CN116602770A - 一种机器人系统及其手术机器人 - Google Patents

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CN116602770A CN202310582510.3A CN202310582510A CN116602770A CN 116602770 A CN116602770 A CN 116602770A CN 202310582510 A CN202310582510 A CN 202310582510A CN 116602770 A CN116602770 A CN 116602770A
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陈建平
王鹏
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Chengdu Borns Medical Robotics Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种手术机器人及机器人系统，手术机器人包括：机械臂；穿刺器，设于机械臂上，穿刺器用于创建通过患者组织并进入患者内部腔体的通道；手术器械，穿过通道进入患者内部腔体，且手术器械可沿通道的轴线方向运动；图像采集机构，图像采集机构包括图像采集传感器，图像采集传感器可穿过通道进入患者的内部腔体，并可沿通道的轴线方向运动。本发明所提供的手术机器人，通过将图像采集机构与手术器械集成在同一个通道内，减少患者身体上的腔道数量，更加有利于患者术后恢复。

Description

一种机器人系统及其手术机器人
技术领域
本发明涉及腔道手术设备领域，特别是涉及一种手术机器人。此外，本发明还涉及一种包括上述手术机器人的机器人系统。
背景技术
腹腔镜手术是一门新发展起来的微创方法，是未来手术方法发展的一个必然趋势。
现有技术中，腹腔镜手术一般是采用多腔道的手术方式，内窥镜和手术器械分别经过不同的腔道进入患者体内；这样的手术方式需要在患者身上开多个腔道不利于患者后续恢复，另外内窥镜和手术器械相互独立，不利于医生观察病灶及手术操作；并且，现有技术中的内窥镜和手术器械分别由不同的机构控制，内窥镜和手术器械相互独立，不利于医生观察病灶的同时，进行手术操作。
因此，如何降低对患者的损伤，利于患者术后修复，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种手术机器人，该手术机器人可有效减少患者身体上的腔道数量，有利于患者的术后恢复。本发明的另一目的是提供一种包括上述手术机器人的机器人系统。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种手术机器人，包括：
机械臂；
穿刺器，设于所述机械臂上，所述穿刺器用于创建通过患者组织并进入患者内部腔体的通道；
手术器械，穿过所述通道进入所述患者内部腔体，且所述手术器械可沿所述通道的轴线方向运动；
图像采集机构，所述图像采集机构包括图像采集传感器，所述图像采集传感器可穿过所述通道进入所述患者的内部腔体，并可沿所述通道的轴线方向运动。
优选地，还包括限位件，所述限位件与所述穿刺器可拆卸连接；所述限位件用于在所述图像采集传感器沿所述通道的轴线方向运动至目标位置时，限制所述图像采集机构在所述通道的轴线方向的位置。
优选地，所述限位件包括：底座、采集机构锁紧件和穿刺器锁紧件，所述采集机构锁紧件用于锁紧所述图像采集机构，所述穿刺器锁紧件用于与所述穿刺器连接，所述采集机构锁紧件和所述穿刺器锁紧件均位置可调的安装在所述底座上。
优选地，所述采集机构锁紧件的第一侧与所述底座固定连接，第二侧与所述底座之间通过螺杆连接，所述螺杆可转动以带动所述采集机构锁紧件的第二侧朝向远离或靠近所述底座的方向移动。
优选地，所述穿刺器靠近所述限位件的端部设有环形凹槽，所述穿刺器锁紧件可与所述环形凹槽卡接，以对所述限位件进行轴向限位；所述环形凹槽与所述穿刺器锁紧件之间还设有沿所述穿刺器的轴向延伸的限位凸台和限位凹槽，以对所述限位件进行周向限位。
