CN116609423A - 一种受限空间超声波检测用机械运动系统及自动化系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种受限空间超声波检测用机械运动系统及自动化系统，包括外壳、滑动板、Z轴升降组件、旋转组件、直线导轨和卡箍，所述Z轴升降组件和直线导轨分别沿外壳轴向设置于外壳内壁，卡箍固定于外壳底部，所述滑动板一侧边缘与Z轴升降组件的升降部分连接，滑动板另一侧边缘可滑动套接在直线导轨上，所述滑动板中间位置固定有旋转组件，旋转组件的轴线与卡箍的中心轴线同轴。本发明通过各个系统之间的相互结合，最终形成一个整体检测用自动化系统来完成检测工作，检测效率大幅提升，通过此系统能够对受限空间内壁堆焊焊缝实施检测，并满足技术条件及标准规范的要求。

Description

一种受限空间超声波检测用机械运动系统及自动化系统

技术领域

本发明属于核电厂超声波检测技术领域，具体涉及一种受限空间超声波检测用机械运动系统及自动化系统。

背景技术

因国内核电产业的不断发展和成熟，对焊缝焊接质量的要求越来越高。例如稳压器设备在制作过程中，按照技术条件及图纸要求，接管14需以安放式的形式与封头15焊接后，再进行内壁堆焊，主要目的是保证接管的尺寸和安放位置的公差满足图纸要求，接管分布在不同位置，有的接管轴线与水平线垂直，有的接管轴线与水平线夹角小于90度，因此检测时接管方位不定（倾斜一定的角度，有的垂直，如图5所示）并在具有一定高度的条件下进行，且必须从接管内壁进行检测，造成检测方位、条件及环境较为苛刻；除以上检测条件的限制，由于接管尺寸较小，接管内壁的超声波检测根本无法实现手工检测，由于焊接前期不可能实现或实现困难的检测方法会造成焊缝质量结果不可控的现象，因此需要研发一种受限空间超声波检测系统，使检测能够实现且检测结果能够达到标准规范的要求。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种受限空间超声波检测用机械运动系统及自动化系统。

为了解决技术问题，本发明的技术方案是：一种受限空间超声波检测用机械运动系统，包括外壳、滑动板、Z轴升降组件、旋转组件、直线导轨和卡箍，所述Z轴升降组件和直线导轨分别沿外壳轴向设置于外壳内壁，卡箍固定于外壳底部，所述滑动板一侧边缘与Z轴升降组件的升降部分连接，滑动板另一侧边缘可滑动套接在直线导轨上，所述滑动板中间位置固定有旋转组件，旋转组件的轴线与卡箍的中心轴线同轴。

优选的，所述外壳为半圆柱型壳体，外壳的横截面为“C”型，Z轴升降组件和直线导轨分别沿轴向设置于外壳内壁，卡箍固定于外壳底部。

优选的，所述Z轴升降组件包括Z轴电机和滚珠丝杠副，Z轴电机固定安装于外壳内壁顶部中间位置，Z轴电机输出端连接滚珠丝杠副，滚珠丝杠副底部安装于外壳内壁底部中间位置。

优选的，所述直线导轨为两组，两组直线导轨分别固定于外壳内壁两侧位置，两组直线导轨分别与滚珠丝杠副平行。

优选的，所述滑动板后侧边缘与滚珠丝杠副的螺母固定连接，滑动板左右两侧边缘分别可滑动套接在两组直线导轨上，所述滑动板中间位置开设有安装孔，旋转组件安装在安装孔处。

优选的，所述旋转组件包括旋转电机、连接杆和安装板，旋转电机输出端与连接杆连接，旋转电机固定在安装板上，所述安装板可水平滑动安装于滑动板的安装孔处，所述连接杆穿过卡箍，连接杆的轴线与卡箍的中心轴线同轴。

