CN116573152A - 一种动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及航空地面设施领域，尤其涉及一种动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车，包括车架、全向驱动悬挂轮系、动力装置、传感器模块和机身托架，全向驱动悬挂轮系用以为车架提供支撑力并实现搬运车的前进、倒退、横行、斜行、中心回转全向转运功能，传感器模块设置在车架上并检测水平姿态数据，机身托架用以支撑托举飞机，动力装置内设有控制计算机，实时控制全向驱动悬挂轮系调整车架的水平姿态，并且，在预设条件下调整所述前机身托架的托举高度，尽可能保持飞机处于水平姿态，且，控制计算机还基于在悬挂前轮和悬挂后轮与车架连接位置的加速度变化量调整各液压杆的液压压力，避免运输产生过大的冲击力，进而全面提高搬运飞机过程的稳定性。

Description

一种动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车

技术领域

本发明涉及航空地面设施领域，尤其涉及一种动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车。

背景技术

随着空军战略转型建设需要，小型作战飞机训练频次不断激增，这对飞机正常起降秩序安全提出了更高的要求。近年来小型作战飞机因机械和系统故障导致飞机迫降，冲偏出跑道、机腹硬着陆特情时有发生，严重影响了后续飞机的正常起降秩序。受损飞机及时高效搬移成为当前地面救援保障一大难题。针对飞机起落架折损、飞机趴窝、飞机冲偏出跑道依旧没有及时安全可靠抢救手段。

当前，空军航空兵部队虽配备了简单机轮跑道拖离装置和飞机运输平板车，而该普通抢救装置无法实现自行走和姿态调平功能，设备性能落后，仅可满足水平铺装路面下的简单运输功能，搬运工作效率低、安全隐患大，极易造成飞机机体跌落而产生机体结构二次损伤。及时、安全、高效的搬运手段和技术研究，在目前范围来看尚属空白，故而研究小型作战飞机快速搬运技术，以及相应的配套应急救援设备，实现将跑道上受损飞机快速搬运，确保后续飞机正常的起降秩序，同时避免受损飞机因救援方式不当造成二次结构损伤，尤其是战时情况下，其意义尤为突出。

例如，中国专利公开号CN112572818A公开了一种飞机救援托盘车，包括车架、车轮和第一支撑组件，所述车轮安装在所述车架上，用于支撑所述车架，所述第一支撑组件设于所述车架上，所述第一支撑组件包括第一支撑座、第二支撑座和锁紧件，所述第一支撑座安装在所述车架上，所述第二支撑座可转动地安装在所述第一支撑座上，所述第二支撑座设有用于供飞机前起落架折断后减震支柱插入的固定孔，所述锁紧件用于锁紧和释放插入到所述固定孔内的所述飞机前起落架减震支柱。该发明的飞机救援托盘车的结构简单、成本低，可以对前起落架未放出或断裂以及前轮损坏的飞机进行快速救援，适用性和安全性高；

但是，现有技术中还存在以下问题，

现有技术中，未考虑在非铺装路面行进时搬运车容易出现偏移，容易导致承载的飞机移动不稳、出现二次损伤。

发明内容

为此，本发明提供一种动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车，用以克服现有技术中飞机救援车需要依赖外部牵引设备进而无法实现自主全向驱动且无法在非铺装路面根据实际路况实时调整飞机姿态使之随时处于水平状态的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车，包括：

车架，

全向驱动悬挂轮系，其用以为车架提供支撑力并带动所述车架移动，包括均设置在所述车架下侧的悬挂前轮和悬挂后轮，所述悬挂后轮以及所述悬挂前轮中均设置有液压支撑杆，各所述液压支撑杆能改变长度，以改变对所述车架的支撑高度；

传感器模组，其设置在所述车架上，用以检测水平姿态数据，所述水平姿态数据包括车架相对水平面的倾斜角度以及所述悬挂前轮和悬挂后轮与车架连接位置的加速度；

机身托架，其包括均设置在所述车架上用以托起飞机机头的前机身托架以及用以托起飞机机腹的后机身托架；

动力装置，其设置在所述车架上用以为所述全向驱动悬挂轮系提供动力，以驱动所述悬挂前轮和所述悬挂后轮；

所述动力装置内还设置有控制计算机，所述控制计算机与所述全向驱动悬挂轮系、传感器模组以及机身托架连接，用以基于车架的水平姿态数据配合调整各液压支撑杆的伸长长度以保持车架维持水平姿态，且，在预设条件下调整所述前机身托架的托举高度，所述预设条件为调整悬挂前轮中液压支持杆的高度后车架未达到水平姿态，且所述液压支持杆已达到最大额定长度；

