CN116588144A - 一种车辆跟车距离控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种车辆跟车距离控制方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN116588144A
CN116588144A CN202310783742.5A CN202310783742A CN116588144A CN 116588144 A CN116588144 A CN 116588144A CN 202310783742 A CN202310783742 A CN 202310783742A CN 116588144 A CN116588144 A CN 116588144A
Authority
CN
China
Prior art keywords
following distance
vehicle
current
safe
visibility
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202310783742.5A
Other languages
English (en)
Inventor
刘芝孜
朱宏海
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Original Assignee
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Changan Automobile Co Ltd filed Critical Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority to CN202310783742.5A priority Critical patent/CN116588144A/zh
Publication of CN116588144A publication Critical patent/CN116588144A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0016—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of the vehicle or its occupants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及一种车辆跟车距离控制方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取车辆当前行驶道路的最高限速，并根据最高限速确定最高限速下的第一安全跟车距离；获取车辆的当前车速，并根据当前车速确定第二安全跟车距离；获取车辆当前行驶道路的当前能见度；根据第一安全跟车距离、第二安全跟车距离，当前能见度确定目标跟车距离。本发明可以基于多维度的信息灵活调整车辆的跟车距离。

Description

一种车辆跟车距离控制方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆跟车距离控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
跟车行为是指特定车群中的每个成员车辆都保持相同速度前后尾随行驶。目的是稳定行驶。其中，对两车间隙和相对速度的正确判断非常重要。在不同的驾驶场景以及天气状况下，跟车的安全距离是不同的，驾驶员需要有熟练的驾驶经验才能够确保跟车的安全。但在长时间跟车过程中，相对静态的驾驶环境，容易使驾驶员对车辆间隙和相对速度产生错误的估计，从而导致危险发生。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆跟车距离控制方法、装置、电子设备及存储介质。
为了解决上述问题，第一方面，本发明实施例公开了一种车辆跟车距离控制方法，所述方法包括：
获取所述车辆当前行驶道路的最高限速，并根据所述最高限速确定最高限速下的第一安全跟车距离；
获取所述车辆的当前车速，并根据所述当前车速确定第二安全跟车距离；
获取所述车辆当前行驶道路的当前能见度；
根据所述第一安全跟车距离、所述第二安全跟车距离，所述当前能见度确定目标跟车距离。
可选地，所述根据所述第一安全跟车距离、所述第二安全跟车距离，所述当前能见度确定目标跟车距离，包括：
判断所述当前能见度是否小于能见度阈值；
若所述当前能见度小于所述能见度阈值，则获取能见度与跟车距离的映射关系，并根据所述当前能见度、所述映射关系确定目标跟车距离；