优选的，一种受限空间超声波检测用自动化系统，包括超声检测系统、显示分析系统和控制系统，以及一种受限空间超声波检测用机械运动系统，所述超声检测系统包括超声检测仪、TR探头模块、耦合剂液罐、水泵和排水管线，TR探头模块安装于旋转组件底部，TR探头模块与超声检测仪电连接，排水管线一端连接至TR探头模块内部，排水管线另一端连接水泵，水泵连接耦合剂液罐，所述超声检测仪与显示分析系统电连接，所述控制系统分别与Z轴升降组件、旋转组件、超声检测仪、TR探头模块和水泵电连接。

优选的，所述TR探头模块包括两个TR探头和两个限位半圆柱体，限位半圆柱体内平面开设有限位槽，两个TR探头分别背靠背安装于两个限位半圆柱体的限位槽内，两个限位半圆柱体的内平面相对扣合通过螺栓连接形成圆柱形结构，所述两个TR探头分别连接超声检测仪，排水管线一端连接至TR探头模块的限位槽处。

优选的，所述TR探头为TRS、TRACID或者TRAAID，所述控制系统包括触摸控制器和PLC，PLC连接触摸控制器，PLC分别与Z轴升降组件、旋转组件、超声检测仪、TR探头模块和水泵电连接，所述显示分析系统为显示器，用于呈现检测参数及各种显示脉冲信号。

优选的，所述自动化系统的使用方法包括以下步骤：

步骤1：将机械运动系统的卡箍固定于被检受限空间外部；

步骤2：将TR探头模块安装于旋转组件底部，移动旋转组件使TR探头模块的轴线与被检受限空间的轴线同轴；

步骤3：通过控制系统控制Z轴升降组件、旋转组件、TR探头模块和水泵，使TR探头模块在被检受限空间内部进行圆周和轴向步进式旋转扫查，并通过水泵不断注入耦合剂溶液，保证TR探头模块与被检受限空间之间的良好耦合；

步骤4：TR探头模块将数据传递给超声检测仪，通过超声检测仪载入的分析软件进行分析后，直接把检测参数及各种显示脉冲信号呈现在显示分析系统上。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

（1）本发明公开了一种受限空间超声波检测用自动化系统，包括机械运动系统、超声检测系统、显示分析系统和控制系统，超声检测系统的TR探头模块安装于机械运动系统的旋转组件底部，旋转组件携带TR探头模块在被检受限空间内部进行圆周和轴向步进式旋转扫查，扫查的速度和旋转度数可控，能满足标准对扫查速度和覆盖率的要求，TR探头模块将数据传递给超声检测仪，通过超声检测仪载入的分析软件进行分析后，直接把检测参数及各种显示脉冲信号呈现在显示分析系统上，本发明通过各个系统之间的相互结合，最终形成一个整体检测用自动化系统来完成检测工作，检测效率大幅提升，通过此系统能够对受限空间内壁堆焊焊缝实施检测，并满足技术条件及标准规范的要求；

（2）本发明公开了一种受限空间超声波检测用机械运动系统，包括外壳、滑动板、Z轴升降组件、旋转组件、直线导轨和卡箍，Z轴升降组件和直线导轨沿轴向固定在外壳内壁，滑动板与Z轴升降组件滚珠丝杠副的螺母连接，旋转组件固定在滑动板上，旋转组件底部连接TR探头模块，Z轴升降组件可带动旋转组件上下移动，同时旋转组件可带动TR探头模块旋转，实现圆周和轴向步进式旋转，卡箍可固定于被检受限空间外部，因此移动旋转组件可使TR探头模块的轴线与被检受限空间的轴线同轴，保证了受限空间超声波检测的可能性及稳定化运行；

（3）本发明TR探头模块由两个TR探头和两个限位半圆柱体，两个TR探头分别背靠背安装于两个限位半圆柱体的限位槽内，两个限位半圆柱体的内平面相对扣合通过螺栓连接形成圆柱形结构，提高了扫查的效率，本发明通过水泵不断注入耦合剂溶液，保证TR探头模块与被检受限空间之间的良好耦合，TR探头包括TRS、TRACID或者TRAAID，检测时根据需求任意进行选择。

