CN116620304A - 一种雷达目标跟踪速度修正方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种雷达目标跟踪速度修正方法和装置，涉及雷达技术领域，方法包括：获取自车车辆在当前周期的前一周期的第一车辆横摆角速度和自车车辆在当前周期的第二车辆横摆角速度；根据第一车辆横摆角速度和第二车辆横摆角速度，确定自车车辆在当前周期的车辆状态；在车辆状态为转弯相关状态的情况下，根据第一车辆横摆角速度、第二车辆横摆角速度和目标车辆在当前周期的目标位置，确定目标车辆在当前周期的速度补偿量。本申请能够基于相邻两个周期的车辆横摆角速度，确定自车车辆转弯引起的速度补偿量，提高了速度估计的准确性。
Description
技术领域
本申请涉及雷达技术领域，特别是涉及一种雷达目标跟踪速度修正方法和装置。
背景技术
毫米波雷达由于对目标较好的测速能力和对雨雾较好的穿透能力，成为辅助驾驶、无人驾驶方案中重要的传感器设备。雷达传感器对目标的稳定跟踪及目标速度的正确估计是衡量传感器性能的重要指标。
目前，当自车转弯时，装载于车身的毫米波雷达的姿态发生变化，姿态变化引起的检测目标信息变化相对于雷达滤波体系而言是未经考虑的外部变化，因此，毫米波雷达对目标进行滤波跟踪时易出现发散，导致目标航迹丢失，速度估计不准确。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种雷达目标跟踪速度修正方法和装置，用于解决现有技术存在的速度估计不准确的问题，其技术方案如下：
一种雷达目标跟踪速度修正方法，包括：
获取自车车辆在当前周期的前一周期的第一车辆横摆角速度和自车车辆在当前周期的第二车辆横摆角速度；
根据第一车辆横摆角速度和第二车辆横摆角速度，确定自车车辆在当前周期的车辆状态；
在车辆状态为转弯相关状态的情况下，根据第一车辆横摆角速度、第二车辆横摆角速度和目标车辆在当前周期的目标位置，确定目标车辆在当前周期的速度补偿量，其中，目标车辆为自车车辆的跟踪目标，速度补偿量表征目标车辆在当前周期的真实速度，与自车车辆在当前周期对目标车辆估计出的速度估计量的偏差，速度补偿量用于对速度估计量进行修正。
可选的，根据第一车辆横摆角速度和第二车辆横摆角速度，确定自车车辆在当前周期的车辆状态，包括：
根据第一车辆横摆角速度和预设的第一角速度阈值，确定第一车辆横摆角速度的状态；
根据第二车辆横摆角速度和预设的第二角速度阈值，确定第二车辆横摆角速度的状态；
根据第一车辆横摆角速度的状态和第二车辆横摆角速度的状态，确定自车车辆在当前周期的车辆状态。
可选的，根据第一车辆横摆角速度和预设的第一角速度阈值，确定第一车辆横摆角速度的状态，包括：
在第一车辆横摆角速度小于第一角速度阈值的情况下，确定第一车辆横摆角速度为直行角速度；
在第一车辆横摆角速度大于或等于第一角速度阈值的情况下，确定第一车辆横摆角速度为转弯角速度；
根据第二车辆横摆角速度和预设的第二角速度阈值，确定第二车辆横摆角速度的状态，包括：
在第二车辆横摆角速度小于第二角速度阈值的情况下，确定第二车辆横摆角速度为直行角速度；
在第二车辆横摆角速度大于或等于第二角速度阈值的情况下，确定第二车辆横摆角速度为转弯角速度。
可选的，根据第一车辆横摆角速度的状态和第二车辆横摆角速度的状态，确定自车车辆在当前周期的车辆状态，包括：
在第一车辆横摆角速度和第二车辆横摆角速度均为直行角速度的情况下，确定自车车辆在当前周期处于车辆直行状态；
在第一车辆横摆角速度为直行角速度，且第二车辆横摆角速度为转弯角速度的情况下，确定自车车辆在当前周期处于车辆切入转弯状态；
在第一车辆横摆角速度和第二车辆横摆角速度均为转弯角速度的情况下，确定自车车辆在当前周期处于车辆转弯状态；
