CN116626390B - 电阻阻值检测方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请属于计算电阻阻值的技术领域，公开了一种电阻阻值检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取动态制动电路中各电阻的电阻阻值，记为第一阻值，依次以伺服驱动器的各相输出端口的采样电阻作为目标电阻，接通动态制动电路中与目标电阻对应的目标连接电路，并切断动态制动电路中的其它连接电路，通过放大电路法，根据目标连接电路两端的电压差，结合目标连接电路中电阻的阻值，计算得到目标电阻的第二阻值，多次调节目标连接电路两端的电压差以获取多个第二阻值，并计算多个第二阻值的平均值，得到目标电阻的实际阻值，通过设置动态制动电路，对伺服驱动器的采样电阻进行检测，提高了伺服驱动器采样电阻的检测效率。
Description
技术领域
本申请涉及计算电阻阻值的技术领域，具体而言，涉及一种电阻阻值检测方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
目前，三相电机中的伺服驱动器一般通过采样电阻来进行相电流的检测，在实际生产过程中，采样阻值的变化对伺服驱动器电流的测量有着较大的影响，若发生制造商采样电阻安装错误，或随着长期使用，采样阻值因环境发生改变等，都会对伺服驱动器的稳定性、准确性与安全性产生影响。因此，对采样电阻的阻值进行辨识，对于驱动器后续的各项功能实施都有着重要意义。
目前，针对采样阻值辨识主要采用电桥测量的方法，在伺服驱动器生产出厂前，使用专用的电桥设备对采样电阻两端进行阻值测量，并将结果储存到伺服驱动器的储存器中，待使用时直接读取相关的数据。这种方法的主要不足在于效率较低与准确性不高，每个出厂的伺服驱动器都需要对采样阻值进行测量，延长了出厂检验时间；若阻值发生偏差需要检修时，需要将采样电阻取下测量，将耗费较大的人力和较多的时间；当采样阻值因为环境发生了变化时，亦不能及时地反馈给伺服驱动器，导致后续电流测量与检测结果发生偏差与错误。
因此，为了解决现有的伺服驱动器的采样阻值测量方法存在效率较低与准确性不高的技术问题，亟需一种电阻阻值检测方法、装置、电子设备及存储介质。
发明内容
本申请的目的在于提供一种电阻阻值检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过设置动态制动电路，对伺服驱动器的采样电阻进行检测，解决现有的伺服驱动器的采样阻值测量方法存在效率较低与准确性不高的问题，随时在伺服驱动器上设置动态制动电路对采样电阻的阻值进行检测，适应环境对阻值的改变所带来的影响，且检测时不需要拆下采样电阻，提高了伺服驱动器采样电阻的检测效率。
第一方面，本申请提供了一种电阻阻值检测方法，应用于动态制动电路以于对伺服驱动器的采样电阻进行检测，所述动态制动电路包括由第一电阻和第一开关串联连接而成的第一连接电路、由第二电阻和第二开关串联连接而成的第二连接电路和由第三电阻和第三开关串联连接而成的第三连接电路，所述第一连接电路连接在所述伺服驱动器的第一相输出端口与第二相输出端口之间，所述第二连接电路连接在所述伺服驱动器的第二相输出端口与第三相输出端口之间，所述第三连接电路连接在所述伺服驱动器的第一相输出端口与第三相输出端口之间；所述方法包括步骤：
获取所述动态制动电路中各电阻的电阻阻值，记为第一阻值；
依次以所述伺服驱动器的各相输出端口的采样电阻作为目标电阻；
接通所述动态制动电路中与所述目标电阻对应的目标连接电路，并切断所述动态制动电路中的其它连接电路，得到包含所述目标连接电路的闭合回路；若所述目标电阻为第一相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第一连接电路，若所述目标电阻为第二相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第二连接电路，若所述目标电阻为第三相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第三连接电路；
通过放大电路法，根据所述目标连接电路两端的第一电压差，结合所述目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到所述闭合回路中所述目标电阻的第二阻值；
多次调节所述目标连接电路两端的第二电压差以获取多个所述第二阻值，并计算多个所述第二阻值的平均值，得到所述目标电阻的实际阻值。
本申请提供的电阻阻值检测方法可以实现对伺服驱动器的采样电阻进行检测，通过设置动态制动电路，对伺服驱动器的采样电阻进行检测，解决现有的伺服驱动器的采样阻值测量方法存在效率较低与准确性不高的问题，随时在伺服驱动器上设置动态制动电路对采样电阻的阻值进行检测，适应环境对阻值的改变所带来的影响，且检测时不需要拆下采样电阻，提高了伺服驱动器采样电阻的检测效率。
可选地，接通所述动态制动电路中与所述目标电阻对应的目标连接电路，并切断所述动态制动电路中的其它连接电路，得到包含所述目标连接电路的闭合回路之前，还包括：
断开所述伺服驱动器与三相电机的连接。
可选地，通过放大电路法，根据所述目标连接电路两端的第一电压差，结合所述目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到所述闭合回路中所述目标电阻的第二阻值，包括：
根据所述目标连接电路两端的第一电压差，结合所述目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到所述闭合回路的电流；
通过所述放大电路法，基于所述闭合回路的电流，计算得到所述目标电阻的第二阻值