附图说明

图1、本发明一种受限空间超声波检测用机械运动系统的结构示意图；

图2、本发明一种受限空间超声波检测用自动化系统的结构示意图；

图3、本发明TR探头模块的整体示意图；

图4、本发明TR探头模块的剖视示意图；

图5、现有稳压器设备示意图；

图6、本发明TR轴向探头设计检测用试块结构示意图

图7、本发明TR周向探头检测设计用试块结构示意图。

附图标记说明：

1、外壳，2、滑动板，3、Z轴升降组件，4、旋转组件，5、直线导轨，6、卡箍，7、超声检测仪，8、TR探头模块，9、耦合剂液罐，10、水泵，11、排水管线，12、被检受限空间，13、人工伤，14、被检接管，15、封头；

2-1、安装孔；

3-1、Z轴电机，3-2、滚珠丝杠副；

4-1、旋转电机，4-2、连接杆，4-3、安装板；

8-1、TR探头，8-2、限位半圆柱体；

8-2-1、限位槽。

具体实施方式

下面结合实施例描述本发明具体实施方式：

需要说明的是，本说明书所示意的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。

实施例1

如图1所示，本发明公开了一种受限空间超声波检测用机械运动系统，包括外壳1、滑动板2、Z轴升降组件3、旋转组件4、直线导轨5和卡箍6，所述Z轴升降组件3和直线导轨5分别沿外壳1轴向设置于外壳1内壁，卡箍6固定于外壳1底部，所述滑动板2一侧边缘与Z轴升降组件3的升降部分连接，滑动板2另一侧边缘可滑动套接在直线导轨5上，所述滑动板2中间位置固定有旋转组件4，旋转组件4的轴线与卡箍6的中心轴线同轴。

实施例2

如图1所示，优选的，所述外壳1为半圆柱型壳体，外壳1的横截面为“C”型，Z轴升降组件3和直线导轨5分别沿轴向设置于外壳1内壁，卡箍6固定于外壳1底部。

所述外壳1为了方便室外操作轻量化，将不锈钢304材质外壳做骨架设计，能够减轻重量。

如图1所示，优选的，所述Z轴升降组件3包括Z轴电机3-1和滚珠丝杠副3-2，Z轴电机3-1固定安装于外壳1内壁顶部中间位置，Z轴电机3-1输出端连接滚珠丝杠副3-2，滚珠丝杠副3-2底部安装于外壳1内壁底部中间位置。

所述滚珠丝杠副3-2作为滚动功能部件与传统的滑动丝杠副相比较具有以下较为突出的优点：传功效率高，比梯形丝杠副传动效率高出三倍，达到90%以上。因此，滚珠丝杠副具有节能省电的优点，有利于采用输出力矩小的步进电机驱动。

实施例3

如图1所示，优选的，所述直线导轨5为两组，两组直线导轨5分别固定于外壳1内壁两侧位置，两组直线导轨5分别与滚珠丝杠副3-2平行。

所述直线导轨5起到支撑并带动滑动板2进行上下运动，直线导轨5为硬导杆，表面做镀硬铬处理，能够提高表面硬度，在滑动时减少摩擦力等。

如图1所示，优选的，所述滑动板2后侧边缘与滚珠丝杠副3-2的螺母固定连接，滑动板2左右两侧边缘分别可滑动套接在两组直线导轨5上，所述滑动板2中间位置开设有安装孔2-1，旋转组件4安装在安装孔2-1处。

所述滑动板2通过滚珠丝杠副3-2的螺母能够实现上下滑动、支撑，滑动板2的材料均采用航空铝（牌号6061），具有高质中等强度，良好的抗腐蚀性，可焊接性，重量轻等特性。

如图1所示，优选的，所述旋转组件4包括旋转电机4-1、连接杆4-2和安装板4-3，旋转电机4-1输出端与连接杆4-2连接，旋转电机4-1固定在安装板4-3上，所述安装板4-3可水平滑动安装于滑动板2的安装孔2-1处，所述连接杆4-2穿过卡箍6，连接杆4-2的轴线与卡箍6的中心轴线同轴。

