CN116637255B - 一种用于无针注射装置的微剂量调节方法 - Google Patents
一种用于无针注射装置的微剂量调节方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及一种用于无针注射装置的微剂量调节方法，包括步骤：提供无针注射装置；使得无针注射装置保持垂直状态并将无针注射头朝向注射对象的面部区域；通过图像采集单元采集面部区域的第一面部图像；根据第一面部图像选定对应面部区域的目标微剂量，并基于目标微剂量生成第一调节信号以发送至第二调节模块；用户或第二调节模块根据第一调节信号将第一调节模块调节至目标位置，或者，用户或第二调节模块根据第一调节信号检验第一调节模块是否调节至目标位置。本发明提供了一种能够手动操作、自动化操作灵活切换以调节微小剂量的调节方法，该方法有利于实现无针注射的自动化操作，减少用户的手动工作量并降低误操作风险。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器材领域，具体涉及一种用于无针注射装置的微剂量调节方法。
背景技术
无针注射是一种没有传统毛细管针头的注射方式，它不需要通过针头扎入肉体，而是由无针注射推动器通过机械性能稳定的驱动模块产生一定的压力，在压力作用下推动药液弥散注入患者的皮下组织。无针注射在注射过程中不会产生创口，因此也会一定程度上减少患者针扎肉刺的痛苦与恐惧。
但是，现有无针注射技术的应用场景相对有限，现有无针注射产品往往适用于短时间的快速注射场景(如单次疫苗注射等)，而大多医美项目的注射周期相对较长且需要多次频繁注射(例如，根据不同注射对象的注射需求，水光针注射时间可能会持续40-50分钟；又例如，玻尿酸注射需要30-60分钟左右)。因此，当前传统的无针注射产品在应用至注射周期长、且需要频繁多次注射的医美领域时，还存在诸多操作痛点，如单手操作难、剂量调节难、散热难、操作繁琐等等。
例如，为了能够向无针注射器提供足够的注射压力，无针注射技术对于驱动模块的工作效率、工作稳定性也提出了更高的要求。如专利公布号为CN108452405A的中国发明专利申请，其公开了一种用于无针注射的电磁驱动装置，该电磁驱动装置虽然克服了现有技术中必须通过控制电流来实现限位而导致可靠性低的缺陷。该电磁驱动装置虽然能够在一定程度上提高工作稳定性(如实现针管的可靠限位)，但也将产生重量大、体积大以及热量大等难题，这会在一定程度上增大操作者的操作难度。
另外，为了便于操作者的手动操作，现有技术中也尝试将无针注射器设置为手枪外形，然而这种手枪外形的无针注射器适用场景却相对有限，通常更适用于针对肩部区域的快速疫苗注射等场景。
如专利公布号为CN102652848A的中国发明专利申请，其公开了一种电磁式可调剂量和注射深度的连续无针注射器，该无针注射器的整体外形被设计为手枪形状，以便于操作者使用。
但是，由于无针注射器在注射过程中应该保持与注射区域相互垂直的状态，因此对于注射对象需要躺卧的注射项目(如应用于脸部的水光针注射)，手枪外形在注射过程中的注射姿态反而会给操作者带来不便(可以理解的是，此时操作者的手部需要保持较大的弯曲姿态以使得手枪的注射针头垂直于注射对象的脸部区域)。换句话说，这种手枪外形的注射器往往适用于注射对象处于坐立状态的快速注射场景(如当注射对象坐立时，对其肩部进行疫苗注射)。
此外，该无针注射器的剂量调节也存在操作复杂、难以精确定量调节的问题。具体地，当操作者需要调整剂量时，要用一个可以旋转内六角(或其他结构)的扳手从外壳后面的小孔插入到外壳(11)内，并与铁芯(12)上的内六角(或其他结构)结合。显然这种需要借助外部工具的调节方式并不便捷，并且，调节过程中需要操作者按压铁芯，以使得铁芯克服回位弹簧(10)的弹力到达注射止点的位置)，这种手动施加压力的过程对于剂量数值(尤其是对于微量药剂，如0.5ml的调整)的调控也存在困难。
又例如，专利公布号为CN101690834A的中国发明专利，其公开了一种电磁力驱动的连续无针注射系统，该无针注射系统的整体外形也被设计成了手枪外形，该手枪外形在应用于医美领域时同样也存在单手使用难、无法精准调节剂量的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可以实现手动操作、自动化操作相互协同配合的半自动化操作模式，该操作模式可适用于激素类、医美类及辅助生殖注射类等注射场景。
为了解决上述所提到的技术问题，本发明具体采用以下技术方案，一种用于无针注射装置的微剂量调节方法，包括：
S401提供无针注射装置，所述无针注射装置包括：壳体；所述壳体的第一端设置有用于容纳液体的注射模块，所述注射模块包括：无针注射头以及推进杆；所述壳体内部设置有磁驱动模块，所述磁驱动模块中的动子组件可以带动所述推进杆进行往复运动，从而使得所述液体被注射或被接收；所述壳体内还设置有用于调节所述动子组件的移动范围的第一调节模块；
S402使得所述无针注射装置保持垂直状态并将所述无针注射头朝向注射对象的面部区域；
S403通过图像采集单元采集所述面部区域的至少一个第一面部图像；
S404根据所述第一面部图像选定对应所述面部区域的目标微剂量，并基于所述目标微剂量生成第一调节信号以发送至第二调节模块；
S405用户或所述第二调节模块根据所述第一调节信号将所述第一调节模块调节至目标位置，以及当完成调节之后用户或所述第二调节模块根据所述第一调节信号检验所述第一调节模块是否调节至目标位置。
在一些实施例中，所述第一调节模块包括：第一转动部，以及与所述第一转动部啮合的第二转动部，且所述第二转动部可以在所述第一转动部的带动下沿所述轴向方向往复运动，从而调节所述动子组件在往复运动过程中的移动范围；其中，所述第一转动部包括：与所述第二转动部啮合的第一转动件，以及与所述第一转动件同轴转动的第二转动件，所述第一转动件通过壳体开口向外突出，所述第二转动件绕轴向设置有多个限位凸起，且所述壳体
内对应设置有与所述限位凸起相配合的限位凹槽；
相应地，所述S405包括：
S51所述第二调节模块根据所述第一调节信号确定所述第一转动件的目标转动角度；
S52所述第二调节模块根据所述目标转动角度将所述第一转动件调节至目标位置。
在一些实施例中，所述第二调节模块包括：用于固定所述无针注射装置的固定结构，以及用于调节所述第一转动件的调节结构，所述调节结构包括：
与所述第一转动件相啮合的第三转动件，以及用于驱动第三转动件转动的驱动单元。
在一些实施例中，所述限位凸起上设置有剂量标识，且所述壳体上还对应于所述限位凸起设置有可视开口，所述可视开口用于观测当前转动角度下所对应的剂量标识，相应地，S405包括步骤：
判断当前转动角度所观测到的所述剂量标识是否与所述目标微剂量相匹配；若否，则对所述第一转动件进行修正调节，或者向用户发出提示信号。
在一些实施例中，S401中的无针注射装置的所述动子组件包括：第二中空骨架，且所述第二中空骨架的第一端通过滑动部件以可滑动的方式安装在所述定子组件内侧，所述滑动部件还与所述推进杆相连接；
所述动子组件还包括：设置在所述滑动部件外周的缓冲部件，所述缓冲部件包括：设置在所述滑动部件的第二端外周的弹性部件；其中，当所述动子组件保持垂直状态设置时，所述弹性部件与所述滑动部件的壁面相接触，以限制或减小所述滑动部件和所述第二中空骨架因重力作用发生位移的趋势。
在一些实施例中，S401中的无针注射装置中所述壳体内侧沿轴向方向设置有多个第一凸起，相邻的所述第一凸起的相邻接的侧壁共同形成第一凹槽，且所述第一凹槽贯穿所述壳体两侧的第一端盖和第二端盖，从而在所述第一端盖、第二端盖上形成多个散热口；
其中，所述第一凹槽形成了沿所述磁驱动式电机的环向方向布设的多个散热风道，所述磁驱动式电机在启动过程中所产生的热量可沿其环向方向导出，并在所述散热风道的引导下通过所述壳体两侧的散热口排出。
在一些实施例中，在S404之前，还包括：
采集所述注射对象的多个第二面部图像，并根据所述第二面部图像对所述注射对象的多个面部区域进行肤质检测以获取对应的肤质信息；
