CN116604973A - 轮子组件、万向轮结构及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种轮子组件、万向轮结构及机器人，涉及机器人技术领域。轮子组件包括轮体和含油轴套。轮体开设有轴孔，轴孔包括沿第一方向设置的第一孔段、第二孔段和第三孔段，第二孔段的孔径均小于第一孔段和第三孔段的孔径。含油轴套穿设于轴孔，且含油轴套由粉末冶金工艺一体成型制成，含油轴套的外壁沿其周向限定出环形凹槽，第二孔段的孔壁卡接于环形凹槽内。本申请提供的轮子组件，通过含油轴套吸收振动和噪音，降低轮体与轮子轴之间的摩擦系数，防止轮体运动磨损导致异响的情况发生。

Description

轮子组件、万向轮结构及机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种轮子组件、万向轮结构及机器人。

背景技术

随着科技的发展，机器人已经进入越来越多的家庭以及工业生产中。然而，相关技术中，机器人使用的万向轮组件通常有硬塑料制成具有轴孔的轮子，其与轮子轴直接转动连接或通过轴承实现转动连接，一方面轴孔与轮子轴直接连接容易造成磨损，另一方面通过轴承连接，增加了产品的成本同时轴承在长时间使用时也容易漏油或生锈，致使相关技术中的万向轮组件在使用时间长时容易产生磨损导致异响。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的是为了克服现有技术中的不足，本申请提供了一种轮子组件，以解决现有技术中万向轮组件长时间使用时容易磨损产生异响的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种轮子组件，该轮子组件包括：

轮体，开设有轴孔，所述轴孔包括沿第一方向设置的第一孔段、第二孔段和第三孔段，所述第二孔段的孔径均小于所述第一孔段和第三孔段的孔径；

含油轴套，穿设于所述轴孔，且所述含油轴套由粉末冶金工艺一体成型制成，所述含油轴套的外壁沿其周向限定出环形凹槽，所述第二孔段的孔壁卡接于所述环形凹槽内。

另外，根据本申请的轮子组件，还可具有如下附加的技术特征：

在第一方面的其中一个实施例中，所述轮子组件还包括轮子轴，所述轮子轴活动地穿设于所述含油轴套。

在第一方面的其中一个实施例中，所述轮子组件还包括轴套盖，所述轴套盖开设有通孔，所述轮子轴穿设于所述通孔，所述轴套盖抵接于所述轮体沿所述第一方向的两相对侧。

在第一方面的其中一个实施例中，所述轴套盖沿所述通孔的径向至少开设有两个条形孔，每个所述条形孔均与所述通孔连通，所述轴套盖位于相邻两个所述条形孔之间的部分形成弹性部，所述弹性部靠近所述通孔一端抵接于所述轮子轴上。

第二方面，本申请实施例还提供了一种万向轮结构，所述万向轮结构包括上述任一实施例中所述的轮子组件。

在第二方面的其中一个实施例中，所述万向轮结构还包括轮架组件，所述轮架组件包括：

架体，具有容纳空间，所述轮子组件至少部分位于所述容纳空间内，且所述轮子组件与所述架体转动连接。

在第二方面的其中一个实施例中，所述架体开设有卡槽，所述卡槽设置有两个，所述轮子组件的轮子轴的两端分别卡接于所述卡槽，以使所述轮子组件与所述架体可拆卸连接。

在第二方面的其中一个实施例中，所述卡槽包括连通的第一槽体和第二槽体，所述第一槽体的一端向远离所述架体的方向延伸形成开口，所述第一槽体的另一端与所述第二槽体的一端连接，且所述第二槽体与所述第一槽体的连接处形成有卡接部，所述轮子轴的端部沿所述开口能够卡入所述第二槽体，并在所述卡接部的作用下被限制在所述第二槽体内。

在第二方面的其中一个实施例中，所述卡接部朝向所述第一槽体的一侧形成有导向斜面。

在第二方面的其中一个实施例中，所述第一槽体与所述第二槽体连接的一端至具有所述开口的一端沿第二方向的宽度逐渐增大，所述第二方向与第一方向垂直。

在第二方面的其中一个实施例中，所述轮架组件还包括转动机构；

所述转动机构包括：

固定轴套；

转轴，所述转轴的一端与所述架体固定连接，所述转轴转动地穿设于所述固定轴套。

在第二方面的其中一个实施例中，所述固定轴套的壁体上开设有与所述固定轴套内部连通的贯穿孔，所述贯穿孔内设置有弹性臂，所述弹性臂的一端与所述贯穿孔的孔壁连接，所述弹性臂的另一端位于所述贯穿孔内，且所述弹性臂朝向所述固定轴套的内部形成有卡接凸起；

