CN116602775A - 一种牙齿根管治疗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种牙齿根管治疗机器人。该机器人由粗略定位装置、精确定位装置和根管锉装置组成。其中，所述粗略定位装置包括第一升降机构、第二升降机构、水平进退机构、两个旋转台和一个直线副，水平进退机构一端通过旋转台与第一升降机构的升降部分相连，另一端通过串接的第二旋转台、直线副与第二升降机构的升降部分相连；通过粗略定位装置具有升降和俯仰两个自由度；精确定位装置包括横移、俯仰和升降是三个自由度，根管锉装置本身具有进退一个自由度，使得本发明总共具有至少5个自由度。本发明可实现根管锉各种运动方式和姿态调整，解决手工方法所存在的经验不足，误操作等问题，提高根管治疗成功率，减少治疗时间，减轻医生与患者负担。

Description

一种牙齿根管治疗机器人

技术领域

本发明属于医疗设备领域，具体涉及一种牙齿根管治疗机器人。

背景技术

根管治疗手术是治疗牙髓病和根尖周病最常用、最有效和最完善的方法，目前根管治疗操作步骤主要分为：开髓、根管预备、根管消毒、根管填充。其中，根管预备一直是困扰临床医生的一大难题。

目前临床上主要采用手工方法来完成整个牙齿根管治疗过程，在狭小的口腔工作空间内，医生依靠手工辗转提拉或使用旋转镍钛器械进行根管预备，牙齿一般具有多条根管，完成整颗牙齿的根管预备需要时间较长。根管治疗期间医生需长时间保持固定姿势进行手术，给治疗医生带来较大的工作强度，易导致医生疲劳，引发颈椎腰椎等疾病，同时也给患者带来痛苦。

根管预备严重依赖医生的经验和操作水平，操作不慎可能导致根管锉折断，侧穿等医疗事故，经验不足的医生还可能致使根管预备不彻底，导致二次感染。

发明内容

本发明的目的是为解决手工方法所存在的经验不足，误操作等问题，提高根管治疗成功率，减少治疗时间，减轻医生与患者负担，本发明提供了一种牙齿根管治疗机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案如下

一种牙齿根管治疗机器人，包括

根管锉装置：用于在进行牙齿根管治疗；

精确定位装置：用于对根管锉装置的位置和姿态进行精确调整，以实现根管锉所需的复杂动作；

粗略定位装置：用于将精确定位装置调整至患牙附近并初步调整根管锉装置的姿态；

所述粗略定位装置包括三个直线运动机构、两个旋转台和一个直线副，三个直线运动机构分别为第一升降机构、第二升降机构和水平进退机构，所述水平进退机构设有在进退方向具有间隔的两个安装点位，其中第一安装点位通过第一旋转台与第一升降机构的升降部分相连，第二安装点位通过串接的第二旋转台、直线副与第二升降机构的升降部分相连；通过两个升降机构的升降运动能调整水平进退机构的高度和俯仰角度，水平进退机构的滑动部分为输出。

本发明通过水平横移机构和水平进退机构配合组成能够进行水平面内运动二维平面运动机构，通过第一升降机构、第二升降机构配合能够调整二维平面运动机构的高度和粗调俯仰角度；实现根管锉装置在三维空间内初步调整；之后通过俯仰机构进一步微调根管锉装置的俯仰角度，以得到合适的根管锉姿态；之后通过第三升降机构微调根管锉装置的高度，达到快速高精度调整的目的。