根据所述肤质信息确定所述多个面部区域的目标微剂量；
根据所述目标微剂量对所述第二面部图像添加标记，所述标记包括：所述目标微剂量。
在一些实施例中，S404包括：
将所述第一面部图像与预存的至少一个第二面部图像进行对比检索，其中，所述第二面部图像为预先获取的所述注射对象的面部图像，且所述第二面部图像标记有目标微剂量；
当检索到至少一个所述第二面部图像与所述第一面部图像相匹配时，获取所述第二面部图像的标记信息；
根据所述标记信息确定对应面部区域的所述目标微剂量。
在一些实施例中，在S404之前，还包括步骤：
通过所述第一面部图像确定所述面部区域的位置信息，所述位置信息包括：坐标数据；
判断所述面部区域与预设的非注射区域之间的距离是否满足预设的安全阈值，若否，则向所述用户发送相应的警示信号。
在一些实施例中，包括：
S406根据真实注射剂量对所述第一面部图像添加标记，所述标记包括：
真实注射剂量；
S407将标记后的所述第一面部图像存储至对象数据库中。
有益技术效果：
本发明提供了一种可以人机协同的微剂量调节方法，该方法既可以与现有系统相配合以实现剂量的自动化确定与调节，同时当注射安全性相对较高且遇到需要操作人员手动介入时，操作人员也可以方便地取下无针注射器来手动操作。这种手动、自动灵活切换地模式可以更好地满足当前的微量、高频注射场景中的注射需求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明一示例性实施例中无针注射装置的结构示意图；
图2为本发明一示例性实施例中第一调节模块的局部结构示意图；
图3为本发明一示例实施例中第一调节模块的第一内部结构示意图；
图4为本发明一示例实施例中第一调节模块的第二内部结构示意图；
图5为本发明一示例性实施例中磁驱动模块的剖面示意图；
图6为本发明又一示例性实施例中无针注射装置的结构示意图；
图7为本发明又一示例性实施例中无针注射装置的第一内部结构示意图；
图8为本发明又一示例性实施例中无针注射装置的第二内部结构示意图；
图9为图7所示无针注射装置的剖面结构示意图；
图10为本发明一示例性实施例中动子组件的局部结构示意图；
图11为本发明一示例性实施例中壳体的结构示意图；
图12为本发明一示例性实施例中无针注射装置的前端盖结构示意图；
图13为本发明另一示例性实施例中无针注射装置的第一调节模块的结构示意图；
图14为图13所示无针注射装置的结构示意图；
图15为图13所示无针注射装置的第一剖面结构示意图；
图16为图13所示第一调节模块的局部结构示意图；
图17为图13所述第一调节模块中的异形转动部和限位块的配合示意图；
图18为图13所示无针注射装置的第二剖面结构示意图；
图19为本发明一示例性实施例中异形转动部的结构示意图；
图20为本发明一示例性实施例中第二调节模块的局部结构示意图；
图21为本发明一示例性实施例中的自动化控制系统的模块示意图；
图22为本发明一示例性实施例中的半自动化控制方法。
附图标记标识汇总：
10为注射模块；20为壳体；21为启动开关；22为第一调节模块，22-1为第一转动件，22-2为第二转动件，22-3为第二转动部，22-4为缓冲垫；
23为动子组件，23-1为绝缘隔板，23-2为导线安装槽，23-3为隔离管道，23-4为滑动部件，23-41为环形滑块，23-42为耐磨环；23-5为第二中空骨架，23-51为减震垫，23-52为支撑弹簧，23-53为限位块；24为电控模块；
25为定子组件，25-1为第一中空骨架，25-2为永磁体；26-1为前端盖，26-11为第一盖板，26-12为第二盖板；26-2为后端盖，26-21为转动路径，26-22为第二定位口，27-1为第一凸起，27-2为第一凹槽；28为异形转动部，28-1为台阶，28-2为第一辅助转动件，28-3为第二辅助转动件，28-4为第一定位口；31为固定结构，32为第三转动件，33为驱动单元；40为计算机，50为控制系统。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本文中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、
“部件”或“单元”可以混合地使用。
本文中，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前”、“后”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
本文中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本文中“和/或”包括任何和所有一个或多个列出的相关项的组合。
本文中“多个”意指两个或两个以上，即其包含两个、三个、四个、五个等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
如在本说明书中使用的，术语“大约”，典型地表示为所述值的+/-5％，
更典型的是所述值的+/-4％，更典型的是所述值的+/-3％，更典型的是所述值的+/-2％，甚至更典型的是所述值的+/-1％，甚至更典型的是所述值的+/-0.5％。
在本说明书中，某些实施方式可能以一种处于某个范围的格式公开。应该理解，这种“处于某个范围”的描述仅仅是为了方便和简洁，且不应该被解释为对所公开范围的僵化限制。因此，范围的描述应该被认为是已经具体地公开了所有可能的子范围以及在此范围内的独立数字值。例如，范围的描述应该被看作已经具体地公开了子范围如从1到3，从1到4，从1到5，从2到4，从2到6，从3到6等，以及此范围内的单独数字，例如1，2，3，4，5和6。无论该范围的广度如何，均适用以上规则。
本文中，“面部图像”指的是对注射对象的面部进行整体或局部图像采集所得到的图像信息(如皮肤照片等)。例如，其可以为全脸照片，也可以为眼尾部位、额头部位、下巴、鼻梁、嘴唇、颧骨等部位的局部照片。其中，肤质检测过程为：对面部图像进行二值化处理，并根据二值化结果进行肤色检测。例如，可选用的肤质检测方法包括但不限于：HSV颜色空间H范围筛选法、椭圆肤色检测模型、YCrCb颜色空间的Cr分量+Otsu法阈值分割算法、BGR空间的手势识别、Cr，Cb范围筛选法等等。
本文中，“非注射区域”为在注射过程中需要避开的脸部区域。以水光针项目为例，通常需要避开嘴唇附近、太阳穴或者鼻子周围等位置。
本文中，“真实注射剂量”为向当前面部区域的实际注射剂量。其一般为目标微剂量。当然，在一些实施例中，考虑到注射对象的特殊情况(皮肤护理需求或肤质特点等)可能还有人工对目标微剂量进行调节，此时真实注射剂量则记录的是人工调节之后的数值。
本文中，“垂直状态”或“相互垂直”指的是无针注射装置(具体为无针注射头)与注射对象的注射区域(如人脸)所在平面相互垂直或近似垂直，从而保证药剂可以顺利地穿过注射对象的皮肤。
本文中，“用户”可以指执行注射操作的工作人员(如医护人员等)，
也可以指与无针注射装置相连接的计算机或其他医美系统(如皮肤检测仪等等)。
实施例一
如图1-图21所示，为了能够适用于医美注射项目中的长时间、多频次的注射需求，本发明提供了一种使用磁驱动式电机的无针注射装置。
如图1所示，该无针注射装置包括：壳体20，设置在所述壳体的第一端的注射模块10，所述注射模块包括：无针注射头，以及能够沿所述无针注射头的腔体往复运动的推进杆；其中，当所述推进杆沿注射方向进行高速运动时，可以推动无针注射头内的液体(如激素类、肝素、水光针或玻尿酸等药剂)以使得药剂在无针注射头内部产生高压，高压药剂可以通过无针注射头的出口端形成极细水针，水针的瞬间势能将突破一定厚度的皮肤角质层，然后迅速在固定深度的皮肤真皮组织内弥散，从而实现无创式的药剂注射。