所述转轴上设置有环形卡槽，所述卡接凸起卡接于所述环形卡槽，且所述转轴能够相对所述卡接凸起沿其周向转动。

在第二方面的其中一个实施例中，所述卡接凸起朝向所述转轴的一侧形成弧形面。

第三方面，本申请实施例还提供了一种机器人，所述机器人包括上述任一实施例中所述的万向轮结构。

本申请的有益效果是：本申请提出一种轮子组件、万向轮结构及机器人，其中，轮子组件包括轮体和含油轴套，轮体开设有轴孔，轴孔包括沿第一方向设置的第一孔段、第二孔段和第三孔段，第二孔段的孔径均小于第一孔段和第三孔段的孔径，以使第二孔段的孔壁凸出于第一孔段和第三孔段的孔壁。同时，含油轴套由粉末冶金工艺一体成型制成，含油轴套沿其周向限定出环形凹槽收容第二孔段的孔壁，以将含油轴套固定于轴孔内。这样，轮体可通过含油轴套吸收振动和噪音，降低轮体与轮子轴之间的摩擦系数，防止轮体运动磨损导致异响的情况发生。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请一些实施例提供的轮子组件的立体示意图；

图2示出了本申请一些实施例提供的轮子组件的一视角结构示意图；

图3示出了图2中A-A向剖视结构示意图；

图4示出了本申请一些实施例提供的轮子组件的另一视角结构示意图；

图5示出了图4中B-B向的剖视结构示意图；

图6示出了本申请一些实施例中含油轴套的立体结构示意图；

图7示出了本申请一些实施例中的轴套盖的结构示意图；

图8示出了本申请一些实施例提供的万向轮结构的立体示意图；

图9示出了本申请一些实施例提供的万向轮结构的一视角结构示意图；

图10示出了图9中C-C向的剖视结构示意图；

图11示出了本申请一些实施例提供的万向轮结构的另一视角结构示意图；

图12示出了本申请一些实施例中轮架组件的立体结构示意图；

图13示出了图8中所示结构的分解结构示意图；

图14示出了本申请一些实施例中转轴的一视角结构示意图；

图15示出了本申请一些实施例中固定轴套的立体结构示意图；

图16示出了本申请一些实施例中固定轴套的一视角结构示意图。

主要元件符号说明：

100-轮子组件；110-轮体；1101-轮毂；1102-轮胎；111-轴孔；1111-第一孔段；1112-第二孔段；1113-第三孔段；112-容纳槽；120-含油轴套；121-环形凹槽；130-轮子轴；140-轴套盖；141-通孔；142-条形孔；143-弹性部；144-翻边；200-万向轮结构；210-轮架组件；211-架体；212-容纳空间；213-卡槽；2131-第一槽体；21311-开口；2132-第二槽体；21321-卡接部；213211-导向斜面；220-固定轴套；221-贯穿孔；222-弹性臂；2221-卡接凸起；22211-弧形面；223-阶梯面；2231-第一面；2232-第二面；224-吊耳；230-转轴；231-环形卡槽；2311-倾斜面；

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1和图8所示，本申请的实施例提供了一种轮子组件100，主要用于万向轮结构200中，通过在机器人中使用该万向轮结构200便于机器人的运动。该轮子组件100包括：轮体110和含油轴套120。

一并参阅图3至图5，其中，轮体110开设有轴孔111，所述轴孔111包括沿第一方向设置的第一孔段1111、第二孔段1112和第三孔段1113，所述第二孔段1112的孔径均小于所述第一孔段1111和第三孔段1113的孔径。

结合图6所示，含油轴套120穿设于所述轴孔111，且所述含油轴套120由粉末冶金工艺一体成型制成，所述含油轴套120的外壁沿其周向限定出环形凹槽121，所述第二孔段1112的孔壁卡接于所述环形凹槽121内。