与现有技术相比，本发明能够快速精准使得根管锉达到患者口腔内，并且还治疗过程中，还能精准调整根管锉的姿态和微调位置，极大方面了根管操作，提高了根管治疗效率。

附图说明

图1是本发明实施例中牙齿根管治疗机器人的整体装配图示意图。

图2是本发明实施例中牙齿根管治疗机器人的粗略定位装置示意图。

图3是本发明实施例中手动直线模组结构示意图。

图4是本发明实施例中水平进退机构示意图。

图5是本发明实施例中粗略定位装置调整原理示意图。

图6是本发明实施例中精确定位装置示意图。

图7是本发明实施例中根管锉装置结构示意图。

图8是本发明实施例中根管锉装置俯视图。

图9是本发明实施例中根管锉装置主视图。

图10是图8中A-A剖视图。

图11是图10中左半部分局部放大示意图。

图12是图11中局部放大示意图B。

图13是本发明实施例中末端壳体三维示意图。

图14是本发明实施例中基座轴套三维示意图。

图15是本发明实施例中夹持基座俯视状态三维示意图。

图16是本发明实施例中夹持基座仰视状态三维示意图。

图17是本发明实施例中夹持件三维示意图。

图18是本发明实施例中根管锉三维示意图。

100-根管锉装置，110-根管锉，1101-尾部，1102-卡槽，1103-限位凸台，120-伸缩轴，121-花键轴，122-花键轴套，130-伸缩驱动件，131-绳驱基座，132-绳驱导向套，133-牵引绳，134-卷绳器，1341-卷筒，1342-伺服电机，135-避让槽，136-导向孔，140-驱动装置，141-根管锉电机，142-蜗轮，143-蜗杆，150-根管支撑装置，151-花键轴导向套，152-竖板，153-橫板，154-轴承，155-轴孔，160-齿轮换向机构，161-末端壳体，1611-第一柱状壳体，1612-导向块，1613-第二圆柱状壳体，1614-环形凸起，162-第一锥齿轮，163-第二锥齿轮，164-传动轴，165-传动轴套，166-轴承，167-根管锉夹持件，1671-夹持基座，16711-圆孔，16712-非圆孔，16713-避让槽，1672-轴承，1673-装夹机构，16731-夹持件，167311-圆柱环，167312-弹性片，167313-挤压部，167314-凸起，16732-固定盖，16733-活动盖，16734-弹簧，16735-释放柱，1674-基座轴套，16741-防转键，16742-避让孔，168-轴套固定件，1681-第一锁紧套，1682-第二锁紧套，1683-限位结构，169-摄像头，200-精确定位装置，210-水平横移机构，220-俯仰机构，221-俯仰电机，222-第一俯仰连接件，223-第二俯仰连接件，224-俯仰驱动轴，225-蜗轮，226-蜗杆，230-第三升降机构，300-粗略定位装置，310-第一升降机构，320-第二升降机构，330-第一旋转台，331-第一转动连接件，332-第二转动连接件，340-第二旋转台，350-直线副，351-导轨，352-滑块，360-水平进退机构，371-模组支架，3711-底座板，3712-竖直支撑板，3713-顶板，372-滑台，373-丝杠，374-滑杆，375-摇柄，376-滑轨，377-电机，378-第一安装点位，379-第二安装点位；400-后牙开口器。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1至图5所示，本发明提供一种牙齿根管治疗机器人，包括

根管锉装置100：用于在进行牙齿根管治疗；

精确定位装置200：用于对根管锉装置100的位置和姿态进行精确调整，以实现根管锉110所需的复杂动作；

粗略定位装置300：用于将精确定位装置200调整至患牙附近并初步调整根管锉装置100的姿态；

粗略定位装置300包括三个直线运动机构、两个旋转台和一个直线副350，三个直线运动机构分别为第一升降机构310、第二升降机构320和水平进退机构360，水平进退机构360设有在进退方向具有间隔的两个安装点位，其中第一安装点位378通过第一旋转台330与第一升降机构310的升降部分相连，第二安装点位379通过串接的第二旋转台340、直线副350与第二升降机构320的升降部分相连；通过两个升降机构的升降运动能调整水平进退机构360的高度和俯仰角度，水平进退机构360的滑动部分为输出。

如图5所示，本发明通过三个直线运动机构、两个旋转台和一个直线副350一起组成了一个运动副，能够实时调整直线副350的高度和俯仰角度，能够快速进行根管锉110的粗定位，使其快速达到患者口腔附近，并处于合适的姿态。

在一些实施例中，如图1所示，精确定位装置200包括

水平横移机构210，安装在水平进退机构360的滑动部分上，用于进行垂直于水平进退方向的水平移动；

俯仰机构220，安装于水平横移机构210上，用于进行俯仰角度调整；

第三升降机构230，安装于俯仰机构220上，用于进行高度升降；根管锉装置100安装在第三升降机构230的升降部分上。

如图1和图5所示，本发明通过水平横移机构210和水平进退机构360配合组成能够进行水平面内运动二维平面运动机构，通过第一升降机构310、第二升降机构320配合能够调整二维平面运动机构的高度和粗调俯仰角度；实现根管锉装置100在三维空间内初步调整；之后通过俯仰机构220进一步微调根管锉装置100的俯仰角度，以得到合适的根管锉110姿态；之后通过第三升降机构230微调根管锉装置100的高度，达到快速高精度调整的目的。

