CN116578034B - 电控模组、激光医疗设备和激光光束输出控制方法 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及激光设备技术领域，具体涉及一种电控模组、激光医疗设备、激光光束输出控制方法及控制器。该电控模组包括驱动单元、控制单元、磁性元件和磁感应元件；驱动单元与控制单元电连接，驱动单元用于在控制单元的控制下驱动磁感应元件或磁性元件移动；磁感应元件与控制单元电连接，磁感应元件用于检测实时位置信息，并将实时位置信息传输至控制单元，其中，实时位置信息用于表征磁感应元件与磁性元件之间的相对位移；控制单元用于将实时位置信息与预设位置信息进行比对，在实时位置信息与预设位置信息一致时控制驱动单元停止工作，以使磁感应元件或磁性元件停至目标位置。本申请提高了位置控制精度且降低了成本。
Description
技术领域
本申请实施例涉及激光设备技术领域，具体涉及一种电控模组、激光医疗设备、激光光束输出控制方法、控制器及计算机可读存储介质。
背景技术
随着科技的发展，运动控制技术在众多领域得到了广泛应用，其主要用于对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理，使其按照预定的控制方案执行机械运动，从而实现应用场景所需的各项功能。运动控制通常通过电控的方式实现，也即通过电子控制单元控制驱动单元工作，从而驱动待控制部件的运动。
相关技术通常基于待控制部件的目标位置直接确定驱动单元自身的运动参数，例如在驱动单元为电机时，根据待控制部件的目标位置计算电机转动角度，从而控制待控制部件移动至目标位置。但是，部分应用场景对运动控制的精度要求较高，若驱动单元自身精度不够高，或者在长期使用过程中驱动单元内部机械部件发生磨损、变形等，将导致无法满足运动控制的精度要求。
鉴于此，如何提高对待控制部件进行运动控制的精度成为亟待解决的技术问题。
发明内容
鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种电控模组、激光光束输出控制方法、控制器及计算机可读存储介质，以提高对待控制部件进行运动控制的精度。
根据本申请实施例的第一方面，提供了一种电控模组，所述电控模组包括：驱动单元、控制单元、磁性元件和磁感应元件；所述驱动单元与所述控制单元电连接，所述驱动单元用于在所述控制单元的控制下驱动所述磁感应元件或所述磁性元件移动；所述磁感应元件与所述控制单元电连接，所述磁感应元件用于检测实时位置信息，并将所述实时位置信息传输至所述控制单元，其中，所述实时位置信息用于表征所述磁感应元件与所述磁性元件之间的相对位移；所述控制单元用于将所述实时位置信息与预设位置信息进行比对，在所述实时位置信息与所述预设位置信息一致时控制所述驱动单元停止工作，以使所述磁感应元件或所述磁性元件停至目标位置。
根据本申请实施例的第二方面，提供了一种激光医疗设备，所述激光医疗设备包括：底座；激光器，固定于所述底座；透镜单元，设置于所述激光器的出射光路上，用于对所述激光器发射的激光光束进行光学整形，所述透镜单元包括多个光学面，多个所述光学面用于使从其入射或出射的激光光束各自射向不同的位置；以及电控模组，包括驱动单元、控制单元、磁性元件和磁感应元件，所述驱动单元固定于所述底座且其输出端与所述透镜单元连接，所述控制单元分别与所述磁感应元件、所述驱动单元和所述激光器电连接，所述磁感应元件和所述磁性元件中的一者固定于所述透镜单元，另一者与所述激光器相对固定；其中，所述驱动单元用于在所述控制单元的控制下驱动所述透镜单元移动；所述磁感应元件用于检测实时位置信息，并将所述实时位置信息传输至所述控制单元，所述实时位置信息用于表征所述透镜单元与所述激光器之间的相对位移；所述控制单元用于将所述实时位置信息与预设位置信息进行比对，所述预设位置信息至少包括第一预设位置信息和第二预设位置信息，在所述实时位置信息与所述第一预设位置信息一致时控制所述驱动单元停止工作，以使所述透镜单元停至第一目标位置，并控制所述激光器发射激光光束，所述激光光束经过多个所述光学面中的第一光学面后射向第一目标出光位置；以及用于在所述实时位置信息与所述第二预设位置信息一致时控制所述驱动单元停止工作，以使所述透镜单元停至第二目标位置，并控制所述激光器发射激光光束，所述激光光束经过多个所述光学面中的第二光学面后射向第二目标出光位置。
在一种可选的方式中，所述透镜单元包括第一透镜模块和第二透镜模块，所述第一透镜模块与所述第二透镜模块相对固定，所述透镜单元的多个所述光学面为所述第二透镜模块具有的多个倾斜角度不同的斜面；所述第一透镜模块用于使所述激光光束经过所述第一透镜模块后形成多束汇聚光束，所述第二透镜模块用于使其位于不同的目标位置时，所述激光光束经过不同的所述斜面后射向不同的目标出光位置，其中，所述目标出光位置包括所述第一目标出光位置和所述第二目标出光位置。
在一种可选的方式中，所述激光医疗设备还包括第三透镜模块，所述第三透镜模块与所述激光器相对固定，所述第三透镜模块用于使所述激光光束经过所述第三透镜模块后形成多束汇聚光束；所述透镜单元的多个所述光学面为多个倾斜角度不同的斜面，所述透镜单元用于使其位于不同的目标位置时，所述激光光束经过不同的所述斜面后射向不同的目标出光位置，其中，所述目标出光位置包括所述第一目标出光位置和所述第二目标出光位置。
在一种可选的方式中，所述透镜单元还包括镜框和透镜，所述镜框用于固定所述透镜，所述磁性元件固定于所述镜框，所述驱动单元的输出端与所述镜框连接；所述激光医疗设备还包括电路板，所述电路板固定于所述底座，所述磁感应元件安装于所述电路板。