本申请的实施例提供的轮子组件100，轴孔111包括沿第一方向设置的第一孔段1111、第二孔段1112和第三孔段1113，第二孔段1112的孔径均小于第一孔段1111和第三孔段1113的孔径，以使第二孔段1112的孔壁凸出于第一孔段1111和第三孔段1113的孔壁。同时，含油轴套120由粉末冶金工艺一体成型制成，含油轴套120沿其周向限定出环形凹槽121收容第二孔段1112的孔壁，以将含油轴套120固定于轴孔111内。这样，轮体110可通过含油轴套120吸收振动和噪音，降低与轮子轴130之间的摩擦系数，防止轮体110运动磨损导致异响的情况发生。

需要说明的是，第一方向为轴孔111的轴线方向即也是含油轴套120的轴线方向。粉末冶金是一种制取金属粉末以及用金属或合金(或金属粉末与非金属粉末的混合物)的粉末作为原料，经过成形和烧结获得零件制品的工艺过程。

示例性的，本实施例中，沿第一方向，第一孔段1111的长度与第三孔段1113的长度相等，第二孔段1112的长度分别大于第一孔段1111的长度和第二孔段1112的长度，这样可以增加环形凹槽121与第二孔段1112的孔壁接触面积，提高含油轴套120安装在轴孔111内的稳定性。当然，并不仅限于此，在其他实施例中，第一孔段1111的长度和第三孔段1113的长度不相等。

如图2和图3所示，在一个实施例中，所述轮子组件100还包括轮子轴130，所述轮子轴130活动地穿设于所述含油轴套120。这样，轮体110可通过轮子轴130转动，轮子轴130可安装在万向轮结构200的轮架组件210上，便于轮体110的转动。同时，轮子轴130与含油轴套120转动配合时，含油轴套120降低了其与轮子轴130之间的摩擦系数，由于含油轴套120的具有利用材质的多孔特性或与润滑油的亲和特性，能够吸收振动和噪音，增加了运动耐磨性和降低噪音，防止运动摩擦产生异响。

如图1、图2和图7所示，进一步地，所述轮子组件100还包括轴套盖140，所述轴套盖140开设有通孔141，所述轮子轴130穿设于所述通孔141，所述轴套盖140抵接于所述轮体110沿所述第一方向的两相对侧。

当轮体110在地面转动时，轮体110容易被毛发等丝状物缠绕，从而容易进入到轮子轴130与含油轴套120之间，影响轮子轴130的转动。本实施例中，通过在轮体110的两相对侧安装轴套盖140，这样，在轮子轴130相对含油轴套120转动时，轴套盖140防止毛发进入到含油轴套120和轮子轴130之间以及缠绕在含油轴套120与轮子轴130附近，保证了轮体110转动的顺畅性，提高了产品的使用感受。

在上述轴套盖140的实施例中，更进一步地，所述轴套盖140沿所述通孔141的径向至少开设有两个条形孔142，每个所述条形孔142均与所述通孔141连通，所述轴套盖140位于相邻两个所述条形孔142之间的部分形成弹性部143，所述弹性部143靠近所述通孔141一端抵接于所述轮子轴130上。本实施例中，通过在轴套盖140的通孔141径向开设多个条形孔142，以使两个条形孔142之间形成弹性部143，这样，当轴套盖140转配到轮子轴130上时，轮子轴130穿设通孔141的过程中，弹性部143抵接轮子轴130的一端先向轮子轴130的轴线方向偏移发生形变，当轴套盖140装配到预设位置时，弹性部143靠近轮子轴130的一端抵接在轮子轴130的外壁上，便于对轮子轴130的安装。

另外，轮子轴130与通孔141形成过盈配合，这样，轴套盖140与轮子轴130同步转动，避免毛发缠绕。

可以理解的是，轴套盖140朝向轮体110的一侧边缘向朝向轮体110的方向弯折形成弧形翻边144，翻边144进一步防止了毛发的进入。

进一步地，轮体110沿第一方向的两相对侧分别限定出用于容纳轴套盖140的容纳槽112，容纳槽112收容轴套盖140，减少轮子组件100的占用空间，同时也提高了产品的美观。

如图3和图13示例性的，轮体110包括轮胎1102与轮毂1101，轮胎1102套设于轮毂1101，轮胎1102采用软胶材料一体成型制成，轮毂1101采用硬胶材料一体成型制成。

