CN116594320A - 一种图像传感器仿真装置及控制器测试系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供的一种图像传感器仿真装置及控制器测试系统，图像传感器仿真装置包括解码模块、在线配置模块、格式转换模块、输出模块。图像传感器仿真装置对上位机输出的视频数据进行处理，并将处理后的视频以与控制器接口类型匹配的形式输出至控制器，从而完成对真实的图像传感器的输出模拟。控制器对处理后视频数据进行分析，并根据分析接口控制车辆执行相应的动作。该设计无需复杂的光学系统或高要求的测试场地，有助于测试降低，并且能够保证视频源的有效输出，有助于提高控制器测试结果的准确性。

Description

一种图像传感器仿真装置及控制器测试系统

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种图像传感器仿真装置及控制器测试系统。

背景技术

随着自动驾驶技术的迅猛发展，近年来自动驾驶汽车逐步进入产业化阶段，同时，自动驾驶汽车越来越多地搭载高级驾驶辅助系统（advanced driving assistancesystem，ADAS）。目前针对ADAS的测试主要分为实车测试和半实物仿真（hardware in theloop，HIL）测试。半实物仿真测试具有测试周期短、成本低、能够模拟极限危险的工况等优势，对ADAS的研发具有重要意义。在整车ADAS功能的HIL测试中，主要关注传感器仿真和虚拟车辆模型。

图像传感器作为自动驾驶汽车中不可或缺的传感器，针对车载图像传感器（车载摄像头）的仿真主要有两种方式：视频暗箱和视频注入。视频暗箱技术是指用显示器来代替真实世界的场景，直接让图像传感器识别显示器上播放的视频画面，并将识别到的视频数据传输给相应的控制器，控制器根据视频数据控制车辆。视频暗箱测试系统存在以下问题：

（1）因为需要设计光学系统而受限于光学器件的机械调整；

（2）受限于测试场地，可能无法实现对较为复杂的天气、路面等场景的测试；

（3）当仿真控制器连接多目图像传感器时，需要在测试系统中使用环形显示器或者多个显示器，导致测试成本和测试场地的空间需求升高；

（4）容易受到暗箱周边环境的影响，难以保证获得高保真的视频源，或者显示输出存在的缺陷可能造成控制器对图像识别的延迟，导致测试结果不准确。

发明内容

本公开实施例提供了一种图像传感器仿真装置及控制器测试系统，以改善现有的视频暗箱测试系统实施过程中存在的光学系统复杂、测试场地要求严苛、测试成本高昂，以及测试结果准确性低的问题。

一方面，本公开提供了一种图像传感器仿真装置，分别与上位机、图像传感器的控制器连接。该图像传感器仿真装置包括：解码模块、在线配置模块、格式转换模块、输出模块。解码模块与上位机连接，用于接收上位机输出的视频数据，并对视频数据进行解码。在线配置模块分别与上位机、控制器、格式转换模块、输出模块连接，用于接收上位机配置的在线配置信息，以及基于控制器下发的指令执行对应操作。格式转换模块与解码模块连接，用于基于在线配置信息对解码后的视频数据进行格式转换。输出模块与控制器连接，用于基于在线配置信息和指令将格式转换后的视频数据以与控制器的接口类型匹配的形式输出至控制器。

一种可能的设计中，在线配置模块包括：依次连接的通信单元、在线配置控制单元、配置数据存储单元、IIC收发单元。通信单元还与上位机通信，上位机通过通信单元将在线配置信息和点亮参数写入配置数据存储单元，其中，在线配置信息为车载图像传感器的配置信息，点亮参数为车载图像传感器正常工作时的工作参数。在线配置控制单元从配置数据存储单元中读取在线配置信息，并基于在线配置信息控制格式转换模块和输出模块。IIC收发单元还与控制器通信，用于接收控制器下发的指令，并且，控制器通过IIC收发单元读取配置数据存储单元中的点亮参数，以模拟图像传感器的初始化配置。