设置在所述壳体内部的磁驱动式电机(也即磁驱动模块)，所述磁驱动式电机包括：前端盖、后端盖，以及设置在所述前端盖26-1和后端盖26-2之间的定子组件(也被称为定子)25和动子组件(也被称为动子)23，所述动子组件能够沿所述定子组件的轴向方向往复运动，并带动所述推进杆同步运动；其中，所述定子组件包括：分别与所述前端盖和所述后端盖相连接的第一中空骨架25-1，以及设置在所述第一中空骨架内侧的多个环状永磁体25-2，所述第一中空骨架的外侧包裹有绝磁套；所述动子组件包括：设置在所述第一中空骨架内侧的第二中空骨架23-5，所述第二中空骨架上间隔地设置有多个绝缘隔板23-1，且所述绝缘隔板之间对应地设置有多组导线线组，所述第二中空骨架上还设置有用于引导导线的导线安装槽23-2，所述第二中空骨架的第二端还设置有多个隔离管道23-3，所述导线依次沿所述导线安装槽、所述隔离管道穿过所述后端盖；以及靠近所述后端盖设置并与所述磁驱动式电机相连接的电控模块24。
在一些实施例中，第二中空骨架上集中布设的多个导线线组采用并联连接，例如，设置三组漆包线并联通电。
本实施例中，为了能够减小无针注射装置的整机体积，采用并联、集中布设的多线组与永磁体相互配合产生足够大的电磁力，进而使得动子组件可以在有限移动范围内产生较大加速度，从而对药剂施加足够大的压力以形成极细水针。
进一步地，为了避免集中式布设的线组产生的局部热量过高，如图3所示，在一些实施例中，所述壳体内侧沿轴向方向设置有多个第一凸起(也相当于加强结构)27-1，相邻的所述第一凸起的相邻接的侧壁共同形成第一凹槽27-2，且所述第一凹槽贯穿所述壳体两侧的第一端盖和第二端盖，从而在所述第一端盖、第二端盖上形成多个散热口；
其中，所述第一凹槽形成了沿所述磁驱动式电机的环向方向布设的多个散热风道，所述磁驱动式电机在启动过程中所产生的热量可沿其环向方向导出，并在所述散热风道的引导下通过所述壳体两侧的散热口排出。具体地，动子组件在进行往复移动的过程中，将在一定程度上引导壳体内部空气沿其轴向(也即动子的运动方向)进行流动，此时在动子组件附近所集中生成的热量也可以在空气流动的带动下沿散热风道的两端开口向外散出。并且，由于散热风道为沿环向设置并在壳体两端开口的结构设计，当操作者或机械手在持握无针注射装置进行注射时，也不会干扰散热风道的工作。
在一些实施例中，第一凹槽的为弧形凹槽，如半圆形凹槽。
在一些实施例中，如图8所示，所述动子组件包括：设置在所述第二中空骨架的第一端的滑动部件23-4，所述第二中空骨架通过所述滑动部件以可滑动的方式安装在所述第一中空骨架内侧，且所述滑动部件23-4的第二端与所述推进杆相连接；其中，所述动子组件还包括：设置在所述滑动部件外周的缓冲部件。
具体地，如图8所示，在一些实施例中，第二中空骨架的两端均设置有滑动部件23-4，所述滑动部件用于支撑第二中空骨架并将其安装在定子组件(具体为第一中空骨架25-1)内部，且所述滑动部件可带动所述第二中空骨架相对于第一中空骨架相对滑动/移动。
在一些实施例中，如图8所示，靠近前端盖设置的所述滑动部件包括：
与所述第二中空骨架的第一端相连接的环形滑块23-41，所述环形滑块的外侧设置有至少一个耐磨环23-42，当所述动子组件通过所述环形滑块安装在所述磁驱动式电机内部时，所述动子组件通过所述耐磨环与所述定子组件相互接触，从而在一定程度上减少动子组件在频繁注射过程中发生的磨损以及震动作用。
具体地，在一些实施例中，环形滑块的第一端与第二中空骨架相连接，
环形滑块的第二端(也即滑动部件的第二端)向上凸起形成凸台(凸台优选地设置为圆柱结构)，其中，凸台可以穿过第一盖板上设有的开口，且凸台还与推进杆相连接。
在一些实施例中，如图7所示，所述缓冲部件包括：设置在所述前端盖与所述滑动部件之间的减震垫23-51，减震垫可以减弱动子组件在冲击前端盖时的震动作用，以提高无针注射装置的工作稳定性，便于操作者单手使用。
在一些实施例中，如图7所示，所述缓冲部件包括：设置在所述滑动部件第二端外周的弹性部件(优选为支撑弹簧23-52)；其中，当所述动子组件在重力作用下推动所述推进杆时，所述弹性部件与所述滑动部件的壁面相接触，以限制所述滑动部件的位移。
可以理解的是，对于大多医美注射项目而言，考虑到注射时长以及注射操作的特殊性，注射对象通常是以躺卧姿势接受注射。因此，在注射过程中需要保持无针注射头垂直于对象的脸部。本实施例中的减震垫以及支撑弹簧的设计可以避免无针注射头在垂直放置时出现漏液现象。
具体地，由于动子组件具有一定自重，因此当整个无针注射装置处于垂直状态时，动子组件将在重力作用下下坠进而对推进杆施加一定压力导致无针注射头漏液。而支撑弹簧和减震垫可以减小动子组件在下坠过程中的坠落速度以及坠落距离，从而减少或缓解漏液现象。
在一些实施例中，注射模块还包括与无针注射头相连接的储液瓶(例如，
可以为卡式瓶，卡式瓶通过安装卡口固定在壳体外部)，无针注射头可为单针或多针注射头，当推进杆后退时，储液瓶内部的液体被吸入无针注射头内部。其中，储液瓶、无针注射头均可灵活拆卸更换，以便于在每次注射完成后更换。
在一些实施例中，前端盖和后端盖分别与壳体(优选为塑料制成)通过卡扣结构相配合。
在一些实施例中，所述前端盖26-1包括：与所述壳体固定连接的第一盖板26-11，所述第一盖板开设有用于供所述滑动部件的第二端(即与推进杆相连接的一端)穿过的开口，且所述第一盖板沿所述开口边缘向外凸起形成有第二盖板26-12，所述第二盖板的中空区域为所述推进杆和所述滑动部件提供了往复移动的路径，其中，所述缓冲部件设置在所述第一盖板和/或所述第二盖板的内侧。
在一些实施例中，靠近所述壳体的第二端处设置协同操作区域，所述协同操作区域沿所述壳体的轴向方向形成有协同操作路径，沿所述协同操作路径依次布设有：启动开关21、第一调节模块(也被称为剂量调节模块)以及显示模块，且所述显示模块设置在与所述电控模块相对应的区域并与所述电控模块相连通。
在一些实施例中，显示模块可以显示以下一种或多种信息：待注射的目标微剂量、药剂类别(如名称等)、已注射剂量、剩余注射剂量、调节剂量等等。
在一些实施例中，所述磁驱动式电机还包括：用于增加电磁密度的铁芯，
所述铁芯设置在所述第二中空骨架内侧。
在一些实施例中，所述第一中空骨架由隔磁材料制成。
在一些实施例中，定子组件的外壳采用铝制电机壳，用来对外隔离磁场。
在一些实施例中，前、后端盖也是铝制端盖，对外部及电机后端的电控模块也起到磁场隔离的作用，保证电气设备的电磁兼容性。
本发明实施例中的无针注射装置可以应用于医美类、激素类(例如，胰岛素注射)、辅助生殖需要的肝素等药物的注射。
下面以水光针项目为例进一步地说明本发明的技术方案以及有益技术效果。一般而言水光针的注射总量大约为5-10ml，但是这5-10ml总量需要通过多次微剂量注射以注射到脸上的不同点位(如额头部位、下巴、鼻梁、嘴唇等部位)。并且，考虑到不同注射对象或者同一注射对象不同脸部区域的肤质状态(如是否有暗沉、色斑等等)存在差异，不同脸部点位的注射微剂量也是不同的。因此，在水光针注射过程中，往往需要在注射对象的脸部各个点位频繁进行不同微剂量(如对于敏感区域仅注射0.5ml甚至更少的药剂)的注射。这种频繁地药剂取样以及药剂注射一方面会在壳体内部产生高热量，同时要求操作者要快速、精准地对注射的微剂量进行调节。
在一些实施例中，装置还包括：与所述电控模块相连接的第二调节模块，
所述第二调节模块包括：
图像采集单元，被配置为用于当所述无针注射装置处于垂直状态且所述注射模块对准注射对象的面部区域时，采集所述面部区域的至少一个第一面部图像(即局部照片)；
剂量选定单元，被配置为用于根据所述第一面部图像选定对应所述面部区域的目标微剂量，并基于所述目标微剂量生成第一调节信号以发送至所述电控模块；
其中，所述电控模块被进一步地配置为用于根据所述第一调节信号检验所述第一调节模块是否调节至目标位置。
例如，在一些实施例中，可以由用户选择是否开启图像采集单元(具体地，可以通过电控模块向图像采集单元发送启动信号)。
在一些实施例中，还包括：与所述第二调节模块相连接的预处理模块，
所述预处理模块被配置为采集所述注射对象的多个第二面部图像，并根据所述第二面部图像对所述注射对象的多个面部区域进行肤质检测以获取对应的肤质信息；根据所述肤质信息确定所述多个面部区域的目标微剂量；根据所述目标微剂量对所述第二面部图像添加标记，所述标记包括：所述目标微剂量；