若所述当前能见度大于或等于所述能见度阈值，则判断所述第二安全跟车距离是否大于或等于所述第一安全跟车距离；
若所述第二安全跟车距离大于或等于所述第一安全跟车距离，则确定目标跟车距离大于或等于所述第二安全跟车距离；
若所述第二安全跟车距离小于所述第一安全跟车距离，则确定目标跟车距离大于或等于所述第二安全跟车距离，且小于或等于所述第一安全跟车距离。
可选地，所述根据所述最高限速确定最高限速下的第一安全跟车距离，包括：
将所述最高限速与预设时长的乘积作为第一安全跟车距离。
可选地，所述车辆上安装有路面湿度检测传感器，所述根据所述当前车速确定第二安全跟车距离，包括：
获取所述传感器检测的路面湿度信息；
根据所述路面湿度信息确定路面摩擦系数；
通过如下公式计算得到第二安全跟车距离：
其中，S为第二安全跟车距离，V为当前车速，g为重力加速度，μ为路面摩擦系数，t为驾驶员的制动反应时间。
可选地，所述方法还包括：
获取目标车辆的车牌信息，绑定所述目标车辆的车牌信息并将所述目标车辆作为跟车车辆；
获取所述跟车车辆的行驶信息；
根据所述跟车车辆的行驶信息，对所述跟车车辆进行跟车行为。
可选地，所述方法还包括：
将所述跟车车辆的行驶信息在导航地图中进行显示。
可选地，所述方法还包括：
获取所述车辆与前方跟车车辆之间的当前跟车距离；
判断所述当前跟车距离是否满足所述目标跟车距离的取值要求；
若所述当前跟车距离不满足所述目标跟车距离的取值要求，则发送跟车距离提醒信息。
第二方面，本发明实施例公开了一种车辆跟车距离控制装置，所述装置包括：
第一安全跟车距离确定模块，用于获取所述车辆当前行驶道路的最高限速，并根据所述最高限速确定最高限速下的第一安全跟车距离；
第二安全跟车距离确定模块，用于获取所述车辆的当前车速，并根据所述当前车速确定第二安全跟车距离；
道路能见度获取模块，用于获取所述车辆当前行驶道路的当前能见度；
目标跟车距离确定模块，用于根据所述第一安全跟车距离、所述第二安全跟车距离，所述当前能见度确定目标跟车距离。
可选地，所述目标跟车距离确定模块具体用于：判断所述当前能见度是否小于能见度阈值；若所述当前能见度小于所述能见度阈值，则获取能见度与跟车距离的映射关系，并根据所述当前能见度、所述映射关系确定目标跟车距离；若所述当前能见度大于或等于所述能见度阈值，则判断所述第二安全跟车距离是否大于或等于所述第一安全跟车距离；若所述第二安全跟车距离大于或等于所述第一安全跟车距离，则确定目标跟车距离大于或等于所述第二安全跟车距离；若所述第二安全跟车距离小于所述第一安全跟车距离，则确定目标跟车距离大于或等于所述第二安全跟车距离，且小于或等于所述第一安全跟车距离。
可选地，所述第一安全跟车距离确定模块具体用于：将所述最高限速与预设时长的乘积作为第一安全跟车距离。
可选地，所述第二安全跟车距离具体用于：获取所述传感器检测的路面湿度信息；根据所述路面湿度信息确定路面摩擦系数；通过如下公式计算得到第二安全跟车距离：
其中，S为第二安全跟车距离，V为当前车速，g为重力加速度，μ为路面摩擦系数，t为驾驶员的制动反应时间。
可选地，所述装置还包括：
跟车车辆绑定模块，用于获取目标车辆的车牌信息，绑定所述目标车辆的车牌信息并将所述目标车辆作为跟车车辆；
跟车车辆行驶信息获取模块，用于获取所述跟车车辆的行驶信息；
跟车模块，用于根据所述跟车车辆的行驶信息，对所述跟车车辆进行跟车行为。
可选地，所述装置还包括：
跟车车辆行驶信息显示模块，用于将所述跟车车辆的行驶信息在导航地图中进行显示。
可选地，所述装置还包括：
当前跟车距离获取模块，用于获取所述车辆与前方跟车车辆之间的当前跟车距离；
当前跟车距离判断模块，用于判断所述当前跟车距离是否满足所述目标跟车距离的取值要求；
跟车距离提醒模块，用于若所述当前跟车距离不满足所述目标跟车距离的取值要求，则发送跟车距离提醒信息。
第三方面，本发明实施例还公开了一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述的车辆跟车距离控制方法的步骤。
第四方面，本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的车辆跟车距离控制方法的步骤。
本发明的有益效果：
通过获取车辆当前行驶道路的最高限速，并根据最高限速确定最高限速下的第一安全跟车距离；获取车辆的当前车速，并根据当前车速确定第二安全跟车距离；获取车辆当前行驶道路的当前能见度；根据第一安全跟车距离、第二安全跟车距离，当前能见度确定目标跟车距离。本发明可以基于当前行驶道路的最高限速、车辆的当前车速、当前行驶道路的能见度等多维度的信息灵活调整车辆的跟车距离。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种车辆跟车距离控制方法的步骤流程图；