以及，所述控制计算机还用以在所述悬挂前轮和悬挂后轮与车架连接位置的加速度变化量超过预设加速度阈值时，基于当前加速度方向以及加速度值调整各液压支撑杆的液压压力。

进一步地，所述车架两侧设置有若干固定钩，以连接柔索使飞机固定在车架上，且所述车架前侧设置有牵引环，以连接牵引绳。

进一步地，所述悬挂前轮包括前轮转向支撑盘、前轮主支臂、液压支撑杆、前轮摇摆臂以及液压驱动轮，所述前轮转向支撑盘连接所述车架和所述前轮主支臂，以使所述前轮主支臂围绕所述车架转动，所述前轮主支臂与所述前轮摇摆臂活动连接且所述液压支撑杆的两端分别与所述前轮主支臂以及所述前轮摇摆臂连接，以使设置在所述前轮摇摆臂上的液压驱动轮在液压支撑杆和前轮主支臂的相互作用下随所述前轮摇摆臂上下摆动。

进一步地，所述悬挂后轮包括后轮转向支撑盘、后轮主支臂、液压支撑杆、后轮摇摆臂、液压驱动轮组以及行星差速器，所述后轮转向支撑盘连接所述车架和所述后轮主支臂，以使所述后轮主支臂围绕所述车架转动，所述后轮主支臂与所述后轮摇摆臂活动连接且所述液压支撑杆的两端分别与所述后轮主支臂以及所述后轮摇摆臂连接，以使设置在所述后轮摇摆臂上的液压驱动轮组在液压支撑杆和前轮主支臂的相互作用下随所述前轮摇摆臂上下摆动，

所述行星差速器设置在所述液压驱动轮组的驱动轮之间，以使所述液压驱动力组中的各驱动轮能以不同的速度进行转动。

进一步地，所述传感器模组包括分别设置在悬挂前轮以及悬挂后轮与车架连接处的惯性传感器以及设置在车架上的水平姿态传感器，各所述惯性传感器用以检测对应位置的加速度，所述水平姿态传感器用以检测车架相对水平面的倾斜角度。

进一步地，所述前机身托架包括底座、支撑座、调节器以及固定机构，所述底座设置在所述车架上并与所述支撑座活动连接，以使所述支撑座绕连接处转动，所述支撑座与所述底座间还设置有液压调节机构，以使所述液压调节机构支撑所述支撑座以及底座，维持所述支撑座与底座的相对转动角度，所述固定机构通过所述调节器与所述支撑座连接，以通过所述调节器改变所述固定机构与所述调节器的距离。

进一步地，所述调节器包括调节柱以及若干固定柱，所述调节柱设置在所述支撑座的固定筒中并连接所述固定机构，且所述调节柱能调整伸缩长度，各所述固定柱的一端与固定机构连接，一端插入所述支撑座的通孔中，以使所述调节柱改变长度时各所述固定柱能在通孔中滑动。

进一步地，所述液压调节机构包括液压杆和液压口，所述液压口用以连接液压泵调整液压压力并改变所述液压杆的长度，进而改变所述支撑座与底座的相对角度。

进一步地，所述控制计算机在预设条件下调整所述前机身托架的托举高度，其中，

若悬挂前轮中液压支撑杆已达到最大额定长度，则所述控制计算机控制所述前机身托架升高；

若悬挂后轮中液压支撑杆已达到最大额定长度，则所述控制计算机控制所述前机身托架降低。

进一步地，所述控制计算机基于当前加速度方向以及加速度值调整液压支撑杆的液压压力，其中，

若悬挂前轮与车架连接位置的加速度方向与标准向量的夹角小于预设角度阈值，则所述控制计算机控制悬挂前轮中的液压支撑杆的液压压力降低；

若悬挂后轮与车架连接位置的加速度方向与标准向量的夹角小于预设角度阈值，则所述控制计算机控制悬挂后轮中的液压支撑杆的液压压力降低；

所述标准向量为垂直于水平面的向量。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，其一，通过设有的全向驱动悬挂轮系，实现搬运车姿态动态调平功能，解决非铺装路面、斜坡、横坡上平稳运输问题，同时实现搬运车自主行走，摆脱对外部牵引设备依赖；

进一步地，通过设有的全向驱动悬挂轮系，可以使搬运车实现全向转向模式，实现搬运车前进、倒退、横行、斜行、中心回转的360度全向转运功能，提升机动性的同时，可以在有限空间内进行更大可能的移动，提升灵活性，