一种可能的设计中，格式转换模块包括：分流单元、像素数据格式转换单元、像素数据格式选择单元。分流单元用于将视频数据分流成多个视频数据，并将多个视频数据输出至像素数据格式转换单元。像素数据格式转换单元用于对多个视频数据中的像素数据的格式进行转换。像素数据格式选择单元用于基于在线配置信息选择具有相应格式的像素数据的视频数据进行输出。

一种可能的设计中，当控制器的接口类型为DVP接口时，输出模块包括：时序生成单元和时序输出单元。时序生成单元用于基于在线配置信息生成视频数据的输出时序。时序输出单元用于基于输出时序输出格式转换后的视频数据。

一种可能的设计中，当控制器的接口类型为接口MIPI接口时，输出模块还包括：MIPI格式转换单元。MIPI格式转换单元用于将DVP接口对应的视频数据的格式转换成MIPI接口对应的视频数据的格式，以使输出模块输出与控制器接口类型匹配的视频数据。

一种可能的设计中，当控制器的接口类型为LVDS接口时，图像传感器仿真装置还包括：串行单元。串行单元用于将DVP接口对应的视频数据的格式转换成LVDS接口对应的视频数据的格式，以使图像传感器仿真装置输出与控制器接口类型匹配的视频数据。

一种可能的设计中，图像传感器仿真装置还包括：缓存模块。缓存模块与解码模块连接，用于缓存解码后的视频数据。

一种可能的设计中，缓存模块包括：帧缓存控制单元和帧缓存单元。帧缓存控制单元用于接收解码后的视频数据，并将解码后的视频数据写入帧缓存单元，以及从帧缓存单元中读取并输出解码后的视频数据。

一种可能的设计中，图像传感器仿真装置还包括：缩放模块。缩放模块分别与缓存模块、格式转换模块、在线配置模块连接，用于基于在线配置信息对解码后的视频数据的分辨率进行调整。

另一方面，本公开提供了一种控制器测试系统。该控制器测试系统包括：上位机、图像传感器的控制器，以及如上述第一方面中任一项设计所述的图像传感器仿真装置。图像传感器仿真装置将上位机输出的视频数据以与控制器的接口类型匹配的形式输出，控制器分析视频数据，并根据分析结果控制车辆执行对应的动作。

从以上技术方案可以看出，本公开具有以下优点：

本公开提供了一种图像传感器仿真装置及控制器测试系统，用于对车载图像传感器对应的控制器进行仿真测试。其中，本公开提供的图像传感器仿真装置包括：解码模块、在线配置模块、格式转换模块、输出模块。解码模块与上位机连接，用于接收上位机输出的视频数据，并对视频数据进行解码。在线配置模块分别与上位机、控制器、格式转换模块、输出模块连接，用于接收上位机配置的在线配置信息，以及基于控制器下发的指令执行对应操作。格式转换模块与解码模块连接，用于基于在线配置信息对解码后的视频数据进行格式转换。输出模块与控制器连接，用于基于在线配置信息和指令将格式转换后的视频数据以与控制器的接口类型匹配的形式输出至所述控制器，从而实现对车载图像传感器的输出模拟。此外，本公开提供的控制器测试系统包括上位机、车载图像传感器的控制器，以及上述的图像传感器仿真装置。图像传感器仿真装置对上位机输出的视频数据进行处理，并将处理后的视频数据以与控制器的接口类型匹配的形式输出，使控制器能够分析该视频数据，并根据分析结果控制车辆执行对应的动作，从而完成车载图像传感器对应的控制器的半实物仿真测试。相较于传统的视频暗箱测试系统，本公开提供的图像传感器仿真装置及控制器测试系统的实施不需要复杂的光学系统、高要求的测试场地或者高额的测试成本，视频源也可以在上位机侧进行控制，不会受到测试环境的影响，从而克服显示输出存在缺陷的问题，保证了测试的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1示例性地示出本公开实施例一提供的控制器测试系统的结构示意图；

