CN116577115A - 车辆的动力系统测试方法、装置以及存储介质和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的动力系统测试方法、装置以及存储介质和车辆。其中，该方法包括：响应于接收到对车辆的多个控制指令，确定基于多个控制指令控制车辆达到的多个目标状态，其中，多个目标状态与多个控制指令一一对应，多个目标状态中的任意一个目标状态包括如下之一：低压上电状态、高压上电状态、低压下电状态、高压下电状态、低压急停状态、高压急停状态、油泵开启状态、离合器测试状态、同步器测试状态、电机自学习状态、电机功能测试状态；控制车辆依次达到多个目标状态，并响应于车辆达到任意一个目标状态，对车辆的动力系统进行测试，得到测试结果。本发明解决了相关技术中难以对混动汽车进行系统性功能测试的技术问题。

Description

车辆的动力系统测试方法、装置以及存储介质和车辆

技术领域

本发明涉及动力系统测试领域，具体而言，涉及一种车辆的动力系统测试方法、装置以及存储介质和车辆。

背景技术

新能源混合动力汽车是至少从两类能量源中获得动力的汽车，其中，发动机消耗燃油，电机消耗电能，在混动车辆中，通过动力电池给电机提供电能来源，不仅能保证整车的高效驱动输出，同时在滑行和制动阶段，还可以进行能量回收，最终实现整车节能减排的目标。在混合动力汽车开发阶段，在工厂或试验室完成车辆的装配之后，需要进行动力系统功能测试，当确保各项功能测试正常之后，才允许对车辆进行其他试验或驾驶车辆在道路上行驶。

在车辆装配之前，虽然各零部件都会进行一些单独的功能测试，且在单独功能测试正常之后才会交付给整车厂，但当这些零部件进行组装到车上之后，整车作为集成一体化，需要对整个动力系统的功能进行测试，以确保在功能达成的情况下实现整车性能的提升，然而，相关技术中难以对混动汽车进行系统性功能测试。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆的动力系统测试方法、装置以及存储介质和车辆，以至少解决相关技术中难以对混动汽车进行系统性功能测试的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的动力系统测试方法，包括：响应于接收到对车辆的多个控制指令，确定基于多个控制指令控制车辆达到的多个目标状态，其中，多个目标状态与多个控制指令一一对应，多个目标状态中的任意一个目标状态包括如下之一：低压上电状态、高压上电状态、低压下电状态、高压下电状态、低压急停状态、高压急停状态、油泵开启状态、离合器测试状态、同步器测试状态、电机自学习状态、电机功能测试状态；控制车辆依次达到多个目标状态，并响应于车辆达到任意一个目标状态，对车辆的动力系统进行测试，得到测试结果，其中，动力系统包括如下至少之一：控制器、离合器、电机、电池主继电器、油泵。

进一步地，响应于车辆达到任意一个目标状态，对车辆的动力系统进行测试，得到测试结果，包括：响应于车辆达到任意一个目标状态，基于任意一个目标状态的测试参数对动力系统进行测试，得到动力系统在任意一个目标状态下的子测试结果；响应于子测试结果为动力系统在任意一个目标状态下测试成功，则继续控制车辆依次达到多个目标状态，并在动力系统在多个目标状态下的子测试结果均为测试通过的情况下，确定测试结果为动力系统测试成功；响应于子测试结果为动力系统在任意一个目标状态下测试失败，则确定测试结果为动力系统测试失败。

进一步地，响应于子测试结果为动力系统在任意一个目标状态下测试通过，则继续控制车辆依次达到多个目标状态，并在动力系统在多个目标状态下的子测试结果均为测试通过的情况下，确定测试结果为动力系统测试成功，包括：响应于子测试结果为动力系统在低压上电状态下测试通过，控制车辆进入到高压上电状态；响应于子测试结果为动力系统在高压上电状态下测试通过，控制车辆进入到高压下电状态；响应于子测试结果为动力系统在高压下电状态下测试通过，控制车辆进入到低压急停状态；响应于子测试结果为动力系统在低压急停状态下测试通过，控制车辆进入到高压急停状态；响应于子测试结果为动力系统在高压急停状态下测试通过，控制车辆进入到油泵开启状态；响应于子测试结果为动力系统在油泵开启状态下测试通过，控制车辆进入到离合器测试状态；响应于子测试结果为动力系统在离合器测试状态下测试通过，控制车辆进入到同步器测试状态；响应于子测试结果为动力系统在同步器测试状态下测试通过，控制车辆进入到电机自学习状态；响应于子测试结果为动力系统在电机自学习状态下测试通过，控制车辆进入到电机功能测试状态；响应于子测试结果为动力系统在电机功能测试状态下测试通过，确定测试结果为动力系统测试成功。

进一步地，响应于车辆达到任意一个目标状态，基于任意一个目标状态的测试参数对动力系统进行测试，得到动力系统在任意一个目标状态下的子测试结果，包括：在任意一个目标状态为低压上电状态的情况下，确定测试参数为控制器的参数变量值、动力系统的绝缘电阻值、动力系统的高压互锁变量、控制器的预设变量；判断参数变量值是否存在变化；响应于参数变量值存在变化，确定控制器的节点正常连接，并判断绝缘电阻值是否大于或等于预设电阻值；响应于绝缘电阻值大于等于预设电阻值，确定绝缘电阻值正常，并判断高压互锁变量是否为预设高压互锁变量；响应于高压互锁变量为预设高压互锁变量，在将预设变量输入到控制器的情况下，判断控制器是否从第一信号变化为第二信号；响应于控制器从第一信号变化为第二信号，确定子测试结果为动力系统在低压上电状态下测试通过。

进一步地，响应于车辆达到任意一个目标状态，基于任意一个目标状态的测试参数对动力系统进行测试，得到动力系统在任意一个目标状态下的子测试结果，包括：在任意一个目标状态为高压上电状态的情况下，确定测试参数为预设变量、主继电器变量、动力系统的高压上电变量、绝缘电阻值；将预设变量输入到控制器，判断控制器是否从第二信号变化为第三信号；响应于控制器从第二信号变化为第三信号，将主继电器变量输入到控制器，判断控制器是否从断开信号变化为关闭信号；响应于控制器从断开信号变化为关闭信号，确定电池的主继电器闭合，并判断高压上电变量值是否大于预设高压上电变量值；响应于高压上电变量值大于预设高压上电变量值，判断绝缘电阻值是否大于预设电阻值；响应于绝缘电阻值大于预设电阻值，确定子测试结果为动力系统在高压上电状态下测试通过。

进一步地，响应于车辆达到任意一个目标状态，基于任意一个目标状态的测试参数对动力系统进行测试，得到动力系统在任意一个目标状态下的子测试结果，包括：在任意一个目标状态为高压下电状态的情况下，确定测试参数为绝缘电阻值、预设变量、主继电器变量；判断绝缘电阻值是否大于预设电阻值；响应于绝缘电阻值大于预设电阻值，将主继电器变量输入到控制器，判断控制器是否从关闭信号变化为断开信号；响应于控制器从关闭信号变化为断开信号，将预设变量输入到控制器，判断控制器是否从第二信号变化为第四信号；响应于控制器从第二信号变化为第四信号，确定子测试结果为动力系统在高压下电状态下测试通过。

进一步地，响应于车辆达到任意一个目标状态，基于任意一个目标状态的测试参数对动力系统进行测试，得到动力系统在任意一个目标状态下的子测试结果，包括：在任意一个目标状态为低压急停状态的情况下，确定测试参数为预设变量；将预设变量输入到控制器，判断控制器是否从第二信号变化为第五信号，其中，低压急停状态用于表示在车辆进入到低压上电状态时接收到禁止停车指令；响应于控制器从第二信号变化为第五信号，确定子测试结果为动力系统在低压急停状态下测试通过。

进一步地，响应于车辆达到任意一个目标状态，基于任意一个目标状态的测试参数对动力系统进行测试，得到动力系统在任意一个目标状态下的子测试结果，包括：在任意一个目标状态为高压急停状态的情况下，确定测试参数为预设变量；将预设变量输入到控制器，判断控制器是否从第三信号变化为第五信号，其中，高压急停状态用于表示在车辆进入到高压上电状态时接收到禁止停车指令；响应于控制器从第三信号变化为第五信号，确定子测试结果为动力系统在高压急停状态测试通过。

进一步地，响应于车辆达到任意一个目标状态，基于任意一个目标状态的测试参数对动力系统进行测试，得到动力系统在任意一个目标状态下的子测试结果，包括：在任意一个目标状态为油泵开启状态的情况下，确定测试参数为油泵的油压；判断油压是否大于第一预设油压；响应于油压大于第一预设油压，确定子测试结果为动力系统在油泵开启状态下测试通过。

进一步地，响应于车辆达到任意一个目标状态，基于任意一个目标状态的测试参数对动力系统进行测试，得到动力系统在任意一个目标状态下的子测试结果，包括：在任意一个目标状态为离合器测试状态的情况下，确定测试参数为油压；判断油泵的油压是否大于第二预设油压；响应于油压大于第二预设油压，确定测试结果为动力系统在离合器测试状态下测试通过。