所述卡箍6能方便固定整个设备在被检物的受限空间位置，卡箍6采用快换结构，根据不同的被测接管的管径（被检受限空间12），快速更换合适的卡箍进行检测。

实施例4

如图2所示，优选的，一种受限空间超声波检测用自动化系统，包括超声检测系统、显示分析系统和控制系统，以及所述的一种受限空间超声波检测用机械运动系统，所述超声检测系统包括超声检测仪7、TR探头模块8、耦合剂液罐9、水泵10和排水管线11，TR探头模块8安装于旋转组件4底部，TR探头模块8与超声检测仪7电连接，排水管线11一端连接至TR探头模块8内部，排水管线11另一端连接水泵10，水泵10连接耦合剂液罐9，所述超声检测仪7与显示分析系统电连接，所述控制系统分别与Z轴升降组件3、旋转组件4、超声检测仪7、TR探头模块8和水泵10电连接。

所述TR探头模块8的探头线固定在旋转组件4的连接杆4-2上。

所述水泵10外接移动电源，提供电能。

所述排水管线的输出端设置在TR探头模块8内，在检测过程通过不断注水，保证探头与被检受限空间12（被检工件之间）的良好耦合。

实施例5

如图3、4所示，优选的，所述TR探头模块8包括两个TR探头8-1和两个限位半圆柱体8-2，限位半圆柱体8-2内平面开设有限位槽8-2-1，两个TR探头8-1分别背靠背安装于两个限位半圆柱体8-2的限位槽8-2-1内，两个限位半圆柱体8-2的内平面相对扣合通过螺栓连接形成圆柱形结构，所述两个TR探头8-1分别连接超声检测仪7，排水管线11一端连接至TR探头模块8的限位槽8-2-1处。

所述TR探头8-1为TRS、TRACID或者TRAAID，所述控制系统包括触摸控制器和PLC，PLC连接触摸控制器，PLC分别与Z轴升降组件3、旋转组件4、超声检测仪7、TR探头模块8和水泵10电连接，所述显示分析系统为显示器，用于呈现检测参数及各种显示脉冲信号。

由于被检受限空间12的尺寸较小，无法在一个TR探头模块中一次性布置所有检测用探头，故只能将TR探头分成TRS/TRACID/TRAAID背靠背设置在三个TR探头模块中，检测时根据需求任意进行选择。

所述显示分析系统将电脑显示器与超声检测仪7相连接，将分析软件载入超声检测仪7，通过分析软件进行分析后，会直接把检测参数及各种显示脉冲信号呈现在显示器上，这样的分析软件从操作速度和存储功能已完全优于常规超声检测，它能够使6个通道的信号反射全部呈现在显示屏上，检测效率大幅提升。

所述分析软件为现有软件，本申请不再赘述。

所述控制系统还设置有保护装置，由于设备的电源和接线端总存在电气危害，为了避免任何的触电和死亡的事故发生，在启用和维护设备时，配备急停按钮，插头引脚为航插27针圆形母口，通过对控制器面板的参数设置，能够使TR探头模块8在被检受限空间12内壁进行圆周和轴向步进式旋转扫查，扫查的速度和旋转度数可控，能满足标准对扫查速度和覆盖率的要求。

所述触摸控制器连线操作步骤如下：

第一步：连接触摸控制器的“控制端口”控制线和”输AC220V”供电线；

第二步：按下触摸控制器的面板上的“电源开关”按钮，启动设备；

第三步：控制触摸控制器的手动按钮上下移动到检测工件（被检受限空间12）端口；

第四步：输入对应数据参数；

第五步：点击启动停止按钮，设备开始自动运行。

实施例6

如图1、2所示，所述自动化系统的使用方法包括以下步骤：

步骤1：将机械运动系统的卡箍6固定于被检受限空间外部；

步骤2：将TR探头模块8安装于旋转组件4底部，移动旋转组件4使TR探头模块8的轴线与被检受限空间12的轴线同轴；

步骤3：通过控制系统控制Z轴升降组件3、旋转组件4、TR探头模块8和水泵10，使TR探头模块8在被检受限空间12内部进行圆周和轴向步进式旋转扫查，并通过水泵10不断注入耦合剂溶液，保证TR探头模块8与被检受限空间12之间的良好耦合；