图2是本发明实施例提供的另一种车辆跟车距离控制方法的步骤流程图；
图3是本发明实施例提供的一种根据多维度信息辅助驾驶员跟车的计算方法示意图；
图4是本发明实施例提供的一种结合具体数据根据多维度信息辅助驾驶员跟车的计算方法示意图；
图5是本发明实施例提供的一种根据多维度信息辅助驾驶员跟车的方案流程图；
图6是本发明实施例提供的一种车辆跟车距离控制装置的结构框图。
具体实施方式
以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
而相关技术中，车辆跟车距离的确定不够灵活，没有根据具体行车情况，调整在不同天气路面情况下的跟车距离。因此，本发明的核心构思之一在于基于多维度信息，灵活调整车辆的跟车距离。
参照图1，示出了本发明实施例提供的一种车辆跟车距离控制方法的步骤流程图，方法具体可以包括如下步骤：
步骤101，获取所述车辆当前行驶道路的最高限速，并根据所述最高限速确定最高限速下的第一安全跟车距离。
车辆上一般安装有GPS定位系统和导航系统，通过GPS定位系统和/或导航系统可以获取车辆行驶道路信息。行驶道路信息可以包括行驶道路的名称、行驶道路的类型、行驶道路的最高限速等。行驶道路的类型包括：城市道路、国道、高速路段等。根据车辆当前行驶道路的最高限速，可以计算得到当车辆以最高限速行驶时的第一安全跟车距离。
在一种实施例中，可以根据“三秒车距”原则(车距＝速度×3s)，结合最高限速，计算得到当车辆以最高限速行驶时的第一安全跟车距离。
步骤102，获取所述车辆的当前车速，并根据所述当前车速确定第二安全跟车距离。
根据车辆的实际行驶速度，可以计算得到车辆当前的安全跟车距离，即第二安全跟车距离。
在一种实施例中，车辆上安装有路面湿度检测传感器，步骤102具体可以包括：获取传感器检测的路面湿度信息；根据路面湿度信息确定路面摩擦系数；通过如下公式计算得到第二安全跟车距离：
其中，S为第二安全跟车距离，V为当前车速，g为重力加速度，μ为路面摩擦系数，t为驾驶员的制动反应时间。
车辆中可以存储路面湿度与摩擦系数的对应关系，例如，对应关系为：路面湿度20％-路面摩擦系数0.6；当通过路面湿度检测传感器获取到当前路面湿度后，可以根据当前路面湿度以及对应关系，确定路面摩擦系数。或者，可以先根据GPS定位系统和/或导航系统和/或车载摄像头获取车辆行驶道路信息，车辆行驶道路信息包括路面材质，例如，路面材质可以为水泥路面、沥青路面、泥土路面等。同时，车辆中可以存储路面材质、路面湿度与摩擦系数的对应关系，例如，对应关系可以为沥青路面-路面湿度为20％-路面摩擦系数0.6，当获取到当前路面湿度以及路面材质后，可以根据当前路面湿度、路面材质以及对应关系，确定路面摩擦系数。
得到路面摩擦系数后，可以根据上述公式计算得到第二安全跟车距离。
由于第一安全跟车距离与第二安全跟车距离的计算方式不一样，因此，即使当车辆以低于最高限速的速度行驶时，其计算得到的第二安全跟车距离也可能会大于或等于第一安全跟车距离。
步骤103，获取所述车辆当前行驶道路的当前能见度。
道路的能见度信息也是影响跟车距离的一个重要因素，因此需要获取车辆行驶道路的当前能见度，结合能见度确定目标跟车距离。交通法有规定若能见度小于200m，则按照法规要求车速小于60km/h，与同车道前车距离大于100m；若能见度小于100m，则按照法规要求车速小于40km/h，与同车道前车距离大于50m；若能见度小于50m，车速不得超过20km/h，并应从最近的出口离开高速公路。
步骤104，根据所述第一安全跟车距离、所述第二安全跟车距离，所述当前能见度确定目标跟车距离。
确定第一安全跟车距离、第二安全跟车距离，当前能见度后，可以结合这三者来得到目标跟车距离。
本发明实施例通过获取车辆当前行驶道路的最高限速，并根据最高限速确定最高限速下的第一安全跟车距离；获取车辆的当前车速，并根据当前车速确定第二安全跟车距离；获取车辆当前行驶道路的当前能见度；根据第一安全跟车距离、第二安全跟车距离，当前能见度确定目标跟车距离。实现了基于最高限速、当前车速以及能见度等多维度的信息灵活调整车辆的跟车距离。
参照图2，示出了本发明实施例提供的另一种车辆跟车距离控制方法的步骤流程图，方法具体可以包括如下步骤：
步骤201，获取所述车辆当前行驶道路的最高限速，并根据所述最高限速确定最高限速下的第一安全跟车距离。
步骤202，获取所述车辆的当前车速，并根据所述当前车速确定第二安全跟车距离。
步骤203，获取所述车辆当前行驶道路的当前能见度。
本发明实施例的步骤201-203的具体实施过程与上述步骤101-103类似，因此，在此不多加赘述。
