CN116616033B - 一种农作物行及株间可调节自动中耕除草系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种农作物行及株间可调节自动中耕除草系统及控制方法，其中设备具备机架、剪切模块、直径调节模块，机架上对称设置有侧边架，侧边架上转动设置有位移圆舱，位移圆舱内设置有伸缩轴件，剪切模块安装在伸缩轴件的端部，剪切模块具备第一剪切叶和第二剪切叶，伸缩轴件两端部之间的距离能够调节，以调整伸缩轴件端部延伸出位移圆舱外的长度，直径调节模块与第一剪切叶、第二剪切叶之间连接处位置能够调节，以调节第一剪切叶和第二剪切叶端部与其旋转轴的距离。本发明能够实现对坡面切割深度进行控制，通过直径调节模块，在崎岖不平的地面减小切割范围，对平面土壤进行除草时增大除草范围能够提高除草效率。

Description

一种农作物行及株间可调节自动中耕除草系统及控制方法

技术领域

本发明涉及机械除草技术领域，具体涉及一种农作物行及株间可调节自动中耕除草系统及控制方法。

背景技术

在农业生产中，农田杂草是油料作物早期生长阶段最主要的灾害之一，通过对农作物中耕作业，可以在疏松农田表层土壤的同时，及时清除农作物株间杂草，同时提高农作物对施入肥料的吸收能力，苗期疏松株间表土、除掉幼草，是油料作物保苗增产提质的重要措施。

株间机械中耕除草是利用作物秧苗相对幼草根系发达且分布深广的特性，通过除草作业部件将株间表层土壤疏松或以为，达到株间除草的目的，所以除草部件入土位置和深度对机械除草作业性能有较大影响，现有的中耕除草机械和设备均由行走于行间的限深轮控制，不能保证其在株间的定深松土除草作业，造成株间机械除草作业伤苗率高、除草效果不理想。

为此，现有技术通常在除草机构上设置升降驱动件，实现对中耕除草深度的控制，但实际除草作业中不仅仅需要农作物株间进行，还需注重行间沟内的除草，沟内与种植行之间存在一定的坡度，采用现有的升降式除草结构对坡上杂草进行割除容易破坏坡内土壤坡度，土壤松动易滑落，对种植作物造成影响。

发明内容

为此，本发明提供一种农作物行及株间可调节自动中耕除草系统及控制方法，有效的解决了现有技术中的升降式除草结构对坡上杂草进行割除容易破坏坡内土壤坡度、土壤松动易滑落对种植作物造成影响的问题。

为解决上述技术问题，本发明具体提供下述技术方案：一种农作物行及株间可调节自动中耕除草系统，具备：

机架，其上对称设置有侧边架，所述侧边架活动设置在所述机架上，所述侧边架上转动设置有位移圆舱，所述位移圆舱内设置有伸缩轴件，所述伸缩轴件端部延伸出所述位移圆舱外，所述伸缩轴件所在直线经过所述位移圆舱的圆心；

剪切模块，安装在所述伸缩轴件的端部，所述剪切模块具备第一剪切叶和第二剪切叶，所述第一剪切叶和所述第二剪切叶同轴转动且转动方向相反，所述第一剪切叶和所述第二剪切叶抵接，所述第一剪切叶和所述第二剪切叶端部设置有驱动轴件，且通过所述驱动轴件连接在所述伸缩轴件端部；

直径调节模块，设置在所述驱动轴件和所述第一剪切叶之间、所述第二剪切叶和所述驱动轴件之间，所述直径调节模块活动设置在所述第一剪切叶、所述第二剪切叶上；

所述伸缩轴件两端部之间的距离能够调节，以调整所述伸缩轴件端部延伸出所述位移圆舱外的长度，所述直径调节模块与所述第一剪切叶、所述第二剪切叶之间连接处位置能够调节，以调节所述第一剪切叶和所述第二剪切叶端部与其旋转轴的距离。