其二，通过设有的限位卡槽，可以使机身托架调整设置位置，提升对于不同型号的飞机及结构受损较严重的飞机的搬运功能，加强搬运车对于飞机的固定功能，使飞机不易在搬运过程中受颠簸影响进而导致其结构发生破坏，便于对飞机结构受损原因的溯源性调查，

其三，通过设有的特定结构的机身托架，可以使搬运车更好地根据机身形状进行托举，增加托举受力面积及托举稳定性，并可根据实时情况进行相对应的调整，

进一步地，可以在搬运过程中根据实时路况条件对托举角度进行适应性的调整，并通过设有的前托架收纳及后托架可拆卸的功能，可以适配更多种飞机的故障类型，增加搬运车可搬运飞机的故障类型，增加搬运范围，扩大搬运车的应用范围，提高经济效益，

其四，通过设有的多种不同型号的可拆卸的活动后机身托架，可以进一步的增加搬运车搬运的飞机型号，增加搬运范围，提高经济效益，

其五，通过设有的控制计算机，控制全向驱动悬挂轮系以及机身托架动作，保持搬运车姿态水平，适应于各类行进环境，并且，由于全向驱动悬挂轮系中液压支撑杆的伸长量有限，控制计算机在调整液压支撑杆不能满足维持水平姿态时协同控制机身托架的升降与液压支撑杆配合，进而尽量维持运输过程中飞机的水平状态，保证飞机搬运稳定性，避免在搬运过程中因环境因素而导致飞机出现的二次损害。

其六，通过在机身托架上设置的软质垫层，且基于悬挂前轮和悬挂后轮与车架连接位置的加速度变化情况对应调整液压支撑杆的液压压力，使得搬运车在运行过程中在遇到坑洼路面或颠簸时能够自动的调整液压支持杆液压压力，避免刚性过大，飞机与搬运车之间的冲击力较大，在较大颠簸时对飞机造成二次损伤。

其七，通过设有的红外测距传感器和深感摄像头，可以使控制计算机利用机器视觉对搬运车前方影像进行分析判断，从而实现搬运车的障碍识别、道路识别等一系列自动化智能功能，提高障碍车的自动化以及障碍车的安全性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车的结构示意图；

图2为本发明实施例动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车的侧视结构示意图；

图3为本发明实施例动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车的正视结构示意图；

图4为本发明实施例动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车的全向驱动悬挂轮系结构示意图；

图5为本发明实施例动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车的前机身托架结构示意图；

图中，1：车架，2：全向驱动悬挂轮系，3：动力装置，4：水平姿态传感器，5：前机身托架，5001：底座，5002：支撑座，5003：调节器，5004：第一轴承，5005：固定件，5006：活动托架，5007：第一软质垫层，5008：固定柱，5009：限位器，5010：蜗杆，5011：液压调节机构，5012：液压杆，5013：液压口，6：后机身托架，601：连接座，602：转动轴承，603：固定托架，604：第二软质垫层，7：限位卡槽，8：通口，9：散热网，10：悬挂前轮，1001：前轮转向支撑盘，1002：第一连接销，1003：前轮主支臂，1004：液压支撑杆，1005：第二连接销，1006：前轮摇摆臂，1007：第三连接销，1008：液压驱动轮，11：悬挂后轮，12：牵引环，13：红外测距传感器，14：深感摄像头，15：固定钩。

具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“中”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1-图4所示，其分别为本发明实施例动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车的结构示意图、动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车的侧视结构示意图、动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车的正视结构示意图以及动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车的全向驱动悬挂轮系结构示意图，本实施例的动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车包括，

车架1，

全向驱动悬挂轮系2，其用以为车架1提供支撑力并带动所述车架1移动，包括均设置在所述车架1下侧的悬挂前轮10和悬挂后轮11，所述悬挂后轮11以及所述悬挂前轮10中均设置有液压支撑杆1004，各所述液压支撑杆1004能改变长度，以改变对所述车架1的支撑高度；

传感器模组，其设置在所述车架1上，用以检测水平姿态数据，所述水平姿态数据包括车架1相对水平面的倾斜角度以及所述悬挂前轮10和悬挂后轮11与车架1连接位置的加速度；