进一步地，响应于车辆达到任意一个目标状态，基于任意一个目标状态的测试参数对动力系统进行测试，得到动力系统在任意一个目标状态下的子测试结果，包括：在任意一个目标状态为同步器测试状态的情况下，确定测试参数为油压；判断油泵的油压是否大于第二预设油压；响应于油压大于第二预设油压，确定测试结果为动力系统在同步器测试状态下测试通过。

进一步地，响应于车辆达到任意一个目标状态，基于任意一个目标状态的测试参数对动力系统进行测试，得到动力系统在任意一个目标状态下的子测试结果，包括：在任意一个目标状态为电机自学习状态的情况下，确定测试参数为电机的当前转速、电机的当前电流值；基于预设转速控制电机运行，并判断电机的当前转速是否处于预设转速范围；响应于当前转速处于预设转速范围，判断电机的当前电流值是否处于预设电流范围；响应于当前电流值处于预设电流范围，获取电机的当前相位角；控制控制器学习车辆的当前相位角，并确定子测试结果为动力系统在电机自学习状态测试通过。

进一步地，响应于车辆达到任意一个目标状态，基于任意一个目标状态的测试参数对动力系统进行测试，得到动力系统在任意一个目标状态下的子测试结果，包括：在任意一个目标状态为电机功能测试状态的情况下，确定测试参数为电机的转速信号；判断电机的转速信号是否根据预设变化趋势进行变化，其中，电机功能测试状态用于表示车辆进入到高压上电状态时接收到换挡指令，预设变化趋势为换挡指令对应的变化趋势；响应于转速信号根据预设变化趋势进行变化，确定子测试结果为动力系统在电机功能测试状态下测试通过。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆的动力系统测试装置，包括：确定模块，用于响应于接收到对车辆的多个控制指令，确定基于多个控制指令控制车辆达到的多个目标状态，其中，多个目标状态与多个控制指令一一对应，多个目标状态中的任意一个目标状态包括如下之一：低压上电状态、高压上电状态、低压下电状态、高压下电状态、低压急停状态、高压急停状态、油泵开启状态、离合器测试状态、同步器测试状态、电机自学习状态、电机功能测试状态；测试模块，用于控制车辆依次达到多个目标状态，并响应于车辆达到任意一个目标状态，对车辆的动力系统进行测试，得到测试结果，其中，动力系统包括如下至少之一：控制器、离合器、电机、电池主继电器、油泵。

根据本发明实施例的第三方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制所在设备的处理器中执行上述的车辆的动力系统测试方法。

根据本发明实施例的第四方面，还提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器执行上述的车辆的动力系统测试方法。

在本发明实施例中，通过响应于接收到对车辆的多个控制指令，确定基于多个控制指令控制车辆达到的多个目标状态，其中，多个目标状态与多个控制指令一一对应，多个目标状态中的任意一个目标状态包括如下之一：低压上电状态、高压上电状态、低压下电状态、高压下电状态、低压急停状态、高压急停状态、油泵开启状态、离合器测试状态、同步器测试状态、电机自学习状态、电机功能测试状态；控制车辆依次达到多个目标状态，并响应于车辆达到任意一个目标状态，对车辆的动力系统进行测试，得到测试结果，其中，动力系统包括如下至少之一：控制器、离合器、电机、电池主继电器、油泵。容易注意到的是，在目标状态下对车辆的动力系统进行测试，通过一系列的测试确保动力系统功能正常运行，实现了对车辆的整个动力系统功能进行调试的目的，达到了提升车辆运行稳定性和可靠性的技术效果，进而解决了相关技术中难以对混动汽车进行系统性功能测试的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种车辆的动力系统测试方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的测试工具连接的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的混合动力汽车动力系统架构的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的混合动力汽车电机相位角自学习测试方法的流程图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的混合动力汽车电机相位角自学习诊断测试的流程图；

图6是根据本发明实施例的一种车辆的动力系统测试装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种车辆的动力系统测试方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种车辆的动力系统测试方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，响应于接收到对车辆的多个控制指令，确定基于多个控制指令控制车辆达到的多个目标状态，其中，多个目标状态与多个控制指令一一对应，多个目标状态中的任意一个目标状态包括如下之一：低压上电状态、高压上电状态、低压下电状态、高压下电状态、低压急停状态、高压急停状态、油泵开启状态、离合器测试状态、同步器测试状态、电机自学习状态、电机功能测试状态；

具体而言，上述的多个控制指令，可用于表示对混动车辆的动力系统进行测试的控制指令。

上述的多个目标状态，与上述多个控制指令一一对应，即一个控制指令对应一个车辆所要达到的目标状态。

上述的低压上电状态，可用于表示动力系统测试时车辆所要达到的目标状态。在电源或设备启动后，开始工作并且输出低电平信号的状态。在此状态下，设备正常运行并能够进行各种操作。该状态通常表示设备已经初始化，并且准备好接受输入信号或执行任务。

上述的高压上电状态，可用于表示动力系统测试时车辆所要达到的状态。高压上电状态是指电路中的高电压已经接通，导致整个电路处于工作状态。

上述的低压下电状态，可用于表示动力系统测试时车辆所要达到的状态。低压下电状态是指在低电压条件下，设备无法正常工作或只能部分工作的状态。

上述的高压下电状态，可用于表示动力系统测试时车辆所要达到的状态。车辆在关闭发动机后，停车熄火后电池供电不足以维持车辆所有系统运转的状态。此时，需要通过外部充电或启动车辆补充能量才能使其正常工作。

上述的低压急停状态，可用于表示动力系统测试时车辆所要达到的状态。车辆电池电量过低或者蓄电池故障时，引起的车辆系统不能正常工作，车辆无法前进或停止运行。这种情况下，车辆需要通过充电或更换新的蓄电池来恢复正常运转。

上述的高压急停状态，可用于表示动力系统测试时车辆所要达到的状态。车辆在遭遇紧急情况时，由于某些原因导致高压电路系统被切断，使得车辆立即停止运动并进入到安全状态。这种情况通常发生在电动汽车或混合动力汽车中，当电池单元温度过高、超载或者出现其他异常情况时，会自动切断高压电路系统以保护乘客和驾驶员的安全。

上述的油泵开启状态，可用于表示动力系统测试时车辆所要达到的状态。车辆的油泵开启状态指的是发动机中的油路系统是否正常运作，通过控制电路将油泵电机工作时电压转换为液体压力，用于给各个零部件提供润滑油液。如果油泵无法工作或出现故障，则发动机可能会因缺乏适当的润滑而损坏。因此，汽车在行驶前需要检查并确保其油泵正常运行，并且在不正常情况下及时更换和维修。

上述的离合器测试状态，可用于表示动力系统测试时车辆所要达到的状态。车辆的离合器测试状态指的是测试车辆离合器性能和操作是否正常的一种状态。在此状态下，驾驶员需要将车辆放置于静止位置，然后踩下离合器并挂上空挡或者低挡(具体视情况而定)，接着轰油门观察发动机转速和车轮运动情况，以此来检测离合器是否响应迅速、启动时是否顺畅、变速行驶中是否平稳、换挡过程中是否有异响等问题。

上述的同步器测试状态，可用于表示动力系统测试时车辆所要达到的状态。车辆同步器测试状态指的是检测车辆传动系统中同步器零部件的工作状态。同步器是一种用于使不在转速匹配下连接或断开两个齿轮之间运动的机构，以保护变速箱和发动机免受突然崩溃等损坏。在进行同步器测试时，会检查其工作是否正常、操作是否灵敏、换挡顺畅等因素。这有助于确保车辆传动系统处于良好的工作状态，并避免出现潜在问题引起意外事故。

上述的电机自学习状态，可用于表示动力系统测试时车辆所要达到的状态。车辆的电机自学习状态是指车辆控制系统通过对电机运行状况进行监测和分析，逐步建立一个记录该电机特性的模型，以便更准确地控制其运动。在此过程中，系统会不断优化这个模型，并对其进行调整，以提高车辆性能、降低耗油量等。

上述的电机功能测试状态，可用于表示动力系统测试时车辆所要达到的状态。车辆的电机功能测试状态指在进行电机功能测试时，车辆是否处于正常运行状态，并且各项系统都能够正常工作，以便准确地检测出电机故障或者问题。

在一种可选的实施例中，在车辆接收到控制指令后，需要根据控制指令控制车辆达到对应的目标状态，在确定车辆达到对应的目标状态之后，需要对车辆的动力系统进行测试。示例性的，响应于对车辆的控制指令为低压上电测试指令，对应的需要控制车辆达到低压上电状态，并对该状态下的车辆的动力系统进行测试等。

在另一种可选的实施例中，在进行动力系统功能调试之前，需要准备相应的软件和硬件工具。示例性的，硬件可以采用汽车电子测试设备(如ETAS ES58x/59x)，对应的软件支持为汽车诊断软件平台(如INCA)，硬件可以采用针对控制器区域网络的硬件接口(如CANcard/CANcase)对应的软件支持为开发、测试和分析汽车网络系统的软件工具(如Vector CANoe或CANalyzer)。本发明以硬件ES590为例进行测试方法设计，并提前在计算机系统中装好INCA软件。另外，还需要准备两条诊断线，用于连接整车CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网)网络和整车诊断口。

图2是根据本发明实施例的一种可选的测试工具连接的示意图。如图2所示，通过将计算机与调试设备进行连接，用于执行计算机下发的控制指令，通过将调试设备与车辆进行连接，用于通过控制指令对车辆的动力系统进行测试。