相应地，所述剂量选定单元包括：
第一子单元，被配置为用于将所述第一面部图像与至少一个所述第二面部图像进行对比检索；当检索到至少一个所述第二面部图像与所述第一面部图像相匹配时(例如，照片纹理相匹配)，获取所述第二面部图像的标记信息；
第二子单元，被配置为用于根据所述标记信息确定对应面部区域的所述目标微剂量。
进一步地，在一些实施例中，用于调节注射剂量的第一调节模块22，所述第一调节模块包括：第一转动部，以及与所述第一转动部啮合的第二转动部22-3，且所述第二转动部可以在所述第一转动部的带动下沿所述轴向方向往复运动，从而调节所述动子组件在往复运动过程中的移动范围；其中，所述第一转动部包括：同轴转动的第一转动件22-1和第二转动件22-2，其中，
所述第一转动件与所述第二转动部啮合，所述第二转动件沿其轴向设置有多个限位凸起，且所述壳体上对应地设置有与所述限位凸起相配合的至少一个限位凹槽。
进一步地，在一些实施例中，所述限位凸起上设置有剂量标识，且所述壳体上还对应于所述限位凸起设置有可视开口，所述可视开口用于观测当前转动角度下所对应的剂量标识，相应地，所述第二调节模块还包括：剂量核定模块，被配置为用于判断当前转动角度所观测到的所述剂量标识是否与所述目标微剂量相匹配；若否，则对所述第一转动件进行修正调节，或者向用户发出提示信号。
在一些实施例中，还包括：与所述第二调节模块相连接的数据管理模块，
被配置为用于根据真实注射剂量对所述第一面部图像添加标记，所述标记包括：真实注射剂量；将标记后的所述第一面部图像存储至对象数据库中。
在一些实施例中，所述第二调节模块还包括：
风险预警单元，被配置为用于通过所述第一面部图像确定所述面部区域的位置信息，所述位置信息包括：坐标数据；并判断所述面部区域与非注射区域之间的距离是否满足预设的安全阈值，若否，则向所述电控模块发送第一警示信号。
实施例二
本发明还提供了一种用于磁驱动式电机的无针注射装置的剂量调节方法，
以有助于实现自动化药物注射，该方法包括步骤：
S101提供一种如实施例一中任一所述的无针注射装置；
S102使得所述无针注射装置保持垂直状态并将所述无针注射头朝向注射对象的面部区域；
S103通过图像采集单元采集所述面部区域的至少一个第一面部图；
S104根据所述第一面部图像选定对应所述面部区域的目标微剂量，并基于所述目标微剂量生成第一调节信号以发送至第二调节模块；
S105用户或所述第二调节模块根据所述第一调节信号将所述第一调节模块调节至目标位置。
具体地，在一些实施例中，第二调节模块可以与电控模块通信连接，或者，第二调节模块和电控模块也可被配置为同一个模块。
在一些实施例中，所述第一调节模块包括：第一转动部，以及与所述第一转动部啮合的第二转动部22-3，且所述第二转动部可以在所述第一转动部的带动下沿所述轴向方向往复运动，从而调节所述动子组件在往复运动过程中的移动范围；其中，所述第一转动部包括：与所述第二转动部22-3啮合的第一转动件22-1，以及与所述第一转动件22-1同轴转动的第二转动件22-2，所述第一转动件通过壳体开口向外突出，所述第二转动件绕轴向设置有多个限位凸起，且所述壳体内对应设置有与所述限位凸起相配合的限位凹槽；
相应地，所述S105包括：
S51所述第二调节模块根据所述第一调节信号确定所述第一转动件的目标转动角度；
S52所述第二调节模块根据所述目标转动角度将所述第一转动件调节至目标位置。
在一些实施例中，所述第二调节模块包括：用于固定所述无针注射装置的固定结构31，以及用于调节所述第一转动件的调节结构，所述调节结构包括：与所述第一转动件相啮合的第三转动件32，以及用于驱动第三转动件32转动的驱动单元33。
在一些实施例中，所述限位凸起上设置有剂量标识，且所述壳体上还对应于所述限位凸起设置有可视开口，所述可视开口用于观测当前转动角度下所对应的剂量标识，相应地，S105包括步骤：
判断当前转动角度所观测到的所述剂量标识是否与所述目标微剂量相匹配；若否，则对所述第一转动件进行修正调节，或者向用户发出提示信号。
本发明实施例中提供了一种可以手动操作、机械操作相互协同的微剂量调节或核定方法。这种手动与机械的协同特性使得该方法既能够减少用户的手动操作工作量，同时也能保证注射全程的效率与操作安全(自动化剂量调节与剂量检验的方式能够对微小剂量进行精准地把控)。同时在应用于真实的医美注射项目时，这种手动、机械灵活转换的模式也可以灵活地适应于医护人员的实时操作需求。
例如，在一些实施例中，第二调节模块可以设置为机械手式结构(如图20、21所示)或者与机械手等结构相配合，在医美注射过程中可以在用户(如医生)的监督下自动地实施剂量调节、注射操作。在注射难度相对较大时(如针对邻近眼部区域等重点区域，或者针对肤质情况相对复杂注射对象进行注射时)，美容医生也可以方便地从机械手中取下无针注射装置，并采用手动操作方式进行剂量调节与注射。
在一些实施例中，在S104之前，还包括：
采集所述注射对象的多个第二面部图像，并根据所述第二面部图像对所述注射对象的多个面部区域进行肤质检测以获取对应的肤质信息；
根据所述肤质信息确定所述多个面部区域的目标微剂量；
根据所述目标微剂量对所述第二面部图像添加标记，所述标记包括：所述目标微剂量。
优选地，在一些实施例中，本方法可与现有的控制系统(如与计算机相连接的皮肤检测仪器)相配合，首先通过控制系统对注射对象的脸部皮肤进行肤质分析以确定总注射剂量以及不同区域的目标微剂量，随后根据目标微剂量依次完成各个不同区域的注射。
在一些实施例中，S104包括：
将所述第一面部图像与预存的至少一个第二面部图像进行对比检索，其中，所述第二面部图像为预先获取的所述注射对象的面部图像，且所述第二面部图像标记有目标微剂量；
当检索到至少一个所述第二面部图像与所述第一面部图像相匹配时，获取所述第二面部图像的标记信息；
根据所述标记信息确定对应面部区域的所述目标微剂量。
在一些实施例中，该方法还包括步骤：
通过所述第一面部图像确定所述面部区域的位置信息，所述位置信息包括：坐标数据；
判断所述面部区域与预设的非注射区域之间的距离是否满足预设的安全阈值，若否，则向所述用户发送相应的警示信号。
在一些实施例中，还包括：
S106根据真实注射剂量对所述第一面部图像添加标记，所述标记包括：
真实注射剂量；
S107将标记后的所述第一面部图像存储至对象数据库中。
本发明实施例中，采用自动化的剂量调节设计，可以更简便地对真实注射信息(如注射剂量、注射区域)进行数据采集与管理，从而便于用户对注射对象的注射信息进行长期监督与管理。
实施例三
为了能够在频繁注射过程中，对微剂量进行精准地调节，本发明还提供了一种可微量调节的无针注射装置。该无针注射装置既便于手动调节，也能够实现自动化调节。并且，该无针注射装置可以包括上述实施例中的任意一个或多个相同的模块或结构部件。
例如，在一些优选实施例中，所述无针注射装置包括：壳体，壳体20设置在所述壳体的第一端的注射模块10，所述注射模块包括：无针注射头，以及能够沿所述无针注射头的腔体往复运动的推进杆；
设置在所述壳体内部的磁驱动式电机，所述磁驱动式电机包括：前端盖、后端盖，以及设置在所述前端盖26-1和后端盖26-2之间的定子组件25和动子组件23，所述动子组件能够沿所述定子组件的轴向方向往复运动，并带动所述推进杆同步运动；
以及用于调节注射剂量的剂量调节模块(也被称为第一调节模块22，如图3所示)，所述剂量调节模块包括：第一转动部(具体地，第一转动部可以通过支撑销固定在后端盖上)，以及与所述第一转动部啮合的第二转动部22-3(具体地，后端盖上设有安装开口以供所述第二转动部穿过以实现往复运动)，且所述第二转动部可以在所述第一转动部的带动下沿所述轴向方向往复运动，从而调节所述动子组件在往复运动过程中的移动范围。