步骤4：TR探头模块8将数据传递给超声检测仪7，通过超声检测仪7载入的分析软件进行分析后，直接把检测参数及各种显示脉冲信号呈现在显示分析系统上。

实施例7

本发明一种受限空间超声波检测用自动化系统包括机械运动系统、超声检测系统、显示分析系统和控制系统，通过各个系统之间相互连接并能够达到检测要求，使各个系统功能能够稳定实现。

为了判断本发明自动化系统的检测效果，那就需要通过对对比试块上的人工伤进行测试，并在测试过程中保证整体系统能够稳定运转，达到最终检测的目的。开启电源后，通过控制系统使机械运动系统能够在对比试样中行走，形成自动扫查，如发现有异常信号后，通过显示分析系统进行波形显示和报警处理，经分析后载入超声检测仪的分析软件进行分析，再通过显示分析系统判断异常信号的位置和大小是否满足标准的要求。本发明自动化系统所涉及的机械运动系统、超声检测系统、显示分析系统和控制系统功能运行稳定，且通过自动化系统的实际测试后超声波检测系统需具备如下功能及达到相应的参数要求：

1.支持6个及以上的独立超声检测通道；

2.工作频率范围：0.5至20MHz；

3.每个超声检测通道最高重复频率达2.5KHz；

4.可调宽度负方波发射，最高发射电压达500V；

5.检测灵敏度高，探伤灵敏度至少余量达65dB以上；

6.高性能发射接收前端及数字信号处理；

7.调试模式时，A扫最多同时显示8个通道；

8.每个探伤通道有A、B、C三路报警闸门，可设置为进波或失波报警，另有一路跟踪闸门D，可实现界面波跟踪功能；

9.A扫实时声光报警、自动分选或标记接口、输入输出控制等功能；

10.基于时间或位置的B扫/探伤视图/测厚视图的全程记录、计测及回放分析功能；

11.基于PC平台的大容量硬盘数据存储，全程记录B扫图并可回放；

12.二维旋转编码器接口；

13.上位机软件通过LAN网络，可实现远程监控。

如图6、7所示，所述对比试块包括TR轴向探头设计检测用试块和TR周向探头检测设计用试块，TR轴向探头设计检测用试块沿轴向设置有两个人工伤13，TR周向探头检测设计用试块沿内壁周向设置有四个人工伤13。

利用本发明一种受限空间超声波检测用自动化系统对对比试块上的人工伤进行测试，检测准确率达到99.5%，准确率高。

通过具体测试后，使得在受限空间的情况下，能够按照RCC-M（2012版+2015补遗）标准所规定的要求。本发明结合被检部件实际情况，通过实现自主设计各个检测系统后，最终完成自动化系统的匹配调节测试和对比试块的实际测试，其结果均能满足实际检测需求。