示例性的，硬件采用ES590设备，对应的软件支持为INCA，则软件使用配置过程如下：

(1)运行INCA软件：打开INCA软件界面，第1步在软件环境中建立“Workspace(工作空间)”，第2步刷写对应的整车控制器软件版本，第3步建立实验环境“Experiment(实验)”。

(2)配置CAN通道：将诊断线上的CAN接口与EATS ES59x设备(或ES58x设备，本文以ES590为例)上的CAN接口对应并进行连接，连接之后，再把诊断线的另一端与整车上的诊断口进行连接。确保计算机连接ES590设备，ES590设备输出连接诊断线一端，而诊断线的另一端连接整车。

(3)刷写控制器软件：在进行功能样车装配时，整车控制器硬件中没有刷写程序(一般控制器不自带程序列或者程序版本较老)，因此在功能测试之前，需要刷写HCU开发程序。在INCA软件中进行操作，调出“Memory pages XCP:1”窗口，选择“Code&Data”进行刷写HCU(Hybrid Control Unit，混动控制器)控制器程序。

(4)调用变量测试：刷写程序之后，重新运行“Experiment”实验环境，打开变量界面，根据功能测试试验需求，可以进行变量调用、选择和读取等操作。

按如上设计的测试方法，完成测试设备连接之后，开始进行动力系统的低压上电测试。

步骤S104，控制车辆依次达到多个目标状态，并响应于车辆达到任意一个目标状态，对车辆的动力系统进行测试，得到测试结果，其中，动力系统包括如下至少之一：控制器、离合器、电机、电池主继电器、油泵。

具体而言，上述的测试结果，可用于表示在目标状态下对车辆的动力系统进行测试得到的结果，可以包含测试成功的结果，也可以包含测试失败的结果。

在一种可选的实施例中，在车辆达到目标状态的情况下，需要对车辆的动力系统进行测试。由于本发明需要对车辆的整个动力系统的功能进行测试，因此，需要将整个动力系统的测试结果作为最终的测试结果，若响应于对上述任意一个目标状态下的动力系统测试失败，则确定对车辆的整个动力系统测试失败。

在另一种可选的实施例中，在对车辆的动力系统进行测试的过程中，可对车辆的控制器、离合器、电机、电池主继电器以及油泵等进行功能测试。

图3是根据本发明实施例的一种可选的混合动力汽车动力系统架构的示意图。如图3所示，该动力系统架构方案主要是由电机1、电机2、发动机、动力电池、变速箱耦合器和离合器等组成，还有各总成部件分别对应的控制器。涉及的相关控制器包括：HCU、MCU1(Motor Control Unit1，电机控制器1)、MCU2(Motor Control Unit2，电机控制器2)、EMS(Engine Management System，发动机控制系统)、BMS(Battery Management System，电池管理系统)、TCU(Transmission Control Unit，变速箱控制器)等，这些控制器之间是通过CAN网络信号进行通讯。混合动力车辆功能样车装配之后，在上道路行驶之前，需要进行动力系统的功能测试，以确保车辆上道路行驶时的功能状态正常。

综上，通过响应于接收到对车辆的多个控制指令，确定基于多个控制指令控制车辆达到的多个目标状态，其中，多个目标状态与多个控制指令一一对应，多个目标状态中的任意一个目标状态包括如下之一：低压上电状态、高压上电状态、低压下电状态、高压下电状态、低压急停状态、高压急停状态、油泵开启状态、离合器测试状态、同步器测试状态、电机自学习状态、电机功能测试状态；控制车辆依次达到多个目标状态，并响应于车辆达到任意一个目标状态，对车辆的动力系统进行测试，得到测试结果，其中，动力系统包括如下至少之一：控制器、离合器、电机、电池主继电器、油泵。容易注意到的是，在目标状态下对车辆的动力系统进行测试，通过一系列的测试确保动力系统功能正常运行，实现了对车辆的整个动力系统功能进行调试的目的，达到了提升车辆运行稳定性和可靠性的技术效果，进而解决了相关技术中难以对混动汽车进行系统性功能测试的技术问题。

可选地，响应于车辆达到任意一个目标状态，对车辆的动力系统进行测试，得到测试结果，包括：响应于车辆达到任意一个目标状态，基于任意一个目标状态的测试参数对动力系统进行测试，得到动力系统在任意一个目标状态下的子测试结果；响应于子测试结果为动力系统在任意一个目标状态下测试成功，则继续控制车辆依次达到多个目标状态，并在动力系统在多个目标状态下的子测试结果均为测试通过的情况下，确定测试结果为动力系统测试成功；响应于子测试结果为动力系统在任意一个目标状态下测试失败，则确定测试结果为动力系统测试失败。

具体而言，上述的测试参数，可用于表示对车辆的动力系统进行测试的参数，包括但不局限于电阻值、电压值等。一般的，不同的目标状态对应的测试参数不同，在此不对测试参数进行具体限定，需根据实际目标状态进行调整。

上述的子测试结果，可用于表示多个目标状态中的其中一个目标状态下的动力系统的测试结果。

在一种可选的实施例中，在车辆达到多个目标状态中的其中一个目标状态时，需要对当前状态下的动力系统进行测试，若当前状态下的动力系统测试成功，则继续控制车辆达到上述的多个目标状态，对多个目标状态中每个目标状态下的动力系统进行测试，直至多个目标状态下的子测试结果均为测试通过，可确定车辆的动力系统测试成功；反之，若多个目标状态中任意一个目标状态下的动力系统测试失败，则确定动力系统测试失败。

在另一种可选的实施例中，可根据多个目标状态中每个目标状态下的测试参数，对车辆的动力系统进行测试，在测试参数满足预先设定的参数的情况下，可确定当前状态下的动力系统测试成功。

可选地，响应于子测试结果为动力系统在任意一个目标状态下测试通过，则继续控制车辆依次达到多个目标状态，并在动力系统在多个目标状态下的子测试结果均为测试通过的情况下，确定测试结果为动力系统测试成功，包括：响应于子测试结果为动力系统在低压上电状态下测试通过，控制车辆进入到高压上电状态；响应于子测试结果为动力系统在高压上电状态下测试通过，控制车辆进入到高压下电状态；响应于子测试结果为动力系统在高压下电状态下测试通过，控制车辆进入到低压急停状态；响应于子测试结果为动力系统在低压急停状态下测试通过，控制车辆进入到高压急停状态；响应于子测试结果为动力系统在高压急停状态下测试通过，控制车辆进入到油泵开启状态；响应于子测试结果为动力系统在油泵开启状态下测试通过，控制车辆进入到离合器测试状态；响应于子测试结果为动力系统在离合器测试状态下测试通过，控制车辆进入到同步器测试状态；响应于子测试结果为动力系统在同步器测试状态下测试通过，控制车辆进入到电机自学习状态；响应于子测试结果为动力系统在电机自学习状态下测试通过，控制车辆进入到电机功能测试状态；响应于子测试结果为动力系统在电机功能测试状态下测试通过，确定测试结果为动力系统测试成功。

具体而言，在对车辆的动力系统进行测试的过程中，在完成测试设备连接之后，控制车辆达到低压上电状态，对动力系统进行低压上电测试，响应于该状态下动力系统测试通过，接收到计算机发送的高压上电测试指令；基于高压上电测试指令，控制车辆达到高压上电状态，对动力系统进行高压上电测试，响应于该状态下动力系统测试通过，接收到计算机发送的高压下电测试指令；基于高压下电测试指令，控制车辆达到高压下电状态，对动力系统进行高压下电测试，响应于该状态下动力系统测试通过，接收到计算机发送的低压急停测试指令；基于低压急停测试指令，控制车辆达到低压急停状态，对动力系统进行低压急停测试，响应于该状态下动力系统测试通过，接收到计算机发送的高压急停测试指令；基于高压急停测试指令，控制车辆达到高压急停状态，对动力系统进行高压急停测试，响应于该状态下动力系统测试通过，接收到计算机发送的油泵开启测试指令；基于油泵开启测试指令，控制车辆达到油泵开启状态，对动力系统进行油泵开启测试，响应于该状态下动力系统测试通过，接收到计算机发送的离合器测试指令；基于离合器测试指令，控制车辆达到离合器测试状态，对动力系统进行离合器测试，响应于该状态下动力系统测试通过，接收到计算机发送的同步器测试指令；基于同步器测试指令，控制车辆达到同步器测试状态，对动力系统进行同步器测试，响应于该状态下动力系统测试通过，接收到计算机发送的电机自学习测试指令；基于电机自学习测试指令，控制车辆达到电机自学习状态，对动力系统进行电机自学习测试，响应于该状态下动力系统测试通过，接收到计算机发送的电机功能测试指令；基于电机功能测试指令，控制车辆达到电机功能测试状态，对动力系统进行电机功能测试，响应于该状态下动力系统测试通过，确定车辆的动力系统测试成功。

通过在接收到控制指令后，控制车辆达到对应的测试状态，并对车辆的动力系统进行测试，在测试通过的情况下，对其他测试状态下的动力系统进行逐一测试，直到每个测试状态下的动力系统均测试通过，可确定车辆的动力系统测试成功。反之，若存在某一测试状态下的动力系统测试失败，则确定车辆的动力系统测试失败。

