CN116626318B - 一种具有自动检测功能的牙钉智能检测设备 - Google Patents

一种具有自动检测功能的牙钉智能检测设备 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种具有自动检测功能的牙钉智能检测设备，包括平台基板，平台基板上设有可转动的转盘，环绕于转盘周侧外的平台基板上设有上料机构、检测机构和下料机构，上料机构包括供出牙钉的供料模组、用于对供出牙钉位置识别的识别模组、能够用于牙钉摆放的导向模组及用于夹取供料模组上牙钉以竖直形态摆放于导向模组上的上料夹取模组，检测机构包括依次环绕在转盘周侧外的圆周检测模组、顶部检测模组、内六角孔检测模组和底部检测模组，下料机构包括下料夹取模组、合格品堆料模组和不合格品堆料模组。本设备能够高效且高精度的进行牙钉的外部形态缺陷检测及分选。

Description

一种具有自动检测功能的牙钉智能检测设备
技术领域
本发明涉及牙钉检测技术领域，具体涉及一种具有自动检测功能的牙钉智能检测设备。
背景技术
口腔医学领域，种植牙是一种十分常用的医疗手段，牙钉产品是连接植入体和基台的重要零部件，牙钉在生产的过程中，需要对产品的外观进行缺陷识别和分选，牙钉产品在生产过程中，常常会因工艺的不成熟或者生产条件的不完善而导致出现残次品，生产厂家为保证其产品质量，就需要对生产的牙钉产品进行分选，将不合格品剔除。
现有车间主要通过人工加显微镜的外观检测手法，分选的效率过低，且分选精度低，容易出现误判的现象。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种具有自动检测功能的牙钉智能检测设备，包括平台基板，所述平台基板上设有可转动的转盘，环绕于所述转盘周侧外的所述平台基板上设有上料机构、检测机构和下料机构，所述上料机构包括供出牙钉的供料模组、用于对供出牙钉位置识别的识别模组、能够用于牙钉摆放的导向模组及用于夹取供料模组上牙钉以竖直形态摆放于导向模组上的上料夹取模组，所述检测机构包括依次环绕在所述转盘周侧外的圆周检测模组、顶部检测模组、内六角孔检测模组和底部检测模组，所述下料机构包括下料夹取模组、合格品堆料模组和不合格品堆料模组；
所述识别模组包括第一支撑架，所述第一支撑架固定在平台基板上，所述第一支撑架上端设置有第一检测相机，所述第一检测相机对应在所述料盘正上方，用于捕获牙钉位置和角度形态并进行角度和坐标计量生成对应位置信息。
本发明中，进一步的实施方案是，所述供料模组包括安装在所述平台基板上的料仓支撑架，所述料仓支撑架顶部安装装有牙钉的料仓，所述料仓侧部连通有料板，所述料板一端连接有用于承装牙钉的料盘，所述料板底部连接设置有振料器。
本发明中，进一步的实施方案是，所述导向模组包括第一电机、导向盘和定位盘，所述定位盘可转动安装在所述转盘上且靠近转盘外沿，所述定位盘底部安装有挡料盘，所述定位盘中心开设插槽可供所述牙钉竖直插放，所述第一电机位于转盘外侧且固定在平台基板上，所述导向盘与第一电机驱动端固定连接，所述导向盘上沿周向均等设置有与牙钉相匹配的漏斗，所述漏斗能够匹配对应于插槽上方。
本发明中，进一步的实施方案是，所述上料夹取模组包括机械手，所述机械手安装设置在平台基板上，所述机械手前端底部设置有可转动的上料夹手。
本发明中，进一步的实施方案是，所述圆周检测模组包括第二支撑架、背光源单元和第二检测相机，所述第二支撑架固定平台基板上，所述背光源单元固定安装在第二支撑架上并朝转盘圆心伸出，所述第二检测相机固定安装在第二支撑架上并和背光源单元相对应作用以检测牙钉外侧形态缺陷，所述平台基板上固定有第三支撑架位于转盘下方，所述第三支撑架上通过气缸连接安装有第二电机，所述第二电机输出端与定位盘下部外沿滚动配合连接。
本发明中，进一步的实施方案是，所述顶部检测模组包括第四支撑架和第三检测相机，所述第四支撑架固定在平台基板上，所述第三检测相机竖直安装在第四支撑架上用于拍摄检测牙钉顶部形态缺陷。