进一步地，所述驱动轴件包括设置在所述第一剪切叶上的驱动轴柱、设置在所述第二剪切叶上的驱动轴杆以及设置在所述伸缩轴件端部内的驱动腔；

所述第一剪切叶设置在所述第二剪切叶上方，所述驱动轴杆贯穿所述第一剪切叶、所述驱动轴柱，所述驱动腔内设置有第一驱动电机，所述驱动轴杆连接在所述第一驱动电机的输出端。

进一步地，所述驱动轴柱端部周侧设置有齿轮环，所述齿轮环转动设置在所述驱动腔内，所述伸缩轴件端部外设置有驱动舱，所述驱动舱内设置有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮侧边至少部分延伸至所述伸缩轴件内，且所述驱动齿轮和所述齿轮环啮合。

进一步地，所述直径调节模块包括设置在所述第一剪切叶上端面的平移板、设置在所述驱动轴柱端部的固定槽座以及设置在所述固定槽座内的调节齿轮；

所述平移板活动设置在所述固定槽座内，所述平移板上等间距设置有啮合槽，所述调节齿轮与所述啮合槽啮合，所述调节齿轮上设置有调节电机，所述调节齿轮连接在所述调节电机的输出端；

所述平移板上设置有供所述驱动轴杆穿过的贯穿长槽。

进一步地，所述驱动轴杆端部设置有限位座，所述第二剪切叶内设置有连接长槽，所述限位座滑动设置在所述连接长槽内；

所述限位座侧边设置有限位长槽，所述连接长槽内侧壁设置有限位凸起，所述限位凸起与所述限位长槽配合，且滑动设置在所述限位长槽内。

进一步地，所述驱动轴杆端部内设置有调节腔，所述调节腔内设置有传动电机，所述传动电机输出端连接有传动杆，所述传动杆端部连接有传动齿轮，所述传动齿轮侧边穿过所述限位座侧边；

所述限位凸起侧壁等间距设置有齿槽，所述传动齿轮与所述齿槽啮合。

进一步地，所述位移圆舱内设置有连接腔，所述连接腔设置有定位环座，所述伸缩轴件包括转动设置在所述定位环座上的定位轴柱、套设在所述定位轴柱上的伸缩轴柱；

所述定位环座上设置有连接电机，所述连接电机上连接有螺纹丝杆，所述螺纹丝杆螺纹连接在所述伸缩轴柱内壁；

所述驱动腔设置在所述伸缩轴柱端部内。

进一步地，所述位移圆舱外设置有限位槽座，所述限位槽座固定在所述侧边架上，所述位移圆舱转动设置在所述限位槽座内，所述限位槽座侧边开设有第一弧槽，所述第一弧槽对应的圆心角为90°。

进一步地，所述位移圆舱外周侧设置有环形齿条，所述限位槽座侧边安装有连接舱，所述连接舱内设置有连接齿轮，所述连接齿轮与所述环形齿条啮合，所述连接齿轮上连接有旋转电机，所述连接齿轮连接在所述旋转电机的输出端；