可选地，响应于车辆达到任意一个目标状态，基于任意一个目标状态的测试参数对动力系统进行测试，得到动力系统在任意一个目标状态下的子测试结果，包括：在任意一个目标状态为低压上电状态的情况下，确定测试参数为控制器的参数变量值、动力系统的绝缘电阻值、动力系统的高压互锁变量、控制器的预设变量；判断参数变量值是否存在变化；响应于参数变量值存在变化，确定控制器的节点正常连接，并判断绝缘电阻值是否大于或等于预设电阻值；响应于绝缘电阻值大于等于预设电阻值，确定绝缘电阻值正常，并判断高压互锁变量是否为预设高压互锁变量；响应于高压互锁变量为预设高压互锁变量，在将预设变量输入到控制器的情况下，判断控制器是否从第一信号变化为第二信号；响应于控制器从第一信号变化为第二信号，确定子测试结果为动力系统在低压上电状态下测试通过。

具体而言，上述的测试参数，可用于表示低压上电状态下对动力系统进行测试的参数，包括但不局限于控制器的参数变量值、动力系统的绝缘电阻值、高压互锁变量以及控制器的预设变量等。

上述的控制器的参数变量值，可用于表示各高压部件的通信参数等，如果参数变量值有变化，说明各个控制器节点已经正常连接。

上述的预设电阻值，可用于表示预先设定的绝缘电阻值，可通过预设电阻值对绝缘电阻值进行判断，可以是400kohm，在此不对预设电阻值进行具体限定。

上述的高压互锁变量，可用于检测断路器是否打开以及接地开关是否在正确位置。如果出现任何不正常的情况，即其中一个断路器未能完全关闭，则高压互锁变量将自动阻止其他操作员进行潜在危险操作。这种方式有效提高了设备运行的可靠性和安全性。

上述的预设高压互锁变量，可用于表示预先设定的高压互锁变量，可通过预设高压互锁变量对高压互锁变量进行判断，在此不对预设高压互锁变量进行具体限定。

上述的第一信号，可用于表示控制器的初始状态值。

上述的第二信号，可用于表示控制器的预先填充电荷值。

在一种可选的实施例中，在确定目标状态为低压上电状态的情况下，可确定该状态下的测试参数对动力系统进行测试。可选的，判断参数变量值是否存在变化，如果存在变化，说明各个控制器节点已经正常连接，进而判断绝缘电阻值是否大于或等于预先设定的预设电阻值，如果大于等于，则说明绝缘电阻值正常，继续判断高压互变量是否满足正常闭合，若满足，则将预设变量输入到控制器，判断各控制器初始化信号是否正常，如正常，则说明动力系统在低压上电状态下测试通过。

在另一种可选的实施例中，在确定目标状态为低压上电状态的情况下，工程师/驾驶员操作钥匙，将钥匙状态置为KL15 ON(Ignition on，启动引擎)，然后回到INCA软件中的“Experiment”实验环境界面，点击“设备初始化”，然后点击“软件运行”，进行低压上电时的各参数测量及测试。

(1)检查CAN网络通信：判断各高压部件(HCU、MCU、BMS等)是否有通信，观察INCA软件中的“Experiment”实验环境界面，如果参数变量值有变化，则说明各个控制器节点已经正常连接。

(2)检查绝缘电阻值：在“Experiment”实验环境界面中调用绝缘电阻值变量(HVisolation，高压隔离器的绝缘电阻值),当绝缘电阻值≥400kohm时，表示绝缘电阻值正常。

(3)检查高压互锁状态：在“Experiment”实验环境界面中调用高压互锁变量(HVILClosed_flg，高压互锁闭合标志)，当HVILClosed_flg＝True(真)时，表示高压互锁状态正常闭合。

(4)检查各控制器状态：通过调用变量判断各控制器初始化信号是否正常，模式信号变化值是否正常，具体的状态变化如下：

1)检查第一电机TM(电机的转矩控制模式)状态：调用变量Mot1Mode(第一电机模式)，观察信号值从Initialization(初始化)变化为Precharge(预充电)；

2)检查第二电机ISG(电机同时具有电动驱动和发电功能)状态：调用变量Mot2Mode(第二电机模式)，观察信号值从Initialization(初始化)变化为Precharge(预充电)；

3)检查DCDC(DC-DC converter，直流-直流转换器)状态：调用变量DCDCMode(直流-直流模式)，观察信号值从Initialization(初始化)变化为Standby(待机状态)；

4)检查BMS状态：调用变量HVBattStatus(高压电池状态)，观察信号值从Powerup(完成充电)变化为Drive Ready(进行动力输出)；

按如上设计的测试方法，完成系统低压上电测试之后，进入系统高压上电测试。

如果系统低压上电测试不通过，则需要查明原因才能再进入系统高压上电测试。

可选地，响应于车辆达到任意一个目标状态，基于任意一个目标状态的测试参数对动力系统进行测试，得到动力系统在任意一个目标状态下的子测试结果，包括：在任意一个目标状态为高压上电状态的情况下，确定测试参数为预设变量、主继电器变量、动力系统的高压上电变量、绝缘电阻值；将预设变量输入到控制器，判断控制器是否从第二信号变化为第三信号；响应于控制器从第二信号变化为第三信号，将主继电器变量输入到控制器，判断控制器是否从断开信号变化为关闭信号；响应于控制器从断开信号变化为关闭信号，确定电池的主继电器闭合，并判断高压上电变量值是否大于预设高压上电变量值；响应于高压上电变量值大于预设高压上电变量值，判断绝缘电阻值是否大于预设电阻值；响应于绝缘电阻值大于预设电阻值，确定子测试结果为动力系统在高压上电状态下测试通过。

具体而言，上述的测试参数，可用于表示高压上电状态下对动力系统进行测试的参数，包括但不局限于预设变量、主继电器变量、动力系统的高压上电变量以及绝缘电阻值等。

上述的预设变量，可用于表示预先设定的各控制器的变量，在此不对预设变量进行唯一限定。

上述的第三信号，可用于表示控制器的待机状态。

上述的预设高压上电变量值，可用于表示预先设定的车辆的高压上电值，可以是250V，在此不对预设高压上电变量值进行唯一设定。

在一种可选的实施例中，在确定目标状态为高压上电状态的情况下，可确定该状态下的测试参数对动力系统进行测试。可选的，通过将预设变量输入到控制器，需要判断控制器的信号是否从预充电状态变化为待机状态，在变为待机状态时，说明高压电池已经完成充电并准备好进行动力输出，进而将高压主继电器变量输入到控制器，判断控制器的信号值是否从断开变化为闭合，在变为闭合时，确定电池的主继电器闭合，同时判断高压上电变量是否大于预设高压上电变量值，在大于预设高压上电变量值的情况下，判断绝缘电阻值是否大于预设电阻值，在大于预设电阻值的情况下，确定动力系统在高压上电状态下测试通过。

在另一种可选的实施例中，在确定目标状态为高压上电状态的情况下，低压上电成功之后，工程师/驾驶员操作钥匙，将钥匙状态从KL15 ON(Ignition on)进一步旋转至CRANK(“点火状态”，即启动发动机的状态)位置，进行高压上电时的各参数测量及测试。

(1)检查各控制器状态

通过调用变量判断各控制器初始化是否正常，模式变化是否正常，具体状态跳变如下：

1)检查第一电机状态：调用变量Mot1Mode，观察信号值从Precharge变化为Standby；

2)检查第二电机状态：调用变量Mot2Mode，观察信号值从Precharge变化为Standby；

3)检查DCDC状态：调用变量DCDCMode，观察信号值从Standby变化为Buck(降压稳压模式)；

4)检查BMS状态：调用变量HVBattStatus，观察信号值从Drive Ready变化为DriveMode(启动模式)；

(2)检查高压电池主继电器状态

通过调用变量测试电池主继电器是否闭合，调用变量HVMainRelaySts(高压主继电器状态)，观察信号值从Open(断开)变化为Close(闭合)，即HVMainRelaySts＝Close，表示电池主继电器闭合。

(3)检查高压上电状态

根据电池主继电器闭合状态，通过调用变量测试整车是否完成了高压上电，调用变量HVVolt(高压电压)，观察信号值是否大于250V，即HVVolt≥250，表示整车高压已完成上电。

(4)检查高压上电后的绝缘电阻值

在系统高压上电之后，需要继续判断绝缘电阻值，通过调用绝缘电阻值变量(HVisolation，高压绝缘电阻值),当绝缘电阻值≥400kohm时，表示绝缘电阻值仍处于正常状态。

按如上设计的测试方法，完成系统高压上电测试之后，进入系统高压下电测试。

如果系统高压上电测试不通过，则需要查明原因才能再进入系统高压下电测试。

可选地，响应于车辆达到任意一个目标状态，基于任意一个目标状态的测试参数对动力系统进行测试，得到动力系统在任意一个目标状态下的子测试结果，包括：在任意一个目标状态为高压下电状态的情况下，确定测试参数为绝缘电阻值、预设变量、主继电器变量；判断绝缘电阻值是否大于预设电阻值；响应于绝缘电阻值大于预设电阻值，将主继电器变量输入到控制器，判断控制器是否从关闭信号变化为断开信号；响应于控制器从关闭信号变化为断开信号，将预设变量输入到控制器，判断控制器是否从第二信号变化为第四信号；响应于控制器从第二信号变化为第四信号，确定子测试结果为动力系统在高压下电状态下测试通过。

