁均固定套设有第二滑块，每个所述连接杆的一端均固定套设有导管引导轮，每个所述第一滑块的一侧均设置有拉扯机构。

优选地，所述拉扯机构包括与连接壳固定连接的保护壳，且所述保护壳的内壁转动连接有转杆，所述转杆的外壁套设有发条，且所述发条的一端与转杆固定连接，所述发条的另一端与保护壳内壁固定连接，所述转杆的外壁缠绕有拉绳，且所述拉绳的一端与转杆固定连接，所述拉绳的另一端贯穿保护壳并与第一滑块固定连接。

优选地，所述滑槽的内壁固定连接有导杆，且所述导杆贯穿夹持块设置，导杆与夹持块滑动连接。

优选地，所述连接壳的外壁固定连接有散热板。

优选地，所述夹持杆的一端可拆卸连接有夹持头。

与现有技术对比，本发明具备以下有益效果：

1、本发明，通过设置电机与驱动杆等配合使用，可以驱动两个夹持块相互靠近，进而夹持锻件，且在夹持块靠近到一定程度后，夹持杆先接触到锻件，随着夹持块继续靠近锻件，夹持杆会移动，进而形成一个匹配锻件的槽，进而使得该装置可以夹持任意形状的锻件，提高该装置的适用性，且其均能够稳定的进行夹持，使得槽中的每个夹持杆均与锻件接触，进而使得该装置有着足够的面积接触锻件，进一步地增加夹持的稳定。

2、本发明，通过设置套管、第二活塞与弹簧等配合使用，当锻件上的温度传递到腔体与滑孔内，使得腔体与滑孔内的液压油升温而膨胀时，膨胀的液压油增加的体积可以通过第一导管等进入到套管内，避免液压油膨胀而损坏该装置，且在夹持锻件的时候，夹持杆与第一活塞移动，形成一个匹配锻件的槽，移动的活塞可以把液压油压入到套管内，进而避免腔体与滑孔内的液压油阻挡夹持杆与第一活塞的移动，弹簧可以保证液压油有着足够的压力。

3、本发明，通过设置电控阀、蛇形管与第二导管等配合使用，可以把套管内的液压油导入到降温腔内，为液压油进行降温，降温后的液压油通过第二导管再导入腔体与滑孔内，进而稳定腔体与滑孔内液压油的温度，避免腔体与滑孔内液压油的温度过高，稳定液压油的温度。

附图说明

图1为本发明提出的锻件转移机械手的整体结构示意图；

图2为本发明提出的锻件转移机械手的后视结构示意图；

图3为本发明提出的锻件转移机械手的俯剖结构示意图；

图4为本发明提出的锻件转移机械手的套管结构示意图；

图5为本发明提出的锻件转移机械手的夹持块结构示意图；

图6为本发明提出的锻件转移机械手的局部结构示意图；

图7为本发明提出的锻件转移机械手的三维结构示意图；

图8为图1中A处放大的结构示意图。

图中：1、连接壳；2、滑槽；3、驱动杆；4、夹持块；5、电机；6、腔体；7、滑孔；8、第一活塞；9、夹持杆；10、第一导管；11、套管；12、第二活塞；13、弹簧；14、盖板；15、第一连接管；16、降温腔；17、第一单向阀；18、电控阀；19、蛇形管；20、第二连接管；21、第二导管；22、T形滑槽；23、第一滑块；24、连接杆；25、第二滑块；26、导管引导轮；27、保护壳；28、转杆；29、发条；30、拉绳；31、导杆；32、散热板；33、夹持头；301、第一螺纹杆；302、第二螺纹杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图8，锻件转移机械手，包括与机械臂固定的连接壳1，连接壳1的下表面开设有滑槽2，滑槽2内设置有驱动杆3，且驱动杆3的外壁螺纹套设有两个夹持块4，连接壳1的侧壁固定连接有电机5，驱动杆3的一端贯穿连接壳1并与电机5驱动端固定连接，每个夹持块4内部均开设有腔体6，且每个腔体6的内壁均开设有多个滑孔7，腔体6与滑孔7内注入液压油，每个滑孔7的内壁均滑动连接有第一活塞8，且每个第一活塞8的一侧侧壁均固定连接有夹持杆9，每个夹持杆9的一端均贯穿夹持块4并延伸至夹持块4外部，两个夹持块4的一侧侧壁共同固定连接有第一导管10，且第一导管10的一端与腔体6连通设置，连接壳1的外壁固定连接有保压调节机构；

驱动杆3包括第一螺纹杆301与第二螺纹杆302，且第一螺纹杆301与第二螺纹杆302固定连接，第一螺纹杆301与第二螺纹杆302的螺纹相反，两个螺纹相反的第一螺纹杆301与第二螺纹杆302分别与两个夹持块4螺纹连接。