所述第一剪切叶和所述第二剪切叶两侧边均设置有倾斜切割边，所述倾斜切割边与所述第一剪切叶的下端面、所述第二剪切叶的上端面形成的夹角为锐角。

为解决上述技术问题，本发明还进一步提供下述技术方案：一种农作物行及株间可调节自动中耕除草系统的控制方法，包括以下步骤：

步骤100，将机架置于农作物行间，并调整位移圆舱的位置，使得剪切模块处于待除草坡面的侧边；

步骤200，旋转电机驱动，带动位移圆舱和伸缩轴柱调整角度，以使得第一剪切叶和第二剪切叶与坡面待除草面相切；

步骤300，连接电机驱动，带动伸缩轴柱外伸，以调节第一剪切叶和第二剪切叶的除草深度；

步骤400，调节电机、传动电机驱动以调节第一剪切叶和第二剪切叶的剪切直径；

步骤500，驱动第一驱动电机、第二驱动电机，带动第一剪切叶、第二剪切叶以相反方向转动，对草株进行剪切。

本发明与现有技术相比较具有如下有益效果：

（1）本发明设置了位移圆舱，位移圆舱上设置有伸缩轴件，伸缩轴件端部设置有剪切模块，位移圆舱能够转动以带动剪切模块转动角度，剪切模块的剪切面能够调节至与坡面相切，伸缩轴件伸缩带动剪切模块外移或者内缩实现对除草深度的调节，对坡面切割深度进行控制，避免对坡面土壤造成破坏；

（2）本发明设置直径调节模块，对第一剪切叶和第二剪切叶的切割范围直径进行调节，在崎岖不平的地面减小切割范围，以避免破坏周围土壤，对平面土壤进行除草时增大除草范围能够提高除草效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

图1为本发明实施例提供的一种农作物行及株间可调节自动中耕除草系统的结构示意图；

图2为本发明实施例中的位移圆舱、剪切模块之间的结构示意图；

图3为本发明实施例中的剪切模块、驱动轴件的结构示意图；

图4为本发明实施例中的剪切模块、驱动轴件的内部结构示意图；

图5为图4中A的放大结构示意图；

图6为图4中B的放大结构示意图；

图7为本发明实施例中的剪切模块直径为最小的俯视结构示意图；

图8为本发明实施例中的剪切模块直径调大的俯视结构示意图；

图9为本发明实施例中的第一剪切叶的结构示意图；

图10为本发明实施例中的第二剪切叶的结构示意图。

图中的标号分别表示如下：

1-机架；2-剪切模块；3-直径调节模块；4-侧边架；5-位移圆舱；6-伸缩轴件；7-驱动轴件；8-连接腔；9-定位环座；10-限位槽座；11-第一弧槽；12-环形齿条；13-连接舱；14-连接齿轮；15-倾斜切割边；

21-第一剪切叶；22-第二剪切叶；

31-平移板；32-固定槽座；33-调节齿轮；34-啮合槽；35-调节电机；36-贯穿长槽；37-限位座；38-连接长槽；39-限位长槽；310-限位凸起；311-调节腔；312-传动电机；313-传动杆；314-传动齿轮；315-齿槽；

61-定位轴柱；62-伸缩轴柱；63-连接电机；64-螺纹丝杆；

71-驱动轴柱；72-驱动轴杆；73-驱动腔；74-第一驱动电机；75-齿轮环；76-驱动舱；77-第二驱动电机；78-驱动齿轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1、图3所示，本发明提供了一种农作物行及株间可调节自动中耕除草系统，具备以下结构：

机架1，其上对称设置有侧边架4，侧边架4活动设置在机架1上，侧边架4上转动设置有位移圆舱5，位移圆舱5内设置有伸缩轴件6，伸缩轴件6端部延伸出位移圆舱5外，伸缩轴件6所在直线经过位移圆舱5的圆心。

剪切模块2，安装在伸缩轴件6的端部，剪切模块2具备第一剪切叶21和第二剪切叶22，第一剪切叶21和第二剪切叶22同轴转动且转动方向相反，第一剪切叶21和第二剪切叶22抵接，第一剪切叶21和第二剪切叶22端部设置有驱动轴件7，且通过驱动轴件7连接在伸缩轴件6端部。

直径调节模块3，设置在驱动轴件7和第一剪切叶21之间、第二剪切叶22和驱动轴件7之间，直径调节模块3活动设置在第一剪切叶21、第二剪切叶22上。

伸缩轴件6两端部之间的距离能够调节，以调整伸缩轴件6端部延伸出位移圆舱5外的长度，直径调节模块3与第一剪切叶21、第二剪切叶22之间连接处位置能够调节，以调节第一剪切叶21和第二剪切叶22端部与其旋转轴的距离。