优选地，在一些实施例中，如图3所示，所述第一转动部包括：同轴转动的第一转动件22-1和第二转动件22-2，其中，所述第一转动件22-1与所述第二转动部22-3啮合，所述第二转动件22-2沿其轴向设置有多个限位凸起，且所述壳体上对应地设置有与所述限位凸起相配合的至少一个限位凹槽。
在一些实施例中，所述第一转动件的直径大于所述第二转动件的直径，
且所述壳体上与所述第一转动部相对应的区域设置有第一开口；所述第一开口包括：用于供所述第一转动件向所述壳体外侧凸出的安装区域，以及用于观察所述第二转动件的转动状态的可视区域，其中，所述第二转动件设置在所述壳体内侧。
在一些实施例中，所述限位凸起的尺寸大于所述第一转动件的转动齿的尺寸。
在一些实施例中，所述限位凸起为圆弧凸起(如半圆形凸起)，所述限位凹槽对应地设置为弧形凹槽。
本实施例中为了能够实现省力且精准的微剂量调节，设计了一种基于双转动件的剂量调节模式。其中，直接控制移动范围的第一转动件采用小尺寸设计(具体地，第一转动件的外周均匀设置有多个微齿)可以实现省力操作。同时，第二传动件的大尺寸圆弧凸起设计可以辅助操作者进行精准定位，每当转动到一个圆弧凸起和一个弧形凹槽相互配合时(即凸起完全卡入凹槽内部)，弧形凹槽反过来将对转动件施加一定的阻力以限制其进一步地转动，因此对于操作者而言可以通过手感(如是否受到阻力作用)判断是否转动到位。
在一些实施例中，所述限位凸起上设置有剂量标识。
在一些实施例中，第二转动部的第一端与第一转动部相啮合，第二转动部的对应于所述动子组件的一侧设置有缓冲模块，以减小动子组件在取药过程中撞击后端盖的振动作用，提高无针注射装置的工作稳定性。
在一些实施例中，所述缓冲模块包括：缓冲垫22-4；其中，所述第二转动部的第二端设置有第一定位槽或第一定位凸起，所述缓冲垫对应地设置有第二定位凸起或第二定位槽。
例如，在一些实施例中，第二转动部的第二端设置有第一定位槽，且定位槽为开口逐渐减小的梯形凹槽(具体地，定位槽的横截面设置为梯形)，以进一步地限定缓冲垫发生位移。
在一些实施例中，所述第一转动部通过固定件安装在所述后端盖上，且所述第二转动部也与后端盖通过可转动的方式连接(具体地，后端盖上设置有开口，第二转动部可以通过开口前后转动，且第二转动部的第二端还可以与铁芯相接触)。
具体地，在一些实施例中，第二转动部与后端盖通过螺纹连接。
在一些实施例中，电控模块设置在所述后端盖的外侧，并固定安装在所述后端盖上，其中，所述电控模块和所述后端盖之间形成有预留空间，以用于安装所述剂量调节模块。
所述剂量调节模块的两侧分别设置有与所述电控模块相连接的启动开关和显示模块；且所述显示模块设置在所述壳体上与所述电控模块相对应的区域设置，所述启动开关、所述剂量调节模块和所述显示模块设置在同一直线上；
其中，沿线布设的所述启动开关、所述剂量调节模块以及所述显示模块共同形成协同操作路径。
在一些实施例中，所述无针注射头的注射端设置有注射信号采集模块，
所述注射信号采集模块用于采集所述注射端的压力信号，且当所述压力信号属于预设阈值时，向所述电控模块发送相应的启动信号，以使得所述无针注射头内的液体被注射。
进一步地，本发明中的双转动件还能够实现微剂量的自动化调节，下面对可自动实现微剂量调节的优选实施例进行说明。
在一些实施例中，无针注射装置还包括：与所述电控模块相连接的第二调节模块，所述第二调节模块包括：
图像采集单元，被配置为用于当所述无针注射装置处于垂直状态且所述注射模块对准注射对象的面部区域时，采集所述面部区域的至少一个第一面部图像；
剂量选定单元，被配置为用于根据所述第一面部图像选定对应所述面部区域的目标微剂量，并基于所述目标微剂量生成第一调节信号以发送至所述电控模块；
其中，所述电控模块被进一步地配置为用于根据所述第一调节信号检验所述第一调节模块是否调节至目标位置。
例如，在一些实施例中，壳体中靠近无针注射头的一侧设置有微型摄像头，以用于采集脸部区域的皮肤照片(也即第一面部图像)。当采集到皮肤照片后根据该面部区域的皮肤状态(如是否有色板、暗沉或者红血丝等等)判断当前面部区域的目标微剂量，随后将目标微剂量发送至电控模块，电控模块将就此自动调节第一调节模块(例如，具体将转动第一转动件，如图21所示)。
在一些实施例中，还包括：与所述第二调节模块相连接的预处理模块，
所述预处理模块被配置为采集所述注射对象的多个第二面部图像，并根据所述第二面部图像对所述注射对象的多个面部区域进行肤质检测以获取对应的肤质信息(如是否有色板、暗沉或者红血丝等等)；根据所述肤质信息确定所述多个面部区域的目标微剂量；根据所述目标微剂量对所述第二面部图像添加标记，所述标记包括：所述目标微剂量；
相应地，所述剂量选定单元包括：
第一子单元，被配置为用于将所述第一面部图像与至少一个所述第二面部图像进行对比检索；当检索到至少一个所述第二面部图像与所述第一面部图像相匹配时，获取所述第二面部图像的标记信息；
第二子单元，被配置为用于根据所述标记信息确定对应面部区域的所述目标微剂量。
在一些实施例中，所述限位凸起上设置有剂量标识，且所述壳体上还对应于所述限位凸起设置有可视开口，所述可视开口用于观测当前转动角度下所对应的剂量标识，相应地，所述第二调节模块还包括：剂量核定模块，被配置为用于判断当前转动角度所观测到的所述剂量标识是否与所述目标微剂量相匹配；若否，则对所述第一转动件进行修正调节，或者向用户发出提示信号。
优选地，本实施例中的无针注射装置可以采用手动、自动化相结合的方式进行。例如，针对面部肤色相对均匀的注射对象，可以采用全自动化的剂量调节方式。针对面部肤色不均匀或者其他对注射操作要求更高的场景下，则采用手动操作或手动自动化结合的方式。
在一些实施例中，还包括：与所述第二调节模块相连接的数据管理模块，
被配置为用于根据真实注射剂量对所述第一面部图像添加标记，所述标记包括：真实注射剂量；将标记后的所述第一面部图像存储至对象数据库中。本实施例中，借助无针注射装置还可以针对各个注射对象进行数值收集，以便于对注射对象的治疗信息或注射信息进行管理。
在一些实施例中，所述第二调节模块还包括：
风险预警单元，被配置为用于通过所述第一面部图像确定所述面部区域的位置信息，所述位置信息包括：坐标数据；并判断所述面部区域与非注射区域之间的距离是否满足预设的安全阈值，若否，则向所述电控模块发送第一警示信号。
在一些实施例中，第二调节模块可包括：用于抓取无针注射装置的机械手(具体地，如图20所示，机械手的局部结构可以设置为固定结构31，其中，固定结构31还可以进一步地被装配在沿用户指定的方向在空间上进行移动的移动执行机构，从而带动无针注射装置面向注射对象的不同注射区域)。
具体地，在一些实施例中，本发明的无针注射装置可以直接设置在现有的注射系统或注射装置上。例如，本发明中的无针注射装置可以直接替换掉现有技术中水光针注射仪器中的水光针注射针头部分。
实施例四
根据上述实施例中的无针注射装置，本发明提供一种微剂量自动化调节方法，该方法包括步骤：
S201使得所述无针注射装置保持垂直状态并将所述无针注射头朝向注射对象的待注射区域(如面部区域、头皮区域或者其他区域)；
S202通过图像采集单元采集所述面部区域的至少一个第一面部图像；
S203通过所述剂量选定单元以根据所述第一面部图像选定对应所述面部区域的目标微剂量；
S204并基于所述目标微剂量生成第一调节信号以发送至第二调节模块；
S205用户或所述第二调节模块根据所述第一调节信号将所述第一调节模块调节至目标位置，或者，用户或所述第二调节模块根据所述第一调节信号检验所述第一调节模块是否调节至目标位置。
相应地，所述S205包括：
S51所述第二调节模块根据所述第一调节信号确定所述第一转动件的目标转动角度；
S52所述第二调节模块根据所述目标转动角度将所述第一转动件调节至目标位置。
在一些实施例中，所述第二调节模块包括：用于固定所述无针注射装置的固定结构31，以及用于调节所述第一转动件的调节结构，所述调节结构包括：与所述第一转动件相啮合的第三转动件32，以及用于驱动第三转动件32转动的驱动单元33。
在一些实施例中，所述限位凸起上设置有剂量标识，且所述壳体上还对应于所述限位凸起设置有可视开口，所述可视开口用于观测当前转动角度下所对应的剂量标识，相应地，S205包括步骤：