在第一车辆横摆角速度为转弯角速度，且第二车辆横摆角速度为直行角速度的情况下，确定自车车辆在当前周期处于车辆切出转弯状态。
可选的，转弯相关状态包括车辆切入转弯状态、车辆转弯状态和车辆切出转弯状态。
可选的，目标位置包括纵向位置和横向位置；
根据第一车辆横摆角速度、第二车辆横摆角速度和目标车辆在当前周期的目标位置，确定目标车辆在当前周期的速度补偿量，包括：
根据第一车辆横摆角速度、第二车辆横摆角速度和纵向位置，确定目标车辆在当前周期的横向速度补偿量；
根据第一车辆横摆角速度、第二车辆横摆角速度和横向位置，确定目标车辆在当前周期的纵向速度补偿量。
可选的，根据第一车辆横摆角速度、第二车辆横摆角速度和纵向位置，确定目标车辆在当前周期的横向速度补偿量，包括：
计算第二车辆横摆角速度与第一车辆横摆角速度的差值；
计算差值与纵向位置的第一乘积；
在车辆状态为车辆切入转弯状态或车辆转弯状态的情况下，将第一乘积的相反数确定为目标车辆在当前周期的横向速度补偿量；
在车辆状态为车辆切出转弯状态的情况下，将第一乘积确定为目标车辆在当前周期的横向速度补偿量。
可选的，根据第一车辆横摆角速度、第二车辆横摆角速度和横向位置，确定目标车辆在当前周期的纵向速度补偿量，包括：
计算第二车辆横摆角速度与第一车辆横摆角速度的差值；
计算差值与横向位置的第二乘积；
在车辆状态为车辆切入转弯状态或车辆转弯状态的情况下，将第二乘积确定为目标车辆在当前周期的纵向速度补偿量；
在车辆状态为车辆切出转弯状态的情况下，将第二乘积的相反数确定为目标车辆在当前周期的纵向速度补偿量。
可选的，还包括：
将获取的各周期的车辆横摆角速度存储下来。
一种雷达目标跟踪速度修正装置，包括：
数据获取单元，用于获取自车车辆在当前周期的前一周期的第一车辆横摆角速度和自车车辆在当前周期的第二车辆横摆角速度；
车辆状态确定单元，用于根据第一车辆横摆角速度和第二车辆横摆角速度，确定自车车辆在当前周期的车辆状态；
速度补偿量确定单元，用于在车辆状态为转弯相关状态的情况下，根据第一车辆横摆角速度、第二车辆横摆角速度和目标车辆在当前周期的目标位置，确定目标车辆在当前周期的速度补偿量，其中，目标车辆为自车车辆的跟踪目标，速度补偿量表征目标车辆在当前周期的真实速度，与自车车辆在当前周期对目标车辆估计出的速度估计量的偏差，速度补偿量用于对速度估计量进行修正。
经由上述的技术方案可知，本申请提供的雷达目标跟踪速度修正方法，考虑到自车车辆转弯时对目标车辆的速度估计会出现偏差，为了补偿该偏差，本申请首先获取自车车辆在当前周期的前一周期的第一车辆横摆角速度和当前周期的第二车辆横摆角速度，然后根据第一车辆横摆角速度和第二车辆横摆角速度，确定自车车辆在当前周期的车辆状态，在车辆状态为转弯相关状态的情况下，根据第一车辆横摆角速度、第二车辆横摆角速度和目标车辆在当前周期的目标位置，确定目标车辆在当前周期的速度补偿量。本申请能够基于相邻两个周期的车辆横摆角速度，确定自车车辆转弯引起的偏差，即速度补偿量，以便补偿到当前周期的速度估计量中，提高了速度估计的准确性，进而提高了目标跟踪的稳定性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种雷达目标跟踪速度修正方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的相对速度补偿量补偿模型的示意图；
图3为本申请实施例提供的一种雷达目标跟踪速度修正装置的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种雷达目标跟踪速度修正设备的硬件结构框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请提供了一种雷达目标跟踪速度修正方法，接下来通过下述实施例对本申请提供的雷达目标跟踪速度修正方法进行详细介绍。