根据本申请实施例的第三方面，提供了一种激光光束输出控制方法，所述方法包括：步骤S100，向驱动单元发送启动信号，以控制所述驱动单元驱动固定有磁感应元件或磁性元件的透镜单元移动；步骤S200，获取磁感应元件检测的实时位置信息，所述实时位置信息用于表征所述透镜单元与激光器之间的相对位移；步骤S300，从预设位置集中选择第N个预设位置信息，其中，N为正整数，所述第N个预设位置信息为未被选择过的预设位置信息；步骤S400，将所述实时位置信息与所述第N个预设位置信息进行比对；步骤S500，若所述实时位置信息与所述第N个预设位置信息不一致，获取所述磁感应元件检测的所述实时位置信息，转至所述步骤S400；若所述实时位置信息与所述第N个预设位置信息一致，转至步骤S600；步骤S600，向所述驱动单元发送停止信号，以控制所述驱动单元停止工作从而使所述透镜单元停至目标位置，并控制所述激光器发射激光光束，所述激光光束经过所述透镜单元后从其多个光学面中的第N个光学面出射后射向第N个目标出光位置；重复执行所述步骤S100至所述步骤S600，直至所述预设位置集中的预设位置信息均被选择。
在一种可选的方式中，所述预设位置信息和所述目标出光位置一一对应，所述预设位置集中的预设位置信息按所述目标出光位置的排序进行排列，所述步骤S300进一步包括：从所述预设位置集中按照预设位置信息的排列顺序选择第N个预设位置信息，其中，N的初始值为1。
在一种可选的方式中，所述步骤S600进一步包括：向所述驱动单元发送停止信号，以控制所述驱动单元停止工作从而使所述透镜单元停至目标位置，并控制所述激光器以预设时长发射所述激光光束，所述激光光束经过所述透镜单元后从其多个所述光学面中的所述第N个光学面出射后射向所述第N个目标出光位置。
根据本申请实施例的第四方面，提供了一种控制器，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有可执行指令，所述处理器能执行所述可执行指令以实现如上实施例所述的方法。
根据本申请实施例的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令被执行时能实现如上实施例所述的方法。
本申请实施例提供的电控模组，通过磁性元件和磁感应元件检测待控制部件的实时位置，继而通过待控制部件的实时位置判断其是否移动至目标位置，在待控制部件移动至目标位置时控制驱动单元停止工作，从而使待控制部件能够准确地移动至目标位置；相比基于目标位置直接确定驱动单元的运动参数，并控制驱动单元根据该参数工作以使待控制部件移动至目标位置的方式，本申请实施例采用非接触式的位移识别方式，其位置控制精度更高，且长时间运行过程中，不受驱动单元的部件磨损影响，可靠性和重复位置控制精度较高。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本申请实施例提供的电控模组的结构框图；
图2示出了本申请实施例提供的激光医疗设备的部分爆炸结构示意图；
图3示出了本申请实施例提供的激光医疗设备去掉电路板和主控板后的结构示意图；
图4示出了本申请实施例提供的激光医疗设备中电控模组的部分爆炸结构示意图；
图5示出了本申请实施例中激光器和透镜单元之间的几种位置关系及光路示意图；
图6示出了本申请实施例的激光医疗设备输出的光斑示意图；
图7示出了本申请实施例提供的激光医疗设备中透镜单元的结构示意图；
图8示出了第一透镜模块的多种结构示意图；
图9示出了本申请实施例中激光器和图7所示透镜单元之间的几种位置关系及光路示意图；
图10示出了本申请实施例中激光器、第三透镜模块和透镜单元之间的几种位置关系及光路示意图；
图11示出了第三透镜模块的一种实施方式的结构示意图；
图12示出了本申请实施例提供的激光光束输出控制方法的流程图；以及
图13示出了本申请实施例提供的控制器的结构示意图。
具体实施方式中的附图标号如下：
1000、激光医疗设备；
100、电控模组；110、驱动单元；111、摆臂；120、磁性元件；130、磁感应元件；140、控制单元；140a、电路板；140b、主控板；
200、底座；
300、激光器；
400、透镜单元；410、透镜；420、镜框；411、第一透镜模块；411a、第一种第一透镜模块；411b、第二种第一透镜模块；411c、第三种第一透镜模块；411d、第四种第一透镜模块；412、第二透镜模块；
500、第三透镜模块；
602、处理器；604、存储器；606、可执行指令；
Z、第一方向；X、第二方向；Y、第三方向；
S、光学面；S1、第一光学面；S2、第二光学面；S3、斜面；
P1、第一目标位置；P2、第二目标位置；LP1、第一目标出光位置；LP2、第二目标出光位置。
具体实施方式
下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：存在A，同时存在A和B，存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上（包括两个），同理，“多组”指的是两组以上（包括两组），“多片”指的是两片以上（包括两片）。
在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。
在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。
随着科技的发展，运动控制技术在众多领域得到了广泛应用，且部分应用场景对运动控制的精度要求较高，例如要求待控制部件移动至精确的目标位置。
为了满足运动控制的精度要求，相关技术提供了一些解决方案。其中一种方案是对驱动单元中电机本身的控制精度进行控制，例如在电机上安装磁力编码器，基于待控制部件的目标位置直接确定电机的转动角度，然后通过磁力编码器控制电机转动相应的角度，进而驱动待控制部件移动至目标位置。该方案对电机本身的精度要求较高，导致电机成本较高。且其在长期使用过程中，受到齿轮磨损、电机安装座变形、电机安装位置受温度变化发生位移等影响，容易导致初始写入电机的位移控制值（也即位移量）对应的移动距离发生变化，从而影响重复位置控制精度，严重时将导致产品无法使用。