具体而言，上述的测试参数，可用于表示高压下电状态下对动力系统进行测试的参数，包括但不局限于绝缘电阻值、预设变量、主继电器变量。

上述的第四信号，可用于表示控制器的开始运行状态。

在一种可选的实施例中，在确定目标状态为高压下电状态的情况下，可确定该状态下的测试参数对动力系统进行测试。可选的，判断绝缘电阻值是否大于预设电阻值，在大于预设电阻值的情况下，说明绝缘电阻值仍处于正常，同时将主继电器变量输入到控制器，判断控制器是否从关闭信号变化为断开信号，在变化为断开信号的情况下，说明电池主继电器断开，进而将预设变量输入到控制器，判断控制器信号是否从预充电状态变化为开始运行状态，响应于变化为开始运行状态，确定动力系统在高压下电状态下测试通过。

在另一种可选地实施例中，在确定目标状态为高压下电状态的情况下，系统高压上电成功后，可以进行系统高压下电的测试，工程师/驾驶员操作钥匙，将钥匙从CRANK位置转到KL15 OFF(Ignition off，关闭电源的状态)，进行系统高压下电时的各参数测量及调试。

(1)检查高压下电后的绝缘电阻值

在系统高压下电之后，需要继续测试绝缘电阻值，通过调用绝缘电阻值变量(HVisolation),当绝缘电阻值≥400kohm时，表示绝缘电阻值仍处于正常。

(2)检查高压下电后的电池主继电器状态

通过调用变量测试电池主继电器是否断开，调用变量HVMainRelaySts，观察信号值从Close变化为Open，即HVMainRelaySts＝Open，表示电池主继电器断开。

(3)检查高压下电状态

根据电池主继电器断开状态，通过调用变量判断整车是否完成了高压下电，调用变量HVVolt，观察信号值是否小于50V，即HVVolt<50，表示整车高压已完成下电。

(4)检查各控制器状态

通过调用变量判断各控制器初始化是否正常，模式变化是否正常，具体状态跳变如下：

1)检查第一电机状态：调用变量Mot1Mode，观察信号值从Precharge变化为AfterRun(开始运行状态)；

2)检查第二电机状态：调用变量Mot2Mode，观察信号值从Precharge变化为AfterRun；

3)检查DCDC状态：调用变量DCDCMode，观察信号值从Buck变化为Standby；

4)检查BMS状态：调用变量HVBattStatus，观察信号值从Drive Mode变化为DriveReady；

按如上设计的测试方法，完成系统高压下电测试之后，进入高压安全急停开关测试。

如果系统高压下电测试不通过，则需要查明原因才能再进入高压安全急停开关测试。

可选地，响应于车辆达到任意一个目标状态，基于任意一个目标状态的测试参数对动力系统进行测试，得到动力系统在任意一个目标状态下的子测试结果，包括：在任意一个目标状态为低压急停状态的情况下，确定测试参数为预设变量；将预设变量输入到控制器，判断控制器是否从第二信号变化为第五信号，其中，低压急停状态用于表示在车辆进入到低压上电状态时接收到禁止停车指令；响应于控制器从第二信号变化为第五信号，确定子测试结果为动力系统在低压急停状态下测试通过。

具体而言，上述的测试参数，可用于表示低压急停状态下对动力系统进行测试的参数，可以包括预设变量等。

上述的第五信号，可用于表示控制器的故障或异常状态。

在一种可选的实施例中，在确定目标状态为低压急停状态的情况下，可确定该状态下的测试参数对动力系统进行测试。可选的，将预设变量输入到控制器，判断控制器是否从预充电状态变化为故障状态，在变化为故障状态的情况下，确定动力系统在低压急停状态下测试通过。

在另一种可选的实施例中，在确定目标状态为低压急停状态的情况下，重新进行低压上电，在低压上电的情况下，按下车辆的急停开关，再操作钥匙至CRANK，此时车辆无法上高压电，通过调用变量观察各高压部件(电机1，电机2，BMS)的状态。需要注意的是，急停开关是在车辆调试阶段而设置的一个安全开关装置，当按下此开关后，实现车辆紧急停车。

(1)检查第一电机状态

调用变量Mot1Mode，观察信号值状态是否从Precharge变化为Fault(故障或异常状态)。

(2)检查第二电机状态

调用变量Mot2Mode，观察信号值状态是否从Precharge变化为Fault。

(3)检查BMS电池状态

调用变量HVBattStatus，观察信号值状态是否从DriveReady变化为Fault。

可选地，响应于车辆达到任意一个目标状态，基于任意一个目标状态的测试参数对动力系统进行测试，得到动力系统在任意一个目标状态下的子测试结果，包括：在任意一个目标状态为高压急停状态的情况下，确定测试参数为预设变量；将预设变量输入到控制器，判断控制器是否从第三信号变化为第五信号，其中，高压急停状态用于表示在车辆进入到高压上电状态时接收到禁止停车指令；响应于控制器从第三信号变化为第五信号，确定子测试结果为动力系统在高压急停状态测试通过。

具体而言，上述的测试参数，可用于表示高压急停状态下对动力系统进行测试的参数，可以包括预设变量等。

在一种可选的实施例中，在确定目标状态为高压急停状态的情况下，可确定该状态下的测试参数对动力系统进行测试。可选的，将预设变量输入到控制器，判断控制器是否从待机状态变化为故障状态，在变化为故障状态的情况下，确定动力系统在高压急停状态下测试通过。

在另一种可选的实施例中，在确定目标状态为高压急停状态的情况下，在高压已经上电的情况下，整车处于准备就绪可行驶状态，按下车辆的急停开关，此时车辆会下高压电，通过调用变量观察各高压部件(电机1，电机2，BMS)的状态。

(1)检查第一电机状态

调用变量Mot1Mode，观察信号值状态是否从Standby变化为Fault。

(2)检查第二电机状态

调用变量Mot2Mode，观察信号值状态是否从Standby变化为Fault。

(3)检查BMS电池状态

调用变量HVBattStatus，观察信号值状态是否从DriveMode变化为Fault。

按如上设计的测试方法，完成高压安全急停开关测试之后，进入变速箱功能测试。

如果高压安全急停开关测试不通过，则需要查明原因才能再进入变速箱功能测试。

可选地，响应于车辆达到任意一个目标状态，基于任意一个目标状态的测试参数对动力系统进行测试，得到动力系统在任意一个目标状态下的子测试结果，包括：在任意一个目标状态为油泵开启状态的情况下，确定测试参数为油泵的油压；判断油压是否大于第一预设油压；响应于油压大于第一预设油压，确定子测试结果为动力系统在油泵开启状态下测试通过。

具体而言，上述的测试参数，可用于表示油泵开启状态下对动力系统进行测试的参数，可以包括油泵的油压等。

上述的第一预设油压，可用于表示预先设定的油泵的油压，可以是35bar，在此不对第一预设油压进行唯一限定。

在一种可选的实施例中，在确定目标状态为油泵开启状态的情况下，可确定该状态下的测试参数对动力系统进行测试。可选的，判断油压是否大于第一预先设定的油泵油压，在大于第一预先设定的油泵油压的情况下，确定动力系统在油泵开启状态下测试通过。

在另一种可选的实施例中，在确定目标状态为油泵开启状态的情况下，工程师/驾驶员操作钥匙，将钥匙状态旋转至CRANK位置，在高压上电后，进行变速箱相关功能测试。控制油泵建立油压，测试油泵状态。

(1)通过INCA软件中的“Experiment”实验环境界面，调用可标定变量K_OilPumpOn_flg，通过手动操作软件标定，将此信号标定成True(正确)，即K_OilPumpOn_flg＝True，然后观察油压是否变化。观察变量(GearOilPressure，齿轮箱润滑油的压力),当油压GearOilPressure≥35bar时，表示油泵可以建立油压且油压正常，说明油泵工作正常。

(2)当判断(1)正常，即确认油泵正常工作之后，需要将K_OilPumpOn_flg标定为False(错误)，即将变量还原设置为初始状态。

可选地，响应于车辆达到任意一个目标状态，基于任意一个目标状态的测试参数对动力系统进行测试，得到动力系统在任意一个目标状态下的子测试结果，包括：在任意一个目标状态为离合器测试状态的情况下，确定测试参数为油压；判断油泵的油压是否大于第二预设油压；响应于油压大于第二预设油压，确定测试结果为动力系统在离合器测试状态下测试通过。

具体而言，上述的测试参数，可用于表示离合器测试状态下对动力系统进行测试的参数，可以包括油泵的油压等。

上述的第二预设油压，可用于表示预先设定的油泵的油压，不同于上述的第一预设油压，可以是30bar，在此不对第二预设油压进行唯一限定。

在一种可选的实施例中，在确定目标状态为离合器测试状态的情况下，可确定该状态下的测试参数对动力系统进行测试。可选的，判断油压是否大于第二预先设定的油泵油压，在大于第二预先设定的油泵油压的情况下，确定动力系统在离合器测试状态下测试通过。

在另一种可选的实施例中，在确定目标状态为离合器测试状态的情况下，工程师/驾驶员操作钥匙，将钥匙状态旋转至CRANK位置，在高压上电后，进行变速箱相关功能测试。控制离合器阀体，测试离合器状态。