优选地，所述穿刺器锁紧件的中部设有穿刺器固定腔，所述穿刺器固定腔的两侧与所述底座之间通过卡扣可拆卸连接。
优选地，所述穿刺器锁紧件的两侧分别设有连接腿，所述底座内设有卡扣组件，所述连接腿可插入所述底座内部并与所述卡扣组件卡接。
优选地，所述卡扣组件包括第一卡扣本体、第二卡扣本体以及弹性部件，所述弹性部件安装在所述第一卡扣本体与所述第二卡扣本体之间；所述连接腿包括第一连接腿和第二连接腿，所述第一连接腿与所述第一卡扣本体卡接，所述第二连接腿与所述第二卡扣本体卡接；所述第一卡扣本体与所述第二卡扣本体可通过按压实现对所述第一连接腿和所述第二连接腿的解锁。
优选地，所述底座的两侧还设有避让槽，所述第一卡扣本体与所述第二卡扣本体的相互背离的端部分别从所述底座左右两侧的避让槽内伸出，以便按压所述第一卡扣本体与所述第二卡扣本体。
优选地，所述第一卡扣本体与所述第二卡扣本体相互背离的一侧均设有卡扣导入斜面和卡扣卡接台阶，所述第一连接腿与所述第二连接腿相互靠近的一侧均设有腿导入斜面和腿卡接台阶，所述卡扣导入斜面与所述腿导入斜面相互靠近时，会推动所述第一卡扣本体与所述第二卡扣本体朝向相互靠近的方向移动。
优选地，所述底座内设有空腔，所述第一卡扣本体、所述第二卡扣本体以及所述弹性部件均安装在所述空腔内，所述底座的顶部还设有供所述第一连接腿和所述第二连接腿插入至所述空腔中的通孔，所述底座的底部设有底部盖板。
本发明还提供一种机器人系统，包括上述任意一项所述的手术机器人。
本发明所提供的手术机器人包括：机械臂；穿刺器，设于所述机械臂上，所述穿刺器用于创建通过患者组织并进入患者内部腔体的通道；手术器械，穿过所述通道进入所述患者内部腔体，且所述手术器械可沿所述通道的轴线方向运动；图像采集机构，所述图像采集机构包括图像采集传感器，所述图像采集传感器可穿过所述通道进入所述患者的内部腔体，并可沿所述通道的轴线方向运动。本发明所提供的手术机器人，通过将所述图像采集机构与所述手术器械集成在同一个所述通道内，减少患者身体上的腔道数量，更加有利于患者术后恢复。
在一种优选实施方式中，还包括限位件，所述限位件与所述穿刺器可拆卸连接；所述限位件用于在所述图像采集传感器沿所述通道的轴线方向运动至目标位置时，限制所述图像采集机构在所述通道的轴线方向的位置。上述设置，利用所述限位件将所述图像采集机构安装在所述穿刺器上，不仅可以利用所述机械臂实现对所述图像采集传感器和所述穿刺器的同步移动，而且可以快速对所述图像采集传感器进行锁止，方便所述图像采集传感器的安装，提高装配效率，节省拆装时间。
本发明所提供的机器人系统设有上述手术机器人，由于所述手术机器人具有上述技术效果，因此，设有该手术机器人的机器人系统也应当具有相应的技术效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明所提供的手术机器人一种具体实施方式的结构示意图；
图2为图1所示手术机器人中图像采集机构、限位件与穿刺器的装配结构示意图；
图3为图2所示装配图的分解结构示意图；
图4为图1所示手术机器人中限位件与穿刺器的装配结构示意图；
图5为图1所示手术机器人中限位件的结构示意图；
图6为图5所示限位件的剖视图；
其中：机械臂-100；穿刺器-200；环形凹槽-200-1；限位凸台-200-2；手术器械-300；图像采集机构-400；限位件-500；底座-501；采集机构锁紧件-502；穿刺器锁紧件-503；限位凹槽-503-1；旋钮-504；螺杆-505；第一卡扣本体-506；卡扣导入斜面-506-1；卡扣卡接台阶-506-2；第二卡扣本体-507；弹性部件-508。
具体实施方式
本发明的核心是提供一种手术机器人，该手术机器人使用方便，控制精度高，手术更加安全。本发明的另一核心是提供一种包括上述手术机器人的机器人系统。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参考图1至图6，图1为本发明所提供的手术机器人一种具体实施方式的结构示意图；图2为图1所示手术机器人中图像采集机构、限位件与穿刺器的装配结构示意图；图3为图2所示装配图的分解结构示意图；图4为图1所示手术机器人中限位件与穿刺器的装配结构示意图；图5为图1所示手术机器人中限位件的结构示意图；图6为图5所示限位件的剖视图。