本发明中，进一步的实施方案是，所述内六角孔检测模组包括第五支撑架和第四检测相机，所述第五支撑架贯穿平台基板且可侧部与支撑板转动连接，所述支撑板固定在平台基板底面，所述第四检测相机安装在第五支撑架上并斜向设置，所述第四检测相机置于平台基板上侧并朝向定位盘底部以拍摄检测牙钉底部内六角孔。
本发明中，进一步的实施方案是，所述底部检测模组包括第六支撑架和第五检测相机，所述第六支撑架固定在平台基板下部，所述第五检测相机竖直安装在第六支撑架上并朝上往定位盘底部拍摄检测牙钉底部形态缺陷。
本发明中，进一步的实施方案是，所述下料夹取模组包括第一滑轨、第二滑轨和第三滑轨，所述第一滑轨安装在平台基板上，所述第二滑轨滑动连接于第一滑轨上，所述第二滑轨上滑行连接有第一滑架，所述第一滑架上设置有可转动的下料夹手，所述合格品堆料模组包括第一托架和合格品托盘，所述合格品托盘放置于第一托架上，所述第一托架竖直滑动于平台基板上，所述不合格品堆料模组包括第二托架和不合格品托盘，所述不合格品托盘放置于第二托架上，所述第二托架竖直滑动于平台基板上，所述第二托架靠近料仓支撑架，所述第一托架和第二托架均受第三电机所驱动，所述第三滑轨固定在平台基板上且位于第一托架内侧，所述第三滑轨上滑行连接有第二滑架，所述第二滑架上设有吸盘单元，所述吸盘单元吸附能够盖设于合格品托盘和不合格品托盘上的盖板。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
通过供料模组进行牙钉的持续供料，识别模组对料盘上牙钉的位置和角度进行获取识别后将信息发送给上料夹取模组，经过上料夹取模组夹持后并翻转为竖直形态，并插放到导向模组上进行摆放，转盘转动到下一工位，依次经过圆周检测模组、顶部检测模组、内六角孔检测模组和底部检测模组分别对牙钉的圆周形态、顶部形态、内六角孔形态和底部形态进行拍摄缺陷检测，经检测后通过下料夹取模组分类对应放入合格品堆料模组或不合格品堆料模组上，能高效将牙钉形态缺陷进行快速且精准的识别分类。
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
附图说明
图1为本发明一种具有自动检测功能的牙钉智能检测设备的结构示意图；
图2为本发明具有自动检测功能的牙钉智能检测设备的内部结构示意图；
图3为本发明供料模组的结构示意图；
图4为图3中K位置的放大示意图；
图5为检测机构的结构示意图一；
图6为检测机构的结构示意图二；
图7为检测机构的结构示意图三；
图8为下料机构的结构示意图。
实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1是本发明的实施例提供一种具有自动检测功能的牙钉智能检测设备，包括平台基板1，平台基板1上设有可转动的转盘2；
如图2，环绕于转盘2周侧外的平台基板1上设有上料机构、检测机构和下料机构。
具体的，如图3，上料机构包括供出牙钉的供料模组3、用于对供出牙钉位置识别的识别模组4、能够用于牙钉摆放的导向模组5及用于夹取供料模组3上牙钉以竖直形态摆放于导向模组5上的上料夹取模组6。
如图3，供料模组3包括安装在平台基板1上的料仓支撑架3A，料仓支撑架3A顶部安装装有牙钉的料仓3B，料仓3B侧部连通有料板3C，料板3C一端连接有用于承装牙钉的料盘3D，料板3C底部连接设置有振料器3E，振料器3E产生振动，使料仓3B内的牙钉持续往料板3C出料，牙钉通过料板3C掉落到料盘3D上。
识别模组4包括第一支撑架4A，第一支撑架4A固定在平台基板1上，第一支撑架4A上端设置有第一检测相机4B，第一检测相机4B对应在料盘3D正上方，用于捕获牙钉位置和角度形态，并对角度和坐标信息进行对应计量，生成对应位置信息，并将该信息传递给上料夹取模组6。
其次，如图4，导向模组5包括第一电机5A、导向盘5B和定位盘5C，定位盘5C可转动安装在转盘2上且靠近转盘2外沿，定位盘5C底部安装有挡料盘5D，用于承接可能掉落的牙钉，定位盘5C中心开设插槽可供牙钉竖直插放，第一电机5A位于转盘2外侧且固定在平台基板1上，导向盘5B与第一电机5A驱动端固定连接，导向盘5B上沿周向均等设置有与牙钉相匹配的漏斗5E，漏斗5E能够匹配对应于插槽上方，牙钉通过漏斗5E放入定位盘5C上的插槽，进行精准的放置定位。