图2示例性地示出本公开实施例一提供的图像传感器仿真装置的结构示意图；

图3示例性地示出本公开实施例二提供的图像传感器仿真装置的结构示意图；

图4示例性地示出本公开实施例三提供的图像传感器仿真装置的结构示意图；

图5示例性地示出了当控制器接口类型为DVP接口时图像传感器仿真装置的结构示意图；

图6示例性地示出了当控制器接口类型为MIPI接口时图像传感器仿真装置的结构示意图；

图7示例性地示出了当控制器接口类型为LVDS接口时图像传感器仿真装置的结构示意图。

具体实施方式

本公开实施例提供了一种图像传感器仿真装置及控制器测试系统，以改善现有的视频暗箱测试系统受限于光学系统、测试场地、测试成本的问题，以及测试结果准确性低的问题。

为使得本公开的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而非全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

实施例一

图1示例性地示出本公开实施例一提供的控制器测试系统的结构示意图，如图1所示，在该示例中，控制器测试系统包括：依次连接的上位机1、图像传感器仿真装置2和图像传感器的控制器3。

图2示例性地示出本公开实施例一提供的图像传感器仿真装置2的结构示意图，如图2所示，图像传感器仿真装置2包括：解码模块21、在线配置模块26、格式转换模块24和输出模块25。

解码模块21与上位机1连接，用于接收上位机1输出的视频数据，并对视频数据进行解码。

在线配置模块26分别与上位机1、控制器3、格式转换模块24、输出模块25连接，用于接收上位机1配置的在线配置信息，以及基于控制器3下发的指令执行对应操作。

格式转换模块24与输出模块25连接，用于基于在线配置信息对解码后的视频数据进行格式转换。

输出模块25与控制器3连接，用于基于上位机1配置的在线配置信息和控制器3下发的指令将格式转换后的视频数据以与控制器3的接口类型匹配的形式输出至控制器3，使得控制器3可以对视频数据进行分析，如图像处理与目标识别，并根据分析结果控制车辆执行对应的动作。

需要说明的是，上位机1，也称为图形工作站，是指连接到控制系统的计算机，其中运行着控制系统的软件程序，并且提供了一个可视化的用户界面，帮助人们与控制系统实现交互。

图像传感器仿真装置2也称智能摄像模组接口仿真装置（smart camera moduleinterface simulator，SCMS），其主要功能是模拟图像传感器的输出，在本实施例中，其能够将上位机传输过来的视频源以控制器能够接受的格式注入至控制器，以达到模拟真实的车载图像传感器以及完成对相应控制器的测试的目的。

控制器3，是汽车上的一种车载电脑（Electronic Control Unit，ECU）电子控制单元，它是ADAS的核心控制器之一。

在上述实施例一中，利用图像传感器仿真装置2对上位机1发送的视频数据进行处理，使输出至控制器3的视频数据的格式与控制器3的接口类型匹配，控制器3能够基于视频数据进行图像处理、目标识别等，从而实现对车载图像传感器的输出模拟以及对相应的控制器的半实物仿真测试。相较于传统的视频暗箱测试系统，本公开的图像传感器仿真装置及控制器测试系统的实施不需要复杂的光学系统、高要求的测试场地或者高额的测试成本，视频源也可以在上位机侧进行控制，不会受到测试环境的影响，进而克服了显示输出存在缺陷的问题，保证了测试的准确性。

实施例二

图3示例性地示出本公开实施例二提供的图像传感器仿真装置2的结构示意图，如图3所示，图像传感器仿真装置2还包括：缓存模块22和缩放模块23。

缓存模块22与解码模块21连接，用于缓存解码后的视频数据，以保证视频数据的完整性，避免输入数据带宽与输出数据带宽不一致的情况出现。

缩放模块23分别与缓存模块22、格式转换模块24、在线配置模块26连接，用于基于在线配置信息对解码后的视频数据的分辨率进行调整。

在上述实施例二中，缓存模块22可以对解码后的视频数据进行缓存。缩放模块23可以根据在线配置模块26与上位机1建立通信时所接收的上位机1发送的在线配置信息，从在线配置信息中获取真实的车载图像传感器所输出的视频的分辨率，并调整输出视频的分辨率，以与真实的车载图像传感器所输出的视频的分辨率保持一致，并将调整后的视频数据输出至格式转换模块24。