可选地，根据所述目标连接电路两端的第一电压差，结合所述目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到所述闭合回路的电流，包括：
利用所述伺服驱动器中的控制电路，确定所述目标连接电路两端的第一电压差；
根据所述第一电压差和所述目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到所述闭合回路的电流。
本申请提供的电阻阻值检测方法可以实现对伺服驱动器的采样电阻进行检测，通过目标连接电路两端的电压差和动态制动电路中目标连接电路的阻值，计算得到采样电阻所属电路的电流，有利于提高采样电阻的检测效率。
可选地，通过放大电路法，基于所述闭合回路的电流，计算得到所述目标电阻的第二阻值，包括：
通过所述放大电路法，测量得到所述目标电阻的放大电压数值；
基于所述闭合回路的电流和所述放大电压数值，计算得到所述目标电阻的第二阻值。
可选地，多次调节所述目标连接电路两端的第二电压差以获取多个所述第二阻值，并计算多个所述第二阻值的平均值，得到所述目标电阻的实际阻值，包括：
多次调节所述目标连接电路两端的电压差，得到多次调节后的第二电压差；
基于所述多次调节后的第二电压差，计算得到多个所述目标电阻的第二阻值；
计算多个所述目标电阻的第二阻值的平均值，得到所述目标电阻的实际阻值。
本申请提供的电阻阻值检测方法可以实现对伺服驱动器的采样电阻进行检测，通过多次调整目标连接电路两端的电压差并计算调整电压差后的采样电阻的第二阻值的平均值，以得到采样电阻的实际阻值，通过多次对采样电阻进行检测并取其平均值，保证了采样阻值的准确性，防止偶然误差的出现导致采样阻值出现异常，有利于提高采样电阻的检测效率。
可选地，基于所述多次调节后的第二电压差，计算得到多个所述目标电阻的第二阻值，包括：
基于所述多次调节后的第二电压差，计算得到多个所述目标电阻的初步第二阻值；
剔除所述初步第二阻值中的异常数据，得到多个所述目标电阻的第二阻值。
第二方面，本申请提供了一种电阻阻值检测装置，应用于动态制动电路以于对伺服驱动器的采样电阻进行检测；所述动态制动电路包括由第一电阻和第一开关串联连接而成的第一连接电路、由第二电阻和第二开关串联连接而成的第二连接电路和由第三电阻和第三开关串联连接而成的第三连接电路，所述第一连接电路连接在所述伺服驱动器的第一相输出端口与第二相输出端口之间，所述第二连接电路连接在所述伺服驱动器的第二相输出端口与第三相输出端口之间，所述第三连接电路连接在所述伺服驱动器的第一相输出端口与第三相输出端口之间；所述装置包括：
获取模块，用于获取所述动态制动电路中各电阻的电阻阻值，记为第一阻值；
目标模块，用于依次以所述伺服驱动器的各相输出端口的采样电阻作为目标电阻；
接通模块，用于接通所述动态制动电路中与所述目标电阻对应的目标连接电路，并切断所述动态制动电路中的其它连接电路，得到包含所述目标连接电路的闭合回路；若所述目标电阻为第一相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第一连接电路，若所述目标电阻为第二相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第二连接电路，若所述目标电阻为第三相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第三连接电路；
计算模块，用于通过放大电路法，根据所述目标连接电路两端的第一电压差，结合所述目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到所述闭合回路中所述目标电阻的第二阻值；
调节模块，用于多次调节所述目标连接电路两端的第二电压差以获取多个所述第二阻值，并计算多个所述第二阻值的平均值，得到所述目标电阻的实际阻值。
该电阻阻值检测装置，通过设置动态制动电路，对伺服驱动器的采样电阻进行检测，解决现有的伺服驱动器的采样阻值测量方法存在效率较低与准确性不高的问题，随时在伺服驱动器上设置动态制动电路对采样电阻的阻值进行检测，适应环境对阻值的改变所带来的影响，且检测时不需要拆下采样电阻，提高了伺服驱动器采样电阻的检测效率。
第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，运行如前文所述电阻阻值检测方法中的步骤。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如前文所述电阻阻值检测方法中的步骤。
有益效果：本申请提供的电阻阻值检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过设置动态制动电路，对伺服驱动器的采样电阻进行检测，解决现有的伺服驱动器的采样阻值测量方法存在效率较低与准确性不高的问题，随时在伺服驱动器上设置动态制动电路对采样电阻的阻值进行检测，适应环境对阻值的改变所带来的影响，且检测时不需要拆下采样电阻，提高了伺服驱动器采样电阻的检测效率。
附图说明
图1为本申请实施例提供的电阻阻值检测方法的流程图。
图2为本申请实施例提供的电阻阻值检测装置的结构示意图。
图3为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
图4为配备动态制动电路的伺服驱动器的电路示意图。
标号说明：1、获取模块；2、目标模块；3、接通模块；4、计算模块；5、调节模块；301、处理器；302、存储器；303、通信总线。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