在一些实施例中，两个升降机构底部设置万向轮，可以随时移动两个升降机构并锁定位置，实现牙齿根管治疗机器人的移动。

需要说明的是，两个升降机构之间的相对位置(即间距)可以保持固定，可以在一定范围内相对移动，调整范围取决于直线副350的运动行程，直线副350具体形态不限，比如可以包括与第二旋转台340固定相连的直线导轨351和安装在导轨351上的滑块352，滑块352与水平进退机构360相连。

在一些实施例中，两个升降机构均为具有自锁功能的手动直线模组，水平进退机构360为电控型直线模组，其中，两个手动直线模组结构基本一样，均为丝杠373螺母机构，对其中一个进行举例说明，如图3所示，其包括模组支架371、滑台372、丝杠373、滑杆374和摇柄375，模组支架371由底座板3711、竖直支撑板3712和顶板3713相连组成，丝杠373两端分别通过轴承安装在底座板3711和顶板3713中间，两个滑杆374设于丝杠373两侧，分别固定在底座板3711和顶板3713上，滑台372中部通过螺纹配合安装在丝杠373上，滑台372还与两个滑杆374通过滑孔配合安装，摇柄375固定在丝杠373的顶部，通过摇动摇柄375能够取得丝杠373转动，从而驱动滑块352沿着滑杆374上下移动，实现升降功能。

水平进退机构360、水平横移机构210和第三升降机构230均为丝杠螺母机构，如图4所示，与手动直线模组结构的区别在于，滑杆374设置为水平的滑轨376，滑台372通过滑槽配合安装在滑轨376上，摇柄375替换为电机377，电机377通过联轴器与丝杠373相连。

需要说明的是，两个旋转台的结构也完全一样，如图2所示，都包括第一转动连接件331、第二转动连接件332，第一转动连接件331和第二转动连接件332之间通过包括但不限于轴承、轴孔、销轴、轴瓦等转动副相连，两个转动连接件分别与两个能发生相对转动的部件相连；以第一旋转台330为例，第一旋转台330的第一转动连接件331与第一升降机构310的滑台372固定相连，第一旋转台330的第二转动连接件332与水平进退机构360的模组支架371固定相连；需要说明的是第一转动连接件331和第二转动连接件332并不局限于某种特定形状，可以是实体部件，也可以简化为虚拟部件，具体可以根据实际需要选择。

在一些实施例中，如图1和图6所示，精确定位装置200中的俯仰机构220包括俯仰电机221、第一俯仰连接件222、第二俯仰连接件223和将两个俯仰连接件相连的俯仰驱动轴224，俯仰驱动轴224通过蜗轮蜗杆传动机构与俯仰电机221相连。

第一俯仰连接件222、第二俯仰连接件223的具体形态和连接方式不限，作为一种举例说明，如图6所示，第一俯仰连接件222固定在水平横移机构210的滑台372上，第二俯仰连接件223固定在第三升降机构230的模组支架371背面，驱动轴与第二俯仰连接件223固定相连，并且驱动轴通过轴承安装在第一俯仰连接件222上，驱动轴的轴线与水平横移机构210的移动方向平行；当通过俯仰电机221驱动驱动轴转动时，即可实现俯仰运动。

作为一种优选实施例，俯仰电机221通过蜗轮蜗杆机构与驱动轴相连，使得俯仰机构220具有自锁功能，具体的蜗轮225与俯仰驱动轴224同轴固定，蜗杆226与蜗轮225啮合，并且蜗226杆与俯仰电机221的输出轴同轴固定。

在一些实施例中，如图7至图9所示，根管锉装置100包括根管锉110、伸缩轴120、伸缩驱动件130和驱动装置140；

伸缩轴120通过根管支撑装置150安装在第三升降机构230的滑台372上；

驱动装置140通过伸缩轴120与根管锉110相连，通过伸缩轴120驱动根管锉110旋转进行根管治疗；

伸缩驱动件130用于驱动伸缩轴120的伸缩量来调整根管锉110的进退位置。

在一些实施例中，伸缩轴120包括花键轴121和套在花键轴121上的花键轴套122，花键轴121和花键轴套122之间通过滚珠配合，使得两者之间既能传递旋转动力，又能发生轴向相对移动，实现伸缩功能；需要强调的是此结构仅为伸缩轴120的一种举例说明，其他伸缩轴120结构也可以用于本发明。