请参阅图1，示出了本申请实施例提供的雷达目标跟踪速度修正方法的流程示意图，该雷达目标跟踪速度修正方法可以包括：
步骤S101、获取自车车辆在当前周期的前一周期的第一车辆横摆角速度和自车车辆在当前周期的第二车辆横摆角速度。
考虑到自车车辆转弯时，装载于车身的毫米波雷达姿态发生变化，姿态变化引起的检测目标信息变化相对于雷达滤波体系而言是未经考虑的外部变化，由此导致自车车辆对目标车辆的速度估计出现偏差，即自车车辆对目标车辆的速度估计量与目标车辆的真实速度有偏差。为了补偿该偏差，本申请首先获取自车车辆在当前周期的前一周期的第一车辆横摆角速度和自车车辆在当前周期的第二车辆横摆角速度。
可选的，第一车辆横摆角速度和第二车辆横摆角速度可以为车辆横摆角速度传感器测量得到，也可以由自车车身提供得到。
步骤S102、根据第一车辆横摆角速度和第二车辆横摆角速度，确定自车车辆在当前周期的车辆状态。
这里，车辆状态包括转弯相关状态和车辆直行状态，可选的，转弯相关状态包括车辆切入转弯状态、车辆切出转弯状态和车辆转弯状态，其中，车辆切入转弯状态是指自车车辆由直行切换为转弯时的状态，车辆切出转弯状态是指自车车辆由转弯切换为直行时的状态，车辆转弯状态是指车辆切入转弯状态和车辆切出转弯状态之间的状态。
步骤S103、在车辆状态为转弯相关状态的情况下，根据第一车辆横摆角速度、第二车辆横摆角速度和目标车辆在当前周期的目标位置，确定目标车辆在当前周期的速度补偿量，其中，速度补偿量用于对速度估计量进行修正。
上述目标车辆为自车车辆的跟踪目标，速度补偿量表征目标车辆在当前周期的真实速度，与自车车辆在当前周期对目标车辆估计出的速度估计量的偏差。
这里，目标车辆在当前周期的目标位置也即跟踪目标斜距。本申请实施例可以结合当前周期车辆状态、目标位置、第一车辆横摆角速度和第二车辆横摆角速度，计算目标车辆转弯引起的速度补偿量。
上述速度补偿量用于补偿目标车辆在当前周期的速度估计量，即本实施例能够根据速度补偿量对速度估计量进行修正，得到目标车辆在当前周期的速度修正量(即真实速度)。可选的，可以使速度补偿量与速度估计量相加，和值作为速度修正量。
本申请提供的雷达目标跟踪速度修正方法，考虑到自车车辆转弯时对目标车辆的速度估计会出现偏差，为了补偿该偏差，本申请首先获取自车车辆在当前周期的前一周期的第一车辆横摆角速度和当前周期的第二车辆横摆角速度，然后根据第一车辆横摆角速度和第二车辆横摆角速度，确定自车车辆在当前周期的车辆状态，在车辆状态为转弯相关状态的情况下，根据第一车辆横摆角速度、第二车辆横摆角速度和目标车辆在当前周期的目标位置，确定目标车辆在当前周期的速度补偿量。本申请能够基于相邻两个周期的车辆横摆角速度，确定自车车辆转弯引起的偏差，即速度补偿量，以便补偿到当前周期的速度估计量中，提高了速度估计的准确性，进而提高了目标跟踪的稳定性。
本申请的一个实施例，对前述“步骤S102、根据第一车辆横摆角速度和第二车辆横摆角速度，确定自车车辆在当前周期的车辆状态”的过程进行介绍。
具体的，“步骤S102、根据第一车辆横摆角速度和第二车辆横摆角速度，确定自车车辆在当前周期的车辆状态”的过程可以包括：
A11、根据第一车辆横摆角速度和预设的第一角速度阈值，确定第一车辆横摆角速度的状态。
自车车辆转弯的过程中通常伴随着车辆横摆角速度的变化，为此，本步骤可以预先设置第一角速度阈值，基于第一角速度阈值与第一车辆横摆角速度的大小关系，确定第一车辆横摆角速度的状态。这里，第一车辆横摆角速度的状态包括直行和转弯两种状态，在第一车辆横摆角速度为直行状态的情况下，将该第一车辆横摆角速度确定为直行角速度，在第一车辆横摆角速度为转弯状态的情况下，将第一车辆横摆角速度确定为转弯角速度。