请参照图1，图1是本申请一些实施例中的一种电阻阻值检测方法，应用于动态制动电路以于对伺服驱动器的采样电阻进行检测；动态制动电路包括由第一电阻和第一开关串联连接而成的第一连接电路、由第二电阻和第二开关串联连接而成的第二连接电路和由第三电阻和第三开关串联连接而成的第三连接电路，第一连接电路连接在伺服驱动器的第一相输出端口与第二相输出端口之间，第二连接电路连接在伺服驱动器的第二相输出端口与第三相输出端口之间，第三连接电路连接在伺服驱动器的第一相输出端口与第三相输出端口之间；该方法包括：
步骤S101，获取动态制动电路中各电阻的电阻阻值，记为第一阻值；
步骤S102，依次以伺服驱动器的各相输出端口的采样电阻作为目标电阻；
步骤S103，接通动态制动电路中与目标电阻对应的目标连接电路，并切断动态制动电路中的其它连接电路，得到包含目标连接电路的闭合回路；若目标电阻为第一相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第一连接电路，若目标电阻为第二相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第二连接电路，若目标电阻为第三相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第三连接电路；
步骤S104，通过放大电路法，根据目标连接电路两端的第一电压差，结合目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到闭合回路中目标电阻的第二阻值；
步骤S105，多次调节目标连接电路两端的第二电压差以获取多个第二阻值，并计算多个第二阻值的平均值，得到目标电阻的实际阻值。
该电阻阻值检测方法，通过设置动态制动电路，对伺服驱动器的采样电阻进行检测，解决现有的伺服驱动器的采样阻值测量方法存在效率较低与准确性不高的问题，随时在伺服驱动器上设置动态制动电路对采样电阻的阻值进行检测，适应环境对阻值的改变所带来的影响，且检测时不需要拆下采样电阻，提高了伺服驱动器采样电阻的检测效率。
具体地，在步骤S101中，获取动态制动电路中各电阻的电阻阻值，记为第一阻值。如图4所示，图4为配备动态制动电路的伺服驱动器的电路示意图，其中，电机为三相电机，采样电路和控制电路为伺服驱动器的电路（即采样电路和控制电路组成伺服驱动器），电机接口为各相输出端口，U为第一相（U相），UOUT为第一相输出端口，V为第二相（V相），VOUT为第二相输出端口，W为第三相（W相），WOUT为第三相输出端口，RUV为第一电阻，SUV为第一开关，RVW为第二电阻，SVW为第二开关，RUW为第三电阻，SUW为第三开关，RU为U相的采样电阻，uRU为U相的采样电阻RU的电压，iU为U相的电流，RV为V相的采样电阻，uRV为V相的采样电阻RV的电压，iV为V相的电流，RW为W相的采样电阻，uRW为W相的采样电阻RW的电压，iW为W相的电流，Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6为三极管（即晶体管），MCU为MCU控制模块，MCU用于通过控制信号，以实现对第一开关、第二开关和第三开关的闭合与断开。
具体地，在步骤S102中，依次将伺服驱动器中U相、V相、W相的采样电阻设置为目标电阻，以执行后面的检测步骤。
具体地，在步骤S103中，接通动态制动电路中与目标电阻对应的目标连接电路，并切断动态制动电路中的其它连接电路，得到包含目标连接电路的闭合回路之前，还包括：
断开伺服驱动器与三相电机的连接。
在步骤S103中，需要预先断开伺服驱动器与三相电机的连接，再接通动态制动电路中与目标电阻对应的目标连接电路，并切断动态制动电路中的其它连接电路，由于没有连接三相电机，目标连接电路两端的两相输出端口之间形成闭合回路，得到包含目标连接电路的闭合回路。
若目标电阻为第一相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第一连接电路，若目标电阻为第二相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第二连接电路，若目标电阻为第三相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第三连接电路。通过接通对应的目标连接电路，可形成对应的闭合回路。
具体地，在步骤S104中，通过放大电路法，根据目标连接电路两端的第一电压差，结合目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到闭合回路中目标电阻的第二阻值，包括：
根据目标连接电路两端的第一电压差，结合目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到闭合回路的电流；
通过放大电路法，基于闭合回路的电流，计算得到目标电阻的第二阻值。
具体地，在步骤S104中，根据目标连接电路两端的第一电压差，结合目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到闭合回路的电流，包括：
利用伺服驱动器中的控制电路，确定目标连接电路两端的第一电压差；
根据第一电压差和目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到闭合回路的电流。
在步骤S104中，在伺服驱动器的控制电路中，通过调控目标连接电路对应的晶体管的通断占空比，并分别打开或关闭其他晶体管以使其他连接电路接地，确定目标连接电路两端的第一电压差，其中，第一连接电路对应晶体管，第二连接电路对应晶体管/>，第三连接电路对应晶体管/>