其中侧边架4在实际应用过程中是能够平移和升降的结构，以带动位移圆腔5、剪切模块2的升降平移，其中平移和升降动作均可通过液压缸来实现。

另外，本发明中第一剪切叶21和第二剪切叶22为一个类似于剪刀的结构，在不断的交合错开中对第一剪切叶21和第二剪切叶22之间的草株进行剪除。

上述机架1通常是配合安装在耕种车上，耕种车主要进行带动机架1、剪切模块2等装置在农作物行之间的行驶，实现对每一行内草株的剪切。

本发明实施例中，设置了位移圆舱5，位移圆舱5上设置有伸缩轴件6，伸缩轴件6端部设置有剪切模块2，位移圆舱5能够转动以带动剪切模块2转动角度，剪切模块2的剪切面能够调节至与坡面相切，伸缩轴件6伸缩带动剪切模块2外移或者内缩实现对除草深度的调节，对坡面切割深度进行控制，避免对坡面土壤造成破坏。

另外，还设置了直径调节模块3，对第一剪切叶21和第二剪切叶22的切割范围直径进行调节，在崎岖不平的地面减小切割范围，以避免破坏周围土壤，对平面土壤进行除草时增大除草范围能够提高除草效率。

驱动轴架7用于带动第一剪切叶21和第二剪切叶22转动，也实现第一剪切叶21和第二剪切叶22的剪切动作，本发明的驱动轴件7采取以下优选实施例，如图2所示，驱动轴件7包括设置在第一剪切叶21上的驱动轴柱71、设置在第二剪切叶22上的驱动轴杆72以及设置在伸缩轴件6端部内的驱动腔73；第一剪切叶21设置在第二剪切叶22上方，驱动轴杆72贯穿第一剪切叶21、驱动轴柱71，驱动腔73内设置有第一驱动电机74，驱动轴杆72连接在第一驱动电机74的输出端。

上述实施例中，第一驱动电机74转动带动驱动轴杆72转动，从而带动第二剪切叶22转动，对草株进行切割。

其中，第一剪切叶21和第二剪切叶22的转动最好设置为不相同，这样每次第一剪切叶21和第二剪切叶22的汇合地点不同，也就是说实施剪切的位置不同，对不同位置的草株进行剪切，在第一剪切叶21、第二剪切叶22单独转动也能够对草株进行割除，但是切除作业能够有效的剪除韧性较强的草株。

为了带动第一剪切叶21转动，本发明还做以下设计，如图2所述，驱动轴柱71端部周侧设置有齿轮环75，齿轮环75转动设置在驱动腔73内，伸缩轴件6端部外设置有驱动舱76，驱动舱76内设置有第二驱动电机77，第二驱动电机77的输出端连接有驱动齿轮78，驱动齿轮78侧边至少部分延伸至伸缩轴件6内，且驱动齿轮78和齿轮环75啮合。

第二驱动电机77驱动带动驱动齿轮78转动，驱动齿轮78转动带动齿轮环75转动，从而带动驱动轴柱71转动，带动第一剪切叶21转动。

本实施例中，驱动轴杆72是转动设置在驱动轴柱71内的，驱动轴杆71和驱动轴柱71的转动动作互不干涉。

本发明中，直径调节模块3与第一剪切叶21、第二剪切叶22之间连接处位置能够调节，以调节第一剪切叶21和第二剪切叶22端部与其旋转轴的距离，本发明的直径调节模块3采取以下优选实施例，如图4、图5和图9所示，直径调节模块3包括设置在第一剪切叶21上端面的平移板31、设置在驱动轴柱71端部的固定槽座32以及设置在固定槽座32内的调节齿轮33，平移板31活动设置在固定槽座32内，平移板31上等间距设置有啮合槽34，调节齿轮33与啮合槽34啮合，调节齿轮33上设置有调节电机35，调节齿轮33连接在调节电机35的输出端；平移板31上设置有供驱动轴杆72穿过的贯穿长槽36。