(1)通过INCA软件中的“Experiment”实验环境界面，调用可标定变量K_ClutchCur_ovrdval、K_ClutchCur_flg，通过手动操作软件标定，将信号K_ClutchCur_flg标定成True，即K_ClutchCur_flg＝True，将信号K_ClutchCur_ovrdval标定成1000mA，即K_ClutchCur_ovrdval＝1000mA，观察油压是否变化。观察变量(GearOilPressure),当油压GearOilPressure≥30bar时，表示离合器可以正常关闭。

(2)当判断(1)正常，即确认离合器可以正常工作之后，需要将K_ClutchCur_flg标定为False，K_ClutchCur_ovrdval＝0mA，即将变量还原设置为初始状态。

可选地，响应于车辆达到任意一个目标状态，基于任意一个目标状态的测试参数对动力系统进行测试，得到动力系统在任意一个目标状态下的子测试结果，包括：在任意一个目标状态为同步器测试状态的情况下，确定测试参数为油压；判断油泵的油压是否大于第二预设油压；响应于油压大于第二预设油压，确定测试结果为动力系统在同步器测试状态下测试通过。

具体而言，上述的测试参数，可用于表示同步器测试状态下对动力系统进行测试的参数，可以包括油泵的油压等。

在一种可选的实施例中，在确定目标状态为同步器测试状态的情况下，可确定该状态下的测试参数对动力系统进行测试。可选的，判断油压是否大于第二预先设定的油泵油压，在大于第二预先设定的油泵油压的情况下，确定动力系统在同步器测试状态下测试通过。

在另一种可选的实施例中，在确定目标状态为同步器测试状态的情况下，工程师/驾驶员操作钥匙，将钥匙状态旋转至CRANK位置，在高压上电后，进行变速箱相关功能测试。控制同步器阀体，测试同步器状态。

(1)通过INCA软件中的“Experiment”实验环境界面，调用可标定变量K_ShiftFlowCur_ovrdval、K_ShiftFlowCur_flg，通过手动操作软件标定，将信号K_ShiftFlowCur_flg标定成True，即K_ShiftFlowCur_flg＝True，将信号K_ShiftFlowCur_ovrdval标定成1300mA，即K_ShiftFlowCur_ovrdval＝1300mA，观察油压、同步器位置及挡位是否发生了变化。即观察变量(GearOilPressure),当油压GearOilPressure≥30bar时，表示同步器可以正常挪动，观察变量(GearActual，齿轮实际位置)，当挡位GearActual信号有具体的挡位值时，表示可以正常换挡。

(2)当判断(1)正常，即同步器和挡位正常工作之后，需要将K_ShiftFlowCur_flg标定为False，K_ShiftFlowCur_ovrdval＝0mA，即将变量还原设置为初始状态。

按如上设计的测试方法，完成变速箱功能测试之后，进入电机相位角自学习测试。

如果变速箱功能测试不通过，则需要查明原因才能再进入电机相位角自学习测试。

可选地，响应于车辆达到任意一个目标状态，基于任意一个目标状态的测试参数对动力系统进行测试，得到动力系统在任意一个目标状态下的子测试结果，包括：在任意一个目标状态为电机自学习状态的情况下，确定测试参数为电机的当前转速、电机的当前电流值；基于预设转速控制电机运行，并判断电机的当前转速是否处于预设转速范围；响应于当前转速处于预设转速范围，判断电机的当前电流值是否处于预设电流范围；响应于当前电流值处于预设电流范围，获取电机的当前相位角；控制控制器学习车辆的当前相位角，并确定子测试结果为动力系统在电机自学习状态测试通过。

具体而言，上述的测试参数，可用于表示电机自学习状态下对动力系统进行测试的参数，至少包括电机的当前转速、电机的当前流量值等。

上述的预设转速，可用于表示预先设定的对电机进行转动的初始转速值。

上述的预设转速范围，可用于表示预先设定的电机的转速范围，可以是950rpm-1050rpm的范围，在此不对预设转速范围进行唯一限定。

上述的预设电流范围，可用于表示预先设定的电机通过电流，在此不对预设电流范围进行唯一限定，需根据实际情况进行确定。

在一种可选的实施例中，在确定目标状态为同步器测试状态的情况下，可确定该状态下的测试参数对动力系统进行测试。可选的，通过初始转速值控制电机运行，并判断电机的当前转速是否处于预设转速范围，若处于，则判断电机的当前电流值是否处于预设电流范围，若处于，则获得电机的当前相位角，电机控制器1将相位角度发送给混动控制器，完成电机1的自学习，确定动力系统在电机自学习状态下测试通过。

在另一种可选的实施例中，当混合动力汽车装配电机之后，在车辆驱动行驶之前需进行电机相位角的自学习。电机零点相位角的位置是一个很重要的因素，如果相位角自学习结果不符合要求，则计算得出的电机扭矩和转速就不会准确，从而导致电机控制变差，影响到功能开发及性能输出，进一步影响到整车安全及驾驶感受。在本发明中以电机1为例，进行电机相位角自学习的具体测试步骤如下：

(1)HCU调用控制模块对电机1进行自学习，通过HCU与MCU1的协同策略，控制电机Mot1以某一个初始转速值转动运行；

(2)HCU向MCU1发送转速运行请求信号M1SpdReq＝1000rpm；并向BMS发送控制电池输出相应功率的请求信号，以满足电机运行的功率需求；

(3)MCU1判断电机Mot1的转速是否达到950rpm-1050rpm的范围；

(4)若转速值未达到该范围，则通过HCU继续发送指令控制达到目标值；

(5)若转速值达到目标范围，则MCU1读取电机的电流值；

(6)MCU1判断电流值是否符合预设范围；

(7)若电流值未达到预设范围，则继续让电机Mot1运行，读取电流值；

(8)当电流值达到预设范围时，MCU1记录此时的电机1的相位角；

(9)MCU1将相位角度值发给HCU，HCU写入控制程序，即完成电机1的自学习。

采用同样的方法，可进行电机2的自学习。

按如上设计的测试方法，完成电机相位角自学习测试之后，进入电机功能测试。

如果电机相位角自学习测试不通过，则需要查明原因才能再进入电机功能测试。

图4是根据本发明实施例的一种可选的混合动力汽车电机相位角自学习测试方法的流程图。如图4所示：

S401，混动控制器通过测试设备给电机控制器1发送信号，告知电机1准备自学习；

S402，电机控制器1发送M1ofstReq＝1给混动控制器和变速箱控制器，请求完成相关控制；

S403，混动控制器控制电机模式切换，变速箱控制器控制离合器断开且发送挡位信号；

S404，混动控制器调用自学习模块，并发送信号给电机控制器1，控制电机1进行自学习；

S405，电机1自学习之后，电机控制器1将电机1自学习结果发给混动控制器；

S406，混动控制器获取自学习相位角并写入控制程序中，以供后续行驶控制调用。

图5是根据本发明实施例的一种可选的混合动力汽车电机相位角自学习诊断测试的流程图。如图5所示：

S501，混动控制器向电机控制器1发送电机1自学习请求；

S502，电机控制器1判断自学习状态是否满足，若满足，则执行S503，若不满足，则电机控制器1上报诊断故障Mot1_DTC1，并终止自学习，电机控制器1需要发送自学习失败信号及原因给混动控制器；

S503，电机控制器1判断电机1是否无故障，若是，则执行S504，若否，则电机控制器1上报诊断故障Mot1_DTC2，并终止自学习，电机控制器1需要发送自学习失败信号及原因给混动控制器；

S504，电机控制器1接收混动控制器发送的Mot1ModeReq信号；

S505，判断Mot1ModeReq信号值是否正常，若是，则执行S506，若否，则电机控制器1上报诊断故障Mot1_DTC3，并终止自学习，电机控制器1需要发送自学习失败信号及原因给混动控制器；

S506，电机控制器1控制电机1进行自学习；

S507，电机控制器1记录电机1自学习结果。

可选地，响应于车辆达到任意一个目标状态，基于任意一个目标状态的测试参数对动力系统进行测试，得到动力系统在任意一个目标状态下的子测试结果，包括：在任意一个目标状态为电机功能测试状态的情况下，确定测试参数为电机的转速信号；判断电机的转速信号是否根据预设变化趋势进行变化，其中，电机功能测试状态用于表示车辆进入到高压上电状态时接收到换挡指令，预设变化趋势为换挡指令对应的变化趋势；响应于转速信号根据预设变化趋势进行变化，确定子测试结果为动力系统在电机功能测试状态下测试通过。

具体而言，上述的测试参数，可用于表示电机功能测试状态下对动力系统进行测试的参数，可以是电机的转速信号等。

上述的预设变化趋势，可用于表示预先设定的挡位变化趋势。

在一种可选的实施例中，在确定目标状态为电机功能测试状态的情况下，可确定该状态下的测试参数对动力系统进行测试。可选的，车辆进入到高压上电状态时接收到换挡指令，判断电机的转速信号是否根据换挡指令进行变化，若根据换挡指令进行变化，确定动力系统在电机功能测试状态下测试通过。