本发明的工作原理如下：

如图1~4所示，本发明公开了一种受限空间超声波检测用自动化系统，包括机械运动系统、超声检测系统、显示分析系统和控制系统，机械运动系统包括外壳1、滑动板2、Z轴升降组件3、旋转组件4、直线导轨5和卡箍6，旋转组件4包括旋转电机4-1、连接杆4-2和安装板4-3，超声检测系统包括超声检测仪7、TR探头模块8、耦合剂液罐9、水泵10和排水管线11，其中TR探头模块8包括两个TR探头8-1和两个限位半圆柱体8-2，所述TR探头模块8固定于连接杆4-2底部，排水管线11一端连接至TR探头模块8，另一端连接水泵10，水泵10连接耦合剂液罐9，卡箍6固定于被检受限空间12处，此时卡箍6与被检受限空间12同轴，接着调整固定在安装板4-3上的旋转电机4-1，使连接杆4-2的轴线与被检受限空间12同轴，工作时，通过控制系统控制Z轴电机3-1和旋转电机4-1，使TR探头模块8在被检受限空间内部进行圆周和轴向步进式旋转扫查，扫查的速度和旋转度数由控制系统进行控制，TR探头模块8将数据传递给超声检测仪7，通过超声检测仪7载入的分析软件进行分析后，直接把检测参数及各种显示脉冲信号呈现在显示分析系统上，本发明通过各个系统之间的相互结合，最终形成一个整体检测用自动化系统来完成检测工作，检测效率大幅提升，通过此系统能够对受限空间内壁堆焊焊缝实施检测，并满足技术条件及标准规范的要求。

本发明公开了一种受限空间超声波检测用机械运动系统，包括外壳、滑动板、Z轴升降组件、旋转组件、直线导轨和卡箍，Z轴升降组件和直线导轨沿轴向固定在外壳内壁，滑动板与Z轴升降组件滚珠丝杠副的螺母连接，旋转组件固定在滑动板上，旋转组件底部连接TR探头模块，Z轴升降组件可带动旋转组件上下移动，同时旋转组件可带动TR探头模块旋转，实现圆周和轴向步进式旋转，卡箍可固定于被检受限空间外部，因此移动旋转组件可使TR探头模块的轴线与被检受限空间的轴线同轴，保证了受限空间超声波检测的可能性及稳定化运行。

本发明TR探头模块由两个TR探头和两个限位半圆柱体，两个TR探头分别背靠背安装于两个限位半圆柱体的限位槽内，两个限位半圆柱体的内平面相对扣合通过螺栓连接形成圆柱形结构，提高了扫查的效率，本发明通过水泵不断注入耦合剂溶液，保证TR探头模块与被检受限空间之间的良好耦合，TR探头包括TRS、TRACID或者TRAAID，检测时根据需求任意进行选择。

上面对本发明优选实施方式作了详细说明，但是本发明不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。

不脱离本发明的构思和范围可以做出许多其他改变和改型。应当理解，本发明不限于特定的实施方式，本发明的范围由所附权利要求限定。

Claims (10)

1.一种受限空间超声波检测用机械运动系统，其特征在于：包括外壳（1）、滑动板（2）、Z轴升降组件（3）、旋转组件（4）、直线导轨（5）和卡箍（6），所述Z轴升降组件（3）和直线导轨（5）分别沿外壳（1）轴向设置于外壳（1）内壁，卡箍（6）固定于外壳（1）底部，所述滑动板（2）一侧边缘与Z轴升降组件（3）的升降部分连接，滑动板（2）另一侧边缘可滑动套接在直线导轨（5）上，所述滑动板（2）中间位置固定有旋转组件（4），旋转组件（4）的轴线与卡箍（6）的中心轴线同轴。

2.根据权利要求1所述的一种受限空间超声波检测用机械运动系统，其特征在于：所述外壳（1）为半圆柱型壳体，外壳（1）的横截面为“C”型，Z轴升降组件（3）和直线导轨（5）分别沿轴向设置于外壳（1）内壁，卡箍（6）固定于外壳（1）底部。

3.根据权利要求2所述的一种受限空间超声波检测用机械运动系统，其特征在于：所述Z轴升降组件（3）包括Z轴电机（3-1）和滚珠丝杠副（3-2），Z轴电机（3-1）固定安装于外壳（1）内壁顶部中间位置，Z轴电机（3-1）输出端连接滚珠丝杠副（3-2），滚珠丝杠副（3-2）底部安装于外壳（1）内壁底部中间位置。

4.根据权利要求3所述的一种受限空间超声波检测用机械运动系统，其特征在于：所述直线导轨（5）为两组，两组直线导轨（5）分别固定于外壳（1）内壁两侧位置，两组直线导轨（5）分别与滚珠丝杠副（3-2）平行。