上述结构能够带动第一剪切叶21剪切直径的调节，调节电机35驱动带动调节齿轮33转动，带动啮合槽34逐渐移动，从而带动平移板31移动，平移板31在固定槽座32内平移，第一剪切叶21整体平移，第一剪切叶21相对于驱动轴柱71的位置发生改变，第一剪切叶21端部距离驱动轴柱71越来越远，第一剪切叶21的转动半径越来越大，剪切范围也越来越大（如图8所示）。

为了调整第二剪切叶22的剪切直径，本发明还做以下设计，如图4、图6和图10所示，驱动轴杆72端部设置有限位座37，第二剪切叶22内设置有连接长槽38，限位座37滑动设置在连接长槽38内，限位座37侧边设置有限位长槽39，连接长槽38内侧壁设置有限位凸起310，限位凸起310与限位长槽39配合，且滑动设置在限位长槽39内。

驱动轴杆72端部内设置有调节腔311，调节腔311内设置有传动电机312，传动电机312输出端连接有传动杆313，传动杆313端部连接有传动齿轮314，传动齿轮314侧边穿过限位座37侧边，限位凸起310侧壁等间距设置有齿槽315，传动齿轮314与齿槽315啮合。

传动电机312驱动，带动传动杆313转动，从而带动传动齿轮314转动，传动齿轮314转动带动齿槽315前移，带动限位凸起310前移，从而带动第二剪切叶22平移，第二剪切叶22和限位座37发生相对移动，第二剪切叶22端部逐渐远离驱动轴杆72，第二剪切叶22的端部距离驱动轴杆72越来越远，第二剪切叶22的旋转半径越来越大，对应的剪切直径越来越大（如图8所示）。

在实际应用过程中，第一剪切叶21和第二剪切叶22的直径调节通常是同时进行的，且第一剪切叶21和第二剪切叶22的剪切直径始终保持一致，这样才能够保证第一剪切叶21和第二剪切叶22汇合时对第一剪切叶21和第二剪切叶22之间剪切范围内每个位置的草株起到剪切作用。

本发明中伸缩轴件6能够带动第一剪切叶21和第二剪切叶22在伸缩轴件6方向上发生位移，以此控制除草深度，为此，本发明做以下设计，如图2所示，位移圆舱5内设置有连接腔8，连接腔8设置有定位环座9，伸缩轴件6包括转动设置在定位环座9上的定位轴柱61、套设在定位轴柱61上的伸缩轴柱62，定位环座9上设置有连接电机63，连接电机63上连接有螺纹丝杆64，螺纹丝杆64螺纹连接在伸缩轴柱62内壁，驱动腔73设置在伸缩轴柱62端部内。

连接电机63驱动，带动螺纹丝杆64转动，其中，连接腔8通常会对伸缩轴柱62进行限位，在螺纹丝杆64的转动作用下和伸缩轴柱62的限位作用下，伸缩轴柱62逐渐外伸，带动第一剪切叶21和第二剪切叶22沿伸缩轴柱62方向向外移动。

第一剪切叶21和第二剪切叶22的角度通常为0°~90°，为了对第一剪切叶21和第二剪切叶22的转动角度进行限定，本发明做以下设计，位移圆舱5外设置有限位槽座10，限位槽座10固定在侧边架4上，位移圆舱5转动设置在限位槽座10内，限位槽座10侧边开设有第一弧槽11，第一弧槽11对应的圆心角为90°。

伸缩轴柱62穿过第一弧槽11，第一弧槽11使得伸缩轴柱62只能处于水平状态和竖直状态之间，也就是说，第一剪切叶21和第二剪切叶22的转动角度控制在0°到90°之间。

其中，上述实施例默认的情况是伸缩轴柱62不占据一定的空间下进行限定的，在实际应用过程中伸缩轴柱62存在一定的宽度，此时将第一弧槽11对应的圆心角设置为90°的话，伸缩轴柱62的转动范围一定小于90°，因此在实际应用过程中第一弧槽11的圆心角略大于90°，伸缩轴柱62在水平状态、竖直状态之间转动。