在另一种可选的实施例中，在确定目标状态为电机功能测试状态的情况下，需要对电机进行正转功能测试和反转功能测试。

在电机的正转功能测试中，工程师/驾驶员操作钥匙至CRANK状态，高压上电成功之后，车辆处于可行驶状态，踩下刹车踏板，操作换挡机构，将挡位从P挡切换至D挡，观察ShifterPos(车辆手动挡位变化的传感器信号)信号是否从P挡变化为D挡。缓踩油门踏板，观察电机1转速信号Mot1Spd是否从0逐渐往正值方向增加，根据转速数值可判断电机1是否处于正转状态。

在电机的反转功能测试中，工程师/驾驶员操作钥匙至CRANK状态，高压上电成功之后，车辆处于可行驶状态，踩下刹车踏板，操作换挡机构，将挡位从P挡切换至R挡，观察ShifterPos信号是否从P挡变化为R挡。缓踩油门踏板，观察电机1转速信号Mot1Spd是否从0逐渐往负值方向增加，根据转速数值可判断电机1是否处于反转状态。

按如上设计的测试方法，完成电机功能测试之后，进入发动机功能测试。

如果电机功能测试不通过，则需要查明原因才能再进入发动机功能测试。

在进行发动机功能检查时，工程师/驾驶员操作钥匙至CRANK状态，高压上电成功之后，通过向电机2发送控制指令，利用电机2拖动发动机起机，观察发动机转速EngSpd信号是否逐渐往正值方向增加，根据转速值可判断发动机是否工作正常。

综上，通过上述所有步骤的测试之后，即完成本发明涉及的混动汽动力系统功能的整个过程测试，完成整个功能测试之后，就可以进行车辆驾驶和其他试验，在测试过程中，需要建立系统功能测试表格，并在表格中做好测试结果记录。在车辆装配完成后，通过一系列的测试确保动力系统功能正常运行，以规避在后续的车辆行驶过程中出现相应的故障或问题，从而导致用户驾乘体验不佳的情况出现。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种动力系统测试装置，该装置可以执行上述实施例1中提供的一种动力系统测试方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例1相同，在此不做赘述。

图6是根据本发明实施例的一种电池能量预测装置的示意图，如图6所示，该装置包括：

确定模块602，用于响应于接收到对车辆的多个控制指令，确定基于多个控制指令控制车辆达到的多个目标状态，其中，多个目标状态与多个控制指令一一对应，多个目标状态中的任意一个目标状态包括如下之一：低压上电状态、高压上电状态、低压下电状态、高压下电状态、低压急停状态、高压急停状态、油泵开启状态、离合器测试状态、同步器测试状态、电机自学习状态、电机功能测试状态；

测试模块604，用于控制车辆依次达到多个目标状态，并响应于车辆达到任意一个目标状态，对车辆的动力系统进行测试，得到测试结果，其中，动力系统包括如下至少之一：控制器、离合器、电机、电池主继电器、油泵。

可选地，测试模块604，包括：动力系统测试模块，用于响应于车辆达到任意一个目标状态，基于任意一个目标状态的测试参数对动力系统进行测试，得到动力系统在任意一个目标状态下的子测试结果；测试成功确定模块，用于响应于子测试结果为动力系统在任意一个目标状态下测试成功，则继续控制车辆依次达到多个目标状态，并在动力系统在多个目标状态下的子测试结果均为测试通过的情况下，确定测试结果为动力系统测试成功；测试失败确定模块，用于响应于子测试结果为动力系统在任意一个目标状态下测试失败，则确定测试结果为动力系统测试失败。

可选地，测试成功确定模块，包括：高压上电状态控制模块，用于响应于子测试结果为动力系统在低压上电状态下测试通过，控制车辆进入到高压上电状态；高压下电状态控制模块，用于响应于子测试结果为动力系统在高压上电状态下测试通过，控制车辆进入到高压下电状态；低压急停状态控制模块，用于响应于子测试结果为动力系统在高压下电状态下测试通过，控制车辆进入到低压急停状态；高压急停状态控制模块，用于响应于子测试结果为动力系统在低压急停状态下测试通过，控制车辆进入到高压急停状态；油泵开启状态控制模块，用于响应于子测试结果为动力系统在高压急停状态下测试通过，控制车辆进入到油泵开启状态；离合器测试状态控制模块，用于响应于子测试结果为动力系统在油泵开启状态下测试通过，控制车辆进入到离合器测试状态；同步器测试状态控制模块，用于响应于子测试结果为动力系统在离合器测试状态下测试通过，控制车辆进入到同步器测试状态；电机自学习状态控制模块，用于响应于子测试结果为动力系统在同步器测试状态下测试通过，控制车辆进入到电机自学习状态；电机功能测试状态控制模块，用于响应于子测试结果为动力系统在电机自学习状态下测试通过，控制车辆进入到电机功能测试状态；测试成功确定模块，用于响应于子测试结果为动力系统在电机功能测试状态下测试通过，确定测试结果为动力系统测试成功。

可选地，动力系统测试模块，包括：第一测试参数确定模块，用于在任意一个目标状态为低压上电状态的情况下，确定测试参数为控制器的参数变量值、动力系统的绝缘电阻值、动力系统的高压互锁变量、控制器的预设变量；参数判断模块，用于判断参数变量值是否存在变化；第一电阻值判断模块，用于响应于参数变量值存在变化，确定控制器的节点正常连接，并判断绝缘电阻值是否大于或等于预设电阻值；变量判断模块，用于响应于绝缘电阻值大于等于预设电阻值，确定绝缘电阻值正常，并判断高压互锁变量是否为预设高压互锁变量；第一信号变化判断模块，用于响应于高压互锁变量为预设高压互锁变量，在将预设变量输入到控制器的情况下，判断控制器是否从第一信号变化为第二信号；第一子测试结果确定模块，用于响应于控制器从第一信号变化为第二信号，确定子测试结果为动力系统在低压上电状态下测试通过。

可选地，动力系统测试模块，还包括：第二测试参数确定模块，用于在任意一个目标状态为高压上电状态的情况下，确定测试参数为预设变量、主继电器变量、动力系统的高压上电变量、绝缘电阻值；第二信号变化判断模块，用于将预设变量输入到控制器，判断控制器是否从第二信号变化为第三信号；第三信号变化判断模块，用于响应于控制器从第二信号变化为第三信号，将主继电器变量输入到控制器，判断控制器是否从断开信号变化为关闭信号；变量值判断模块，用于响应于控制器从断开信号变化为关闭信号，确定电池的主继电器闭合，并判断高压上电变量值是否大于预设高压上电变量值；第二电阻值判断模块，用于响应于高压上电变量值大于预设高压上电变量值，判断绝缘电阻值是否大于预设电阻值；第二子测试结果确定模块，用于响应于绝缘电阻值大于预设电阻值，确定子测试结果为动力系统在高压上电状态下测试通过。

可选地，动力系统测试模块，还包括：第三测试参数确定模块，用于在任意一个目标状态为高压下电状态的情况下，确定测试参数为绝缘电阻值、预设变量、主继电器变量；第三电阻值判断模块，用于判断绝缘电阻值是否大于预设电阻值；第四信号变化判断模块，响应于绝缘电阻值大于预设电阻值，将主继电器变量输入到控制器，判断控制器是否从关闭信号变化为断开信号；第五信号变化判断模块，用于响应于控制器从关闭信号变化为断开信号，将预设变量输入到控制器，判断控制器是否从第二信号变化为第四信号；第三子测试结果确定模块，用于响应于控制器从第二信号变化为第四信号，确定子测试结果为动力系统在高压下电状态下测试通过。

可选地，动力系统测试模块，还包括：第四测试参数确定模块，用于在任意一个目标状态为低压急停状态的情况下，确定测试参数为预设变量；第六信号变化判断模块，用于将预设变量输入到控制器，判断控制器是否从第二信号变化为第五信号，其中，低压急停状态用于表示在车辆进入到低压上电状态时接收到禁止停车指令；第四子测试结果确定模块，用于响应于控制器从第二信号变化为第五信号，确定子测试结果为动力系统在低压急停状态下测试通过。

可选地，动力系统测试模块，还包括：第五测试参数确定模块，用于在任意一个目标状态为高压急停状态的情况下，确定测试参数为预设变量；第七信号变化判断模块，用于将预设变量输入到控制器，判断控制器是否从第三信号变化为第五信号，其中，高压急停状态用于表示在车辆进入到高压上电状态时接收到禁止停车指令；第五子测试结果确定模块，用于响应于控制器从第三信号变化为第五信号，确定子测试结果为动力系统在高压急停状态测试通过。

可选地，动力系统测试模块，还包括：第六测试参数确定模块，用于在任意一个目标状态为油泵开启状态的情况下，确定测试参数为油泵的油压；第一油压判断模块，用于判断油压是否大于第一预设油压；第六子测试结果确定模块，用于响应于油压大于第一预设油压，确定子测试结果为动力系统在油泵开启状态下测试通过。

可选地，动力系统测试模块，还包括：第七测试参数确定模块，用于在任意一个目标状态为离合器测试状态的情况下，确定测试参数为油压；第二油压判断模块，用于判断油泵的油压是否大于第二预设油压；第七子测试结果确定模块，用于响应于油压大于第二预设油压，确定测试结果为动力系统在离合器测试状态下测试通过。