在一些实施例中，如图9和图10所示，驱动装置140包括根管锉电机141、蜗轮142和蜗杆143，具体的，根管支撑装置150包括花键轴导向套151、两个竖板152和一个橫板153，两个竖板152通过一个横板固定相连组成驱动装置140和伸缩驱动件130的安装支架，安装支架固定在花键轴导向套151上，花键轴导向套151固定在第三升降机构230的滑台372上；花键轴导向套151中部设有供花键轴121移动的轴孔155；花键轴套122通过轴承154安装在两个竖板152上，蜗轮142同轴固定在两个竖板152之间的花键轴套122上，蜗杆143与蜗轮142啮合相连，蜗杆143同轴固定在根管锉电机141的输出轴上，根管锉电机141固定在横板上，根管锉电机141通过蜗轮蜗杆机构驱动花键轴套122转动，从而驱动伸缩轴120转动。

在一些实施例中，如图10所示，为了便于根管锉110进行根管治疗操作，根管锉110轴线与伸缩轴120垂直设置，根管锉110通过齿轮换向机构160与伸缩轴120相连。

如图7至图18所示，齿轮换向机构160包括末端壳体161、锥齿轮、传动轴164和根管锉夹持件167；根管锉夹持件167通过旋转副(轴孔配合或者轴承)安装在末端壳体161内，末端壳体161与伸缩驱动件130相连，通过伸缩驱动件130驱动携带根管锉夹持件167跟随伸缩轴120进行伸缩运动；根管锉夹持件167外部通过锥齿轮与伸缩轴120端部进行动力传递。

在一些实施例中，如图11至图13所示，末端壳体161包括与根管锉110同轴设置的第一柱状壳体1611和与伸缩轴120同轴设置的第二圆柱状壳体1613，第二圆柱状壳体1613内与第一柱状壳体1611内贯通；根管锉夹持件167通过轴承同轴安装在第一柱状壳体1611内，根管锉夹持件167外部设有第一锥齿轮162；齿轮换向机构160还包括传动轴164和传动轴套165；传动轴164通过轴承166安装在传动轴套165内，传动轴套165通过轴套固定件168安装在第二圆柱状壳体1613内，传动轴164一端与伸缩轴120固定相连，另一端设有与第一锥齿轮162啮合的第二锥齿轮163。

在一些实施例中，如图11所示，轴套固定件168包括第一锁紧套1681和第二锁紧套1682，第一锁紧套1681通过卡合结构(比如环形卡槽或环形凸起1614配合)套设在第二圆柱状壳体1613外端部，第一锁紧套1681设有内螺纹，第二锁紧套1682通过外螺纹拧紧在第一锁紧套1681内，并且第二锁紧套1682和传动轴套165之间设有防止传动轴套165滑脱的限位结构1613(比如设于传动轴套165外部的凸台或者端部限位)。

在一些实施例中，如图7至图9所示，伸缩驱动件130为绳驱机构，包括绳驱基座131、绳驱导向套132、牵引绳133和至少两个卷绳器134，绳驱导向套132固定在绳驱基座131上，为伸缩轴120提供保护和隔离，防止损坏和伤人事情发生。

绳驱基座131固定在根管支撑装置150上，具体的固定在根管支撑装置150左端的竖板152上；末端壳体161安装在绳驱导向套132内，绳驱导向套132下端开设有供根管锉110调整的避让槽135；至少一个卷绳器134通过牵引绳133与末端壳体161的相对一侧相连，至少另一个卷绳器134通过牵引绳133与末端壳体161的相背一侧相连，通过至少两个卷绳器134的同步异向运动驱动末端壳体161及其内的根管锉110沿着伸缩轴120的轴向运动；作为一种具体实施例，如图7所示，本发明设置有四个卷绳器134，每个卷绳器134均包括一个卷筒1341和驱动卷筒1341正反运动的伺服电机1342，其中，上面两个卷绳器134通过牵引绳133与第一柱状壳体1611的近端相连，下面两个卷绳器134通过牵引绳133绕过绳驱导向套132前端的导向孔136后与第一柱状壳体1611的元端相连，通过上下两组卷绳器134对牵引绳133的同步异向收放驱动第一柱状壳体1611沿着传动轴164轴向运动，以实现根管锉110进退的微调。