判断当前转动角度所观测到的所述剂量标识是否与所述目标微剂量相匹配；若否，则对所述第一转动件进行修正调节，或者向用户发出提示信号。
本发明实施例中提供了一种可以手动操作、机械操作相互协同的微剂量调节或核定方法。这种手动与机械的协同特性使得该方法既能够减少用户的手动操作工作量，同时也可以灵活地适应于实时操作需求。
例如，在一些实施例中，第二调节模块可以设置为机械手式结构(如图20、21所示)或者与机械手等结构相配合，在医美注射过程中可以在用户(如医生)的监督下自动地实施剂量调节、注射操作。在注射难度相对较大时(如针对邻近眼部区域等重点区域，或者针对肤质情况相对复杂注射对象进行注射时)，美容医生也可以方便地从机械手中取下无针注射装置，并采用手动操作方式进行剂量调节与注射。
在一些实施例中，在S204之前，还包括：
采集所述注射对象的多个第二面部图像，并根据所述第二面部图像对所述注射对象的多个面部区域进行肤质检测以获取对应的肤质信息；
根据所述肤质信息确定所述多个面部区域的目标微剂量；
根据所述目标微剂量对所述第二面部图像添加标记，所述标记包括：所述目标微剂量。
优选地，在一些实施例中，本方法可与现有的控制系统(如与计算机相连接的皮肤检测仪器)相配合，首先通过控制系统对注射对象的脸部皮肤进行肤质分析以确定总注射剂量以及不同区域的目标微剂量，随后根据目标微剂量依次完成各个不同区域的注射。
在一些实施例中，S204包括：
将所述第一面部图像与预存的至少一个第二面部图像进行对比检索，其中，所述第二面部图像为预先获取的所述注射对象的面部图像，且所述第二面部图像标记有目标微剂量；
当检索到至少一个所述第二面部图像与所述第一面部图像相匹配时，获取所述第二面部图像的标记信息；
根据所述标记信息确定对应面部区域的所述目标微剂量。
在一些实施例中，还包括步骤：
通过所述第一面部图像确定所述面部区域的位置信息，所述位置信息包括：坐标数据；
判断所述面部区域与预设的非注射区域之间的距离是否满足预设的安全阈值，若否，则向所述用户发送相应的警示信号。
在一些实施例中，还包括：
S206根据真实注射剂量对所述第一面部图像添加标记，所述标记包括：
真实注射剂量；
S207将标记后的所述第一面部图像存储至对象数据库中。
本发明实施例中，采用自动化的剂量调节设计，可以更简便地对真实注射信息(如注射剂量、注射区域)进行数据采集与管理，从而便于用户对注射对象的注射信息进行长期监督与管理。
实施例五
实施例在一些实施例中，本发明还提供了另一种可微量调节的无针注射装置，其包括壳体，设置在所述壳体的第一端的注射模块10，所述注射模块包括：无针注射头，以及能够沿所述无针注射头的腔体往复运动的推进杆；
设置在所述壳体内部的磁驱动模块，所述磁驱动模块包括：前端盖、后端盖，以及设置在所述前端盖26-1和后端盖26-2之间的定子组件25和动子组件23，所述动子组件能够沿所述定子组件的轴向方向往复运动，并带动所述推进杆同步运动；其中，
所述定子组件包括：分别与所述前端盖和所述后端盖相连接的第一中空骨架25-1，以及设置在所述第一中空骨架内侧的多个环状永磁体25-2，所述第一中空骨架的外侧包裹有绝磁套；
所述动子组件包括：设置在所述第一中空骨架内侧的第二中空骨架23-5，
所述第二中空骨架上设置有多个绝缘隔板23-1，且所述绝缘隔板之间对应地设置有多组导线线组，所述第二中空骨架上还设置有用于引导导线的导线安装槽23-2，所述第二中空骨架的第二端还设置有多个隔离管道，所述导线依次沿所述导线安装槽、所述隔离管道穿过所述后端盖；
靠近所述后端盖设置并与所述磁驱动模块相连接的电控模块24；
以及设置在所述动子组件第二端的第一调节模块，这种可以实现手动操作、机械化操作灵活转换的所述第一调节模块包括：能够沿所述动子组件的周向方向进行转动的异形转动部28，以及设置在所述第二中空骨架的第二端的限位块23-53；
如图18所示，所述异形转动部28的第一侧依次设置有多个不同高度的台阶28-1，所述异形转动部28的第二侧设置有第一辅助转动件28-2，且所述第一辅助转动件28-2可沿设置在所述后端盖的转动路径26-21往复移动，从而带动所述异形转动部28进行往复转动；
当所述异形转动部28沿所述周向方向(也即环绕筒状壳体的轴线)进行转动时，所述动子组件的移动范围相应地增大或减小，其中，与所述限位块位于同一直线上的所述台阶和所述限位块之间的距离即为所述移动范围。
在一些实施例中，所述异形转动部28内部还对应于多个所述台阶设置有多个弹性定位件，所述异形转动部28的第二侧对应于所述多个弹性定位件还设置有多个第一定位口28-4，所述弹性定位件在未受到外部作用力作用时，可以通过所述第一定位口28-4向外突起；
所述后端盖上设置有至少一个第二定位口26-22，其中，当其中一个所述第一定位口与所述第二定位口相对应时，所述弹性定位件可延伸入所述第二定位口中，从而向异形转动部的转动给到一定阻力，用户可以通过手感(即所受阻力)判断是否转动到位。
在一些实施例中，所述第一调节模块还包括：用于带动所述第一辅助转动件28-2转动的第二辅助转动件28-3，所述壳体上对应开设有供所述第二辅助转动件28-3转动的开口。
进一步地，在一些实施例中，用于调节第一辅助转动件28-2或者第二辅助转动件28-3的第二调节模块还包括：用于调节第一辅助转动件或者第二辅助转动件的驱动单元，所述驱动单元包括：输出端能够沿弧形导轨运动的弧形电机。其中，所述弧形电机的输出端可与所述第一辅助转动件或所述第二辅助转动件相连接，以带动所述第一辅助转动件或第二辅助转动件转动。
例如，在一些实施例中，弧形电机可以设置在电控模块和磁驱动模块之间的位置，此时弧形电机的输出端与第一辅助转动件连接，以带动第一辅助转动件沿设定角度进行转动。
又例如，在一些实施例中，弧形电机可以设置在壳体外侧，弧形电机的输出端直接与第二辅助转动件连接，以带动第二辅助转动件沿设定角度进行转动。
在一些实施例中，所述第二调节模块包括：
图像采集单元，被配置为用于当所述无针注射装置处于垂直状态且所述注射模块对准注射对象的面部区域时，采集所述面部区域的至少一个第一面部图像；
剂量选定单元，被配置为用于根据所述第一面部图像选定对应所述面部区域的目标微剂量，并基于所述目标微剂量生成第一调节信号以发送至所述电控模块；
其中，所述电控模块被进一步地配置为用于根据所述第一调节信号检验所述第一调节模块是否调节至目标位置。
在一些实施例中，还包括：与所述第二调节模块相连接的预处理模块，
所述预处理模块被配置为采集所述注射对象的多个第二面部图像，并根据所述第二面部图像对所述注射对象的多个面部区域进行肤质检测以获取对应的肤质信息；根据所述肤质信息确定所述多个面部区域的目标微剂量；根据所述目标微剂量对所述第二面部图像添加标记，所述标记包括：所述目标微剂量；
相应地，所述剂量选定单元包括：
第一子单元，被配置为用于将所述第一面部图像与至少一个所述第二面部图像进行对比检索；当检索到至少一个所述第二面部图像与所述第一面部图像相匹配时，获取所述第二面部图像的标记信息；
第二子单元，被配置为用于根据所述标记信息确定对应面部区域的所述目标微剂量。
在一些实施例中，还包括：与所述第二调节模块相连接的数据管理模块，
被配置为用于根据真实注射剂量对所述第一面部图像添加标记，所述标记包括：真实注射剂量；将标记后的所述第一面部图像存储至对象数据库中。
在一些实施例中，所述第二调节模块还包括：
风险预警单元，被配置为用于通过所述第一面部图像确定所述面部区域的位置信息，所述位置信息包括：坐标数据；并判断所述面部区域与非注射区域之间的距离是否满足预设的安全阈值，若否，则向所述电控模块发送第一警示信号。
实施例六
对应于上述实施例五的无针注射装置，本发明还提供了一种微剂量自动化调节方法，包括步骤：
提供一种如实施例五中任一所述的无针注射装置，其中，所述第二调节模块包括：用于调节第一辅助转动件或者第二辅助转动件的驱动单元，所述驱动单元包括：输出端沿弧形导轨运动的弧形电机，所述输出端与所述第一辅助转动件或所述第二辅助转动件相连接，以带动所述第一辅助转动件或第二辅助转动件转动；