由上述结构可知：通过设置电机5与驱动杆3等配合使用，可以驱动两个夹持块4相互靠近，进而夹持锻件，在夹持块4靠近到一定程度后，夹持杆9先接触到锻件，随着夹持块4继续靠近锻件，夹持杆9会移动，进而形成一个匹配锻件的槽，进而使得该装置可以夹持任意形状的锻件，且其均能够稳定的进行夹持，槽中的每个夹持杆9均与锻件接触，进而该装置有着足够的面积接触锻件，增加夹持的稳定。

进一步地，保压调节机构包括与连接壳1固定的套管11，且套管11的内壁滑动连接有第二活塞12，第二活塞12的一侧侧壁固定连接有弹簧13，套管11的一端固定连接有盖板14，且弹簧13的一端与盖板14相抵，套管11的底部连通有第一连接管15，且第一连接管15的一端与第一导管10连通，连接壳1的内部开设有降温腔16，降温腔16内加入冷却液，且降温腔16内设置有降温机构，降温机构的一端与套管11连通设置，第一连接管15的内壁固定连接有第一单向阀17；通过设置套管11、第二活塞12与弹簧13等配合使用，当腔体6与滑孔7内的液压油升温而膨胀时，膨胀的液压油增加的体积可以通过第一导管10等进入到套管11内，避免液压油膨胀而损坏该装置，且在夹持锻件的时候，夹持杆9与第一活塞8移动，形成一个匹配锻件的槽，移动的第一活塞8可以把液压油压入到套管11内，进而避免腔体6与滑孔7内的液压油阻挡夹持杆9与第一活塞8的移动，弹簧13可以保证液压油有着足够的压力。

进一步地，降温机构包括与套管11连通的电控阀18，且电控阀18的一端连通有蛇形管19，蛇形管19的一端连通有第二连接管20，且第二连接管20的一端连通有两个第二导管21，两个第二导管21分别与两个夹持块4内部的腔体6连通；通过设置电控阀18、蛇形管19与第二导管21等配合使用，可以把套管11内的液压油导入到降温腔16内，为液压油进行降温，降温后的液压油通过第二导管21再导入腔体6与滑孔7内，进而稳定腔体6与滑孔7内液压油的温度，避免腔体6与滑孔7内液压油的温度过高。

进一步地，连接壳1的两侧侧壁均开设有T形滑槽22，且每个T形滑槽22的内壁均滑动连接有第一滑块23，每个第一滑块23的一侧侧壁均固定连接有连接杆24，且每个连接杆24的外壁均固定套设有第二滑块25，每个连接杆24的一端均固定套设有导管引导轮26，每个第一滑块23的一侧均设置有拉扯机构；通过设置第一滑块23、导管引导轮26与拉扯机构等配合使用，可以引导拉扯第一导管10与第二导管21，以避免第一导管10与第二导管21搭在连接壳1一侧，进而在夹持的时候，可能会影响该装置的使用。

进一步地，拉扯机构包括与连接壳1固定连接的保护壳27，且保护壳27的内壁转动连接有转杆28，转杆28的外壁套设有发条29，且发条29的一端与转杆28固定连接，发条29的另一端与保护壳27内壁固定连接，转杆28的外壁缠绕有拉绳30，且拉绳30的一端与转杆28固定连接，拉绳30的另一端贯穿保护壳27并与第一滑块23固定连接；通过设置保护壳27、转杆28、发条29与拉绳30等配合使用，使得拉绳30可以通过第一滑块23等拉扯住导管引导轮26，进而使得导管引导轮26拉扯住第一导管10与第二导管21，以避免第一导管10与第二导管21松弛下来，进而避免第一导管10与第二导管21搭到夹持块4一侧，避免了对该装置使用的影响（若第一导管10与第二导管21搭在两个夹持块4之间，在夹持块4进行夹持的时候，夹持块4可能会夹伤第一导管10与第二导管21，使得第一导管10与第二导管21损坏）。

进一步地，滑槽2的内壁固定连接有导杆31，且导杆31贯穿夹持块4设置，导杆31与夹持块4滑动连接；通过设置导杆31，可以引导夹持块4，保证夹持块4可以稳定的移动。

进一步地，连接壳1的外壁固定连接有散热板32；通过设置散热板32，可以为降温腔16进行降温，以避免降温腔16内的温度升高。

进一步地，夹持杆9的一端可拆卸连接有夹持头33；通过设置夹持头33，可以保护夹持杆9的一端，且在夹持头33长时间使用而损坏后，可以更换夹持头33。

本发明中，在使用的时候，通过设置电机5与驱动杆3等配合使用，可以驱动两个夹持块4相互靠近，进而夹持锻件，且在夹持块4靠近到一定程度后，夹持杆9先接触到锻件，随着夹持块4继续靠近锻件，夹持杆9会移动，进而形成一个匹配锻件的槽，进而使得该装置可以夹持任意形状的锻件，其均能够稳定的进行夹持，且槽中的每个夹持杆9均与锻件接触，进而该装置有着足够的面积接触锻件，进一步地增加夹持的稳定；