可以理解的是，软胶材料有橡胶也有塑料，如橡胶、硅橡胶、TPU(ThermoplasticUrethanes热塑性聚氨酯)、TPE(Thermoplastic Elastomer热塑性弹性体)、软质PVC(PolyVinyl Chloride聚氯乙烯)等。PS(Polystyrene聚苯乙烯)，ABS(Acrylonitrile-butadiene-styrene丙烯腈/丁二烯/苯乙烯共聚物)，AS(Acrylonitrile-styrene resin丙烯腈-苯乙烯树脂)，硬质PVC等塑料可称为硬胶。

结合图7所示，在上述条形孔142的实施例中，相邻两个所述条形孔142的孔中心距d，满足12mm≤d≤22mm，条形孔142沿轴套盖140周向的孔径为r，满足2mm≤r≤4mm。本实施例中，通过将相邻两个条形孔142的孔中心距d不小于12mm，孔径r不大于4mm，这样，两个条形孔142之间的部分形成弹性部143沿轴套盖140的周向的宽度w，满足8mm≤w≤18mm，这样，可以保证弹性部143的结构强度。

示例性的，本实施例中，相邻两个所述条形孔142的孔中心距d为12mm，形孔沿轴套盖140周向的孔径r为3mm，此时，弹性部143的宽度w为6mm。当然，并不仅限于此，相邻两个所述条形孔142的孔中心距d也可为13mm、14mm、16mm、20mm，形孔沿轴套盖140周向的孔径r也可为2mm、2.5mm、3mm、3.2mm、3.6mm、4mm，可算出弹性部143的宽度w为9mm、12mm、15mm等等。

示例性的，本实施例中，条形孔142的数量为六个，即形成三个弹性部143，三个弹性部143沿通孔141的周向等间距设置，通过三个弹性部143分别对轮子轴130进行抵接，使对轮子轴130的抵接压力更加均衡，便于轮子轴130的转动。当然，在其他实施例中，条形孔142也可以设置为四个、八个等，在此就不一一列举说明。

更进一步地，弹性部143抵接在轮子轴130的一端的端面为圆弧面，圆弧面与轮子轴130贴合。

如图8和图9所示，本申请的实施例还提供了一种万向轮结构200，所述万向轮结构200包括上述任一实施例中所述的轮子组件100。

本实施例提供的万向轮结构200包括上述任意一个实施例中的轮子组件100，因此，具有上述任意一个实施例中轮子组件100的全部有益效果，在此就不一一赘述。

如图8和图10所示，在一个实施例中，所述万向轮结构200还包括轮架组件210，所述轮架组件210包括架体211。

结合图12所示，其中，架体211具有容纳空间212，所述轮子组件100至少部分位于所述容纳空间212内，且所述轮子组件100与所述架体211转动连接。具体地，轮子组件100的轮子轴130与架体211转动连接。轮子组件100至少部分被收容于架体211的容纳空间212内，架体211对轮子组件100起到了防护作用。

如图11和图12所示，在一个实施例中，所述架体211开设有卡槽213，所述卡槽213设置有两个，所述轮子组件100的轮子轴130的两端分别卡接于所述卡槽213，以使所述轮子组件100与所述架体211可拆卸连接。

本实施例中，通过在架体211上开设卡槽213，卡槽213的槽口朝向容纳空间212内，并设置两个卡槽213，两个卡槽213相对设置。这样，在装配时，通过将轮子轴130的一端卡接在一个卡槽213中，轮子轴130的另一端卡接在两个卡槽213中的另一个卡槽213中，同时，轮子轴130的两端分别能够相对卡槽213转动，且轮子轴130自身在没有受到外力的作用下不会从卡槽213中脱出。通过卡槽213的设置，便于轮子轴130的拆卸，进而便于轮子组件100从架体211上拆卸，从而便于对轮子组件100的清洁。

继续参阅图12，在上述设置卡槽213的实施例中，可选地，所述卡槽213包括连通的第一槽体2131和第二槽体2132。

其中，所述第一槽体2131的一端向远离所述架体211的方向延伸形成开口21311，开口21311的设置便于轮子轴130的端部插入至第一槽体2131内。所述第一槽体2131的另一端与所述第二槽体2132的一端连接，且所述第二槽体2132与所述第一槽体2131的连接处形成有卡接部21321，所述轮子轴130的端部沿所述开口21311能够卡入所述第二槽体2132，并在所述卡接部21321的作用下被限制在所述第二槽体2132内。