另一种方案在待控制部件每运动一次时均对电机的零位进行一次校正，以保证电机的零位始终不变，避免长期运行过程中因齿轮磨损、电机安装座变形、电机安装位置受温度变化发生位移等导致的零位跑偏问题。但该方案仅对电机的零位进行校正，无法保证电机所控制的位移量的精度，受到齿轮磨损、电机安装座变形、电机安装位置受温度变化发生位移等影响，长期运行将导致可靠性降低。
为了解决上述技术问题，本申请发明人研究发现，在控制待控制部件移动的过程中，基于待控制部件的实时位置判断其是否移动至目标位置从而控制驱动单元的工作，相比基于目标位置直接确定驱动单元的运动参数，并控制驱动单元根据该参数工作的方式，不易被驱动单元的部件状态或其位置等因素影响控制精度。
进一步地，可通过磁性元件和磁感应元件确定待控制部件的实时位置，例如将磁性元件安装于待控制部件，磁感应元件的位置固定不变，在待控制部件移动时可通过磁感应元件感应磁通量变化，基于磁通量的变化获取待控制部件的位移。
基于此，本申请实施例首先提供了一种电控模组，可用于各种需要控制待控制部件运动的应用领域，例如医疗、工业控制等领域，本申请实施例将以激光医疗设备为例进行说明，例如，待控制部件为激光医疗设备中的透镜单元，电控模组需控制透镜单元移动至不同位置，从而使激光器发射的激光光束经过透镜单元后在不同的出光位置输出激光光斑。
图1示出了本申请实施例提供的电控模组的结构框图，请参阅图1，该电控模组100包括驱动单元110、控制单元140、磁性元件120和磁感应元件130。
驱动单元110的驱动方式可以是电机驱动、液压驱动或气压驱动等，激光医疗设备中通常选择控制精度较高的电机驱动，例如采用舵机或步进电机，保证其精度满足光学公差指标。
控制单元140可以为能够独立实现控制功能的中央处理器（Central ProcessingUnit，CPU）、微控制器单元（Micro Control Unit，MCU）、单片机、片上系统（System onChip，SoC）等，或者包括上述部件的电路板，通过与电路板上其他电子元件的配合共同实现控制功能。
在将该电控模组100应用于激光医疗设备时，可以将磁性元件120固定于激光医疗设备的透镜单元，磁感应元件130的位置固定不变；反之亦可。上述两种方式均能获取磁性元件120与磁感应元件130之间的相对位移，也即透镜单元和激光医疗设备中激光器（非运动部件）的相对位移。本实施例以磁性元件120固定于透镜单元为例进行说明。若将磁感应元件130固定于需要移动的透镜单元，磁感应元件130在自身移动的过程中检测容易出现误差。本申请实施例在磁性元件120和磁感应元件130二者中，选择磁性元件120作为运动部件，将磁感应元件130设置为非运动部件，从而避免磁感应元件130移动导致的检测误差。
驱动单元110与控制单元140电连接，驱动单元110用于在控制单元140的控制下驱动磁性元件120移动。具体地，驱动单元110可以通过驱动透镜单元移动，从而间接驱动磁性元件120移动。由于磁感应元件130的位置固定不变，磁性元件120移动时将与磁感应元件130发生相对位移。
磁感应元件130与控制单元140电连接，磁感应元件130用于检测实时位置信息，并将实时位置信息传输至控制单元140，其中，实时位置信息用于表征磁感应元件130与磁性元件120之间的相对位移。磁性元件120可以是磁铁等具有磁性的元件，磁感应元件130可以是磁传感器（也即磁感应芯片），例如霍尔传感器。磁感应元件130检测的实时位置信息可以是磁性元件120的磁通量或者根据该磁通量转化得到的位置信息等。磁铁和霍尔传感器之间的距离越近，检测到的磁通量就越大，随着磁铁和霍尔传感器之间的相对位移增大，检测到的磁通量随之逐渐变小。
控制单元140用于将实时位置信息与预设位置信息进行比对，在实时位置信息与预设位置信息一致时控制驱动单元110停止工作，以使磁性元件120停至目标位置。
在电控模组100开始工作前，首先根据透镜单元的目标位置，在控制单元140中存储预设磁通量。该预设磁通量为透镜单元实际移动至目标位置时磁感应元件130检测到的磁通量，后续即可通过磁感应元件130检测到的实时磁通量判断透镜单元是否移动至目标位置。目标位置可以有多个，相应地，预设磁通量也设置多个，其与目标位置一一对应。
驱动单元110在控制单元140的控制下驱动透镜单元移动，以使磁性元件120相对于磁感应元件130移动。磁感应元件130检测实时磁通量，并将实时磁通量传输至控制单元140，控制单元140将实时磁通量与预设磁通量进行比对，若实时磁通量与预设磁通量不一致，说明透镜单元还未移动至目标位置，驱动单元110将继续工作以驱动透镜单元继续移动。在实时磁通量与预设磁通量一致时，说明透镜单元已移动至目标位置，控制单元140控制驱动单元110停止工作，以使透镜单元停至目标位置。
本申请实施例提供的电控模组100，通过磁性元件120和磁感应元件130检测待控制部件的实时位置，继而通过待控制部件的实时位置判断其是否移动至目标位置，在待控制部件移动至目标位置时控制驱动单元110停止工作，从而使待控制部件能够准确地移动至目标位置；相比基于目标位置直接确定驱动单元110的运动参数，并控制驱动单元110根据该参数工作以使待控制部件移动至目标位置的方式，本申请实施例采用非接触式的位移识别方式，其位置控制精度更高，且长时间运行过程中，不受驱动单元110的部件磨损影响，可靠性和重复位置控制精度较高。此外，相比使用高精度的驱动单元提高位置控制精度的方式，本申请实施例对驱动单元本身的精度要求较低，还降低了成本。
下面对使用上述电控模组100的激光医疗设备进行详细说明。