机身托架，其包括均设置在所述车架1上用以托起飞机机头的前机身托架5以及用以托起飞机机腹的后机身托架6；

动力装置3，其设置在所述车架1上用以为所述全向驱动悬挂轮系2提供动力，以驱动所述悬挂前轮10和所述悬挂后轮11；

所述动力装置3内还设置有控制计算机，所述控制计算机与所述全向驱动悬挂轮系2、传感器模组以及机身托架连接，用以基于车架1的水平姿态数据配合调整各液压支撑杆1004的伸长长度以保持车架1维持水平姿态，且，在预设条件下调整所述前机身托架5的托举高度，所述预设条件为调整悬挂前轮10中液压支持杆的高度后车架1未达到水平姿态，且所述液压支持杆已达到最大额定长度；

以及，所述控制计算机还用以在所述悬挂前轮10和悬挂后轮11与车架1连接位置的加速度变化量超过预设加速度阈值时，基于当前加速度方向调整各液压支撑杆1004的液压压力。

所述预设加速度阈值的设定区间为[0，20]，区间单位为cm/s。

具体而言，本发明对控制计算机的具体结构不做限定，控制计算机可以由逻辑部件构成，逻辑部件包括现场可编程部件、计算机以及计算机中的微处理器。

具体而言，请继续参阅图1所示，所述动力装置3外部设置有外壳，所述外壳设有通口8，用以提供用以维修的操作空间，所述外壳两侧还设置有散热网9，避免动力装置3过热。

具体而言，请继续参阅图2以及图3所示，所述车架1两侧设置有若干固定钩15，以连接柔索使飞机固定在车架1上，且所述车架1前侧设置有牵引环12，以连接牵引绳。

具体而言，车架1上侧还设置有若干限位卡槽7，各所述限位卡槽7用以安装后机身托架6，以通过在不同位置安装后机身托架6以适应不同形状的飞机。

具体而言，请继续参阅图3所示，后机身托架6包括连接座601和固定托架603，连接座601能设置在限位卡槽7上，连接座601与固定托架603相连，连接座601设有转动轴承602，转动轴承602能够使固定托架603以转动轴承602的轴心为圆心做预设转动角度的圆周运动，以使固定托架603能够更好的与飞机机腹贴合，增加受力面积，其中，

固定托架603为预设弧度的弧形固定架，固定托架603包括第二软质垫层604，第二软质垫层604用以增加固定托架603与飞机机腹的接触面积并保护飞机机腹下方结构，固定托架603可以根据飞机腹部的结构进行适应性更换。

请继续参阅图4所示，所述悬挂前轮10包括前轮转向支撑盘1001、前轮主支臂1003、液压支撑杆1004、前轮摇摆臂1006以及液压驱动轮1008，所述前轮转向支撑盘1001连接所述车架1和所述前轮主支臂1003，以使所述前轮主支臂1003围绕所述车架1转动，所述前轮主支臂1003与所述前轮摇摆臂1006通过第二连接销1005活动连接且所述液压支撑杆1004的两端分别与所述前轮主支臂1003以及所述前轮摇摆臂1006连接，包括通过第一连接销1002与前轮主支臂1003连接以及通过第三连接销1007与液压驱动轮1008连接，以使设置在所述前轮摇摆臂1006上的液压驱动轮1008在液压支撑杆1004和前轮主支臂1003的相互作用下随所述前轮摇摆臂1006上下摆动，进而改变车架1的水平高度，

对于悬挂后轮11，本领域技术人员可参照悬挂前轮10进行设定，所述悬挂后轮11包括后轮转向支撑盘、后轮主支臂、液压支撑杆1004、后轮摇摆臂、液压驱动轮组以及行星差速器，所述后轮转向支撑盘连接所述车架1和所述后轮主支臂，以使所述后轮主支臂围绕所述车架1转动，所述后轮主支臂与所述后轮摇摆臂活动连接且所述液压支撑杆1004的两端分别与所述后轮主支臂以及所述后轮摇摆臂连接，以使设置在所述后轮摇摆臂上的液压驱动轮组在液压支撑杆1004和前轮主支臂1003的相互作用下随所述前轮摇摆臂1006上下摆动，

所述行星差速器设置在所述液压驱动轮组的驱动轮之间，以使所述液压驱动力组中的各驱动轮能以不同的速度进行转动。

具体而言，所述传感器模组包括分别设置在悬挂前轮10以及悬挂后轮11与车架1连接处的惯性传感器以及设置在车架1上的水平姿态传感器4，各所述惯性传感器用以检测对应位置的加速度，所述水平姿态传感器4用以检测车架1相对水平面的倾斜角度。