可选的，本步骤“根据第一车辆横摆角速度和预设的第一角速度阈值，确定第一车辆横摆角速度的状态”的过程可以包括：在第一车辆横摆角速度小于第一角速度阈值的情况下，确定第一车辆横摆角速度为直行角速度；在第一车辆横摆角速度大于或等于第一角速度阈值的情况下，确定第一车辆横摆角速度为转弯角速度。
具体的，将第一车辆横摆角速度用Yawrate_previous表示，将第一角速度阈值用Yaw_Thres表示，则当|Yawrate_previous|＜Yaw_Thres时，将Yawrate_previous确定为直行角速度，当|Yawrate_previous|≥Yaw_Thres时，将Yawrate_previous确定为转弯角速度。
A12、根据第二车辆横摆角速度和预设的第二角速度阈值，确定第二车辆横摆角速度的状态。
这里，第二角速度阈值和前述第一角速度阈值可以相同，也可以不同。在本申请实施例中，第二角速度阈值和第一角速度阈值的具体取值与实际应用场景相关，在此不进行具体限定。
与前述步骤相对应的，本步骤“根据第二车辆横摆角速度和预设的第二角速度阈值，确定第二车辆横摆角速度的状态”的过程可以包括：在第二车辆横摆角速度小于第二角速度阈值的情况下，确定第二车辆横摆角速度为直行角速度；在第二车辆横摆角速度大于或等于第二角速度阈值的情况下，确定第二车辆横摆角速度为转弯角速度。
具体的，将第一车辆横摆角速度用Yawrate表示，将第二角速度阈值也用Yaw_Thres表示，则当|Yawrate|＜Yaw_Thres时，将Yawrate确定为直行角速度，当|Yawrate|≥Yaw_Thres时，将Yawrate确定为转弯角速度。
A13、根据第一车辆横摆角速度的状态和第二车辆横摆角速度的状态，确定自车车辆在当前周期的车辆状态。
除第一周期以外，雷达每个处理周期都携带Yawrate和Yawrate_previous信息，可选的，基于这两个车辆横摆角速度信息，可以将自车车辆在当前周期的车辆状态划分为如下的四种状态：
第一种状态，在第一车辆横摆角速度和第二车辆横摆角速度均为直行角速度的情况下，确定自车车辆在当前周期处于车辆直行状态。
具体的，在Yawrate_previous为直行角速度，且Yawrate为直行角速度时，认为自车车辆正在直行，此时确定自车车辆在当前周期处于车辆直行状态。
第二种状态，在第一车辆横摆角速度为直行角速度，且第二车辆横摆角速度为转弯角速度的情况下，确定自车车辆在当前周期处于车辆切入转弯状态。
具体的，在Yawrate_previous为直行角速度，且Yawrate为转弯角速度时，认为自车车辆正在由直行切换为转弯，此时确定自车车辆在当前周期处于车辆切入转弯状态。
第三种状态，在第一车辆横摆角速度和第二车辆横摆角速度均为转弯角速度的情况下，确定自车车辆在当前周期处于车辆转弯状态。
具体的，在Yawrate_previous为转弯角速度，且Yawrate为转弯角速度时，认为自车车辆已经完全切换到转弯状态，此时确定自车车辆在当前周期处于车辆转弯状态。
第四种状态，在第一车辆横摆角速度为转弯角速度，且第二车辆横摆角速度为直行角速度的情况下，确定自车车辆在当前周期处于车辆切出转弯状态。
具体的，在Yawrate_previous为转弯角速度，且Yawrate为直行角速度时，认为自车车辆正在由转弯切换为直行，此时确定自车车辆在当前周期处于车辆切出转弯状态。
本申请实施例能够基于相邻两个周期的车辆横摆角速度判断出自车车辆是否处于转弯相关状态，判断方法简单且实用。
如背景技术中的介绍，车辆处于直行状态时，对目标车辆预估的速度估计值相对准确，无需进行转弯速度修正，速度补偿量为0；但是车辆处于转弯相关状态时，雷达在对速度进行预估时未考虑自车车辆转弯引起的雷达姿态变化，而雷达姿态变化会引起检测目标信息变化，导致速度估计量不准确。