图2示出了本申请实施例提供的激光医疗设备的部分爆炸结构示意图，图3示出了本申请实施例提供的激光医疗设备去掉电路板和主控板后的结构示意图，图4示出了本申请实施例提供的激光医疗设备中电控模组的部分爆炸结构示意图。
请参阅图2至图4，本申请实施例提供的激光医疗设备1000包括底座200、激光器300、透镜单元400和电控模组100。激光器300固定于底座200。透镜单元400设置于激光器300的出射光路上，用于对激光器300发射的激光光束进行光学整形，透镜单元400包括多个光学面S，多个光学面S用于使从其入射或出射的激光光束各自射向不同的位置。
电控模组100包括驱动单元110、控制单元140、磁性元件120和磁感应元件130，驱动单元110固定于底座200且其输出端与透镜单元400连接，控制单元140分别与磁感应元件130、驱动单元110和激光器300电连接。图2至图4所示的实施例中，磁性元件120固定于透镜单元400，磁感应元件130与激光器300相对固定。磁性元件120可通过粘贴或焊接的方式固定于透镜单元400，磁感应元件130通常通过焊接的方式固定于用于固定其的部件上。
磁感应元件130和磁性元件120的优选设置方式为相向设置。例如图2中所示，磁感应元件130固定于用于固定其的电路板140a上朝向磁性元件120的一侧，磁性元件120同样固定于透镜单元上朝向磁感应元件130的一侧。而且，在第一方向Z和第二方向X上磁感应元件130和磁性元件120的位置对应。这样能够提高磁通量测量的准确度，避免二者距离太远导致测量不准确。
在激光医疗设备1000中，激光器300发射激光，透镜单元400对激光器300发射的激光光束进行光学整形，在控制透镜单元400移动至目标位置时，通过将磁感应元件130设置为与激光器300相对固定，磁性元件120与透镜单元400固定，磁感应元件130检测到的其与磁性元件120之间的相对位移，即为透镜单元400与激光器300之间的相对位移，而非透镜单元400与激光医疗设备1000内部其他非运动部件的相对位移。由于出光位置由透镜单元400相对于激光器300的位置确定，通过上述方式检测透镜单元400与激光器300之间的相对位移，可以使透镜单元400移动到更为准确的目标位置，提高位置控制精度。若将磁感应元件130设置为与激光医疗设备1000内部其他非运动部件相对固定，即使该部件为非运动部件，也难免与激光器300之间发生相对位移，在该部件与激光器300发生相对位移时，通过检测透镜单元400与该部件之间的相对位移而控制透镜单元400的移动位置，将导致透镜单元400无法移动到准确的目标位置，导致位置控制精度下降。
在另一些实施例中，也可以将磁感应元件130固定于透镜单元400，磁性元件120与激光器300相对固定，实现原理与上述实施例类似，本文不再详述其具体细节。
驱动单元110用于在控制单元140的控制下驱动透镜单元400移动。磁感应元件130用于检测实时位置信息，并将实时位置信息传输至控制单元140，实时位置信息用于表征透镜单元400与激光器300之间的相对位移。控制单元140用于将实时位置信息与预设位置信息进行比对，预设位置信息至少包括第一预设位置信息和第二预设位置信息。如前所述，磁感应元件130检测的实时位置信息可以是磁性元件120的磁通量或者根据该磁通量转化得到的位置信息等。
在实时位置信息与第一预设位置信息一致时控制单元140控制驱动单元110停止工作，以使透镜单元400停至第一目标位置，并控制激光器300发射激光光束，激光光束经过多个光学面S中的第一光学面后射向第一目标出光位置；在实时位置信息与第二预设位置信息一致时控制单元140控制驱动单元110停止工作，以使透镜单元400停至第二目标位置，并控制激光器300发射激光光束，激光光束经过多个光学面S中的第二光学面后射向第二目标出光位置。
控制单元140可以为单个控制单元，用于控制驱动单元110的工作以及控制激光器300的工作；控制单元140也可以包括两个控制器，每个控制器分别控制驱动单元110的工作以及控制激光器300的工作。
图5示出了本申请实施例中激光器和透镜单元之间的几种位置关系及光路示意图，其中，图5中（a）为驱动单元处于零位时激光器和透镜单元之间的位置关系及光路示意图，图5中（b）为驱动单元控制透镜单元移动至P1处时激光器和透镜单元之间的位置关系及光路示意图，图5中（c）为驱动单元控制透镜单元移动至P2处时激光器和透镜单元之间的位置关系及光路示意图。图中虚线代表光路。
请参阅图5中（a），在透镜单元400上定义参考点P点，P1为透镜单元需移动至的第一目标位置，其对应的预设位置信息为第一预设位置信息，P2为透镜单元需移动至的第二目标位置，其对应的预设位置信息为第二预设位置信息。
如图5中（b）所示，驱动单元在控制单元的控制下驱动透镜单元400沿第一方向Z移动时，磁感应元件检测实时位置信息，并将实时位置信息传输至控制单元，控制单元将实时位置信息与第一预设位置信息进行比对，在实时位置信息与第一预设位置信息一致时控制驱动单元停止工作，使得透镜单元400的P点停至P1，且控制单元控制激光器300发射激光光束，激光光束经过第一光学面S1后射向第一目标出光位置LP1。
如图5中（c）所示，驱动单元在控制单元的控制下继续带动透镜单元400沿第一方向Z移动，磁感应元件继续检测实时位置信息，并将实时位置信息传输至控制单元，控制单元将实时位置信息与第二预设位置信息进行比对，在实时位置信息与第二预设位置信息一致时控制驱动单元停止工作，使得透镜单元400的P点停至P2，且控制单元控制激光器300发射激光光束，激光光束经过第二光学面S2后射向与第一目标出光位置LP1不同的第二目标出光位置LP2。
需要说明的是，图5中对第一光学面S1和第二光学面S2的标记仅为示意，第一光学面S1和第二光学面S2可以为透镜单元400的入射面，也可以为透镜单元400的出射面。