步骤204，判断所述当前能见度是否小于能见度阈值。
获取当前行驶道路的当前能见度后，可以判断当前能见度是否小于能见度阈值，能见度阈值可以为200m。
步骤205，若所述当前能见度小于所述能见度阈值，则获取能见度与跟车距离的映射关系，并根据所述当前能见度、所述映射关系确定目标跟车距离。
若当前能见度小于能见度阈值，则直接根据能见度与跟车距离的映射关系、当前能见度确定目标跟车距离。能见度与跟车距离的映射关系可以为能见度小于200m，且大于或等于100m时，目标跟车距离需要大于100m；能见度小于100m，且大于或等于50m时，目标跟车距离需要大于50m；能见度小于50m时，无目标跟车距离，直接提示驾驶员建议尽快离开。
步骤206，若所述当前能见度大于或等于所述能见度阈值，则判断所述第二安全跟车距离是否大于或等于所述第一安全跟车距离。
步骤207，若所述第二安全跟车距离大于或等于所述第一安全跟车距离，则确定目标跟车距离大于或等于所述第二安全跟车距离。
若前能见度大于或等于能见度阈值，且第二安全跟车距离大于或等于第一安全跟车距离时，则确定目标跟车距离大于或等于所述第二安全跟车距离。例如，第二安全跟车距离为80m，第一安全跟车距离为70m，第二安全跟车距离大于第一安全跟车距离，则确定目标跟车距离为大于或等于80m的距离。
步骤208，若所述第二安全跟车距离小于所述第一安全跟车距离，则确定目标跟车距离大于或等于所述第二安全跟车距离，且小于或等于所述第一安全跟车距离。
若前能见度大于或等于能见度阈值，且第二安全跟车距离小于第一安全跟车距离时，则确定目标跟车距离大于或等于第二安全跟车距离，且小于或等于第一安全跟车距离。例如，第二安全跟车距离为80m，第一安全跟车距离为90m，第二安全跟车距离小于第一安全跟车距离，则确定目标跟车距离为大于或等于80m，且小于或等于90m的距离。
本发明实施例基于当前道路的能见度、第一安全距离、第二安全距离，综合判断得到目标跟车距离，实现了基于多维度信息，灵活确定调整目标跟车距离。
在一种实施例中，车辆跟车距离控制方法可以还包括：获取目标车辆的车牌信息，绑定目标车辆的车牌信息并将目标车辆作为跟车车辆；获取跟车车辆的行驶信息；根据跟车车辆的行驶信息，对跟车车辆进行跟车行为。
对于一些场景，例如婚庆游街、多人结伴出行等需要多辆车以相同行驶路线进行行驶的场景。本车辆可以获取目标车辆的车牌信息，并基于车牌信息向目标车辆发送跟车绑定请求，目标车辆同意跟车绑定请求后，本车辆即可获取目标车辆的行驶信息，并基于行驶信息对目标车辆进行跟车行为。在跟车过程中，可以基于上述车辆跟车距离控制方法，控制与目标车辆的跟车距离。
在一种实施例中，可以将跟车车辆的行驶信息在导航地图中进行显示。
在一种实施例中，车辆跟车距离控制方法可以还包括：获取车辆与前方跟车车辆之间的当前跟车距离；判断当前跟车距离是否满足目标跟车距离的取值要求；若当前跟车距离不满足目标跟车距离的取值要求，则发送跟车距离提醒信息。当前跟车距离不满足目标跟车距离的取值要求时，可以通过语音，或者文字信息对驾驶员进行提醒。例如，可以在导航地图中显示：当前跟车距离过近20m。
本发明实施例通过获取车辆当前行驶道路的最高限速，并根据最高限速确定最高限速下的第一安全跟车距离；获取车辆的当前车速，并根据当前车速确定第二安全跟车距离；获取车辆当前行驶道路的当前能见度；根据第一安全跟车距离、第二安全跟车距离，当前能见度确定目标跟车距离。实现了基于多维度的信息灵活调整车辆的跟车距离。
参照图3，示出了本发明实施例提供的一种根据多维度信息辅助驾驶员跟车的计算方法示意图。获取道路类型后，可以根据道路类型确定当前道路的最高车速，最高车速乘以时间3秒，可以得到最大间隙S，也即第一安全跟车距离。通过车载路面湿度传感器可以获取路面湿度，根据路面湿度可以确定路面摩擦系数，结合公式V2/2μg，V为当前车速，μ为摩擦系数，g为重力加速度，可以计算得到制动距离S，当前车速乘以反应时间可以计算得到反应距离，反应距离加上制动距离可以得到安全距离A，也即第二安全跟车距离。最后，获取当前道路的能见度等级，能见度等级包括：能见度等级一、能见度等级二、能见度等级三。能见度大于或等于200m时，能见度等级为等级一；能见度小于200m，且大于或等于100m时，能见度等级为等级二；能见度小于100m，且大于或等于50m时，能见度等级为等级三。根据第一安全跟车距离、第二安全跟车距离、能见度等级综合判断当前车距、车速是否适宜，若不适宜，可以进行智能提醒。