为此，本申请实施例可以在自车车辆处于转弯相关状态时，按照前述步骤S103计算速度补偿量，以用于补偿由于自车车辆转弯引起的速度损失。
在一可选实施例中，目标位置包括纵向位置和横向位置。当车辆状态为转弯相关状态时，需要进行转弯速度修正。由于雷达周期较短，假设相邻两个周期间检测的目标车辆与雷达相对位置未发生变化，则由车辆横摆角速度变化引起的跟踪目标(即目标车辆)的相对速度变化可构建模型如图2所示。
图2中，R表示跟踪目标斜距，其与目标位置(X,Y)对应；v表示步骤S103确定出的目标车辆在当前周期的速度补偿量，其可以分解为车身坐标系下的横向速度补偿量vx和纵向速度补偿量vy。
可选的，本实施例中，速度补偿量的计算结果如下：v＝-(Yawrate-Yawrate_previous)*R，分解为横向速度补偿量vx和纵向速度补偿量vy的结果如下述公式(1)和公式(2)。
vx＝-v*cos(α)＝-(Yawrate-Yawrate_previous)*Y 公式(1)
vy＝v*sin(α)＝(Yawrate-Yawrate_previous)*X 公式(2)
式中，Y表示纵向位置，X表示横向位置。
结合上述公式(1)和公式(2)，步骤S103的过程可以包括：根据第一车辆横摆角速度、第二车辆横摆角速度和纵向位置，确定目标车辆在当前周期的横向速度补偿量，并根据第一车辆横摆角速度、第二车辆横摆角速度和横向位置，确定目标车辆在当前周期的纵向速度补偿量。
可选的，“根据第一车辆横摆角速度、第二车辆横摆角速度和纵向位置，确定目标车辆在当前周期的横向速度补偿量”的过程可以包括：计算第二车辆横摆角速度与第一车辆横摆角速度的差值，并计算差值与纵向位置的第一乘积，在车辆状态为车辆切入转弯状态或车辆转弯状态的情况下，将第一乘积的相反数确定为目标车辆在当前周期的横向速度补偿量，在车辆状态为车辆切出转弯状态的情况下，将第一乘积确定为目标车辆在当前周期的横向速度补偿量。
“根据第一车辆横摆角速度、第二车辆横摆角速度和横向位置，确定目标车辆在当前周期的纵向速度补偿量”的过程可以包括：计算第二车辆横摆角速度与第一车辆横摆角速度的差值，并计算差值与横向位置的第二乘积，在车辆状态为车辆切入转弯状态或车辆转弯状态的情况下，将第二乘积确定为目标车辆在当前周期的纵向速度补偿量，在车辆状态为车辆切出转弯状态的情况下，将第二乘积的相反数确定为目标车辆在当前周期的纵向速度补偿量。
具体的，当车辆状态为车辆切入转弯状态或车辆转弯状态时，需要进行转弯速度修正，此时按照前述公式(1)计算横向速度补偿量，并按照公式(2)计算纵向速度补偿量。
当车辆状态由车辆转弯状态切换为车辆切出转弯状态时，由于车辆行驶过程中存在振动、传感器估计车辆横摆角速度存在误差等因素，即使自车车辆处于直行状态时，雷达接收到的车辆横摆角速度也不是绝对的零，为避免车辆直行误判为转弯，在对车辆横摆角速度进行状态判断时，通常会设定一个较大的角速度阈值(也可以称为转弯判断阈值)Yaw_Thres。因此，当车辆状态由车辆直行状态切换为车辆切入转弯状态时，速度补偿量相较于连续状态(即车辆转弯状态)下的速度补偿量会偏大，即产生“过度补偿”现象，为此需要对上述“过度补偿”进行修正，此时的横向速度补偿量为-vx，纵向速度补偿量为-vy。
在另一可选实施例中，本申请还可以将获取的各周期的车辆横摆角速度存储下来，以用于在需要时基于存储的各周期的车辆横摆角速度进行速度修正。例如，本申请可以在当前周期内雷达完成跟踪算法处理(即前述本申请提供的处理流程)后，将当前周期的车辆横摆角速度存至变量Yawrate_previous，用作下一周期进行速度修正。
本申请提供了一种应用于自车转弯场景下的雷达目标跟踪速度修正方法，基于自车车身横摆角速度信息，将自车转弯引起的速度补偿量逐帧计算并补偿到跟踪目标速度(即速度估计量)中，修正后的速度修正量相较于修正前(滤波器自由估计)的速度估计量更准确，有利于目标的稳定跟踪。这种方法实现简单，具有较强的工程实用价值。