实施例三

图4示例性地示出本公开实施例三提供的图像传感器仿真装置2的结构示意图，如图4所示，缓存模块22包括：帧缓存控制单元221和帧缓存单元222。帧缓存控制单元221用于接收解码后的视频数据，并将解码后的视频数据写入帧缓存单元222，以及从帧缓存单元222中读取并输出解码后的视频数据至缩放模块23。

格式转换模块24包括：分流单元241、像素数据格式转换单元243和像素数据格式选择单元242。分流单元241用于将视频数据分流成多个视频数据，并将多个视频数据输出至像素数据格式转换单元243。分流单元241可以是一种数字电路，用于将输入数据按照不同的格式分离和输出。在格式转换过程中，分流单元241通常被用于将不同格式的数据按照特定条件进行划分处理，同时保证数据的正确性和稳定性。像素数据格式转换单元243用于对多个视频数据中的像素数据的格式进行转换，图像传感器通常可以输出RAW_DATA、YUV、RGB这三种格式的视频像素数据，其中，RAW_DATA格式的数据时图像传感器经过光电转换后通过模数转换器采样后直接输出的数据，表示图像传感器接受到的各种光的强度；RGB格式的数据是用三原色的不同亮度值的组合来表示具体颜色的数据；YUV格式的数据是亮度数据和色度数据的组合。像素数据格式选择单元242用于基于在线配置信息选择具有相应格式的像素数据的视频数据进行输出。

在线配置模块26包括依次连接的通信单元261、在线配置控制单元262、配置数据存储单元263、IIC收发单元264。

通信单元261还与上位机1通信，上位机1通过通信单元261将在线配置信息和点亮参数写入配置数据存储单元263，其中，在线配置信息为车载图像传感器的配置信息，如真实的车载图像传感器所能够输出的像素数据的格式、分辨率、帧率等信息。点亮参数为车载图像传感器正常工作时的工作参数。在线配置控制单元262从配置数据存储单元263中读取在线配置信息，并基于在线配置信息控制缩放模块23、格式转换模块24和输出模块25。

IIC收发单元264还与控制器3通信，用于接收控制器3下发的指令，例如输出指令。控制器3通过IIC收发单元264读取配置数据存储单元263中的点亮参数，以模拟车载图像传感器的初始化配置。

IIC即集成电路总线，IIC收发单元264是一种数字逻辑电路，用于实现电子设备之间的硬件通信。IIC总线中，一根是SDA（Serial Data）线，即数据信号线，另一根是SCK（Continuous Serial clock）线，即时钟信号线。IIC总线在工业、汽车、家用电器、通讯和计算机等领域均有广泛应用。

在上述实施例三中，上位机1配置在线配置信息和点亮参数，控制器3通过IIC收发单元264读取配置数据存储单元263中的点亮参数来模拟真实的车载图像传感器的初始化配置过程。在线配置控制单元262从配置数据存储单元263中读取上述在线配置信息，并基于该在线配置信息控制缩放模块23调整视频数据的分辨率、控制格式转换模块24对视频数据中的像素数据的格式进行转换、控制输出模块25输出与真实的车载图像传感器的输出相匹配的视频数据。同时，IIC收发单元264基于IIC总线协议与控制器3通信，接收控制器3下发的输出指令，并基于该输出指令控制输出模块25向控制器3输出视频数据，从而实现对车载图像传感器的输出模拟。