参照图4，示出了本发明实施例提供的一种结合具体数据根据多维度信息辅助驾驶员跟车的计算方法示意图。当确定当前路面为高速道路普通车道时，可以获取当前道路的最高车速为100Km/h，最高车速乘以3秒得到最大间隙为84m，即第一安全跟车距离为84m。当根据路面湿度传感器检测的路面湿度得到路面摩擦系数为0.6，获取当前车速为90Km/h时，可以基于公式V2/2μg计算得到安全距离为78m，即第二安全跟车距离为78m。最后，获取到当前路面的能见度为大于200m，判断得到能见度等级为等级一。根据第一安全跟车距离、第二安全跟车距离、能见度等级综合判断当前车距、车速是否适宜，若不适宜，可以进行智能提醒。
参照图5，示出了本发明实施例提供的一种根据多维度信息辅助驾驶员跟车的方案流程图。方案包括步骤301，前后车辆绑定。本车辆上可以加载有智能车载系统，驾驶员可以通过中控屏，使用手动输入或语音输入，进入跟车模式，输入想要绑定的前车车牌，智能车载系统会通过车牌信息与前车信息互通，发送绑定指令给前车，前车车主通过中控屏确认绑定关系。绑定后，前车将位置信息，通过GPS定位后上传到跟车系统；本车辆通过跟车系统，使用中控屏接收前车的行驶信息，并将行驶信息在本车辆的地图中展示出来。步骤302，判断当前路况信息。本车辆通过GPS定位，智能车载系统判断当前行车路段的第一安全距离；智能车载系统通过当前路面湿度，和行车速度，得到当前情况下的第二安全跟车距离；智能车载系统通过GPS定位，从联网数据库中得到当前时间，所在路段的能见度B。步骤303，得到适宜的车距和车速。智能车载系统结合第一安全跟车距离、第二安全跟车距离、能见度综合判断得到目标跟车距离。步骤304，通知驾驶员。智能车载系统提醒驾驶员相应的驾驶操作。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图6，示出了本发明实施例提供的一种车辆跟车距离控制装置的结构框图，具体可以包括如下模块：
第一安全跟车距离确定模块401，用于获取所述车辆当前行驶道路的最高限速，并根据所述最高限速确定最高限速下的第一安全跟车距离；
第二安全跟车距离确定模块402，用于获取所述车辆的当前车速，并根据所述当前车速确定第二安全跟车距离；
道路能见度获取模块403，用于获取所述车辆当前行驶道路的当前能见度；
目标跟车距离确定模块404，用于根据所述第一安全跟车距离、所述第二安全跟车距离，所述当前能见度确定目标跟车距离。
可选地，所述目标跟车距离确定模块404具体用于：判断所述当前能见度是否小于能见度阈值；若所述当前能见度小于所述能见度阈值，则获取能见度与跟车距离的映射关系，并根据所述当前能见度、所述映射关系确定目标跟车距离；若所述当前能见度大于或等于所述能见度阈值，则判断所述第二安全跟车距离是否大于或等于所述第一安全跟车距离；若所述第二安全跟车距离大于或等于所述第一安全跟车距离，则确定目标跟车距离大于或等于所述第二安全跟车距离；若所述第二安全跟车距离小于所述第一安全跟车距离，则确定目标跟车距离大于或等于所述第二安全跟车距离，且小于或等于所述第一安全跟车距离。
可选地，所述第一安全跟车距离确定模块401具体用于：将所述最高限速与预设时长的乘积作为第一安全跟车距离。
可选地，所述第二安全跟车距离402具体用于：获取所述传感器检测的路面湿度信息；根据所述路面湿度信息确定路面摩擦系数；通过如下公式计算得到第二安全跟车距离：
其中，S为第二安全跟车距离，V为当前车速，g为重力加速度，μ为路面摩擦系数，t为驾驶员的制动反应时间。
可选地，所述装置还包括：
跟车车辆绑定模块，用于获取目标车辆的车牌信息，绑定所述目标车辆的车牌信息并将所述目标车辆作为跟车车辆；
跟车车辆行驶信息获取模块，用于获取所述跟车车辆的行驶信息；
跟车模块，用于根据所述跟车车辆的行驶信息，对所述跟车车辆进行跟车行为。
可选地，所述装置还包括：
跟车车辆行驶信息显示模块，用于将所述跟车车辆的行驶信息在导航地图中进行显示。
可选地，所述装置还包括：
当前跟车距离获取模块，用于获取所述车辆与前方跟车车辆之间的当前跟车距离；
当前跟车距离判断模块，用于判断所述当前跟车距离是否满足所述目标跟车距离的取值要求；
跟车距离提醒模块，用于若所述当前跟车距离不满足所述目标跟车距离的取值要求，则发送跟车距离提醒信息。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：
包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆跟车距离控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述车辆跟车距离控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种车辆跟车距离控制方法、装置、电子设备及存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种车辆跟车距离控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取所述车辆当前行驶道路的最高限速，并根据所述最高限速确定最高限速下的第一安全跟车距离；