且在当腔体6与滑孔7内的液压油升温而膨胀时，膨胀的液压油增加的体积可以通过第一导管10等进入到套管11内，避免液压油膨胀而损坏该装置，且在夹持锻件的时候，夹持杆9与第一活塞8移动，形成一个匹配锻件的槽，移动的第一活塞8可以把液压油压入到套管11内，进而避免腔体6与滑孔7内的液压油阻挡夹持杆9与第一活塞8的移动，弹簧13可以保证液压油有着足够的压力；

当该装置松开夹持的锻件时，电控阀18打开，在电控阀18打开后，弹簧13推动第二活塞12移动，使得第二活塞12压缩套管11内的液压油，进而使得液压油通过蛇形管19与第二导管21等重新流入到腔体6与滑孔7内，进入到腔体6与滑孔7内的液压油顶动第一活塞8移动，使夹持杆9复位，为下一次的夹持做准备。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.锻件转移机械手，包括与机械臂固定的连接壳（1），其特征在于，所述连接壳（1）的下表面开设有滑槽（2），所述滑槽（2）内设置有驱动杆（3），且所述驱动杆（3）的外壁螺纹套设有两个夹持块（4），所述连接壳（1）的侧壁固定连接有电机（5），所述驱动杆（3）的一端贯穿连接壳（1）并与电机（5）驱动端固定连接，每个所述夹持块（4）内部均开设有腔体（6），且每个所述腔体（6）的内壁均开设有多个滑孔（7），每个所述滑孔（7）的内壁均滑动连接有第一活塞（8），且每个所述第一活塞（8）的一侧侧壁均固定连接有夹持杆（9），每个所述夹持杆（9）的一端均贯穿夹持块（4）并延伸至夹持块（4）外部，两个所述夹持块（4）的一侧侧壁共同固定连接有第一导管（10），且所述第一导管（10）的一端与腔体（6）连通设置，所述连接壳（1）的外壁固定连接有保压调节机构；所述驱动杆（3）包括第一螺纹杆（301）与第二螺纹杆（302），且所述第一螺纹杆（301）与第二螺纹杆（302）固定连接，所述第一螺纹杆（301）与第二螺纹杆（302）的螺纹相反，两个螺纹相反的所述第一螺纹杆（301）与第二螺纹杆（302）分别与两个夹持块（4）螺纹连接，所述保压调节机构包括与连接壳（1）固定的套管（11），且所述套管（11）的内壁滑动连接有第二活塞（12），所述第二活塞（12）的一侧侧壁固定连接有弹簧（13），所述套管（11）的一端固定连接有盖板（14），且所述弹簧（13）的一端与盖板（14）相抵，所述套管（11）的底部连通有第一连接管（15），且所述第一连接管（15）的一端与第一导管（10）连通，所述连接壳（1）的内部开设有降温腔（16），且所述降温腔（16）内设置有降温机构，所述降温机构的一端与套管（11）连通设置，所述第一连接管（15）的内壁固定连接有第一单向阀（17），所述降温机构包括与套管（11）连通的电控阀（18），且所述电控阀（18）的一端连通有蛇形管（19），所述蛇形管（19）的一端连通有第二连接管（20），且所述第二连接管（20）的一端连通有两个第二导管（21），两个所述第二导管（21）分别与两个夹持块（4）内部的腔体（6）连通，所述连接壳（1）的两侧侧壁均开设有T形滑槽（22），且每个所述T形滑槽（22）的内壁均滑动连接有第一滑块（23），每个所述第一滑块（23）的一侧侧壁均固定连接有连接杆（24），且每个所述连接杆（24）的外壁均固定套设有第二滑块（25），每个所述连接杆（24）的一端固定套设有导管引导轮（26），每个所述第一滑块（23）的一侧设置有拉扯机构，所述拉扯机构包括与连接壳（1）固定连接的保护壳（27），且所述保护壳（27）的内壁转动连接有转杆（28），所述转杆（28）的外壁套设有发条（29），且所述发条（29）的一端与转杆（28）固定连接，所述发条（29）的另一端与保护壳（27）内壁固定连接，所述转杆（28）的外壁缠绕有拉绳（30），且所述拉绳（30）的一端与转杆（28）固定连接，所述拉绳（30）的另一端贯穿保护壳（27）并与第一滑块（23）固定连接。

2.根据权利要求1所述的锻件转移机械手，其特征在于，所述滑槽（2）的内壁固定连接有导杆（31），且所述导杆（31）贯穿夹持块（4）设置，所述导杆（31）与夹持块（4）滑动连接。

3.根据权利要求1所述的锻件转移机械手，其特征在于，所述连接壳（1）的外壁固定连接有散热板（32）。

4.根据权利要求1所述的锻件转移机械手，其特征在于，所述夹持杆（9）的一端可拆卸连接有夹持头（33）。