为了带动第一剪切叶21和第二剪切叶22转动，本发明还做以下设计，如图2所示，位移圆舱5外周侧设置有环形齿条12，限位槽座10侧边安装有连接舱13，连接舱13内设置有连接齿轮14，连接齿轮14与环形齿条12啮合；连接齿轮14上连接有旋转电机，连接齿轮14连接在旋转电机的输出端。

旋转电机驱动带动连接齿轮14转动，从而带动环形齿条12转动，从而带动位移圆舱5转动，位移圆舱5转动带动伸缩轴柱62、第一剪切叶21和第二剪切叶22转动，使得第一剪切叶21和第二剪切叶22与坡面待除草面相切。

为了使得第一剪切叶21和第二剪切叶22交汇时能够对草株进行剪切，本发明还做以下设计，第一剪切叶21和第二剪切叶22两侧边均设置有倾斜切割边15，倾斜切割边15与第一剪切叶21的下端面、第二剪切叶22的上端面形成的夹角为锐角。

第一剪切叶21和第二剪切叶22汇合时，上述锐角端点与草株接触时接触面较小，实现对草株的剪切。

本发明还提供了一种农作物行及株间可调节自动中耕除草系统的控制方法，包括以下步骤：

步骤100，将机架1置于农作物行间，并调整位移圆舱5的位置，使得剪切模块2处于待除草坡面的侧边；

步骤200，旋转电机驱动，带动位移圆舱5和伸缩轴柱62调整角度，以使得第一剪切叶21和第二剪切叶22与坡面待除草面相切；

步骤300，连接电机63驱动，带动伸缩轴柱62外伸，以调节第一剪切叶21和第二剪切叶22的除草深度；

步骤400，调节电机35、传动电机312驱动以调节第一剪切叶21和第二剪切叶22的剪切直径；

步骤500，驱动第一驱动电机74、第二驱动电机77，带动第一剪切叶21、第二剪切叶22以相反方向转动，对草株进行剪切。

上述步骤只提供了对坡面的除草过程，综上所述，本发明的主要实施过程为：

对水平土壤面进行除草：

将机架1置于农作物行间，将位移圆舱5调至合适的位置和高度；

如图7所示，第一驱动电机74转动带动驱动轴杆72转动，从而带动第二剪切叶22转动，第二驱动电机77驱动带动驱动齿轮78转动，驱动齿轮78转动带动齿轮环75转动，从而带动驱动轴柱71转动，带动第一剪切叶21转动，第一剪切叶21和第二剪切叶22转动对草株进行剪切。

对坡面进行除草：

将机架1置于农作物行间，将位移圆舱5调至合适的位置和高度；

如图7所示，旋转电机驱动带动连接齿轮14转动，从而带动环形齿条12转动，从而带动位移圆舱5转动，位移圆舱5转动带动伸缩轴柱62、第一剪切叶21和第二剪切叶22转动，使得第一剪切叶21和第二剪切叶22与坡面待除草面相切；

连接电机63驱动，带动螺纹丝杆64转动，伸缩轴柱62逐渐外伸，带动第一剪切叶21和第二剪切叶22沿伸缩轴柱62方向向外移动，调节第一剪切叶21和第二剪切叶22的除草深度；

如图8所示，调节电机35驱动带动调节齿轮33转动，带动啮合槽34逐渐移动，从而带动平移板31移动，实现第一剪切叶21的剪切范围的调节；

传动电机312驱动，带动传动杆313转动，从而带动传动齿轮314转动，传动齿轮314转动带动齿槽315前移，带动第二剪切叶22平移，实现第二剪切叶22的剪切直径的调节；