获取所述车辆的当前车速，并根据所述当前车速确定第二安全跟车距离；
获取所述车辆当前行驶道路的当前能见度；
根据所述第一安全跟车距离、所述第二安全跟车距离，所述当前能见度确定目标跟车距离。
2.根据权利要求1所述的车辆跟车距离控制方法，其特征在于，所述根据所述第一安全跟车距离、所述第二安全跟车距离，所述当前能见度确定目标跟车距离，包括：
判断所述当前能见度是否小于能见度阈值；
若所述当前能见度小于所述能见度阈值，则获取能见度与跟车距离的映射关系，并根据所述当前能见度、所述映射关系确定目标跟车距离；
若所述当前能见度大于或等于所述能见度阈值，则判断所述第二安全跟车距离是否大于或等于所述第一安全跟车距离；
若所述第二安全跟车距离大于或等于所述第一安全跟车距离，则确定目标跟车距离大于或等于所述第二安全跟车距离；
若所述第二安全跟车距离小于所述第一安全跟车距离，则确定目标跟车距离大于或等于所述第二安全跟车距离，且小于或等于所述第一安全跟车距离。
3.根据权利要求1所述的车辆跟车距离控制方法，其特征在于，所述根据所述最高限速确定最高限速下的第一安全跟车距离，包括：
将所述最高限速与预设时长的乘积作为第一安全跟车距离。
4.根据权利要求1所述的车辆跟车距离控制方法，其特征在于，所述车辆上安装有路面湿度检测传感器，所述根据所述当前车速确定第二安全跟车距离，包括：
获取所述传感器检测的路面湿度信息；
根据所述路面湿度信息确定路面摩擦系数；
通过如下公式计算得到第二安全跟车距离：
其中，S为第二安全跟车距离，V为当前车速，g为重力加速度，μ为路面摩擦系数，t为驾驶员的制动反应时间。
5.根据权利要求1所述的车辆跟车距离控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取目标车辆的车牌信息，绑定所述目标车辆的车牌信息并将所述目标车辆作为跟车车辆；
获取所述跟车车辆的行驶信息；
根据所述跟车车辆的行驶信息，对所述跟车车辆进行跟车行为。
6.根据权利要求5所述的车辆跟车距离控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述跟车车辆的行驶信息在导航地图中进行显示。
7.根据权利要求1所述的车辆跟车距离控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述车辆与前方跟车车辆之间的当前跟车距离；
判断所述当前跟车距离是否满足所述目标跟车距离的取值要求；
若所述当前跟车距离不满足所述目标跟车距离的取值要求，则发送跟车距离提醒信息。
8.一种车辆跟车距离控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一安全跟车距离确定模块，用于获取所述车辆当前行驶道路的最高限速，并根据所述最高限速确定最高限速下的第一安全跟车距离；
第二安全跟车距离确定模块，用于获取所述车辆的当前车速，并根据所述当前车速确定第二安全跟车距离；
道路能见度获取模块，用于获取所述车辆当前行驶道路的当前能见度；
目标跟车距离确定模块，用于根据所述第一安全跟车距离、所述第二安全跟车距离，所述当前能见度确定目标跟车距离。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆跟车距离控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆跟车距离控制方法的步骤。
CN202310783742.5A 2023-06-28 2023-06-28 一种车辆跟车距离控制方法、装置、电子设备及存储介质 Pending CN116588144A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310783742.5A CN116588144A (zh) 2023-06-28 2023-06-28 一种车辆跟车距离控制方法、装置、电子设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310783742.5A CN116588144A (zh) 2023-06-28 2023-06-28 一种车辆跟车距离控制方法、装置、电子设备及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116588144A true CN116588144A (zh) 2023-08-15