在一些实施例中，如图11和图13所示，第一柱状壳体1611外部设置为与绳驱导向套132内部尺寸配合的形状或者设置导向块1612，使得第一柱状壳体1611和绳驱导向套132之间形成滑动导向，在竖直方向上对末端壳体161和根管锉110进行支撑，以避免末端壳体161和根管锉110的自重对传动轴164产生过大的弯矩。

如图12所示，根管锉夹持件167包括柱状的夹持基座1671和基座轴套1674，夹持基座1671通过轴承1672可转动的同轴安装在基座轴套1674内，基座轴套1674固定在第一柱状壳体1611内，第一锥齿轮162同轴固定在夹持基座1671外部，基座轴套1674侧方设有供第一锥齿轮162漏出的避让孔；根管锉110通过装夹机构1673同轴安装在夹持基座1671内。

在一些实施例中，根管锉110通过键槽配合安装在夹持基座1671内(未提供附图)。

在另一些实施例中，如图12至图18所示，装夹机构1673包括夹持件16731、固定盖16732、活动盖16733和弹簧16734，夹持件16731包括圆柱环167311和设于圆柱环167311顶部的两个轴向延伸的弹性片167312，两个弹性片167312相对侧向内设置有凸起167314，形成卡合结构，并且两个弹性片167312顶部向两侧外倾斜，形成挤压部167313；夹持基座1671内下部开设有用于安装夹持件16731的圆孔167111，夹持基座1671内上部开设有非圆孔167112(比如圆形截面通过平面切除一部分形成)以及供弹性片167312延伸和想两侧运动的避让槽16713；根管锉110的尾部1101形状(截面形状)设置为与夹持基座1671内上部的非圆孔167112相同，以使得根管锉110的尾部1101装配在在夹持基座1671内后，两者之间无法发生相对转动；需要说明的是，该结构也可以是键槽结构。

如图18所示，根管锉110尾部1101侧面设有与弹性片167312上凸起167314配合的卡槽1102，根管锉110上还设有限位凸台1103，当根管锉110装配在夹持基座1671的孔内后，限位凸台1103顶住的夹持件16731的圆柱环167311，从而件夹持件16731限位在夹持基座1671内。

如图12所示，固定盖16732通过螺纹配合安装在第一柱状壳体1611顶部，固定盖16732中部设有轴向通孔，活动盖16733通过凸台结构安装在固定盖16732内，使得活动盖16733可以在一定范围内沿着轴向上下运动，并且通过凸台结构限位防止滑脱；活动盖16733和第一柱状壳体1611顶部之间设有弹簧16734，通过弹簧16734使得活动盖16733保持向上运动极限状态，活动盖16733中间设有能接触弹性片167312顶部挤压部167313的释放柱167345；装夹根管锉110时，将根管锉110尾部1101从夹持基座1671底部穿入，将根管锉110尾部1101达到夹持基座1671内上部的非圆孔167112完成装装夹，在根管锉110向上运动过程中，顶部碰到弹性片167312上的凸起167314，将两个弹性片167312向两侧挤压，当根管锉110尾部1101的卡槽1102到底凸起167314处时，弹性片167312上的凸起167314进入卡槽1102内，实现对根管锉110轴向定位；当需要更换时，手动按压活动盖16733，活动盖16733通过释放柱167345向两侧挤压弹性片167312，使得弹性片167312上的凸起167314脱离卡槽1102，即可轻松拿出根管锉110。

在一些实施例中，绳驱导向套132前端还设有后牙开口器400。

以上实施方式仅用于说明本发明，而非对本发明的限制。尽管参照实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本发明的技术方案进行各种组合、修改或者等同替换，都不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种牙齿根管治疗机器人，其特征在于，包括