如图3，上料夹取模组6包括机械手6A，机械手6A安装设置在平台基板1上，机械手6A前端底部设置有可转动的上料夹手6B，上料夹手6B接收第一检测相机4B的信息后夹取牙钉进行翻转至竖直的形态。
尤其是，如图5-7，检测机构包括依次环绕在转盘2周侧外的圆周检测模组7、顶部检测模组8、内六角孔检测模组9和底部检测模组10，下料机构包括下料夹取模组11、合格品堆料模组12和不合格品堆料模组13。
具体来说，圆周检测模组7包括第二支撑架7A、背光源单元7B和第二检测相机7C；
其中，如图5-6，第二支撑架7A固定平台基板1上，背光源单元7B固定安装在第二支撑架7A上并朝转盘2圆心伸出，第二检测相机7C固定安装在第二支撑架7A上并和背光源单元7B相对应作用以检测牙钉外侧形态缺陷，平台基板1上固定有第三支撑架7D位于转盘2下方，第三支撑架7D上通过气缸7E连接安装有第二电机7F，第二电机7F输出端与定位盘5C下部外沿滚动配合连接，转盘2转至到该工位上时，第二电机7F推动气缸7E使其输出端和定位盘5C下部的外沿接触配合后，第二电机7F输出动力，通过摩擦力带动定位盘5C进行360°的转动，从而配合背光源单元7B和第二检测相机7C全方位对牙钉外圆周的形态缺陷的拍摄识别。
其次，顶部检测模组8包括第四支撑架8A和第三检测相机8B，第四支撑架8A固定在平台基板1上，第三检测相机8B竖直安装在第四支撑架8A上用于拍摄检测牙钉顶部形态缺陷。
如图5，内六角孔检测模组9包括第五支撑架9A和第四检测相机9B，第五支撑架9A贯穿平台基板1且可侧部与支撑板9C转动连接，通过对第五支撑架9A转动调节能够改变检测的角度，支撑板9C固定在平台基板1底面，第四检测相机9B安装在第五支撑架9A上并斜向设置，第四检测相机9B置于平台基板1上侧并朝向定位盘5C底部以拍摄检测牙钉底部内六角孔。
此外，如图7，底部检测模组10包括第六支撑架10A和第五检测相机10B，第六支撑架10A固定在平台基板1下部，第五检测相机10B竖直安装在第六支撑架10A上并朝上往定位盘5C底部拍摄检测牙钉底部形态缺陷，通过上述一系列工序完成了对牙钉的全方位外形缺陷检测。
最后，如图8，下料夹取模组11包括第一滑轨11A、第二滑轨11B和第三滑轨11C，第一滑轨11A安装在平台基板1上，第二滑轨11B滑动连接于第一滑轨11A上，第二滑轨11B上滑行连接有第一滑架11D，第一滑架11D上设置有可转动的下料夹手11E，下料夹手11E根据所识别出的合格品和不合格品进行夹取；
合格品堆料模组12包括第一托架12A和合格品托盘12B，合格品托盘12B放置于第一托架12A上，第一托架12A竖直滑动于平台基板1上，不合格品堆料模组13包括第二托架13A和不合格品托盘13B，不合格品托盘13B放置于第二托架13A上，第二托架13A竖直滑动于平台基板1上；
如图8，第二托架13A靠近料仓支撑架3A，第一托架12A和第二托架13A均受第三电机13C所驱动，第三导滑轨11C固定在平台基板1上且位于第一托架12A内侧，第三导滑轨11C上滑行连接有第二滑架13E，第二滑架13E上设有吸盘单元13F，吸盘单元13F吸附能够盖设于合格品托盘12B和不合格品托盘13B上的盖板14，下料夹手11E将合格品放至合格品托盘12B上，不合格品放至不合格品托盘13B上，进行精准的分类后，吸盘单元13F吸附盖板14盖到合格品托盘12B和不合格品托盘13B上，通过第一托架12A和第二托架13A进行出料。
可见，通过供料模组3进行牙钉的持续供料，识别模组4对料盘3D上牙钉的位置和角度进行获取识别后将信息发送给上料夹取模组6，经过上料夹取模组6夹持后并翻转为竖直形态，并插放到导向模组5上进行摆放，转盘2转动到下一工位，依次经过圆周检测模组7、顶部检测模组8、内六角孔检测模组9和底部检测模组10分别对牙钉的圆周形态、顶部形态、内六角孔形态和底部形态进行拍摄缺陷检测，经检测后通过下料夹取模组11分类对应放入合格品堆料模组12或不合格品堆料模组13上，能高效将牙钉形态缺陷进行快速且精准的识别分类。
上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (7)