图6示出了本申请实施例的激光医疗设备输出的光斑示意图。该激光医疗设备采用单点出光光源，发射的激光光束通过光学整型后输出一排6个光斑，再通过依次控制透镜单元移动至不同的目标位置，输出6*N个光斑。目标位置为2个时，得到图6中（a）所示的6*2个光斑，也即依次输出2排光斑，每排光斑包括6个光斑。目标位置为6个时，得到图6中（b）所示的6*6个光斑，也即依次输出6排光斑，每排光斑包括6个光斑。
请继续参阅图2和图3，关于磁感应元件130和磁性元件120的固定方式，在一些实施例中，透镜单元400包括透镜410和镜框420，磁性元件120直接固定于镜框420。驱动单元110的输出端与镜框420连接，通过驱动镜框420移动，从而间接驱动透镜410和磁性元件120移动。
激光医疗设备1000还包括电路板140a，电路板140a固定于底座200，磁感应元件130安装于电路板140a。由于激光器300固定于底座200，用于安装磁感应元件130的电路板140a也固定于底座200，因此磁感应元件130与激光器300相对固定，二者不发生相对位移。
图中所示实施例中，该激光医疗设备1000还包括一主控板140b，电路板140a固定于主控板140b且二者电连接（例如通过线缆电连接），主控板140b直接固定于底座200，相当于电路板140a通过主控板140b间接固定于底座200。控制单元140设置于主控板140b，电路板140a将磁感应元件130检测的实时位置信息反馈至主控板140b的控制单元140。
上述实施例通过设置镜框420固定透镜410，方便透镜的固定，且该固定方式较为稳固。在镜框420上固定磁性元件120相比直接在透镜410上固定磁性元件120，不会对透镜410造成遮挡，能充分利用透镜410，且镜框420通常采用金属或塑料制成，其材质也更便于磁性元件120的固定。通过将磁感应元件130安装于电路板140a，方便磁感应元件130与电路板140a的电连接。
关于驱动单元110的位置，如图3中所示，驱动单元110固定于底座200，且沿第三方向Y位于激光器300和底座200之间，相比驱动单元110沿第一方向Z固定于底座200上方或下方的方式，减小了激光医疗设备1000沿第一方向Z的厚度。请参阅图3和图4，驱动单元110的输出端通过摆臂111与镜框420连接，驱动单元110通过摆臂111带动镜框420上的透镜410移动。
下面对透镜单元400的结构做进一步详细说明。
图7示出了本申请实施例提供的激光医疗设备中透镜单元的结构示意图，请参阅图7，透镜单元400包括第一透镜模块411和第二透镜模块412，第一透镜模块411与第二透镜模块412相对固定，第二透镜模块412具有多个倾斜角度不同的斜面S3（相当于前文所述的光学面）；第一透镜模块411用于使激光光束经过第一透镜模块411后形成多束汇聚光束，第二透镜模块412用于使其位于不同的目标位置时，激光光束经过不同的斜面S3后射向不同的目标出光位置，其中，目标出光位置包括第一目标出光位置和第二目标出光位置。由于激光医疗设备对最终出射激光的能量要求，最终出射至工作表面的激光光束需要为汇聚光束。
图8示出了第一透镜模块的多种结构示意图：
如图8中（a）所示，第一种第一透镜模块411a具有多个弧面（相当于第一种第一透镜模块411a由M*1个子透镜组成），弧面仅沿单一方向具有弧度，激光光束经过弧面后汇聚形成多个线光斑或条光斑。
如图8中（b）所示，第二种第一透镜模块411b同样具有多个弧面（相当于第二种第一透镜模块411b由M*N个子透镜组成），弧面沿两垂直方向均具有弧度，激光光束经过弧面后汇聚形成多个点光斑。
如图8中（c）所示，第三种第一透镜模块411c包括多个子透镜，其中一个子透镜的弧面仅沿第一方向Z具有弧度，另一个子透镜的弧面仅沿第二方向X具有弧度，激光光束经过两个子透镜后汇聚形成点光斑。也可以将图8中（c）所示两个子透镜合体设计，形成如图8中（d）所示的第四种第一透镜模块411d，第四种第一透镜模块411d的入射面和出射面中的一者的弧面沿第一方向Z具有弧度，另一者沿第二方向X具有弧度，激光光束经过这两个弧面后汇聚形成点光斑。
关于第二透镜模块412中的多个倾斜角度不同的斜面S3的优选设置方式，沿斜面S3的排列方向，每个斜面S3的倾斜方向和倾斜角度（简称为倾角）依次被设置为：当驱动第二透镜模块412沿其斜面S3的排列方向移动时，激光光束依次经过相邻的每个斜面S3出射至沿该排列方向变化的每一排目标出光位置。请参阅图7，图中所示的第二透镜模块412的上半部分的3个斜面S3朝向下方倾斜，且倾角从大到小变化；其下半部分的3个斜面S3朝向上方倾斜，且倾角从小到大变化；通过该设置，第二透镜模块412朝向第一方向Z移动时，激光光束依次经过第二透镜模块412从顶部至底部的每个斜面，依次射向沿第一方向Z的反方向排列的多个目标出光位置。
如图7所示，第一透镜模块411与第二透镜模块412为一体结构，驱动单元在控制单元的控制下驱动第一透镜模块411和第二透镜模块412整体移动。另一些实施例中，第一透镜模块411与第二透镜模块412可以独立设置，驱动单元在控制单元的控制下驱动第一透镜模块411和第二透镜模块412同步移动。
本实施例中，由于第一透镜模块411与第二透镜模块412作为整体被驱动单元110同步驱动，因此第一透镜模块411的形状、尺寸，以及其子透镜与第二透镜模块412的多个斜面S3之间的对应关系需设置为：整体移动透镜单元400至目标位置后，第一透镜模块411均能接收到激光器发射的激光光束，汇聚后的光束入射至第二透镜模块412的其中一个斜面S3。