Family

ID=87611933

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310783742.5A Pending CN116588144A (zh) 2023-06-28 2023-06-28 一种车辆跟车距离控制方法、装置、电子设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116588144A (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10578442B2 (en) Data mining to identify locations of potentially hazardous conditions for vehicle operation and use thereof
EP3647728B1 (en) Map information system
US10282987B2 (en) System, apparatus, and method for driving support
US11170639B2 (en) Transportation threat detection system
CN101923788A (zh) 驾驶支援装置及程序
JP5907249B2 (ja) 不慮予測感度判定装置
JP7147442B2 (ja) 地図情報システム
JP7362733B2 (ja) 道路環境情報の自動化クラウドソーシング
CN111413973A (zh) 车辆的换道决策方法及装置、电子设备、存储介质
EP4015333A1 (en) Indirect verification of speed limits based on contextual information for autonomous and semi-autonomous driving systems
JP2019069734A (ja) 車両制御装置
EP2913239A1 (en) Method and unit for managing following space
US10703366B2 (en) Inhibiting highway assist mode
US20180149492A1 (en) Apparatus and method for finding point to be improved on road
CN111204342B (zh) 地图信息系统
CN112309004A (zh) 一种虚拟减速带生成方法、装置、车辆和存储介质
CN116588144A (zh) 一种车辆跟车距离控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN112150668A (zh) 驾驶行为提醒方法及装置
CN112937572A (zh) 一种车辆危险行为的防控方法、装置、系统及存储介质
JP2022027305A (ja) 危険運転検出装置、危険運転検出システム、及び危険運転検出プログラム
US20230131124A1 (en) Connected vehicle road-safety infrastructure insights
Yun et al. Research on the influence of ADAS equipment on driving smoothness on freeway using natural driving test data
CN115092173A (zh) 车辆间距安全预警方法、系统、电子设备及可读存储介质
Carlsson A system for the provision and management of route characteristic information to facilitate predictive driving strategies
CN116844316A (zh) 车辆超速报警方法、系统、存储介质及电子设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Liu Zhizi

Inventor after: Zhu Honghai

Inventor after: Zhao Danhua

Inventor after: Xin Hao

Inventor after: Ye Xinyu

Inventor before: Liu Zhizi

Inventor before: Zhu Honghai