例如，当需要检测U相的采样电阻的时候，第一连接电路为目标连接电路，第一电阻为目标连接电路的电阻，U相与V相为第一连接电路的两端，在伺服驱动器的控制电路中，调控晶体管的通断占空比以及关闭晶体管/>，来确定U相（第一相输出端口）电压/>，U相电压/>与母线电压的比值即为晶体管/>的通断占空比，由于母线电压已知，U相电压/>可通过计算得到，通过打开晶体管/>并关闭晶体管/>使得V相的电压/>接地为零（V相输出端口连接地线，V相输出端口的电压/>的数值为零），通过打开晶体管/>并关闭晶体管使得W相的电压/>接地为零。利用伺服驱动器中的控制电路，获取目标连接电路两端的电压，计算得到第一电压差/>，/>。
由于动态制动电路的第一电阻的第一阻值已知，根据欧姆定律可计算U相的电流/>。
具体地，在步骤S104中，通过放大电路法，基于闭合回路的电流，计算得到目标电阻的第二阻值，包括：
通过放大电路法，测量得到目标电阻的放大电压数值；
基于闭合回路的电流和放大电压数值，计算得到目标电阻的第二阻值。
在步骤S104中，在目标电阻的两端放置电压测量电路，可以将目标电阻两端的电压进行信号放大和模数转换，得到电压数字量（放大电压数值）。
由放大电压数值可知目标电阻的电压，由于闭合回路为串联电路（串联电路电流相等），闭合回路的电流即为目标电阻的电流，根据欧姆定律，可以计算目标电阻的阻值，即计算得到目标电阻的第二阻值。
例如，在U相的采样电阻的两端放置电压测量电路，将采样电阻/>两端的电压进行信号放大、模数转换后得到电压数字量（放大电压数值）/>，放大电压数值的计算公式具体为：
；
其中，为U相的采样电阻的电压的放大电压数值，/>为U相的采样电阻的电压放大转换系数，可通过电压测量电路设计时的芯片选型得知，/>为U相的采样电阻的电压。
根据欧姆定律，U相的采样电阻两端的电压/>满足/>，根据U相的电流和放大电压数值/>，可得U相的采样电阻/>的第二阻值的计算公式为，根据上述公式即可计算出U相的采样电阻/>的第二阻值。
同理，V相的采样电阻的阻值计算公式为/>，W相的采样电阻/>的阻值计算公式为/>，其中，/>为V相的采样电阻的电压的放大电压数值，为V相的采样电阻的电压放大转换系数，/>为W相的采样电阻的电压的放大电压数值，/>为W相的采样电阻的电压放大转换系数。
具体地，在步骤S105中，多次调节目标连接电路两端的第二电压差以获取多个第二阻值，并计算多个第二阻值的平均值，得到目标电阻的实际阻值，包括：
多次调节目标连接电路两端的电压差，得到多次调节后的第二电压差；
基于多次调节后的第二电压差，计算得到多个目标电阻的第二阻值；
计算多个目标电阻的第二阻值的平均值，得到目标电阻的实际阻值。
在步骤S105中，在对其他晶体管分别进行打开或关闭的条件下，多次调节目标连接电路对应的晶体管的通断占空比，以多次调节目标连接电路两端的电压差，得到多次调节后的第二电压差。
例如，可以通过打开晶体管并关闭晶体管/>使得V相电压/>接地为零，通过打开晶体管/>并关闭晶体管/>使得W相电压/>接地为零，通过调控晶体管/>的通断占空比以及关闭晶体管/>，来调节U相的电压/>，即在打开晶体管/>、关闭晶体管/>、打开晶体管/>、关闭晶体管/>、关闭晶体管/>的条件下，多次调节晶体管/>的通断占空比，以多次调节U相和V相输出端口（目标连接电路两端）之间的电压差，得到多次调节后的第二电压差。
具体地，在步骤S105中，基于多次调节后的第二电压差，计算得到多个目标电阻的第二阻值，包括：
基于多次调节后的第二电压差，计算得到多个目标电阻的初步第二阻值；
剔除初步第二阻值中的异常数据，得到多个目标电阻的第二阻值。
在步骤S105中，根据多次调节后的第二电压差，计算在多次调节后目标电阻的多个第二阻值，得到多个目标电阻的初步第二阻值，剔除多个目标电阻的初步第二阻值中的异常数据，比如出现任一次计算得到初步第二阻值比其他初步第二阻值要明显大得多（或小得多），或出现任一次计算得到初步第二阻值与其他初步第二阻值的平均值之差的绝对值大于预设的误差阈值的情况，确定该初步第二阻值为异常数据，需要剔除这种异常数据，得到正常的电阻数值，即得到多个目标电阻的第二阻值。误差阈值可根据实际情况进行设置。
计算多个目标电阻的第二阻值的平均值，得到目标电阻的实际阻值。
同理，可以依次计算得到U相的采样电阻的实际阻值、V相的采样电阻的实际阻值和W相的采样电阻的实际阻值。
由上可知，该电阻阻值检测方法，通过获取动态制动电路中各电阻的电阻阻值，记为第一阻值，依次以伺服驱动器的各相输出端口的采样电阻作为目标电阻，接通动态制动电路中与目标电阻对应的目标连接电路，并切断动态制动电路中的其它连接电路，得到包含目标连接电路的闭合回路，若目标电阻为第一相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第一连接电路，若目标电阻为第二相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第二连接电路，若目标电阻为第三相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第三连接电路，通过放大电路法，根据目标连接电路两端的第一电压差，结合目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到闭合回路中目标电阻的第二阻值，多次调节目标连接电路两端的第二电压差以获取多个第二阻值，并计算多个第二阻值的平均值，得到目标电阻的实际阻值；从而，通过设置动态制动电路，对伺服驱动器的采样电阻进行检测，解决现有的伺服驱动器的采样阻值测量方法存在效率较低与准确性不高的问题，随时在伺服驱动器上设置动态制动电路对采样电阻的阻值进行检测，适应环境对阻值的改变所带来的影响，且检测时不需要拆下采样电阻，提高了伺服驱动器采样电阻的检测效率。