本实施例中，在装配轮子轴130时，将轮子轴130的端部从开口21311插入并沿第一槽体2131卡入至第二槽体2132内，同时，卡接部21321将轮子轴130的端部限制在第二槽体2132内，防止轮子轴130的端部从第二槽体2132内脱离。通过第一槽体2131的开口21311和第二槽体2132的卡接部21321的设置，便于对轮子轴130的拆卸与装配。

进一步地，为了便于轮子轴130的转动，第二槽体2132的形状与轮子轴130的端部形状相匹配。

在上述卡槽213包括第一槽体2131和第二槽体2132的实施例中，更进一步地，为了便于轮子轴130卡入到第二槽体2132内，在所述卡接部21321朝向所述第一槽体2131的一侧形成有导向斜面213211。这样，在装配轮子轴130时，轮子轴130的端部可沿导向斜面213211卡入到第二槽体2132。

如图10和图12所示，在上述卡槽213包括第一槽体2131和第二槽体2132的实施例中，所述第一槽体2131与所述第二槽体2132连接的一端至具有所述开口21311的一端沿第二方向的宽度逐渐增大，所述第二方向与第一方向垂直。

需要说明的是，第二方向即垂直于轮子轴130的轴线的方向。

本实施例中，所述第一槽体2131与所述第二槽体2132连接的一端至具有所述开口21311的一端即为第三方向，第三方向即为竖直方向，分别与第一方向和第二方向垂直。也就是第一槽体2131的宽度由上至下逐渐增大，以使轮子轴130便于从开口21311进入至第一槽体2131，然后从第一槽体2131卡入至第二槽体2132内，便于装配，同时第一槽体2131上窄下宽的结构也防止轮子轴130从卡槽213中脱离。

如图8和图13所示，在上述任意一个实施例中，所述轮架组件210还包括转动机构，所述转动机构包括：固定轴套220和转轴230。

其中，所述转轴230的一端与所述架体211固定连接，所述转轴230转动地穿设于所述固定轴套220。这样，通过转轴230与固定轴套220转动，便于架体211实现360度转动。

示例性的，固定轴套220固定在机器人的底盘上。具体地，如在固定轴套220上设置吊耳224，通过螺钉穿设于吊耳224与机器人的底盘螺接，以便于将万向轮结构200安装在机器人上。

如图15和图16所示，在上述转动机构的实施例中，进一步地，所述固定轴套220的壁体上开设有与所述固定轴套220内部连通的贯穿孔221，所述贯穿孔221内设置有弹性臂222，所述弹性臂222的一端与所述贯穿孔221的孔壁连接，所述弹性臂222的另一端位于所述贯穿孔221内，且所述弹性臂222朝向所述固定轴套220的内部形成有卡接凸起2221。弹性臂222能够向固定轴套220内部或远离固定轴套220的方向发生弹性形变。

可选地，弹性臂222背离卡接凸起2221的一侧为阶梯面223，且阶梯面223包括第一面2231和第二面2232，第一面2231和第二面2232形成所述阶梯面223，第二面2232与卡接凸起2221分别位于弹性臂222的两相对侧，第二面2232向贯穿孔221内方向凹陷，这样，当弹性臂222向远离固定轴套220的方向发生弹性偏移时，第二面2232不会凸出固定轴套220的表面，从而防止与机器人的其他部件干涉，节省布局空间。

结合图14所示，所述转轴230上设置有环形卡槽231，所述卡接凸起2221卡接于所述环形卡槽231，且所述转轴230能够相对所述卡接凸起2221沿其周向转动。

本实施例中，通过弹性臂222的设置，这样，在转轴230装配到固定轴套220内时，弹性臂222发生弹性形变，便于转轴230穿设于固定轴套220，同时，卡接凸起2221卡在环形卡槽231内，防止转轴230从固定轴套220脱离，同时，卡接凸起2221能够在环形卡槽231内移动，即转轴230能够相对固定轴套220转动，实现架体211转动。通过弹性臂222与环形卡槽231的配合便于转轴230的拆卸和装配，从而使轮架组件210能够从转动机构上拆卸，提高装配效率，降低产品的生产成本，提高了产品的市场竞争力。

结合图16所示，更进一步地，所述卡接凸起2221朝向所述转轴230的一侧形成弧形面22211。当弧形面22211与环形卡槽231的槽底抵接时，便于转轴230的转动，避免发生干涉，使转轴230的转动更加顺畅。