根管锉装置：用于在进行牙齿根管治疗；

精确定位装置：用于对根管锉装置的位置和姿态进行精确调整，以实现根管锉所需的复杂动作；

粗略定位装置：用于将精确定位装置调整至患牙附近并初步调整根管锉装置的姿态；

所述粗略定位装置包括三个直线运动机构、两个旋转台和一个直线副，三个直线运动机构分别为第一升降机构、第二升降机构和水平进退机构，所述水平进退机构设有在进退方向具有间隔的两个安装点位，其中第一安装点位通过第一旋转台与第一升降机构的升降部分相连，第二安装点位通过串接的第二旋转台、直线副与第二升降机构的升降部分相连；通过两个升降机构的升降运动能调整水平进退机构的高度和俯仰角度，水平进退机构的滑动部分为输出。

2.根据权利要求1所述的牙齿根管治疗机器人，其特征在于：所述精确定位装置包括水平横移机构，安装在水平进退机构的滑动部分上，用于进行垂直于水平进退方向的水平移动；

俯仰机构，安装于水平横移机构上，用于进行俯仰角度调整；

第三升降机构，安装于俯仰机构上，用于进行高度升降；根管锉装置安装在第三升降机构的升降部分上。

3.根据权利要求2所述的牙齿根管治疗机器人，其特征在于：所述粗略定位装置中，两个升降机构均为具有自锁功能的手动直线模组，所述水平进退机构为电控型直线模组。

4.根据权利要求2所述的牙齿根管治疗机器人，其特征在于：所述精确定位装置中，所述俯仰机构包括俯仰电机、第一俯仰连接件、第二俯仰连接件和将两个俯仰连接件相连的俯仰驱动轴，所述俯仰驱动轴通过蜗轮蜗杆传动机构与俯仰电机相连。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的牙齿根管治疗机器人，其特征在于：所述根管锉装置包括根管锉、伸缩轴、伸缩驱动件和驱动装置；

所述伸缩轴通过根管支撑装置安装在第三升降机构的升降部分上；

所述驱动装置通过伸缩轴与根管锉相连，通过伸缩轴驱动根管锉旋转进行根管治疗；

所述伸缩驱动件用于驱动伸缩轴的伸缩量来调整根管锉的进退位置。

6.根据权利要求5所述的牙齿根管治疗机器人，其特征在于：所述根管锉轴线与伸缩轴垂直设置，根管锉通过齿轮换向机构与伸缩轴相连。

7.根据权利要求6所述的牙齿根管治疗机器人，其特征在于：所述齿轮换向机构包括末端壳体、锥齿轮、传动轴和根管锉夹持件；所述根管锉夹持件通过旋转副安装在末端壳体内，末端壳体与伸缩驱动件相连，通过伸缩驱动件驱动携带根管锉夹持件跟随伸缩轴进行伸缩运动；所述根管锉夹持件外部通过锥齿轮与伸缩轴端部进行动力传递。

8.根据权利要求7所述的牙齿根管治疗机器人，其特征在于：所述末端壳体包括与根管锉同轴的第一柱状壳体和与伸缩轴同轴设置的第二圆柱状壳体，所述根管锉夹持件通过轴承同轴安装在第一柱状壳体内，根管锉夹持件外部设有第一锥齿轮；

所述第二圆柱状壳体内设有传动轴套，所述传动轴套内设有能自由转动的传动轴，所述传动轴一端与伸缩轴固定相连，另一端设有与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮。

9.根据权利要求8所述的牙齿根管治疗机器人，其特征在于：所述传动轴套通过轴套固定件锁定在第二圆柱状壳体内，所述轴套固定件包括第一锁紧套和第二锁紧套，所述第一锁紧套通过卡合结构套设在第二圆柱状壳体外端部，第一锁紧套设有内螺纹，所述第二锁紧套通过外螺纹拧紧在第一锁紧套内，并且第二锁紧套和传动轴套之间设有防止传动轴套滑脱的限位结构。

10.根据权利要求7所述的牙齿根管治疗机器人，其特征在于：所述伸缩驱动件为绳驱机构，包括绳驱基座、绳驱导向套、牵引绳和至少两个卷绳器，所述绳驱导向套固定在绳驱基座上，绳驱基座固定在根管支撑装置上；所述末端壳体安装在绳驱导向套内，绳驱导向套下端开设有供根管锉调整的避让槽；至少一个卷绳器通过牵引绳与末端壳体的相对一侧相连，至少另一个卷绳器通过牵引绳与末端壳体的相背一侧相连，通过至少两个卷绳器的同步异向运动驱动末端壳体及其内的根管锉沿着伸缩轴的轴向运动。