本申请实施例还提供了一种雷达目标跟踪速度修正装置，下面对本申请实施例提供的雷达目标跟踪速度修正装置进行描述，下文描述的雷达目标跟踪速度修正装置与上文描述的雷达目标跟踪速度修正方法可相互对应参照。
请参阅图3，示出了本申请实施例提供的雷达目标跟踪速度修正装置的结构示意图，如图3所示，该雷达目标跟踪速度修正装置可以包括：数据获取单元301、车辆状态确定单元302和速度补偿量确定单元303。
数据获取单元301，用于获取自车车辆在当前周期的前一周期的第一车辆横摆角速度和自车车辆在当前周期的第二车辆横摆角速度和当前周期的速度估计量。
车辆状态确定单元302，用于根据第一车辆横摆角速度和第二车辆横摆角速度，确定自车车辆在当前周期的车辆状态。
速度补偿量确定单元303，用于在车辆状态为转弯相关状态的情况下，根据第一车辆横摆角速度、第二车辆横摆角速度和目标车辆在当前周期的目标位置，确定目标车辆在当前周期的速度补偿量，其中，目标车辆为自车车辆的跟踪目标，速度补偿量表征目标车辆在当前周期的真实速度，与自车车辆在当前周期对目标车辆估计出的速度估计量的偏差，速度补偿量用于对速度估计量进行修正。
本申请提供的雷达目标跟踪速度修正装置的工作原理，与前述雷达目标跟踪速度修正方法的工作原理相同，详细可参照前述方法中的介绍，在此不再重复赘述。
本申请实施例还提供了一种雷达目标跟踪速度修正设备。可选的，图4示出了雷达目标跟踪速度修正设备的硬件结构框图，参照图4，该雷达目标跟踪速度修正设备的硬件结构可以包括：至少一个处理器401，至少一个通信接口402，至少一个存储器403和至少一个通信总线404；
在本申请实施例中，处理器401、通信接口402、存储器403、通信总线404的数量为至少一个，且处理器401、通信接口402、存储器403通过通信总线404完成相互间的通信；
处理器401可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路等；
存储器403可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)等，例如至少一个磁盘存储器；
其中，存储器403存储有程序，处理器401可调用存储器403存储的程序，所述程序用于：
获取自车车辆在当前周期的前一周期的第一车辆横摆角速度和自车车辆在当前周期的第二车辆横摆角速度；
根据第一车辆横摆角速度和第二车辆横摆角速度，确定自车车辆在当前周期的车辆状态；
在车辆状态为转弯相关状态的情况下，根据第一车辆横摆角速度、第二车辆横摆角速度和目标车辆在当前周期的目标位置，确定目标车辆在当前周期的速度补偿量，其中，目标车辆为自车车辆的跟踪目标，速度补偿量表征目标车辆在当前周期的真实速度，与自车车辆在当前周期对目标车辆估计出的速度估计量的偏差，速度补偿量用于对速度估计量进行修正。
可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述雷达目标跟踪速度修正方法。
可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种雷达目标跟踪速度修正方法，其特征在于，包括：
获取自车车辆在当前周期的前一周期的第一车辆横摆角速度和所述自车车辆在所述当前周期的第二车辆横摆角速度；
根据所述第一车辆横摆角速度和所述第二车辆横摆角速度，确定所述自车车辆在所述当前周期的车辆状态；
在所述车辆状态为转弯相关状态的情况下，根据所述第一车辆横摆角速度、所述第二车辆横摆角速度和目标车辆在所述当前周期的目标位置，确定所述目标车辆在所述当前周期的速度补偿量，其中，所述目标车辆为所述自车车辆的跟踪目标，所述速度补偿量表征所述目标车辆在所述当前周期的真实速度，与所述自车车辆在所述当前周期对所述目标车辆估计出的速度估计量的偏差，所述速度补偿量用于对所述速度估计量进行修正。