实施例四

DVP、MIPI、LVDS是控制器常见的接口类型。其中，DVP是一种数字视频接口标准，其全称是Digital Video Port，主要用于传输数字视频信号和控制信号。DVP接口常用于将CCD摄像头、CMOS摄像头的模拟视频信号转换成数字视频信号。DVP接口定义了数据总线规格、时序处理规则等标准，可以实现传输高速视频数据和控制信号。MIPI接口是一种用于移动设备的数字接口标准，其全称是Mobile Industry Processor Interface。它由一组规范构成，包括DSI、CSI和UniPro（Unified Protocol）等。它是为了提高在移动设备中的集成性和互操作性而设计的。MIPI接口主要应用在移动设备领域中，如智能手机、平板电脑、笔记本电脑、数字相机等设备中。MIPI接口的优点是它可以节省设备中的空间，并提高设备性能和功能。LVDS（Low Voltage Differential Signaling）接口是一种常用于高速数据传输的数字接口标准。它使用特殊的编码方式将差分信号传输至远端，以实现高速传输。

因此，在本实施例中，根据控制器3接口类型的不同，图像传感器仿真装置2的结构与功能也做出了适应性的调整，如图5至图7所示。

当控制器3接口类型为DVP接口时，图5示例性地示出了相应的图像传感器仿真装置2的结构示意图，如图5所示，输出模块25包括时序生成单元251和时序输出单元252。其中，时序生成单元251是一种数字逻辑电路，用于根据特定规则和条件产生时序信号。时序生成单元251在数字系统中起着非常重要的作用，常用于产生时钟信号、复位信号、地址信号、控制信号等。在本实施例中，时序生成单元251用于基于上述在线配置信息生成视频数据的输出时序，时序输出单元252基于上述输出时序将经过格式转换后的视频数据以与控制器3接口类型匹配的形式输出，并且，输出的视频数据的帧率和分辨率与真实的车载图像传感器所能够输出的视频的帧率和分辨率保持一致。

当控制器3接口类型为MIPI接口时，图6示例性地示出了相应的图像传感器仿真装置2的结构示意图，如图6所示，输出模块25在图5示出的输出模块25的基础上还包括MIPI格式转换单元253。MIPI格式转换单元253是一种数字电路，用于将不同格式的视频数据转换为MIPI接口能够接收的格式。在本实施例中，MIPI格式转换单元253用于将DVP接口对应的视频数据的格式转换成MIPI接口对应的视频数据的格式，以使输出模块25输出与控制器3接口类型匹配的视频数据。

当控制器3接口类型为LVDS接口时，图7示例性地示出了相应的图像传感器仿真装置2的结构示意图，如图7所示，图像传感器仿真装置2在图5示出的结构的基础上还包括串行单元27。串行单元27是一种数字电路，用于将并行数据转换为串行数据，并进行有效传输或存储。串行单元在数字系统中有着广泛应用，例如串行接口、串行通信协议、串行存储器等。在本实施例中，串行单元27用于将DVP接口对应的视频数据的格式转换成LVDS接口对应的视频数据的格式，以使图像传感器仿真装置2能够输出与控制器3接口类型匹配的视频数据。

在上述实施例四中，图像传感器仿真装置2根据控制器3接口类型的不同在结构与功能方面做出了适应性的调整，在模拟真实的车载图像传感器的输出的同时，也使输出的视频数据的格式能够与控制器的接口类型匹配。相较于现有的视频暗箱测试，本实施例中的图像传感器仿真装置2因结构灵活而通用性更强。

实施例五

在本实施例中，将对前述的采用本公开图像传感器仿真装置2的控制器测试系统的工作过程进行介绍，请结合地参阅图1至图7。

控制器测试系统包括依次连接的上位机1、上述实施例中提供的图像传感器仿真装置2、车载图像传感器的控制器3。图像传感器仿真装置2将上位机1输出的视频数据以与控制器3的接口类型匹配的形式输出，控制器3分析视频数据，并根据分析结果控制车辆执行对应的动作。