使得所述无针注射装置保持垂直状态并将所述无针注射头朝向注射对象的面部区域；
通过图像采集单元采集所述面部区域的至少一个第一面部图像；通过剂量选定单元以根据所述第一面部图像选定对应所述面部区域的目标微剂量，并基于所述目标微剂量生成第一调节信号以发送至第二调节模块；
用户或所述第二调节模块根据所述第一调节信号将所述第一调节模块调节至目标位置，或者，用户或所述第二调节模块根据所述第一调节信号检验所述第一调节模块是否调节至目标位置。
相应地，所述S305包括：
S51所述第二调节模块根据所述第一调节信号确定所述第一转动件的目标转动角度；
S52所述第二调节模块根据所述目标转动角度将所述第一转动件调节至目标位置。
在一些实施例中，所述壳体上设置有以供第二辅助件向外突出的开口，
第二辅助件可以沿开口所提供的路径往复转动，且开口边缘上间隔设置有剂量标识，相应地，S305包括步骤：
判断当前转动角度所观测到的所述剂量标识是否与所述目标微剂量相匹配；若否，则对所述第一转动件进行修正调节，或者向用户发出提示信号。
本发明实施例中提供了一种可以手动操作、机械操作相互协同的微剂量调节或核定方法。这种手动与机械的协同特性使得该方法既能够减少用户的手动操作工作量，同时灵活地适应于实时操作需求。
例如，在一些实施例中，第二调节模块可以设置为机械手式结构(如图20、21所示)或者与机械手等结构相配合，在医美注射过程中可以在用户(如医生)的监督下自动地实施剂量调节、注射操作。在注射难度相对较大时(如针对邻近眼部区域等重点区域，或者针对肤质情况相对复杂注射对象进行注射时)，美容医生也可以方便地从机械手中取下无针注射装置，并采用手动操作方式进行剂量调节与注射。
在一些实施例中，在S304之前，还包括：
采集所述注射对象的多个第二面部图像，并根据所述第二面部图像对所述注射对象的多个面部区域进行肤质检测以获取对应的肤质信息；
根据所述肤质信息确定所述多个面部区域的目标微剂量；
根据所述目标微剂量对所述第二面部图像添加标记，所述标记包括：所述目标微剂量。
优选地，在一些实施例中，本方法可与现有的控制系统(如与计算机相连接的皮肤检测仪器)相配合，首先通过控制系统对注射对象的脸部皮肤进行肤质分析以确定总注射剂量以及不同区域的目标微剂量，随后根据目标微剂量依次完成各个不同区域的注射。
在一些实施例中，S304包括：
将所述第一面部图像与预存的至少一个第二面部图像进行对比检索，其中，所述第二面部图像为预先获取的所述注射对象的面部图像，且所述第二面部图像标记有目标微剂量；
当检索到至少一个所述第二面部图像与所述第一面部图像相匹配时，获取所述第二面部图像的标记信息；
根据所述标记信息确定对应面部区域的所述目标微剂量。
在一些实施例中，还包括步骤：
通过所述第一面部图像确定所述面部区域的位置信息，所述位置信息包括：坐标数据；
判断所述面部区域与预设的非注射区域之间的距离是否满足预设的安全阈值，若否，则向所述用户发送相应的警示信号。
在一些实施例中，还包括：
S306根据真实注射剂量对所述第一面部图像添加标记，所述标记包括：
真实注射剂量；
S307将标记后的所述第一面部图像存储至对象数据库中。
本发明实施例中，采用自动化的剂量调节设计，可以更简便地对真实注射信息(如注射剂量、注射区域)进行数据采集与管理，从而便于用户对注射对象的注射信息进行长期监督与管理。
实施例七
进一步地，针对上述任意实施例中的无针注射装置，本发明还提供了一种用于无针注射装置的微剂量自动化调节方法。
例如，在一些示例性实施例中，方法包括：
S401提供无针注射装置，所述无针注射装置包括：壳体20；所述壳体的第一端设置有用于容纳液体的注射模块10，所述注射模块包括：无针注射头以及推进杆；所述壳体内部设置有磁驱动模块，所述磁驱动模块中的动子组件可以带动所述推进杆进行往复运动，从而使得所述液体被注射或被接收；
所述壳体内还设置有用于调节所述动子组件的移动范围的第一调节模块。
S402使得所述无针注射装置保持垂直状态并将所述无针注射头朝向注射对象的面部区域；
S403通过图像采集单元采集所述面部区域的至少一个第一面部图像(即皮肤照片)；
S404根据所述第一面部图像选定对应所述面部区域的目标微剂量，并基于所述目标微剂量生成第一调节信号以发送至第二调节模块；
S405用户或所述第二调节模块(或者电控模块)根据所述第一调节信号将所述第一调节模块调节至目标位置，或者用户或所述第二调节模块根据所述第一调节信号检验所述第一调节模块是否调节至目标位置。
具体地，在一些实施例中，S405包括：用户或所述第二调节模块根据所述第一调节信号将所述第一调节模块调节至目标位置，以及当完成调节之后用户或所述第二调节模块根据所述第一调节信号检验所述第一调节模块是否调节至目标位置。
具体地，在一些实施例中，第二调节模块可以与电控模块通信连接，或者，第二调节模块和电控模块也可被配置为同一个模块。
在一些实施例中，所述第一调节模块包括：第一转动部，以及与所述第一转动部啮合的第二转动部22-3，且所述第二转动部可以在所述第一转动部的带动下沿所述轴向方向往复运动，从而调节所述动子组件在往复运动过程中的移动范围；其中，所述第一转动部包括：与所述第二转动部22-3啮合的第一转动件22-1，以及与所述第一转动件22-1同轴转动的第二转动件22-2，所述第一转动件通过壳体开口向外突出，所述第二转动件绕轴向设置有多个限位凸起，且所述壳体内对应设置有与所述限位凸起相配合的限位凹槽；
相应地，所述S405包括：
S51所述第二调节模块根据所述第一调节信号确定所述第一转动件的目标转动角度；
S52所述第二调节模块根据所述目标转动角度将所述第一转动件调节至目标位置。
在一些实施例中，所述第二调节模块包括：用于固定所述无针注射装置的固定结构31，以及用于调节所述第一转动件的调节结构，所述调节结构包括：与所述第一转动件相啮合的第三转动件32，以及用于驱动第三转动件32转动的驱动单元33。
在一些实施例中，所述限位凸起上设置有剂量标识，且所述壳体上还对应于所述限位凸起设置有可视开口，所述可视开口用于观测当前转动角度下所对应的剂量标识，相应地，S405包括步骤：
判断当前转动角度所观测到的所述剂量标识是否与所述目标微剂量相匹配；若否，则对所述第一转动件进行修正调节，或者向用户发出提示信号。
本发明实施例中提供了一种可以手动操作、机械操作相互协同的微剂量调节或核定方法。这种手动与机械的协同特性使得该方法既能够减少用户的手动操作工作量，而自动化剂量调节与剂量检验的方式能够对微小剂量进行精准地把控。同时在应用于真实的医美注射项目时，这种手动、机械灵活转换的模式也可以灵活地适应于实时操作需求。
例如，在一些实施例中，第二调节模块可以设置为机械手式结构(如图20、21所示)或者与机械手等结构相配合，在医美注射过程中可以在用户(如美容医生)的监督下自动地实施剂量调节、注射操作。在注射难度相对较大时(如针对邻近眼部区域等重点区域，或者针对肤质情况相对复杂注射对象进行注射时)，美容医生也可以方便地从机械手中取下无针注射装置，并采用手动操作方式进行剂量调节与注射。
在一些实施例中，S401中的无针注射装置的所述动子组件包括：第二中空骨架，且所述第二中空骨架23-5的第一端通过滑动部件23-4以可滑动的方式安装在所述定子组件内侧，所述滑动部件23-4还与所述推进杆相连接；
所述动子组件还包括：设置在所述滑动部件外周的缓冲部件，所述缓冲部件包括：设置在所述滑动部件的第二端外周的弹性部件(即支撑弹簧23-52)；其中，当所述动子组件保持垂直状态设置时，所述弹性部件与所述滑动部件的壁面相接触，以限制或减小所述滑动部件和所述第二中空骨架因重力作用发生位移的趋势。
在一些实施例中，S401中的无针注射装置中所述壳体内侧沿轴向方向设置有多个第一凸起27-1，相邻的所述第一凸起的相邻接的侧壁共同形成第一凹槽27-2，且所述第一凹槽贯穿所述壳体两侧的第一端盖和第二端盖，从而在所述第一端盖、第二端盖上形成多个散热口；