例如，如图7所示，第一透镜模块411在第一方向Z的尺寸基本与第二透镜模块412一致，使得第二透镜模块412移动至其任一斜面S3对准激光器300时，第一透镜模块411均能接收到激光器发射的激光光束；再如，第一透镜模块411采用图8中（b）所示的透镜模块时，不仅第一透镜模块411在第一方向Z的尺寸基本与第二透镜模块412一致，而且第一透镜模块411在第一方向Z形成的多排子透镜与第二透镜模块412中的多个斜面S3一一对应，使得第二透镜模块412移动至其任一斜面S3对准激光器300时，第一透镜模块411的每排子透镜均能接收到激光器发射的激光光束并汇聚成点光斑。
图9示出了本申请实施例中激光器和图7所示透镜单元之间的几种位置关系及光路示意图，其中，图9中（a）为驱动单元处于零位时激光器和透镜单元之间的位置关系及光路示意图，图9中（b）为驱动单元控制透镜单元移动至P1处时激光器和透镜单元之间的位置关系及光路示意图，图9中（c）为驱动单元控制透镜单元移动至P2处时激光器和透镜单元之间的位置关系及光路示意图。为方便示意，图中仅示出透镜单元的局部结构。透镜单元具体的移动过程和激光医疗设备的工作原理与图5所示实施例类似，可参考前文描述，此处不再赘述。
关于第一透镜模块411和第二透镜模块412在光路中的位置关系：
激光器300发射的激光光束可以先入射第一透镜模块411，再入射第二透镜模块412，此时先通过第一透镜模块411对激光光束进行汇聚，再通过第二透镜模块412将汇聚后的激光光束射向目标出光位置，并通过移动第一透镜模块411和第二透镜模块412，使激光光束经由第二透镜模块412的多个倾斜角度不同的斜面S3射向不同的目标出光位置。
激光光束也可以先入射第二透镜模块412，再入射第一透镜模块411，此时先通过第二透镜模块412将激光光束的方向调整为射向目标出光位置的方向，再通过第一透镜模块411对调整方向后的激光光束进行汇聚，并通过移动第一透镜模块411和第二透镜模块412，使激光光束经由第二透镜模块412的多个倾斜角度不同的斜面S3射向不同的目标出光位置。
图7至图9所示实施例将提供光束汇聚功能的透镜和改变出光位置的透镜整体设置为透镜单元400，在驱动单元的驱动下整体移动。在一些实施例中，还可以仅在透镜单元中设置改变出光位置的透镜，提供光束汇聚功能的透镜独立于透镜单元，其位置相对激光器固定（可直接或间接固定于激光器），驱动单元仅驱动透镜单元移动。
图10示出了本申请实施例中激光器、第三透镜模块和透镜单元之间的几种位置关系及光路示意图，其中，图10中（a）为驱动单元处于零位时激光器、第三透镜模块和透镜单元之间的位置关系及光路示意图，图10中（b）为驱动单元控制透镜单元移动至P1处时激光器、第三透镜模块和透镜单元之间的位置关系及光路示意图，图10中（c）为驱动单元控制透镜单元移动至P2处时激光器、第三透镜模块和透镜单元之间的位置关系及光路示意图。为方便示意，图中仅示出透镜单元的局部结构，透镜单元还可以包括更多的斜面S3，以满足更多出光位置的要求。
请参阅图10，在该实施例中，激光医疗设备还包括第三透镜模块500，第三透镜模块500与激光器300相对固定，第三透镜模块500用于使激光光束经过第三透镜模块500后形成多束汇聚光束。透镜单元400具有多个倾斜角度不同的斜面S3（相当于前文所述的光学面），透镜单元400用于使其位于不同的目标位置时，激光光束经过不同的斜面S3后射向不同的目标出光位置，其中，目标出光位置包括第一目标出光位置LP1和第二目标出光位置LP2。
第三透镜模块500的结构和其汇聚光束的原理可以与第一透镜模块411类似，可参考前文对第一透镜模块411的描述，此处不再赘述。本领域技术人员可以理解的是，第三透镜模块500的尺寸能够满足接收到激光器300发射的激光光束即可，其可以被设置为能够接收到激光光束的最小尺寸，也可以设置更大的尺寸，例如图7中与第二透镜模块412的尺寸一致。图10所示实施例中第三透镜模块500的尺寸（特别是在第一方向Z的尺寸）被设置为能够接收到激光光束的最小尺寸，从而减少对内部空间的占用，并降低成本。具体地，可参阅图11，图11示出了第三透镜模块500的一种实施方式的结构示意图。
图10中透镜单元具体的移动过程和激光医疗设备的工作原理与图5所示实施例类似，可参考前文描述，此处不再赘述。
图10所示实施例中，驱动单元仅需驱动透镜单元400（改变出光位置的透镜）移动，无需驱动第三透镜模块500（提供光束汇聚功能的透镜）移动，减少了待驱动部件的重量，降低驱动单元的负载，节省能耗。
关于第三透镜模块500和透镜单元400在光路中的位置关系：与图7至图9所示实施例类似，激光器300发射的激光光束可以先入射第三透镜模块500，再入射透镜单元400，激光光束也可以先入射透镜单元400再入射第三透镜模块500。
本申请实施例还提供一种激光光束输出控制方法，该方法可以由计算设备如控制器、计算机或服务器等执行，下面以该方法由前述实施例的激光医疗设备中的控制单元执行为例进行说明。
图12示出了本申请实施例提供的激光光束输出控制方法的流程图，请参阅图12，该方法包括如下步骤：
步骤S100，向驱动单元发送启动信号，以控制驱动单元驱动固定有磁感应元件或磁性元件的透镜单元移动。
驱动单元采用电机时，为方便程序控制，系统可设置零位，开机后电机自检，往复走一个周期并停至设置的零位处，然后在接收到启动信号后从零位开始转动。
步骤S200，获取磁感应元件检测的实时位置信息，实时位置信息用于表征透镜单元与激光器之间的相对位移。
控制单元可按一定的频率获取磁感应元件检测的实时位置信息，例如按照其时钟频率，或者按照预设的频率。
步骤S300，从预设位置集中选择第N个预设位置信息，其中，N为正整数，第N个预设位置信息为未被选择过的预设位置信息。
例如，需要输出6*6的光斑，透镜需要依次移动至6个目标位置，则需要预先设置与6个目标位置所对应的6个预设位置信息，该6个预设位置信息组成预设位置集。每次选择用于与实时位置信息比较的预设位置信息需要是未被选择过的，从而保证透镜单元每次移动的目标位置与之前已经移动到过的目标位置不同，避免激光光束射向重复的目标出光位置。