在该实施方式中，手术机器人包括：
机械臂100；
穿刺器200，设于机械臂100上，穿刺器200用于创建通过患者组织并进入患者内部腔体的通道；
手术器械300，穿过通道进入患者内部腔体，且手术器械300可沿通道的轴线方向运动；
图像采集机构400，图像采集机构400包括图像采集传感器，图像采集传感器可穿过通道进入患者的内部腔体，并可沿通道的轴线方向运动。
具体的，穿刺器200优选设于机械臂100的前端，机械臂100的前端为机械臂100靠近患者的一端，机械臂100上设有固定件，穿刺器200可拆卸的安装固定件上，机械臂100带动穿刺器200移动，便于创建通过患者组织并进入患者内部腔体的通道；手术器械300在穿过通道进入患者内部腔体后，进行手术操作，手术器械300通过在通道轴线方向的移动，实现对患者内部腔体不同位置的手术过程；图像采集机构400可以为内窥镜，图像采集机构400用于获取患者内部腔体的图像后，呈现在显示屏上，方便医生观看，便于手术操作；同样的，图像采集传感器也可以沿通道的轴线方向运动，从而调整图像采集传感器的位置，以获取患者内部腔体不同位置的图像信息。具体的，穿刺器200的管径可以为8mm-12mm，图像采集传感器可相对手术器械300运动，手术器械300也可以相对图像采集传感器运动。
本发明所提供的手术机器人，通过将穿刺器200设置在机械臂100上，利用机械臂100带动穿刺器200移动，提高控制精度和便捷性，提高自动化程度，并且，通过将图像采集机构400与手术器械300集成在同一个通道内，减少患者身体上的腔道数量，更加有利于患者术后恢复。
在一些实施方式中，还包括滑台，滑台安装在机械臂100上，手术器械300的一端安装在滑台上，另一端贯穿通道，且手术器械300可跟随滑台沿通道的轴向滑动。滑台的设置，可以提高手术器械300移动稳定性和移动精度，方便操作，当然，在实际使用时，也可以手动移动手术器械300，并不局限于本实施例所给出的方式。
在一些实施方式中，还包括限位件500，限位件500与穿刺器200可拆卸连接；限位件500用于在图像采集传感器沿通道的轴线方向运动至目标位置时，限制图像采集机构400在通道的轴线方向的位置。具体的，图像采集传感器安装在图像采集机构400的端部，在图像采集机构400包括采集管体，图像采集传感器安装在采集管体的一端，采集管体移动从而带动图像采集传感器移动。上述设置，利用限位件500将图像采集机构400安装在穿刺器200上，即利用限位件500将图像采集机构400与手术器械300设置在同一个机械臂100上，由同一个机械臂100控制图像采集机构400及手术器械300相对手术台运动，实现对图像采集传感器和穿刺器200的同步移动，而且可以快速对图像采集传感器进行锁止，方便图像采集传感器的安装，提高装配效率，节省拆装时间。
在一些实施方式中，限位件500包括：底座501、采集机构锁紧件502和穿刺器锁紧件503，采集机构锁紧件502用于锁紧图像采集机构400，穿刺器锁紧件503用于与穿刺器200连接，采集机构锁紧件502和穿刺器锁紧件503均位置可调的安装在底座501上。具体的，底座501作为支撑主体，可以保证限位件500的稳定性，采集机构锁紧件502和穿刺器锁紧件503与底座501之间，通过位置调节，改变与底座501之间的距离，从而实现对图像采集机构400和穿刺器200的锁止或解锁，一方面，方便对图像采集机构400的位置调节，另一方面，方便穿刺器200的拆装，可以提高患者的舒适度。