参考图2，本申请提供了一种电阻阻值检测装置，应用于动态制动电路以于对伺服驱动器的采样电阻进行检测；动态制动电路包括由第一电阻和第一开关串联连接而成的第一连接电路、由第二电阻和第二开关串联连接而成的第二连接电路和由第三电阻和第三开关串联连接而成的第三连接电路，第一连接电路连接在伺服驱动器的第一相输出端口与第二相输出端口之间，第二连接电路连接在伺服驱动器的第二相输出端口与第三相输出端口之间，第三连接电路连接在伺服驱动器的第一相输出端口与第三相输出端口之间；该装置包括：
获取模块1，用于获取动态制动电路中各电阻的电阻阻值，记为第一阻值；
目标模块2，用于依次以伺服驱动器的各相输出端口的采样电阻作为目标电阻；
接通模块3，用于接通动态制动电路中与目标电阻对应的目标连接电路，并切断动态制动电路中的其它连接电路，得到包含目标连接电路的闭合回路；若目标电阻为第一相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第一连接电路，若目标电阻为第二相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第二连接电路，若目标电阻为第三相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第三连接电路；
计算模块4，用于通过放大电路法，根据目标连接电路两端的第一电压差，结合目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到闭合回路中目标电阻的第二阻值；
调节模块5，用于多次调节目标连接电路两端的第二电压差以获取多个第二阻值，并计算多个第二阻值的平均值，得到目标电阻的实际阻值。
该电阻阻值检测装置，通过设置动态制动电路，对伺服驱动器的采样电阻进行检测，解决现有的伺服驱动器的采样阻值测量方法存在效率较低与准确性不高的问题，随时在伺服驱动器上设置动态制动电路对采样电阻的阻值进行检测，适应环境对阻值的改变所带来的影响，且检测时不需要拆下采样电阻，提高了伺服驱动器采样电阻的检测效率。
具体地，获取模块1在执行时，获取动态制动电路中各电阻的电阻阻值，记为第一阻值。如图4所示，图4为配备动态制动电路的伺服驱动器的电路示意图，其中，电机为三相电机，采样电路和控制电路为伺服驱动器的电路（即采样电路和控制电路组成伺服驱动器），电机接口为各相输出端口，U为第一相（U相），UOUT为第一相输出端口，V为第二相（V相），VOUT为第二相输出端口，W为第三相（W相），WOUT为第三相输出端口，RUV为第一电阻，SUV为第一开关，RVW为第二电阻，SVW为第二开关，RUW为第三电阻，SUW为第三开关，RU为U相的采样电阻，uRU为U相的采样电阻RU的电压，iU为U相的电流，RV为V相的采样电阻，uRV为V相的采样电阻RV的电压，iV为V相的电流，RW为W相的采样电阻，uRW为W相的采样电阻RW的电压，iW为W相的电流，Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6为三极管（即晶体管），MCU为MCU控制模块，MCU用于通过控制信号，以实现对第一开关、第二开关和第三开关的闭合与断开。
具体地，目标模块2在执行时，依次将伺服驱动器中U相、V相、W相的采样电阻设置为目标电阻，以触发其它模块执行对应的检测步骤。
具体地，该电阻阻值检测装置还包括：
断开模块，用于断开伺服驱动器与三相电机的连接。
该电阻阻值检测装置，需要预先通过断开模块断开伺服驱动器与三相电机的连接，再通过接通模块3，接通动态制动电路中与目标电阻对应的目标连接电路，并切断动态制动电路中的其它连接电路，由于没有连接三相电机，目标连接电路两端的两相输出端口之间形成闭合回路，得到包含目标连接电路的闭合回路。
若目标电阻为第一相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第一连接电路，若目标电阻为第二相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第二连接电路，若目标电阻为第三相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第三连接电路。通过接通对应的目标连接电路，可形成对应的闭合回路。
具体地，计算模块4在通过放大电路法，根据目标连接电路两端的第一电压差，结合目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到闭合回路中目标电阻的第二阻值的时候，执行：
根据目标连接电路两端的第一电压差，结合目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到闭合回路的电流；
通过放大电路法，基于闭合回路的电流，计算得到目标电阻的第二阻值。
具体地，计算模块4在根据目标连接电路两端的第一电压差，结合目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到闭合回路的电流的时候，执行：
利用伺服驱动器中的控制电路，确定目标连接电路两端的第一电压差；
根据第一电压差和目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到闭合回路的电流。
计算模块4在执行时，在伺服驱动器的控制电路中，通过调控目标连接电路对应的晶体管的通断占空比，并分别打开或关闭其他晶体管以使其他连接电路接地，确定目标连接电路两端的第一电压差，其中，第一连接电路对应晶体管，第二连接电路对应晶体管，第三连接电路对应晶体管/>。