示例性地，当控制器3的接口类型为DVP接口时：

S1：上位机1通过HDMI接口将视频数据输出至解码模块21。并且，上位机1根据真实的车载图像传感器的配置信息以及其正常工作时的工作参数向在线配置模块26配置在线配置信息和点亮参数。

S2：解码模块21对接收到的视频数据进行分解，输出并行数据，并行数据包括：行同步信号HS、场同步信号VS、有效数据选通信号DE和像素数据信号DATA；

S3：缓存模块22接收视频数据，并将视频帧缓存进帧缓存单元222中，帧缓存控制单元221从帧缓存单元222中读取视频数据，并将视频数据传输至缩放模块23；

S4：缩放模块23根据在线配置信息中包含的分辨率信息调整解码后的视频数据的分辨率，使处理后的视频的分辨率与真实的车载图像传感器所能够输出的视频的分辨率保持一致。如：运行在上位机侧的视频工作站输出的是1080p的视频数据，而真实的车载图像传感器能够输出的是720p的视频数据，因此需要缩放模块23对视频工作站输出的视频数据进行调整。

S5：基于在线配置信息中的像素数据的格式信息，格式转换模块24对缩放模块输出的视频数据中的像素数据的格式进行转换，并将处理后的视频数据输出至输出模块25。

S6：输出模块25接收上述经过处理的视频数据，根据控制下发的输出指令，将处理后的视频数据以与控制器的接口类型匹配的形式输出，输出的视频数据的帧率、分辨率等与真实的车载图像传感器所能够输出的视频的帧率、分辨率等相符。

在S4、S5和S6中，在线配置模块26根据真实的车载图像传感器的配置信息，即在线配置信息，以及控制器下发的输出指令，分别控制缩放模块23调整视频数据的分辨率、控制格式转换模块24转换像素数据格式，以及控制输出模块25输出帧率符合的视频数据。

在真实的连接中，车载图像传感器会与控制器3进行双线串行通信或编程，因此，本公开实施例中提供的图像传感器仿真装置2还需要对IIC总线上的信息进行仿真与返回值模拟，即上位机为在线配置模块26配置在线配置信息和控制器的点亮参数，而控制器3通过读取点亮参数来模拟真实的车载图像传感器的初始化配置过程，进而实现图像传感器仿真装置2与控制器3之间的无故障通信。

此外，若控制器的接口类型为LVDS接口，当仿真的场景为控制器3连接多目车载图像传感器时，控制器3通过串行单元27向时序生成单元251发送触发指令，以控制输出模块25同步输出多目视频数据，相当于模拟连接在控制器3上的多目车载图像传感器同时曝光的场景。在线配置模块26中的IIC收发单元264与串行单元27通信，使控制器3能够读取配置数据存储单元263中的点亮参数等信息。

在上述实施例五中，采用上述的控制器测试系统对车载图像传感器对应的控制器进行测试，改善了现有的视频暗箱测试系统所存在的测试场景有限、视频源存在问题而导致的测试结果不准确的问题。并且，当被测控制器连接多目图像传感器时，由于不需要设计光学系统，所以测试中无需引入多个显示屏等设施，完成测试也无需要求严苛的场地，有助于节约测试成本。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，本公开所揭露的方法、装置、电子设备及存储介质，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取可读存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种图像传感器仿真装置，分别与上位机、图像传感器的控制器连接，其特征在于，所述图像传感器仿真装置包括：解码模块、在线配置模块、格式转换模块、输出模块；

所述解码模块与所述上位机连接，用于接收所述上位机输出的视频数据，并对所述视频数据进行解码；

所述在线配置模块分别与所述上位机、所述控制器、所述格式转换模块、所述输出模块连接，用于接收所述上位机配置的在线配置信息，以及基于所述控制器下发的指令执行对应操作；