在一些实施方式中，采集机构锁紧件502的第一侧与底座501固定连接，第二侧与底座501之间通过螺杆505连接，螺杆505可转动以带动采集机构锁紧件502的第二侧朝向远离或靠近底座501的方向移动，从而实现对图像采集机构400的锁止或解锁。采集机构锁紧件502优选为弧形，由底座501的一侧延伸至底座501的另一侧；具体的，采集机构锁紧件502的第一侧与底座501为一体结构，采集机构锁紧件502的第一侧与底座501之间设有间隙，通过螺杆505的转动时，拉动采集机构锁紧件502的第二侧朝向远离或靠近底座501的方向移动，从而改变间隙的大小，当间隙变大时，图像采集机构400解锁，可以调节图像采集机构400的位置，调节到位后，反向转动螺杆505，间隙变小，图像采集机构400锁止，实现图像采集机构400的位置固定。
在一些实施方式中，螺杆505的底部还设有旋钮504，旋钮504位于底座501的底部，方便握持，旋钮504上设有垫圈，提高稳定性。
在一些实施方式中，穿刺器200靠近限位件500的端部设有环形凹槽200-1，穿刺器锁紧件503可与环形凹槽200-1卡接，以对限位件500进行轴向限位；具体的，环形凹槽200-1的宽度与穿刺器锁紧件503的宽度相匹配，也就是说，环形凹槽200-1的宽度略大于穿刺器锁紧件503的宽度，使得穿刺器锁紧件503刚好可以卡入环形凹槽200-1内，以限制穿刺器200的轴向移动，防止穿刺器200从穿刺器锁紧件503中脱出；其中，环形凹槽200-1的宽度略大于穿刺器锁紧件503的宽度例如环形凹槽200-1的宽度大于穿刺器锁紧件503的宽度0.5mm。当然，穿刺器200从穿刺器锁紧件503之间的配合，也可以再穿刺器200的周部设置凸台，在穿刺器锁紧件503上设置凹槽亦可，能够实现穿刺器200与穿刺器锁紧件503在轴向上限位的结构均可。
在一些实施方式中，环形凹槽200-1与穿刺器锁紧件503之间还设有沿穿刺器200的轴向延伸的限位凸台200-2和限位凹槽503-1，以对限位件500进行周向限位。具体的，穿刺器200的环形凹槽200-1内优选设置有限位凸台200-2，穿刺器锁紧件503上设有可与限位凸台200-2配合的限位凹槽503-1，限位凸台200-2和限位凹槽503-1优选为至少两组，提高两者配合的稳定性，限位凸台200-2和限位凹槽503-1的设置，可以有效防止限位件500发生转动，保证使用的稳定性。
在一些实施方式中，穿刺器锁紧件503的中部设有穿刺器200固定腔，穿刺器200固定腔的两侧与底座501之间通过卡扣可拆卸连接。由于穿刺器锁紧件503与穿刺器200之间主要起到固定作用，无需调节，因此采用卡扣连接，操作便捷，拆装效率更高。
在一些实施方式中，穿刺器锁紧件503的两侧分别设有连接腿，底座501内设有卡扣组件，连接腿可插入底座501内部并与卡扣组件卡接；具体的，穿刺器锁紧件503优选为弧形，例如半圆形，穿刺器锁紧件503的中部形成供穿刺器200放入的穿刺器200固定腔，两个连接腿分别位于穿刺器200的两侧，将穿刺器200固定在穿刺器200固定腔内，稳定性好。
在一些实施方式中，卡扣组件包括第一卡扣本体506、第二卡扣本体507以及弹性部件508，弹性部件508安装在第一卡扣本体506与第二卡扣本体507之间；连接腿包括第一连接腿和第二连接腿，第一连接腿与第一卡扣本体506卡接，第二连接腿与第二卡扣本体507卡接；第一卡扣本体506与第二卡扣本体507可通过按压实现对第一连接腿和第二连接腿的解锁。具体的，第一连接腿和第二连接腿插入底座501时，第一卡扣本体506、第二卡扣本体507会在底座501的作用下向两侧分离，至第一连接腿与第一卡扣本体506卡接，第二连接腿与第二卡扣本体507卡接，在弹性部件508的作用下，第一卡扣本体506、第二卡扣本体507复位，实现对第一连接腿和第二连接腿的锁止，当需要分离穿刺器锁紧件503时，按压第一卡扣本体506与第二卡扣本体507相互背离的一侧，使得第一连接腿与第一卡扣本体506分离，并且第二连接腿与第二卡扣本体507分离，便可以取出第一连接腿和第二连接腿，从而实现穿刺器锁紧件503与底座501的分离，第一连接腿和第二连接腿取出后，在弹性部件508的作用下，第一卡扣本体506、第二卡扣本体507再次复位。
在一些实施方式中，底座501的两侧还设有避让槽，第一卡扣本体506与第二卡扣本体507的相互背离的端部分别从底座501左右两侧的避让槽内伸出，以便按压第一卡扣本体506与第二卡扣本体507，避让槽的设置，可以方便第一卡扣本体506与第二卡扣本体507的安装以及按压操作。优选地，第一卡扣本体506与第二卡扣本体507的尺寸不宜过大，使得第一卡扣本体506与第二卡扣本体507均位于避让槽的内侧，不会突出于避让槽外，防止误触。