例如，当需要检测U相的采样电阻的时候，第一连接电路为目标连接电路，第一电阻为目标连接电路的电阻，U相与V相为第一连接电路的两端，在伺服驱动器的控制电路中，调控晶体管的通断占空比以及关闭晶体管/>，来确定U相（第一相输出端口）电压/>，U相电压/>与母线电压的比值即为晶体管/>的通断占空比，由于母线电压已知，U相电压/>可通过计算得到，通过打开晶体管/>并关闭晶体管/>使得V相的电压/>接地为零（V相输出端口连接地线，V相输出端口的电压/>的数值为零），通过打开晶体管/>并关闭晶体管使得W相的电压/>接地为零。利用伺服驱动器中的控制电路，获取目标连接电路两端的电压，计算得到第一电压差/>，/>。
由于动态制动电路的第一电阻的第一阻值已知，根据欧姆定律可计算U相的电流/>。
具体地，计算模块4在通过放大电路法，基于闭合回路的电流，计算得到目标电阻的第二阻值的时候，执行：
通过放大电路法，测量得到目标电阻的放大电压数值；
基于闭合回路的电流和放大电压数值，计算得到目标电阻的第二阻值。
计算模块4在执行时，在目标电阻的两端放置电压测量电路，可以将目标电阻两端的电压进行信号放大和模数转换，得到电压数字量（放大电压数值）。
由放大电压数值可知目标电阻的电压，由于闭合回路为串联电路（串联电路电流相等），闭合回路的电流即为目标电阻的电流，根据欧姆定律，可以计算目标电阻的阻值，即计算得到目标电阻的第二阻值。
在U相的采样电阻的两端放置电压测量电路，将采样电阻/>两端的电压/>进行信号放大、模数转换后得到电压数字量（放大电压数值）/>，放大电压数值的计算公式具体为：/>；
其中，为U相的采样电阻的电压的放大电压数值，/>为U相的采样电阻的电压放大转换系数，可通过电压测量电路设计时的芯片选型得知，/>为U相的采样电阻的电压。
根据欧姆定律，U相的采样电阻两端的电压/>满足/>，根据U相的电流和放大电压数值/>，可得U相的采样电阻/>的第二阻值的计算公式为，根据上述公式即可计算出U相的采样电阻/>的第二阻值。
同理，V相的采样电阻的阻值计算公式为/>，W相的采样电阻/>的阻值计算公式为/>，其中，/>为V相的采样电阻的电压的放大电压数值，为V相的采样电阻的电压放大转换系数，/>为W相的采样电阻的电压的放大电压数值，/>为W相的采样电阻的电压放大转换系数。
具体地，调节模块5在多次调节目标连接电路两端的第二电压差以获取多个第二阻值，并计算多个第二阻值的平均值，得到目标电阻的实际阻值的时候，执行：
多次调节目标连接电路两端的电压差，得到多次调节后的第二电压差；
基于多次调节后的第二电压差，计算得到多个目标电阻的第二阻值；
计算多个目标电阻的第二阻值的平均值，得到目标电阻的实际阻值。
调节模块5在执行时，在对其他晶体管分别进行打开或关闭的条件下，多次调节目标连接电路对应的晶体管的通断占空比，以多次调节目标连接电路两端的电压差，得到多次调节后的第二电压差。
例如，可以通过打开晶体管并关闭晶体管/>使得V相电压/>接地为零，通过打开晶体管/>并关闭晶体管/>使得W相电压/>接地为零，通过调控晶体管/>的通断占空比以及关闭晶体管/>，来调节U相的电压/>，即在打开晶体管/>、关闭晶体管/>、打开晶体管/>、关闭晶体管/>、关闭晶体管/>的条件下，多次调节晶体管/>的通断占空比，以多次调节U相和V相输出端口（目标连接电路两端）之间的电压差，得到多次调节后的第二电压差。
具体地，调节模块5在基于多次调节后的第二电压差，计算得到多个目标电阻的第二阻值的时候，执行：
基于多次调节后的第二电压差，计算得到多个目标电阻的初步第二阻值；
剔除初步第二阻值中的异常数据，得到多个目标电阻的第二阻值。
调节模块5在执行时，根据多次调节后的第二电压差，计算在多次调节后目标电阻的多个第二阻值，得到多个目标电阻的初步第二阻值，剔除多个目标电阻的初步第二阻值中的异常数据，比如出现任一次计算得到初步第二阻值比其他初步第二阻值要明显大得多（或小得多），或出现任一次计算得到初步第二阻值与其他初步第二阻值的平均值之差的绝对值大于预设的误差阈值的情况，确定该初步第二阻值为异常数据，需要剔除这种异常数据，得到正常的电阻数值，即得到多个目标电阻的第二阻值。误差阈值可根据实际情况进行设置。
计算多个目标电阻的第二阻值的平均值，得到目标电阻的实际阻值。
同理，可以依次计算得到U相的采样电阻的实际阻值、V相的采样电阻的实际阻值和W相的采样电阻的实际阻值。
由上可知，该电阻阻值检测装置，通过获取动态制动电路中各电阻的电阻阻值，记为第一阻值，依次以伺服驱动器的各相输出端口的采样电阻作为目标电阻，接通动态制动电路中与目标电阻对应的目标连接电路，并切断动态制动电路中的其它连接电路，得到包含目标连接电路的闭合回路，若目标电阻为第一相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第一连接电路，若目标电阻为第二相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第二连接电路，若目标电阻为第三相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第三连接电路，通过放大电路法，根据目标连接电路两端的第一电压差，结合目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到闭合回路中目标电阻的第二阻值，多次调节目标连接电路两端的第二电压差以获取多个第二阻值，并计算多个第二阻值的平均值，得到目标电阻的实际阻值；从而，通过设置动态制动电路，对伺服驱动器的采样电阻进行检测，解决现有的伺服驱动器的采样阻值测量方法存在效率较低与准确性不高的问题，随时在伺服驱动器上设置动态制动电路对采样电阻的阻值进行检测，适应环境对阻值的改变所带来的影响，且检测时不需要拆下采样电阻，提高了伺服驱动器采样电阻的检测效率。