所述格式转换模块与所述解码模块连接，用于基于所述在线配置信息对解码后的所述视频数据进行格式转换；

所述输出模块与所述控制器连接，用于基于所述在线配置信息和所述指令将格式转换后的所述视频数据以与所述控制器的接口类型匹配的形式输出至所述控制器。

2.根据权利要求1所述的图像传感器仿真装置，其特征在于，所述在线配置模块包括：依次连接的通信单元、在线配置控制单元、配置数据存储单元、IIC收发单元；

所述通信单元还与所述上位机通信，所述上位机通过所述通信单元将所述在线配置信息和点亮参数写入所述配置数据存储单元，其中，所述在线配置信息为所述图像传感器的配置信息，所述点亮参数为所述图像传感器正常工作时的工作参数；

所述在线配置控制单元从所述配置数据存储单元中读取所述在线配置信息，并基于所述在线配置信息控制所述格式转换模块和所述输出模块；

所述IIC收发单元还与所述控制器通信，用于接收所述控制器下发的所述指令，并且，所述控制器通过所述IIC收发单元读取所述配置数据存储单元中的所述点亮参数，以模拟所述图像传感器的初始化配置。

3.根据权利要求1或2所述的图像传感器仿真装置，其特征在于，所述格式转换模块包括：分流单元、像素数据格式转换单元、像素数据格式选择单元；

所述分流单元用于将所述视频数据分流成多个视频数据，并将所述多个视频数据输出至所述像素数据格式转换单元；

所述像素数据格式转换单元用于对所述多个视频数据中的像素数据的格式进行转换；

所述像素数据格式选择单元用于基于所述在线配置信息选择具有相应格式的像素数据的视频数据进行输出。

4.根据权利要求1或2所述的图像传感器仿真装置，其特征在于，当所述控制器的接口类型为DVP接口时，所述输出模块包括：时序生成单元和时序输出单元；

所述时序生成单元用于基于所述在线配置信息生成所述视频数据的输出时序；

所述时序输出单元用于基于所述输出时序输出格式转换后的所述视频数据。

5.根据权利要求4所述的图像传感器仿真装置，其特征在于，当所述控制器的接口类型为接口MIPI接口时，所述输出模块还包括：MIPI格式转换单元；

所述MIPI格式转换单元用于将DVP接口对应的视频数据的格式转换成MIPI接口对应的视频数据的格式，以使所述输出模块输出与所述控制器接口类型匹配的视频数据。

6.根据权利要求4所述的图像传感器仿真装置，其特征在于，当所述控制器的接口类型为LVDS接口时，所述图像传感器仿真装置还包括：串行单元；

所述串行单元用于将DVP接口对应的视频数据的格式转换成LVDS接口对应的视频数据的格式，以使所述图像传感器仿真装置输出与所述控制器接口类型匹配的视频数据。

7.根据权利要求1或2所述的图像传感器仿真装置，其特征在于，所述图像传感器仿真装置还包括：缓存模块；

所述缓存模块与所述解码模块连接，用于缓存解码后的所述视频数据。

8.根据权利要求7所述的图像传感器仿真装置，其特征在于，所述缓存模块包括：帧缓存控制单元和帧缓存单元；

所述帧缓存控制单元用于接收解码后的所述视频数据，并将解码后的所述视频数据写入所述帧缓存单元，以及从所述帧缓存单元中读取并输出解码后的所述视频数据。

9.根据权利要求7所述的图像传感器仿真装置，其特征在于，还包括：缩放模块；

所述缩放模块分别与所述缓存模块、所述格式转换模块、所述在线配置模块连接，用于基于所述在线配置信息对解码后的所述视频数据的分辨率进行调整。

10.一种控制器测试系统，其特征在于，所述控制器测试系统包括：上位机、图像传感器的控制器，以及如权利要求1至9任一项所述的图像传感器仿真装置；

所述图像传感器仿真装置将所述上位机输出的视频数据以与所述控制器的接口类型匹配的形式输出，所述控制器分析所述视频数据，并根据分析结果控制车辆执行对应的动作。