在一些实施方式中，第一卡扣本体506与第二卡扣本体507相互背离的一侧均设有卡扣导入斜面506-1和卡扣卡接台阶506-2，第一连接腿与第二连接腿相互靠近的一侧均设有腿导入斜面和腿卡接台阶，卡扣导入斜面506-1与腿导入斜面相互靠近时，会推动第一卡扣本体506与第二卡扣本体507朝向相互靠近的方向移动。上述设置，利用卡扣导入斜面506-1和腿导入斜面的设置，可以提高第一连接腿与第二连接腿的装配效率，利用卡扣卡接台阶506-2和腿卡接台阶的设置，可以提高第一连接腿与第二连接腿的卡接稳定性，从而提高对穿刺器200的锁止稳定性。
在一些实施方式中，底座501内设有空腔，第一卡扣本体506、第二卡扣本体507以及弹性部件508均安装在空腔内，底座501的顶部还设有供第一连接腿和第二连接腿插入至空腔中的通孔，底座501的底部设有底部盖板，底部盖板将第一卡扣本体506、第二卡扣本体507以及弹性部件508限制在底座内，保证使用的可靠性。
在一种具体实施例中，手术器械300由滑台驱动其沿穿刺器200的轴向运动；而图像采集机构400是通过人工推动其沿穿刺器200的轴向运动，图像采集机构400由采集机构锁紧件502锁紧在底座501上，从而使得图像采集机构400无法沿穿刺器200的轴向运动，当人工拧松采集机构锁紧件502后，就可以人工推动图像采集机构400沿穿刺器200的轴向运动，在图像采集机构400移动至目标位置后，再拧紧采集机构锁紧件502就可锁紧图像采集机构400。如此设置后，手术时只需要在患者身体上开一个孔或者利用身体的自然腔道进行手术即可，手术器械300和图像采集机构400经过同一个腔道/自然腔道进入患者体内工作；图像采集机构400和手术器械300均集成在机械臂100上，在手术过程中便于将图像和手术器械300结合，从而便于医生操作。
除了上述手术机器人以外，本发明还提供了一种包括上述手术机器人的机器人系统。
在一些实施方式中，机器人系统还包括手术台、操作台和柜机，操作台可控制手术台以及手术机器人动作，手术台、操作台、柜机以及手术机器人均通讯连接。在使用时，患者躺在手术台上，医生通过操作台控制手术台和手术机器人进行手术操作。具体的，操作台设有第一操作柄、第二操作柄和脚踏，第一操作柄位于左侧，第一操作柄用于控制手术机器人、图像采集机构400和手术器械300工作；第二操作柄位于右侧，第二操作柄用于控制手术台相对手术机器人运动，例如旋转或移动，从而调整患者的体位与手术机器人的位置相匹配；故医生可以通过两个操作手柄分别控制手术机器人及手术台运动，其中手术机器人和手术台不能同时控制，手术台可以自动跟随手术机器人随动；即手术机器人工作时手术台可以随动，手术台移动时手术机器人固定不动。第一操作柄控制手术机器人、图像采集机构400和手术器械300工作的过程中，同样手术机器人、图像采集机构400和手术器械300不能同时运动，在操作台上设有切换按钮，医生通过不同的切换按钮可以切换第一操作柄当前控制的手术机器人、图像采集机构400还是手术器械300，以提高控制的精度。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
以上对本发明所提供的手术机器人进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (12)

1.一种手术机器人，其特征在于，包括：
机械臂(100)；
穿刺器(200)，设于所述机械臂(100)上，所述穿刺器(200)用于创建通过患者组织并进入患者内部腔体的通道；
手术器械(300)，穿过所述通道进入所述患者内部腔体，且所述手术器械(300)可沿所述通道的轴线方向运动；
图像采集机构(400)，所述图像采集机构(400)包括图像采集传感器，所述图像采集传感器可穿过所述通道进入所述患者的内部腔体，并可沿所述通道的轴线方向运动。