请参照图3，图3为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，本申请提供一种电子设备，包括：处理器301和存储器302，处理器301和存储器302通过通信总线303和/或其他形式的连接机构（未标出）互连并相互通讯，存储器302存储有处理器301可执行的计算机程序，当电子设备运行时，处理器301执行该计算机程序，以执行上述实施例的任一可选的实现方式中的电阻阻值检测方法，以实现以下功能：获取动态制动电路中各电阻的电阻阻值，记为第一阻值，依次以伺服驱动器的各相输出端口的采样电阻作为目标电阻，接通动态制动电路中与目标电阻对应的目标连接电路，并切断动态制动电路中的其它连接电路，得到包含目标连接电路的闭合回路，若目标电阻为第一相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第一连接电路，若目标电阻为第二相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第二连接电路，若目标电阻为第三相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第三连接电路，通过放大电路法，根据目标连接电路两端的第一电压差，结合目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到闭合回路中目标电阻的第二阻值，多次调节目标连接电路两端的第二电压差以获取多个第二阻值，并计算多个第二阻值的平均值，得到目标电阻的实际阻值。
本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，执行上述实施例的任一可选的实现方式中的电阻阻值检测方法，以实现以下功能：获取动态制动电路中各电阻的电阻阻值，记为第一阻值，依次以伺服驱动器的各相输出端口的采样电阻作为目标电阻，接通动态制动电路中与目标电阻对应的目标连接电路，并切断动态制动电路中的其它连接电路，得到包含目标连接电路的闭合回路，若目标电阻为第一相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第一连接电路，若目标电阻为第二相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第二连接电路，若目标电阻为第三相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第三连接电路，通过放大电路法，根据目标连接电路两端的第一电压差，结合目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到闭合回路中目标电阻的第二阻值，多次调节目标连接电路两端的第二电压差以获取多个第二阻值，并计算多个第二阻值的平均值，得到目标电阻的实际阻值。其中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（Static Random AccessMemory, 简称SRAM），电可擦除可编程只读存储器（Electrically Erasable ProgrammableRead-Only Memory, 简称EEPROM），可擦除可编程只读存储器（Erasable ProgrammableRead Only Memory, 简称EPROM），可编程只读存储器（Programmable Red-Only Memory,简称PROM），只读存储器（Read-Only Memory, 简称ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，既可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种电阻阻值检测方法，应用于动态制动电路以于对伺服驱动器的采样电阻进行检测，其特征在于，所述动态制动电路包括由第一电阻和第一开关串联连接而成的第一连接电路、由第二电阻和第二开关串联连接而成的第二连接电路和由第三电阻和第三开关串联连接而成的第三连接电路，所述第一连接电路连接在所述伺服驱动器的第一相输出端口与第二相输出端口之间，所述第二连接电路连接在所述伺服驱动器的第二相输出端口与第三相输出端口之间，所述第三连接电路连接在所述伺服驱动器的第一相输出端口与第三相输出端口之间；所述方法包括步骤：
获取所述动态制动电路中各电阻的电阻阻值，记为第一阻值；
依次以所述伺服驱动器的各相输出端口的采样电阻作为目标电阻；
接通所述动态制动电路中与所述目标电阻对应的目标连接电路，并切断所述动态制动电路中的其它连接电路，得到包含所述目标连接电路的闭合回路；若所述目标电阻为第一相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第一连接电路，若所述目标电阻为第二相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第二连接电路，若所述目标电阻为第三相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第三连接电路；
通过放大电路法，根据所述目标连接电路两端的第一电压差，结合所述目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到所述闭合回路中所述目标电阻的第二阻值；
多次调节所述目标连接电路两端的电压差以获取多个所述第二阻值，并计算多个所述第二阻值的平均值，得到所述目标电阻的实际阻值；
通过放大电路法，根据所述目标连接电路两端的第一电压差，结合所述目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到所述闭合回路中所述目标电阻的第二阻值，包括：