第一驱动电机74、第二驱动电机77驱动，带动第一剪切叶21、第二剪切叶22转动，对坡面草株进行剪切。

对崎岖不平的土壤面进行除草：

将机架1置于农作物行间，将位移圆舱5调至合适的位置和高度；

对于附近土块高度不均且差别较大的土壤面，将第一剪切叶21、第二剪切叶22调小，避免第一剪切叶21、第二剪切叶22搅动到周围高度差较大的土块，造成土块陷落。

对地面高度差别较小的土壤面进行除草：

将机架1置于农作物行间，将位移圆舱5调至合适的位置和高度；

对于附近土块高度差别不大且地面较平整的土壤面，将第一剪切叶21、第二剪切叶22调大，增大剪切范围，提高了除草效率，与此同时也要注意避免剪切到农作物。

以上实施例仅为本申请的示例性实施例，不用于限制本申请，本申请的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本申请的实质和保护范围内，对本申请做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本申请的保护范围内。

Claims (7)

1.一种农作物行及株间可调节自动中耕除草系统，其特征在于，具备：

机架（1），其上对称设置有侧边架（4），所述侧边架（4）活动设置在所述机架（1）上，所述侧边架（4）上转动设置有位移圆舱（5），所述位移圆舱（5）内设置有伸缩轴件（6），所述伸缩轴件（6）端部延伸出所述位移圆舱（5）外，所述伸缩轴件（6）所在直线经过所述位移圆舱（5）的圆心；

剪切模块（2），安装在所述伸缩轴件（6）的端部，所述剪切模块（2）具备第一剪切叶（21）和第二剪切叶（22），所述第一剪切叶（21）和所述第二剪切叶（22）同轴转动且转动方向相反，所述第一剪切叶（21）和所述第二剪切叶（22）抵接，所述第一剪切叶（21）和所述第二剪切叶（22）端部设置有驱动轴件（7），且通过所述驱动轴件（7）连接在所述伸缩轴件（6）端部；

直径调节模块（3），设置在所述驱动轴件（7）和所述第一剪切叶（21）之间、所述第二剪切叶（22）和所述驱动轴件（7）之间，所述直径调节模块（3）活动设置在所述第一剪切叶（21）、所述第二剪切叶（22）上；

所述伸缩轴件（6）两端部之间的距离能够调节，以调整所述伸缩轴件（6）端部延伸出所述位移圆舱（5）外的长度，所述直径调节模块（3）与所述第一剪切叶（21）、所述第二剪切叶（22）之间连接处位置能够调节，以调节所述第一剪切叶（21）和所述第二剪切叶（22）端部与其旋转轴的距离；

所述驱动轴件（7）包括设置在所述第一剪切叶（21）上的驱动轴柱（71）、设置在所述第二剪切叶（22）上的驱动轴杆（72）以及设置在所述伸缩轴件（6）端部内的驱动腔（73）；

所述第一剪切叶（21）设置在所述第二剪切叶（22）上方，所述驱动轴杆（72）贯穿所述第一剪切叶（21）、所述驱动轴柱（71），所述驱动腔（73）内设置有第一驱动电机（74），所述驱动轴杆（72）连接在所述第一驱动电机（74）的输出端；

所述直径调节模块（3）包括设置在所述第一剪切叶（21）上端面的平移板（31）、设置在所述驱动轴柱（71）端部的固定槽座（32）以及设置在所述固定槽座（32）内的调节齿轮（33）；

所述平移板（31）活动设置在所述固定槽座（32）内，所述平移板（31）上等间距设置有啮合槽（34），所述调节齿轮（33）与所述啮合槽（34）啮合，所述调节齿轮（33）上设置有调节电机（35），所述调节齿轮（33）连接在所述调节电机（35）的输出端；

所述平移板（31）上设置有供所述驱动轴杆（72）穿过的贯穿长槽（36）；

所述驱动轴杆（72）端部设置有限位座（37），所述第二剪切叶（22）内设置有连接长槽（38），所述限位座（37）滑动设置在所述连接长槽（38）内；

所述限位座（37）侧边设置有限位长槽（39），所述连接长槽（38）内侧壁设置有限位凸起（310），所述限位凸起（310）与所述限位长槽（39）配合，且滑动设置在所述限位长槽（39）内。