预设位置信息可存储于控制单元自身的快闪存储器（Flash Memory，简称为Flash），也可以存储于主控板上的其他与控制单元电连接的非易失性存储器，控制单元可以从中获取到预设位置信息。
关于如何根据目标出光位置设置预设位置信息，可采用但不限于如下方式：
准备一目标出光位置标定板，标定板上标记有N排目标出光位置。在配置模式下，向驱动单元发送启动信号，以控制驱动单元驱动透镜单元移动，同时控制激光器发射激光光束。当透镜单元移动至激光光束射向标定板上的第1排目标出光位置时，存储此时磁感应元件检测的磁通量作为第1个预设位置信息；当透镜单元移动至激光光束射向标定板上的第2排目标出光位置时，存储此时磁感应元件检测的磁通量作为第2个预设位置信息……以此类推，直至存储到第N排目标出光位置对应的第N个预设位置信息。
步骤S400，将实时位置信息与第N个预设位置信息进行比对。
步骤S500，若实时位置信息与第N个预设位置信息不一致，获取磁感应元件检测的实时位置信息，转至步骤S400；若实时位置信息与第N个预设位置信息一致，转至步骤S600。
具体地，当磁感应元件检测的实时位置信息与第N个预设位置信息不一致时，说明透镜单元还未移动至目标位置，驱动单元需继续工作以驱动透镜单元继续移动，并重新获取磁感应元件检测的实时位置信息，继续将实时位置信息与第N个预设位置信息进行比对……若实时位置信息与第N个预设位置信息一致，说明透镜单元已移动至目标位置，可控制驱动单元停止工作，以使透镜单元停至目标位置。
步骤S600，向驱动单元发送停止信号，以控制驱动单元停止工作从而使透镜单元停至目标位置，并控制激光器发射激光光束，激光光束经过透镜单元后从其多个光学面中的第N个光学面出射后射向第N个目标出光位置。
第N个预设位置信息与透镜单元的多个光学面中的第N个光学面和第N个目标出光位置对应。具体地，当实时位置信息与第1个预设位置信息一致时，说明透镜单元移动至第1目标位置，激光光束经过透镜单元后从其第1个光学面出射向第1个目标出光位置；当实时位置信息与第2个预设位置信息一致时，说明透镜单元移动至第2目标位置，激光光束经过透镜单元后从其第2个光学面出射向第2个目标出光位置。
步骤S600后，控制单元控制激光器关闭，停止发射激光光束。
重复执行步骤S100至步骤S600，直至预设位置集中的预设位置信息均被选择，激光光束射向了所有的目标出光位置。最后，控制电机转动至设置的零位处，结束本运动周期。
本申请实施例的其他未详细描述的工作原理可参考前述激光医疗设备1000的实施例，此处不再赘述。
步骤S300从预设位置集中选择预设位置信息时，可以按预设位置信息的顺序进行选择，也可以随机选择。
关于按顺序的选择方式，在一种可选的实施例中，预设位置信息和目标出光位置一一对应，预设位置集中的预设位置信息按目标出光位置的排序进行排列，步骤S300进一步包括：从预设位置集中按照预设位置信息的排列顺序选择第N个预设位置信息，其中，N的初始值为1。
例如，目标出光位置有6个，对应地，预设位置信息也有6个，与目标出光位置一一对应。6个目标出光位置按照应用需求进行排序（例如从上往下、从下往上、从左往右或从右往左等，或者其它的非规则顺序），6个预设位置信息按与之对应的目标出光位置的顺序进行排列。在执行步骤S100至步骤S600的第一次循环中，步骤S300选择排序中的第1个预设位置信息，对应地，步骤S600中的激光光束经过透镜单元后从多个光学面中的第1个光学面射出后射向排序中第1个目标出光位置；在执行步骤S100至步骤S600的第二次循环中，步骤S300选择排序中的第2个预设位置信息，对应地，步骤S600中的激光光束经过透镜单元后从多个光学面中的第2个光学面射出后射向排序中第2个目标出光位置；以此类推。
上述按预设位置信息的顺序从预设位置集中选择预设位置信息的方式，能够按照目标出光位置的顺序依次出射激光，从而满足应用场景的顺序出光要求。在应用场景对出光顺序无要求时，通过上述方式可以减少随机选择方式导致的多余移动距离，从而提高工作效率。
激光器在向每个目标出光位置发射激光光束时，可控制其在该目标出光位置的发射时长，从而满足应用场景的需求。在一种可选的实施例中，步骤S600进一步包括：向驱动单元发送停止信号，以控制驱动单元停止工作从而使透镜单元停至目标位置，并控制激光器以预设时长发射激光光束，激光光束经过透镜单元后从其多个光学面中的第N个光学面出射后射向第N个目标出光位置。
针对每个目标出光位置，预设时长可以均相同。在激光器发射预设时长的激光光束后，关闭激光器，并控制驱动单元继续工作以驱动透镜单元继续移动。例如，预设时长设置为10ms。也可以预先配置不同的档位，以对应不同的激光发光时长。
本申请实施例还提供了一种控制器，请参阅图13，图13示出了本申请实施例提供的控制器的结构示意图，本申请具体实施例并不对控制器的具体实现做限定。
控制器包括处理器602和存储器604，存储器604中存储有可执行指令606，处理器602能执行可执行指令606以实现上述任意实施例中的激光光束输出控制方法。
具体地，可执行指令606可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。
处理器602可能是中央处理器，或者是特定集成电路（Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC），或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。控制器包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器604，用于存储可执行指令606。存储器604可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。