5.根据权利要求3所述的一种受限空间超声波检测用机械运动系统，其特征在于：所述滑动板（2）后侧边缘与滚珠丝杠副（3-2）的螺母固定连接，滑动板（2）左右两侧边缘分别可滑动套接在两组直线导轨（5）上，所述滑动板（2）中间位置开设有安装孔（2-1），旋转组件（4）安装在安装孔（2-1）处。

6.根据权利要求5所述的一种受限空间超声波检测用机械运动系统，其特征在于：所述旋转组件（4）包括旋转电机（4-1）、连接杆（4-2）和安装板（4-3），旋转电机（4-1）输出端与连接杆（4-2）连接，旋转电机（4-1）固定在安装板（4-3）上，所述安装板（4-3）可水平滑动安装于滑动板（2）的安装孔（2-1）处，所述连接杆（4-2）穿过卡箍（6），连接杆（4-2）的轴线与卡箍（6）的中心轴线同轴。

7.一种受限空间超声波检测用自动化系统，其特征在于：包括超声检测系统、显示分析系统和控制系统，以及权利要求1~6任一项所述的一种受限空间超声波检测用机械运动系统，所述超声检测系统包括超声检测仪（7）、TR探头模块（8）、耦合剂液罐（9）、水泵（10）和排水管线（11），TR探头模块（8）安装于旋转组件（4）底部，TR探头模块（8）与超声检测仪（7）电连接，排水管线（11）一端连接至TR探头模块（8）内部，排水管线（11）另一端连接水泵（10），水泵（10）连接耦合剂液罐（9），所述超声检测仪（7）与显示分析系统电连接，所述控制系统分别与Z轴升降组件（3）、旋转组件（4）、超声检测仪（7）、TR探头模块（8）和水泵（10）电连接。

8.根据权利要求7所述的一种受限空间超声波检测用自动化系统，其特征在于：所述TR探头模块（8）包括两个TR探头（8-1）和两个限位半圆柱体（8-2），限位半圆柱体（8-2）内平面开设有限位槽（8-2-1），两个TR探头（8-1）分别背靠背安装于两个限位半圆柱体（8-2）的限位槽（8-2-1）内，两个限位半圆柱体（8-2）的内平面相对扣合通过螺栓连接形成圆柱形结构，所述两个TR探头（8-1）分别连接超声检测仪（7），排水管线（11）一端连接至TR探头模块（8）的限位槽（8-2-1）处。

9.根据权利要求7所述的一种受限空间超声波检测用自动化系统，其特征在于：所述TR探头（8-1）为TRS、TRACID或者TRAAID，所述控制系统包括触摸控制器和PLC，PLC连接触摸控制器，PLC分别与Z轴升降组件（3）、旋转组件（4）、超声检测仪（7）、TR探头模块（8）和水泵（10）电连接，所述显示分析系统为显示器，用于呈现检测参数及各种显示脉冲信号。

10.根据权利要求7所述的一种受限空间超声波检测用自动化系统，其特征在于：所述自动化系统的使用方法包括以下步骤：

步骤1：将机械运动系统的卡箍（6）固定于被检受限空间外部；

步骤2：将TR探头模块（8）安装于旋转组件（4）底部，移动旋转组件（4）使TR探头模块（8）的轴线与被检受限空间的轴线同轴；

步骤3：通过控制系统控制Z轴升降组件（3）、旋转组件（4）、TR探头模块（8）和水泵（10），使TR探头模块（8）在被检受限空间内部进行圆周和轴向步进式旋转扫查，并通过水泵（10）不断注入耦合剂溶液，保证TR探头模块（8）与被检受限空间之间的良好耦合；

步骤4：TR探头模块（8）将数据传递给超声检测仪（7），通过超声检测仪（7）载入的分析软件进行分析后，直接把检测参数及各种显示脉冲信号呈现在显示分析系统上。