根据所述目标连接电路两端的第一电压差，结合所述目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到所述闭合回路的电流；
通过所述放大电路法，基于所述闭合回路的电流，计算得到所述目标电阻的第二阻值；
根据所述目标连接电路两端的第一电压差，结合所述目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到所述闭合回路的电流，包括：
利用所述伺服驱动器中的控制电路，确定所述目标连接电路两端的第一电压差；
根据所述第一电压差和所述目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到所述闭合回路的电流；
通过所述放大电路法，基于所述闭合回路的电流，计算得到所述目标电阻的第二阻值，包括：
通过所述放大电路法，测量得到所述目标电阻的放大电压数值；
基于所述闭合回路的电流和所述放大电压数值，计算得到所述目标电阻的第二阻值。
2.根据权利要求1所述的电阻阻值检测方法，其特征在于，接通所述动态制动电路中与所述目标电阻对应的目标连接电路，并切断所述动态制动电路中的其它连接电路，得到包含所述目标连接电路的闭合回路之前，还包括：
断开所述伺服驱动器与三相电机的连接。
3.根据权利要求1所述的电阻阻值检测方法，其特征在于，多次调节所述目标连接电路两端的电压差以获取多个所述第二阻值，并计算多个所述第二阻值的平均值，得到所述目标电阻的实际阻值，包括：
多次调节所述目标连接电路两端的电压差，得到多次调节后的第二电压差；
基于所述多次调节后的第二电压差，计算得到多个所述目标电阻的第二阻值；
计算多个所述目标电阻的第二阻值的平均值，得到所述目标电阻的实际阻值。
4.根据权利要求3所述的电阻阻值检测方法，其特征在于，基于所述多次调节后的第二电压差，计算得到多个所述目标电阻的第二阻值，包括：
基于所述多次调节后的第二电压差，计算得到多个所述目标电阻的初步第二阻值；
剔除所述初步第二阻值中的异常数据，得到多个所述目标电阻的第二阻值。
5.一种电阻阻值检测装置，应用于动态制动电路以于对伺服驱动器的采样电阻进行检测，其特征在于，所述动态制动电路包括由第一电阻和第一开关串联连接而成的第一连接电路、由第二电阻和第二开关串联连接而成的第二连接电路和由第三电阻和第三开关串联连接而成的第三连接电路，所述第一连接电路连接在所述伺服驱动器的第一相输出端口与第二相输出端口之间，所述第二连接电路连接在所述伺服驱动器的第二相输出端口与第三相输出端口之间，所述第三连接电路连接在所述伺服驱动器的第一相输出端口与第三相输出端口之间；所述装置包括：
获取模块，用于获取所述动态制动电路中各电阻的电阻阻值，记为第一阻值；
目标模块，用于依次以所述伺服驱动器的各相输出端口的采样电阻作为目标电阻；
接通模块，用于接通所述动态制动电路中与所述目标电阻对应的目标连接电路，并切断所述动态制动电路中的其它连接电路，得到包含所述目标连接电路的闭合回路；若所述目标电阻为第一相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第一连接电路，若所述目标电阻为第二相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第二连接电路，若所述目标电阻为第三相输出端口的采样电阻，则目标连接电路为第三连接电路；
计算模块，用于通过放大电路法，根据所述目标连接电路两端的第一电压差，结合所述目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到所述闭合回路中所述目标电阻的第二阻值；
调节模块，用于多次调节所述目标连接电路两端的电压差以获取多个所述第二阻值，并计算多个所述第二阻值的平均值，得到所述目标电阻的实际阻值；
所述计算模块，用于通过放大电路法，根据所述目标连接电路两端的第一电压差，结合所述目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到所述闭合回路中所述目标电阻的第二阻值，包括：
根据所述目标连接电路两端的第一电压差，结合所述目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到所述闭合回路的电流；
通过所述放大电路法，基于所述闭合回路的电流，计算得到所述目标电阻的第二阻值；
根据所述目标连接电路两端的第一电压差，结合所述目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到所述闭合回路的电流，包括：
利用所述伺服驱动器中的控制电路，确定所述目标连接电路两端的第一电压差；
根据所述第一电压差和所述目标连接电路中的电阻的第一阻值，计算得到所述闭合回路的电流；
通过所述放大电路法，基于所述闭合回路的电流，计算得到所述目标电阻的第二阻值，包括：
通过所述放大电路法，测量得到所述目标电阻的放大电压数值；
基于所述闭合回路的电流和所述放大电压数值，计算得到所述目标电阻的第二阻值。
6.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，运行如权利要求1-4任一项所述电阻阻值检测方法中的步骤。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-4任一项所述电阻阻值检测方法中的步骤。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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