2.根据权利要求1所述的一种农作物行及株间可调节自动中耕除草系统，其特征在于，所述驱动轴柱（71）端部周侧设置有齿轮环（75），所述齿轮环（75）转动设置在所述驱动腔（73）内，所述伸缩轴件（6）端部外设置有驱动舱（76），所述驱动舱（76）内设置有第二驱动电机（77），所述第二驱动电机（77）的输出端连接有驱动齿轮（78），所述驱动齿轮（78）侧边至少部分延伸至所述伸缩轴件（6）内，且所述驱动齿轮（78）和所述齿轮环（75）啮合。

3.根据权利要求1所述的一种农作物行及株间可调节自动中耕除草系统，其特征在于，所述驱动轴杆（72）端部内设置有调节腔（311），所述调节腔（311）内设置有传动电机（312），所述传动电机（312）输出端连接有传动杆（313），所述传动杆（313）端部连接有传动齿轮（314），所述传动齿轮（314）侧边穿过所述限位座（37）侧边；

所述限位凸起（310）侧壁等间距设置有齿槽（315），所述传动齿轮（314）与所述齿槽（315）啮合。

4.根据权利要求3所述的一种农作物行及株间可调节自动中耕除草系统，其特征在于，所述位移圆舱（5）内设置有连接腔（8），所述连接腔（8）设置有定位环座（9），所述伸缩轴件（6）包括转动设置在所述定位环座（9）上的定位轴柱（61）、套设在所述定位轴柱（61）上的伸缩轴柱（62）；

所述定位环座（9）上设置有连接电机（63），所述连接电机（63）上连接有螺纹丝杆（64），所述螺纹丝杆（64）螺纹连接在所述伸缩轴柱（62）内壁；

所述驱动腔（73）设置在所述伸缩轴柱（62）端部内。

5.根据权利要求4所述的一种农作物行及株间可调节自动中耕除草系统，其特征在于，所述位移圆舱（5）外设置有限位槽座（10），所述限位槽座（10）固定在所述侧边架（4）上，所述位移圆舱（5）转动设置在所述限位槽座（10）内，所述限位槽座（10）侧边开设有第一弧槽（11），所述第一弧槽（11）对应的圆心角为90°。

6.根据权利要求5所述的一种农作物行及株间可调节自动中耕除草系统，其特征在于，所述位移圆舱（5）外周侧设置有环形齿条（12），所述限位槽座（10）侧边安装有连接舱（13），所述连接舱（13）内设置有连接齿轮（14），所述连接齿轮（14）与所述环形齿条（12）啮合，所述连接齿轮（14）上连接有旋转电机，所述连接齿轮（14）连接在所述旋转电机的输出端；

所述第一剪切叶（21）和所述第二剪切叶（22）两侧边均设置有倾斜切割边（15），所述倾斜切割边（15）与所述第一剪切叶（21）的下端面、所述第二剪切叶（22）的上端面形成的夹角为锐角。

7.一种根据权利要求1~6任一项所述的农作物行及株间可调节自动中耕除草系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤100，将机架置于农作物行间，并调整位移圆舱的位置，使得剪切模块处于待除草坡面的侧边；

步骤200，旋转电机驱动，带动位移圆舱和伸缩轴柱调整角度，以使得第一剪切叶和第二剪切叶与坡面待除草面相切；

步骤300，连接电机驱动，带动伸缩轴柱外伸，以调节第一剪切叶和第二剪切叶的除草深度；

步骤400，调节电机、传动电机驱动以调节第一剪切叶和第二剪切叶的剪切直径；

步骤500，驱动第一驱动电机、第二驱动电机，带动第一剪切叶、第二剪切叶以相反方向转动，对草株进行剪切。