再进一步地，环形卡槽231的两相对侧的槽壁为倾斜面2311，使环形卡槽231形成梯形结构，也就是使环形卡槽231的宽度沿其槽口向其槽底的方向逐渐减小。这样，便于卡接凸起2221卡入环形卡槽231内，从而便于装配，提高生产效率。

本申请实施例还提供了一种机器人，所述机器人包括上述任一实施例中所述的万向轮结构200。因此，本实施例提供的机器人具有上述万向轮结构200和轮子组件100的全部有益效果，在此就不一一赘述。

需要说明的是，该机器人可以为清洁机器人、移动机器人、交互机器人、配送机器人等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种轮子组件，其特征在于，包括：

轮体，开设有轴孔，所述轴孔包括沿第一方向设置的第一孔段、第二孔段和第三孔段，所述第二孔段的孔径均小于所述第一孔段和第三孔段的孔径；

含油轴套，穿设于所述轴孔，且所述含油轴套由粉末冶金工艺一体成型制成，所述含油轴套的外壁沿其周向限定出环形凹槽，所述第二孔段的孔壁卡接于所述环形凹槽内。

2.根据权利要求1所述的轮子组件，其特征在于，还包括轮子轴，所述轮子轴活动地穿设于所述含油轴套。

3.根据权利要求2所述的轮子组件，其特征在于，还包括轴套盖，所述轴套盖开设有通孔，所述轮子轴穿设于所述通孔，所述轴套盖抵接于所述轮体沿所述第一方向的两相对侧。

4.根据权利要求3所述的轮子组件，其特征在于，所述轴套盖沿所述通孔的径向至少开设有两个条形孔，每个所述条形孔均与所述通孔连通，所述轴套盖位于相邻两个所述条形孔之间的部分形成弹性部，所述弹性部靠近所述通孔一端抵接于所述轮子轴上。

5.一种万向轮结构，其特征在于，包括权利要求1至4中任一项所述的轮子组件。

6.根据权利要求5所述的万向轮结构，其特征在于，所述万向轮结构还包括轮架组件，所述轮架组件包括：

架体，具有容纳空间，所述轮子组件至少部分位于所述容纳空间内，且所述轮子组件与所述架体转动连接。

7.根据权利要求6所述的万向轮结构，其特征在于，所述架体开设有卡槽，所述卡槽设置有两个，所述轮子组件的轮子轴的两端分别卡接于所述卡槽，以使所述轮子组件与所述架体可拆卸连接。

8.根据权利要求7所述的万向轮结构，其特征在于，所述卡槽包括连通的第一槽体和第二槽体，所述第一槽体的一端向远离所述架体的方向延伸形成开口，所述第一槽体的另一端与所述第二槽体的一端连接，且所述第二槽体与所述第一槽体的连接处形成有卡接部，所述轮子轴的端部沿所述开口能够卡入所述第二槽体，并在所述卡接部的作用下被限制在所述第二槽体内。

9.根据权利要求8所述的万向轮结构，其特征在于，所述卡接部朝向所述第一槽体的一侧形成有导向斜面。

10.根据权利要求8所述的万向轮结构，其特征在于，所述第一槽体与所述第二槽体连接的一端至具有所述开口的一端沿第二方向的宽度逐渐增大，所述第二方向与第一方向垂直。

11.根据权利要求6-10中任一项所述的万向轮结构，其特征在于，所述轮架组件还包括转动机构；

所述转动机构包括：

固定轴套；

转轴，所述转轴的一端与所述架体固定连接，所述转轴转动地穿设于所述固定轴套。

12.根据权利要求11所述的万向轮结构，其特征在于，所述固定轴套的壁体上开设有与所述固定轴套内部连通的贯穿孔，所述贯穿孔内设置有弹性臂，所述弹性臂的一端与所述贯穿孔的孔壁连接，所述弹性臂的另一端位于所述贯穿孔内，且所述弹性臂朝向所述固定轴套的内部形成有卡接凸起；

所述转轴上设置有环形卡槽，所述卡接凸起卡接于所述环形卡槽，且所述转轴能够相对所述卡接凸起沿其周向转动。

13.根据权利要求12所述的万向轮结构，其特征在于，所述卡接凸起朝向所述转轴的一侧形成弧形面。

14.一种机器人，其特征在于，包括有如权利要求5至13中任一项所述的万向轮结构。