可选地，动力系统测试模块，还包括：第八测试参数确定模块，用于在任意一个目标状态为同步器测试状态的情况下，确定测试参数为油压；第三油压判断模块，用于判断油泵的油压是否大于第二预设油压；第八子测试结果确定模块，用于响应于油压大于第二预设油压，确定测试结果为动力系统在同步器测试状态下测试通过。

可选地，动力系统测试模块，还包括：第九测试参数确定模块，用于在任意一个目标状态为电机自学习状态的情况下，确定测试参数为电机的当前转速、电机的当前电流值；当前转速判断模块，用于基于预设转速控制电机运行，并判断电机的当前转速是否处于预设转速范围；当前电流判断模块，用于响应于当前转速处于预设转速范围，判断电机的当前电流值是否处于预设电流范围；相位角获取模块，用于响应于当前电流值处于预设电流范围，获取电机的当前相位角；第九子测试结果确定模块，用于控制控制器学习车辆的当前相位角，并确定子测试结果为动力系统在电机自学习状态测试通过。

可选地，动力系统测试模块，还包括：第十测试参数确定模块，用于在任意一个目标状态为电机功能测试状态的情况下，确定测试参数为电机的转速信号；转速信号判断模块，用于判断电机的转速信号是否根据预设变化趋势进行变化，其中，电机功能测试状态用于表示车辆进入到高压上电状态时接收到换挡指令，预设变化趋势为换挡指令对应的变化趋势；第十子测试结果确定模块，用于响应于转速信号根据预设变化趋势进行变化，确定子测试结果为动力系统在电机功能测试状态下测试通过。

实施例3

根据本发明实施例，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制所在设备的处理器中执行上述的车辆的动力系统测试方法。

实施例4

根据本发明实施例，还提供了一种车辆，包括一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器执行上述的车辆的动力系统测试方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆的动力系统测试方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于接收到对车辆的多个控制指令，确定基于所述多个控制指令控制所述车辆达到的多个目标状态，其中，所述多个目标状态与所述多个控制指令一一对应，所述多个目标状态中的任意一个目标状态包括如下之一：低压上电状态、高压上电状态、低压下电状态、高压下电状态、低压急停状态、高压急停状态、油泵开启状态、离合器测试状态、同步器测试状态、电机自学习状态、电机功能测试状态；

控制所述车辆依次达到所述多个目标状态，并响应于所述车辆达到所述任意一个目标状态，对所述车辆的动力系统进行测试，得到测试结果，其中，所述动力系统包括如下至少之一：控制器、离合器、电机、电池主继电器、油泵。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于所述车辆达到所述任意一个目标状态，对所述车辆的动力系统进行测试，得到测试结果，包括：

响应于所述车辆达到所述任意一个目标状态，基于所述任意一个目标状态的测试参数对所述动力系统进行测试，得到所述动力系统在所述任意一个目标状态下的子测试结果；

响应于所述子测试结果为所述动力系统在所述任意一个目标状态下测试成功，则继续控制所述车辆依次达到所述多个目标状态，并在所述动力系统在所述多个目标状态下的子测试结果均为测试通过的情况下，确定所述测试结果为所述动力系统测试成功；

响应于所述子测试结果为所述动力系统在所述任意一个目标状态下测试失败，则确定所述测试结果为所述动力系统测试失败。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，响应于所述子测试结果为所述动力系统在所述任意一个目标状态下测试通过，则继续控制所述车辆依次达到所述多个目标状态，并在所述动力系统在所述多个目标状态下的子测试结果均为测试通过的情况下，确定所述测试结果为所述动力系统测试成功，包括：

响应于所述子测试结果为所述动力系统在所述低压上电状态下测试通过，控制所述车辆进入到所述高压上电状态；

响应于所述子测试结果为所述动力系统在所述高压上电状态下测试通过，控制所述车辆进入到所述高压下电状态；

响应于所述子测试结果为所述动力系统在所述高压下电状态下测试通过，控制所述车辆进入到所述低压急停状态；

响应于所述子测试结果为所述动力系统在所述低压急停状态下测试通过，控制所述车辆进入到所述高压急停状态；

响应于所述子测试结果为所述动力系统在所述高压急停状态下测试通过，控制所述车辆进入到所述油泵开启状态；

响应于所述子测试结果为所述动力系统在所述油泵开启状态下测试通过，控制所述车辆进入到所述离合器测试状态；

响应于所述子测试结果为所述动力系统在所述离合器测试状态下测试通过，控制所述车辆进入到所述同步器测试状态；

响应于所述子测试结果为所述动力系统在所述同步器测试状态下测试通过，控制所述车辆进入到所述电机自学习状态；

响应于所述子测试结果为所述动力系统在所述电机自学习状态下测试通过，控制所述车辆进入到所述电机功能测试状态；

响应于所述子测试结果为所述动力系统在所述电机功能测试状态下测试通过，确定所述测试结果为所述动力系统测试成功。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，响应于所述车辆达到所述任意一个目标状态，基于所述任意一个目标状态的测试参数对所述动力系统进行测试，得到所述动力系统在所述任意一个目标状态下的子测试结果，包括：

在所述任意一个目标状态为所述低压上电状态的情况下，确定所述测试参数为所述控制器的参数变量值、所述动力系统的绝缘电阻值、所述动力系统的高压互锁变量、所述控制器的预设变量；

判断所述参数变量值是否存在变化；

响应于所述参数变量值存在变化，确定所述控制器的节点正常连接，并判断所述绝缘电阻值是否大于或等于预设电阻值；

响应于所述绝缘电阻值大于等于所述预设电阻值，确定所述绝缘电阻值正常，并判断所述高压互锁变量是否为预设高压互锁变量；

响应于所述高压互锁变量为所述预设高压互锁变量，在将预设变量输入到所述控制器的情况下，判断所述控制器是否从第一信号变化为第二信号；

响应于所述控制器从所述第一信号变化为所述第二信号，确定所述子测试结果为所述动力系统在所述低压上电状态下测试通过。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，响应于所述车辆达到所述任意一个目标状态，基于所述任意一个目标状态的测试参数对所述动力系统进行测试，得到所述动力系统在所述任意一个目标状态下的子测试结果，包括：

在所述任意一个目标状态为所述高压上电状态的情况下，确定所述测试参数为所述预设变量、主继电器变量、所述动力系统的高压上电变量、所述绝缘电阻值；

将预设变量输入到所述控制器，判断所述控制器是否从所述第二信号变化为第三信号；

响应于所述控制器从所述第二信号变化为所述第三信号，将所述主继电器变量输入到所述控制器，判断所述控制器是否从断开信号变化为关闭信号；

响应于所述控制器从所述断开信号变化为所述关闭信号，确定所述电池的主继电器闭合，并判断所述高压上电变量值是否大于预设高压上电变量值；

响应于所述高压上电变量值大于预设高压上电变量值，判断所述绝缘电阻值是否大于所述预设电阻值；

响应于所述绝缘电阻值大于所述预设电阻值，确定所述子测试结果为所述动力系统在所述高压上电状态下测试通过。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，响应于所述车辆达到所述任意一个目标状态，基于所述任意一个目标状态的测试参数对所述动力系统进行测试，得到所述动力系统在所述任意一个目标状态下的子测试结果，包括：

在所述任意一个目标状态为所述高压下电状态的情况下，确定所述测试参数为所述绝缘电阻值、所述预设变量、所述主继电器变量；

判断所述绝缘电阻值是否大于所述预设电阻值；

响应于所述绝缘电阻值大于所述预设电阻值，将所述主继电器变量输入到所述控制器，判断所述控制器是否从关闭信号变化为所述断开信号；

响应于所述控制器从所述关闭信号变化为所述断开信号，将所述预设变量输入到所述控制器，判断所述控制器是否从所述第二信号变化为第四信号；

响应于所述控制器从所述第二信号变化为所述第四信号，确定所述子测试结果为所述动力系统在所述高压下电状态下测试通过。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，响应于所述车辆达到所述任意一个目标状态，基于所述任意一个目标状态的测试参数对所述动力系统进行测试，得到所述动力系统在所述任意一个目标状态下的子测试结果，包括：

在所述任意一个目标状态为所述低压急停状态的情况下，确定所述测试结果为所述预设变量；

将所述预设变量输入到所述控制器，判断所述控制器是否从所述第二信号变化为第五信号，其中，所述低压急停状态用于表示在所述车辆进入到所述低压上电状态时接收到禁止停车指令；

响应于所述控制器从所述第二信号变化为所述第五信号，确定所述子测试结果为所述动力系统在所述低压急停状态下测试通过。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，响应于所述车辆达到所述任意一个目标状态，基于所述任意一个目标状态的测试参数对所述动力系统进行测试，得到所述动力系统在所述任意一个目标状态下的子测试结果，包括：

在所述任意一个目标状态为所述高压急停状态的情况下，确定所述测试参数为所述预设变量；

将所述预设变量输入到所述控制器，判断所述控制器是否从所述第三信号变化为所述第五信号，其中，所述高压急停状态用于表示在所述车辆进入到所述高压上电状态时接收到所述禁止停车指令；

响应于所述控制器从所述第三信号变化为所述第五信号，确定所述子测试结果为所述动力系统在所述高压急停状态测试通过。

9.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所在设备的处理器中执行权利要求1至8中任意一项所述的车辆的动力系统测试方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器执行权利要求1至8中任意一项所述的车辆的动力系统测试方法。