2.根据权利要求1所述的雷达目标跟踪速度修正方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆横摆角速度和所述第二车辆横摆角速度，确定所述自车车辆在所述当前周期的车辆状态，包括：
根据所述第一车辆横摆角速度和预设的第一角速度阈值，确定所述第一车辆横摆角速度的状态；
根据所述第二车辆横摆角速度和预设的第二角速度阈值，确定所述第二车辆横摆角速度的状态；
根据所述第一车辆横摆角速度的状态和所述第二车辆横摆角速度的状态，确定所述自车车辆在所述当前周期的车辆状态。
3.根据权利要求2所述的雷达目标跟踪速度修正方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆横摆角速度和预设的第一角速度阈值，确定所述第一车辆横摆角速度的状态，包括：
在所述第一车辆横摆角速度小于所述第一角速度阈值的情况下，确定所述第一车辆横摆角速度为直行角速度；
在所述第一车辆横摆角速度大于或等于所述第一角速度阈值的情况下，确定所述第一车辆横摆角速度为转弯角速度；
所述根据所述第二车辆横摆角速度和预设的第二角速度阈值，确定所述第二车辆横摆角速度的状态，包括：
在所述第二车辆横摆角速度小于所述第二角速度阈值的情况下，确定所述第二车辆横摆角速度为直行角速度；
在所述第二车辆横摆角速度大于或等于所述第二角速度阈值的情况下，确定所述第二车辆横摆角速度为转弯角速度。
4.根据权利要求2或3所述的雷达目标跟踪速度修正方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆横摆角速度的状态和所述第二车辆横摆角速度的状态，确定所述自车车辆在所述当前周期的车辆状态，包括：
在所述第一车辆横摆角速度和所述第二车辆横摆角速度均为直行角速度的情况下，确定所述自车车辆在所述当前周期处于车辆直行状态；
在所述第一车辆横摆角速度为直行角速度，且所述第二车辆横摆角速度为转弯角速度的情况下，确定所述自车车辆在所述当前周期处于车辆切入转弯状态；
在所述第一车辆横摆角速度和所述第二车辆横摆角速度均为转弯角速度的情况下，确定所述自车车辆在所述当前周期处于车辆转弯状态；
在所述第一车辆横摆角速度为转弯角速度，且所述第二车辆横摆角速度为直行角速度的情况下，确定所述自车车辆在所述当前周期处于车辆切出转弯状态。
5.根据权利要求4所述的雷达目标跟踪速度修正方法，其特征在于，所述转弯相关状态包括所述车辆切入转弯状态、所述车辆转弯状态和所述车辆切出转弯状态。
6.根据权利要求5所述的雷达目标跟踪速度修正方法，其特征在于，所述目标位置包括纵向位置和横向位置；
所述根据所述第一车辆横摆角速度、所述第二车辆横摆角速度和目标车辆在所述当前周期的目标位置，确定所述目标车辆在所述当前周期的速度补偿量，包括：
根据所述第一车辆横摆角速度、所述第二车辆横摆角速度和所述纵向位置，确定所述目标车辆在所述当前周期的横向速度补偿量；
根据所述第一车辆横摆角速度、所述第二车辆横摆角速度和所述横向位置，确定所述目标车辆在所述当前周期的纵向速度补偿量。
7.根据权利要求6所述的雷达目标跟踪速度修正方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆横摆角速度、所述第二车辆横摆角速度和所述纵向位置，确定所述目标车辆在所述当前周期的横向速度补偿量，包括：
计算所述第二车辆横摆角速度与所述第一车辆横摆角速度的差值；
计算所述差值与所述纵向位置的第一乘积；