1.一种具有自动检测功能的牙钉智能检测设备，其特征在于，包括平台基板，所述平台基板上设有可转动的转盘，环绕于所述转盘周侧外的所述平台基板上设有上料机构、检测机构和下料机构，所述上料机构包括供出牙钉的供料模组、用于对供出牙钉位置识别的识别模组、能够用于牙钉摆放的导向模组及用于夹取供料模组上牙钉以竖直形态摆放于导向模组上的上料夹取模组，所述检测机构包括依次环绕在所述转盘周侧外的圆周检测模组、顶部检测模组、内六角孔检测模组和底部检测模组，所述下料机构包括下料夹取模组、合格品堆料模组和不合格品堆料模组；
所述识别模组包括第一支撑架，所述第一支撑架固定在平台基板上，所述第一支撑架上端设置有第一检测相机，所述第一检测相机对应在料盘正上方，用于捕获牙钉位置和角度形态并进行角度和坐标计量生成对应位置信息；
所述供料模组包括安装在所述平台基板上的料仓支撑架，所述料仓支撑架顶部安装装有牙钉的料仓，所述料仓侧部连通有料板，所述料板一端连接有用于承装牙钉的料盘，所述料板底部连接设置有振料器；
所述导向模组包括第一电机、导向盘和定位盘，所述定位盘可转动安装在所述转盘上且靠近转盘外沿，所述定位盘底部安装有挡料盘，所述定位盘中心开设插槽可供所述牙钉竖直插放，所述第一电机位于转盘外侧且固定在平台基板上，所述导向盘与第一电机驱动端固定连接，所述导向盘上沿周向均等设置有与牙钉相匹配的漏斗，所述漏斗能够匹配对应于插槽上方；
所述平台基板上固定有第三支撑架位于转盘下方，所述第三支撑架上通过气缸连接安装有第二电机，所述第二电机输出端与定位盘下部外沿滚动配合连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有自动检测功能的牙钉智能检测设备，其特征在于，所述上料夹取模组包括机械手，所述机械手安装设置在平台基板上，所述机械手前端底部设置有可转动的上料夹手。
3.根据权利要求2所述的一种具有自动检测功能的牙钉智能检测设备，其特征在于，所述圆周检测模组包括第二支撑架、背光源单元和第二检测相机，所述第二支撑架固定平台基板上，所述背光源单元固定安装在第二支撑架上并朝转盘圆心伸出，所述第二检测相机固定安装在第二支撑架上并和背光源单元相对应作用以检测牙钉外侧形态缺陷。
4.根据权利要求1所述的一种具有自动检测功能的牙钉智能检测设备，其特征在于，所述顶部检测模组包括第四支撑架和第三检测相机，所述第四支撑架固定在平台基板上，所述第三检测相机竖直安装在第四支撑架上用于拍摄检测牙钉顶部形态缺陷。
5.根据权利要求1所述的一种具有自动检测功能的牙钉智能检测设备，其特征在于，所述内六角孔检测模组包括第五支撑架和第四检测相机，所述第五支撑架贯穿平台基板且可侧部与支撑板转动连接，所述支撑板固定在平台基板底面，所述第四检测相机安装在第五支撑架上并斜向设置，所述第四检测相机置于平台基板上侧并朝向定位盘底部以拍摄检测牙钉底部内六角孔。
6.根据权利要求1所述的一种具有自动检测功能的牙钉智能检测设备，其特征在于，所述底部检测模组包括第六支撑架和第五检测相机，所述第六支撑架固定在平台基板下部，所述第五检测相机竖直安装在第六支撑架上并朝上往定位盘底部拍摄检测牙钉底部形态缺陷。
7.根据权利要求2所述的一种具有自动检测功能的牙钉智能检测设备，其特征在于，所述下料夹取模组包括第一滑轨、第二滑轨和第三滑轨，所述第一滑轨安装在平台基板上，所述第二滑轨滑动连接于第一滑轨上，所述第二滑轨上滑行连接有第一滑架，所述第一滑架上设置有可转动的下料夹手，所述合格品堆料模组包括第一托架和合格品托盘，所述合格品托盘放置于第一托架上，所述第一托架竖直滑动于平台基板上，所述不合格品堆料模组包括第二托架和不合格品托盘，所述不合格品托盘放置于第二托架上，所述第二托架竖直滑动于平台基板上，所述第二托架靠近料仓支撑架，所述第一托架和第二托架均受第三电机所驱动，所述第三滑轨固定在平台基板上且位于第一托架内侧，所述第三滑轨上滑行连接有第二滑架，所述第二滑架上设有吸盘单元，所述吸盘单元吸附能够盖设于合格品托盘和不合格品托盘上的盖板。
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