其中，所述第一凹槽形成了沿所述磁驱动式电机的环向方向布设的多个散热风道，所述磁驱动式电机在启动过程中所产生的热量可沿其环向方向导出，并在所述散热风道的引导下通过所述壳体两侧的散热口排出。
在一些实施例中，在S404之前，还包括：
采集所述注射对象的多个第二面部图像，并根据所述第二面部图像对所述注射对象的多个面部区域进行肤质检测以获取对应的肤质信息；
根据所述肤质信息确定所述多个面部区域的目标微剂量；
根据所述目标微剂量对所述第二面部图像添加标记，所述标记包括：所述目标微剂量。
优选地，在一些实施例中，本方法可与现有的控制系统(如与计算机相连接的皮肤检测仪器)相配合，首先通过控制系统对注射对象的脸部皮肤进行肤质分析以确定总注射剂量以及不同区域的目标微剂量，随后根据目标微剂量依次完成各个不同区域的注射。
在一些实施例中，S404包括：
将所述第一面部图像与预存的至少一个第二面部图像进行对比检索，其中，所述第二面部图像为预先获取的所述注射对象的面部图像，且所述第二面部图像标记有目标微剂量；
当检索到至少一个所述第二面部图像与所述第一面部图像相匹配时，获取所述第二面部图像的标记信息；
根据所述标记信息确定对应面部区域的所述目标微剂量。
在一些实施例中，还包括步骤：
通过所述第一面部图像确定所述面部区域的位置信息，所述位置信息包括：坐标数据；
判断所述面部区域与预设的非注射区域之间的距离是否满足预设的安全阈值，若否，则向所述用户发送相应的警示信号。
例如，在一些实施例中，第二面部图像的标记信息还包括：坐标数据，
所述第一面部图像的坐标数据可以根据所匹配的第二面部图像的标记信息进行确定。
在一些实施例中，还包括：
S406根据真实注射剂量对所述第一面部图像添加标记，所述标记包括：
真实注射剂量；
S407将标记后的所述第一面部图像存储至对象数据库中。
本发明实施例中，采用自动化的剂量调节设计，可以更简便地对真实注射信息(如注射剂量、注射区域)进行数据采集与管理，从而便于用户对注射对象的注射信息进行长期监督与管理。
可以理解的是，如图21所示，本发明实施例中的无针注射装置或剂量调节方法可以与计算机40、控制系统50(具体可以为各类皮肤检测仪器)通信连接，从而实现半自动或全自动化的微小剂量调节以及注射。
需要说明的是，医美注射项目为本发明的优选注射场景，当然，本发明的注射装置或剂量调节方法也可以被应用于其他各类注射场景中(如疫苗注射等等)。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台计算机终端(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。
Claims (7)
1.一种用于无针注射装置的微剂量调节方法，其特征在于，包括：
S401提供无针注射装置，所述无针注射装置包括：壳体（20）；所述壳体的第一端设置有用于容纳液体的注射模块（10），所述注射模块包括：无针注射头以及推进杆；所述壳体内部设置有磁驱动模块，所述磁驱动模块中的动子组件可以带动所述推进杆进行往复运动，从而使得所述液体被注射或被接收；所述壳体内还设置有用于调节所述动子组件的移动范围的第一调节模块，所述第一调节模块包括：相啮合的第一转动部和第二转动部（22-3），且所述第二转动部能够在所述第一转动部的带动下沿所述动子组件的轴向方向往复运动，从而调节所述动子组件在往复运动过程中的移动范围；其中，所述第一转动部包括：与所述第二转动部（22-3）啮合的第一转动件（22-1），以及与所述第一转动件（22-1）同轴转动的第二转动件（22-2），所述第一转动件通过壳体开口向外突出，而所述第二转动件绕轴向设置有多个限位凸起，且所述壳体内对应设有与所述限位凸起相配合的限位凹槽；所述限位凸起上设有剂量标识，且所述壳体上对应于所述限位凸起设置有可视开口；
S402使得所述无针注射装置保持垂直状态并将所述无针注射头朝向注射对象的面部区域；
S403通过图像采集单元采集所述面部区域的至少一个第一面部图像；
S404根据所述第一面部图像选定对应所述面部区域的目标微剂量，并基于所述目标微剂量生成第一调节信号以发送至第二调节模块，所述第二调节模块包括：用于固定所述无针注射装置的固定结构（31），以及用于调节所述第一转动件的调节结构，所述调节结构包括：与所述第一转动件相啮合的第三转动件（32），以及用于驱动所述第三转动件（32）转动的驱动单元；其中，当手动调节时，用户将所述无针注射从所述第二调节模块中取下，当自动调节时，通过所述第二调节模块进行调节；
S405用户或所述第二调节模块根据所述第一调节信号将所述第一调节模块调节至目标位置，以及当完成调节之后用户或所述第二调节模块根据所述第一调节信号检验所述第一调节模块是否调节至目标位置；S405包括：
S51所述第二调节模块根据所述第一调节信号确定所述第一转动件的目标转动角度；
S52所述第二调节模块根据所述目标转动角度将所述第一转动件调节至目标位置；
判断当前转动角度所观测到的所述剂量标识是否与所述目标微剂量相匹配；若否，则对所述第一转动件进行修正调节，或者向用户发出提示信号。
2.根据权利要求1所述的一种用于无针注射装置的微剂量调节方法，其特征在于，S401中的所述动子组件包括：第二中空骨架，且所述第二中空骨架（23-5）的第一端通过滑动部件（23-4）以可滑动的方式安装在所述磁驱动模块的定子组件内侧，且所述滑动部件（23-4）还与所述推进杆相连接；
所述动子组件还包括：设置在所述滑动部件外周的缓冲部件，所述缓冲部件包括：设置在所述滑动部件的第二端外周的弹性部件（23-52）；其中，当所述动子组件保持垂直状态设置时，所述弹性部件与所述滑动部件的壁面相接触，以限制或减小所述滑动部件和所述第二中空骨架因重力作用发生位移的趋势。
3.根据权利要求1所述的一种用于无针注射装置的微剂量调节方法，其特征在于，S401中的无针注射装置中所述壳体内侧沿轴向方向设置有多个第一凸起（27-1），相邻的所述第一凸起之间相邻接的侧壁共同形成第一凹槽（27-2），且所述第一凹槽贯穿所述壳体两侧的第一端盖和第二端盖，从而在所述第一端盖、第二端盖上形成多个散热口；
其中，所述第一凹槽形成了沿所述磁驱动模块的环向方向布设的多个散热风道，所述磁驱动模块在启动过程中所产生的热量可沿其环向方向导出，并在所述散热风道的引导下通过所述壳体两侧的散热口排出。
4.根据权利要求2所述的一种用于无针注射装置的微剂量调节方法，其特征在于，在S404之前，还包括：
采集所述注射对象的多个第二面部图像，并根据所述第二面部图像对所述注射对象的多个面部区域进行肤质检测以获取对应的肤质信息；
根据所述肤质信息确定所述多个面部区域的目标微剂量；
根据所述目标微剂量对所述第二面部图像添加标记，所述标记包括：所述目标微剂量。
5.根据权利要求1所述的一种用于无针注射装置的微剂量调节方法，其特征在于，S404包括：
将所述第一面部图像与预存的至少一个第二面部图像进行对比检索，其中，所述第二面部图像为预先获取的所述注射对象的面部图像，且所述第二面部图像标记有目标微剂量；
当检索到至少一个所述第二面部图像与所述第一面部图像相匹配时，获取所述第二面部图像的标记信息；
根据所述标记信息确定对应所述面部区域的所述目标微剂量。
6.根据权利要求1所述的一种用于无针注射装置的微剂量调节方法，其特征在于，在S404之前，还包括步骤：
通过所述第一面部图像确定所述面部区域的位置信息，所述位置信息包括：坐标数据；
判断所述面部区域与预设的非注射区域之间的距离是否满足预设的安全阈值，若否，则向所述用户发送相应的警示信号。
7.根据权利要求1所述的一种用于无针注射装置的微剂量调节方法，其特征在于，还包括：
S406根据真实注射剂量对所述第一面部图像添加标记，所述标记包括：真实注射剂量；
S407将标记后的所述第一面部图像存储至对象数据库中。
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