2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，还包括限位件(500)，所述限位件(500)与所述穿刺器(200)可拆卸连接；所述限位件(500)用于在所述图像采集传感器沿所述通道的轴线方向运动至目标位置时，限制所述图像采集机构(400)在所述通道的轴线方向的位置。
3.根据权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述限位件(500)包括：底座(501)、采集机构锁紧件(502)和穿刺器锁紧件(503)，所述采集机构锁紧件(502)用于锁紧所述图像采集机构(400)，所述穿刺器锁紧件(503)用于与所述穿刺器(200)连接，所述采集机构锁紧件(502)和所述穿刺器锁紧件(503)均位置可调的安装在所述底座(501)上。
4.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述采集机构锁紧件(502)的第一侧与所述底座(501)固定连接，第二侧与所述底座(501)之间通过螺杆(505)连接，所述螺杆(505)可转动以带动所述采集机构锁紧件(502)的第二侧朝向远离或靠近所述底座(501)的方向移动。
5.根据权利要求4所述的手术机器人，其特征在于，所述穿刺器(200)靠近所述限位件(500)的端部设有环形凹槽(200-1)，所述穿刺器锁紧件(503)可与所述环形凹槽(200-1)卡接，以对所述限位件(500)进行轴向限位；所述环形凹槽(200-1)与所述穿刺器锁紧件(503)之间还设有沿所述穿刺器(200)的轴向延伸的限位凸台(200-2)和限位凹槽(503-1)，以对所述限位件(500)进行周向限位。
6.根据权利要求3至5任意一项所述的手术机器人，其特征在于，所述穿刺器锁紧件(503)的中部设有穿刺器(200)固定腔，所述穿刺器(200)固定腔的两侧与所述底座(501)之间通过卡扣可拆卸连接。
7.根据权利要求6所述的手术机器人，其特征在于，所述穿刺器锁紧件(503)的两侧分别设有连接腿，所述底座(501)内设有卡扣组件，所述连接腿可插入所述底座(501)内部并与所述卡扣组件卡接。
8.根据权利要求7所述的手术机器人，其特征在于，所述卡扣组件包括第一卡扣本体(506)、第二卡扣本体(507)以及弹性部件(508)，所述弹性部件(508)安装在所述第一卡扣本体(506)与所述第二卡扣本体(507)之间；所述连接腿包括第一连接腿和第二连接腿，所述第一连接腿与所述第一卡扣本体(506)卡接，所述第二连接腿与所述第二卡扣本体(507)卡接；所述第一卡扣本体(506)与所述第二卡扣本体(507)可通过按压实现对所述第一连接腿和所述第二连接腿的解锁。
9.根据权利要求8所述的手术机器人，其特征在于，所述底座(501)的两侧还设有避让槽，所述第一卡扣本体(506)与所述第二卡扣本体(507)的相互背离的端部分别从所述底座(501)左右两侧的避让槽内伸出，以便按压所述第一卡扣本体(506)与所述第二卡扣本体(507)。
10.根据权利要求9所述的手术机器人，其特征在于，所述第一卡扣本体(506)与所述第二卡扣本体(507)相互背离的一侧均设有卡扣导入斜面(506-1)和卡扣卡接台阶(506-2)，所述第一连接腿与所述第二连接腿相互靠近的一侧均设有腿导入斜面和腿卡接台阶，所述卡扣导入斜面(506-1)与所述腿导入斜面相互靠近时，会推动所述第一卡扣本体(506)与所述第二卡扣本体(507)朝向相互靠近的方向移动。
11.根据权利要求8所述的手术机器人，其特征在于，所述底座(501)内设有空腔，所述第一卡扣本体(506)、所述第二卡扣本体(507)以及所述弹性部件(508)均安装在所述空腔内，所述底座(501)的顶部还设有供所述第一连接腿和所述第二连接腿插入至所述空腔中的通孔，所述底座(501)的底部设有底部盖板。
12.一种机器人系统，包括手术机器人，其特征在于，所述手术机器人为权利要求1至11任意一项所述的手术机器人。
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