在所述车辆状态为所述车辆切入转弯状态或所述车辆转弯状态的情况下，将所述第一乘积的相反数确定为所述目标车辆在所述当前周期的横向速度补偿量；
在所述车辆状态为所述车辆切出转弯状态的情况下，将所述第一乘积确定为所述目标车辆在所述当前周期的横向速度补偿量。
8.根据权利要求6所述的雷达目标跟踪速度修正方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆横摆角速度、所述第二车辆横摆角速度和所述横向位置，确定所述目标车辆在所述当前周期的纵向速度补偿量，包括：
计算所述第二车辆横摆角速度与所述第一车辆横摆角速度的差值；
计算所述差值与所述横向位置的第二乘积；
在所述车辆状态为所述车辆切入转弯状态或所述车辆转弯状态的情况下，将所述第二乘积确定为所述目标车辆在所述当前周期的纵向速度补偿量；
在所述车辆状态为所述车辆切出转弯状态的情况下，将所述第二乘积的相反数确定为所述目标车辆在所述当前周期的纵向速度补偿量。
9.根据权利要求1所述的雷达目标跟踪速度修正方法，其特征在于，还包括：
将获取的各周期的车辆横摆角速度存储下来。
10.一种雷达目标跟踪速度修正装置，其特征在于，包括：
数据获取单元，用于获取自车车辆在当前周期的前一周期的第一车辆横摆角速度和所述自车车辆在所述当前周期的第二车辆横摆角速度；
车辆状态确定单元，用于根据所述第一车辆横摆角速度和所述第二车辆横摆角速度，确定所述自车车辆在所述当前周期的车辆状态；
速度补偿量确定单元，用于在所述车辆状态为转弯相关状态的情况下，根据所述第一车辆横摆角速度、所述第二车辆横摆角速度和目标车辆在所述当前周期的目标位置，确定所述目标车辆在所述当前周期的速度补偿量，其中，所述目标车辆为所述自车车辆的跟踪目标，所述速度补偿量表征所述目标车辆在所述当前周期的真实速度，与所述自车车辆在所述当前周期对所述目标车辆估计出的速度估计量的偏差，所述速度补偿量用于对所述速度估计量进行修正。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310599619.8A CN116620304A (zh) | 2023-05-25 | 2023-05-25 | 一种雷达目标跟踪速度修正方法和装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310599619.8A CN116620304A (zh) | 2023-05-25 | 2023-05-25 | 一种雷达目标跟踪速度修正方法和装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116620304A true CN116620304A (zh) | 2023-08-22 |
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ID=87637723
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310599619.8A Pending CN116620304A (zh) | 2023-05-25 | 2023-05-25 | 一种雷达目标跟踪速度修正方法和装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116620304A (zh) |
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2023
- 2023-05-25 CN CN202310599619.8A patent/CN116620304A/zh active Pending
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