本申请实施例还提供了一种算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令被执行时能实现上述任意实施例中的激光光束输出控制方法。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。
Claims (9)
1.一种激光医疗设备，其特征在于，所述激光医疗设备包括：
底座；
激光器，固定于所述底座；
透镜单元，设置于所述激光器的出射光路上，用于对所述激光器发射的激光光束进行光学整形，所述透镜单元包括多个光学面，多个所述光学面用于使从其入射或出射的激光光束各自射向不同的位置；以及
电控模组，包括驱动单元、控制单元、磁性元件和磁感应元件，所述驱动单元固定于所述底座且其输出端与所述透镜单元连接，所述控制单元分别与所述磁感应元件、所述驱动单元和所述激光器电连接，所述磁感应元件和所述磁性元件中的一者固定于所述透镜单元，另一者与所述激光器相对固定；其中，
所述驱动单元用于在所述控制单元的控制下驱动所述透镜单元移动；
所述磁感应元件用于检测实时位置信息，并将所述实时位置信息传输至所述控制单元，所述实时位置信息用于表征所述透镜单元与所述激光器之间的相对位移；
所述控制单元用于将所述实时位置信息与预设位置信息进行比对，所述预设位置信息至少包括第一预设位置信息和第二预设位置信息，在所述实时位置信息与所述第一预设位置信息一致时控制所述驱动单元停止工作，以使所述透镜单元停至第一目标位置，并控制所述激光器发射激光光束，所述激光光束经过多个所述光学面中的第一光学面后射向第一目标出光位置；以及用于在所述实时位置信息与所述第二预设位置信息一致时控制所述驱动单元停止工作，以使所述透镜单元停至第二目标位置，并控制所述激光器发射激光光束，所述激光光束经过多个所述光学面中的第二光学面后射向第二目标出光位置。
2.根据权利要求1所述的激光医疗设备，其特征在于，所述透镜单元包括第一透镜模块和第二透镜模块，所述第一透镜模块与所述第二透镜模块相对固定，所述透镜单元的多个所述光学面为所述第二透镜模块具有的多个倾斜角度不同的斜面；
所述第一透镜模块用于使所述激光光束经过所述第一透镜模块后形成多束汇聚光束，所述第二透镜模块用于使其位于不同的目标位置时，所述激光光束经过不同的所述斜面后射向不同的目标出光位置，其中，所述目标出光位置包括所述第一目标出光位置和所述第二目标出光位置。
3.根据权利要求1所述的激光医疗设备，其特征在于，所述激光医疗设备还包括第三透镜模块，所述第三透镜模块与所述激光器相对固定，所述第三透镜模块用于使所述激光光束经过所述第三透镜模块后形成多束汇聚光束；
所述透镜单元的多个所述光学面为多个倾斜角度不同的斜面，所述透镜单元用于使其位于不同的目标位置时，所述激光光束经过不同的所述斜面后射向不同的目标出光位置，其中，所述目标出光位置包括所述第一目标出光位置和所述第二目标出光位置。
4.根据权利要求1所述的激光医疗设备，其特征在于，所述透镜单元还包括透镜和镜框，所述镜框用于固定所述透镜，所述磁性元件固定于所述镜框，所述驱动单元的输出端与所述镜框连接；
所述激光医疗设备还包括电路板，所述电路板固定于所述底座，所述磁感应元件安装于所述电路板。
5.一种激光光束输出控制方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤S100，向驱动单元发送启动信号，以控制所述驱动单元驱动固定有磁感应元件或磁性元件的透镜单元移动；
步骤S200，获取磁感应元件检测的实时位置信息，所述实时位置信息用于表征所述透镜单元与激光器之间的相对位移；
步骤S300，从预设位置集中选择第N个预设位置信息，其中，N为正整数，所述第N个预设位置信息为未被选择过的预设位置信息；
步骤S400，将所述实时位置信息与所述第N个预设位置信息进行比对；
步骤S500，若所述实时位置信息与所述第N个预设位置信息不一致，获取所述磁感应元件检测的所述实时位置信息，转至所述步骤S400；若所述实时位置信息与所述第N个预设位置信息一致，转至步骤S600；
步骤S600，向所述驱动单元发送停止信号，以控制所述驱动单元停止工作从而使所述透镜单元停至目标位置，并控制所述激光器发射激光光束，所述激光光束经过所述透镜单元后从其多个光学面中的第N个光学面出射后射向第N个目标出光位置；
重复执行所述步骤S100至所述步骤S600，直至所述预设位置集中的预设位置信息均被选择。
6.根据权利要求5所述的激光光束输出控制方法，其特征在于，所述预设位置信息和所述目标出光位置一一对应，所述预设位置集中的预设位置信息按所述目标出光位置的排序进行排列，所述步骤S300进一步包括：
从所述预设位置集中按照预设位置信息的排列顺序选择第N个预设位置信息，其中，N的初始值为1。
7.根据权利要求5或6所述的激光光束输出控制方法，其特征在于，所述步骤S600进一步包括：
向所述驱动单元发送停止信号，以控制所述驱动单元停止工作从而使所述透镜单元停至目标位置，并控制所述激光器以预设时长发射所述激光光束，所述激光光束经过所述透镜单元后从其多个所述光学面中的所述第N个光学面出射后射向所述第N个目标出光位置。
8.一种控制器，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有可执行指令，所述处理器能执行所述可执行指令以实现如权利要求5~7任意一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，其特征在于，所述可执行指令被执行时能实现如权利要求5~7任意一项所述的方法。
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