具体而言，对于惯性传感器以及水平姿态传感器4的具体型号本发明不做限定，优选的，各传感器应当具备数据发送功能，以将检测的数据发送至控制计算机。

具体而言，请参阅图5所示，其为本发明实施例的动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车的前机身托架结构示意图，所述前机身托架5包括底座5001、支撑座5002、调节器5003以及固定机构，所述底座5001设置在所述车架1上并与所述支撑座5002通过第一轴承5004活动连接，以使所述支撑座5002绕连接处转动，所述支撑座5002与所述底座5001间还设置有液压调节机构5011，以使所述液压调节机构5011支撑所述支撑座5002以及底座5001，维持所述支撑座5002与底座5001的相对转动角度，所述固定机构通过所述调节器5003与所述支撑座5002连接，以通过所述调节器5003改变所述固定机构与所述调节器5003的距离。

具体而言，所述调节器5003包括调节柱以及若干固定柱5008，所述调节柱设置在所述支撑座5002的固定筒中并连接所述固定机构，且所述调节柱能调整伸缩长度，各所述固定柱5008的一端与固定机构连接，一端插入所述支撑座5002的通孔中，以使所述调节柱改变长度时各所述固定柱5008能在通孔中滑动，

在本实施例中调节柱与固定筒可为液压杆件，以通过电控系统控制液压杆件的动作进而调整固定机构与支撑座5002的距离；

当然，若仅用于支撑，可将固定柱5008的结构替换为蜗轮蜗杆结构以通过蜗杆5010控制在固定筒中的伸出量，并设置限位器5009约束固定柱5008，以节约成本。

具体而言，所述固定机构包括固定件5005以及铰接在所述固定件5005两侧的活动托架5006，所述活动托架5006上设置有第一软质垫层5007，以为承载的飞机提供一定的缓冲力避免飞机损坏。

具体而言，所述液压调节机构5011包括液压杆5012和液压口5013，所述液压口5013用以连接液压泵调整液压压力并改变所述液压杆5012的长度，进而改变所述支撑座5002与底座5001的相对角度。

具体而言，所述控制计算机内还设置有用以调整各液压支撑杆1004的伸长长度以保持车架1维持水平姿态的相关程序，在本实施例中控制计算机可以根据水平姿态传感器4获取车架1的倾斜方向以及倾斜角度，并基于倾斜方向和倾斜角度对应的调整各液压支撑杆1004的长度，在本实施例中可以采用实时计算的方式，也可以采用构建数据库的方式，在数据库中预先存储车架1处于不同倾斜方向以及倾斜角度时维持车架1保持水平各液压支持杆所需的伸长量，并基于实际检测的车架1的倾斜方向以及倾斜角度在数据库中调用处于该倾斜方向以及倾斜角度时维持车架1保持水平各液压支撑杆1004所需的伸长量，并对应控制各液压支撑杆1004动作。

具体而言，所述控制计算机在预设条件下调整所述前机身托架5的托举高度，其中，

若悬挂前轮10中液压支撑杆1004已达到最大额定长度，则所述控制计算机控制所述前机身托架5升高；

若悬挂后轮11中液压支撑杆1004已达到最大额定长度，则所述控制计算机控制所述前机身托架5降低。

具体而言，所述控制计算机基于当前加速度方向以及加速度值调整液压支撑杆1004的液压压力，其中，

若悬挂前轮10与车架1连接位置的加速度方向与标准向量的夹角小于预设角度阈值，则所述控制计算机控制悬挂前轮10中的液压支撑杆1004的液压压力降低；

若悬挂后轮11与车架1连接位置的加速度方向与标准向量的夹角小于预设角度阈值，则所述控制计算机控制悬挂后轮11中的液压支撑杆1004的液压压力降低；

所述标准向量为垂直于水平面的向量。

所述预设角度阈值的设定区间为[0，45°]。

具体而言，车间前侧还设置有红外测距传感器13以及深感摄像头14，所述控制计算机还用以基于所述红外测距传感器13以及深感摄像头14采集的数据判定行驶前方是否存在障碍，并在存在障碍时控制全向驱动悬挂轮系2逐步降低移动速度。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车，其特征在于，包括：

车架，

全向驱动悬挂轮系，其用以为车架提供支撑力并带动所述车架移动，包括均设置在所述车架下侧的悬挂前轮和悬挂后轮，所述悬挂后轮以及所述悬挂前轮中均设置有液压支撑杆，各所述液压支撑杆能改变长度，以改变对所述车架的支撑高度；

传感器模组，其设置在所述车架上，用以检测水平姿态数据，所述水平姿态数据包括车架相对水平面的倾斜角度以及所述悬挂前轮和悬挂后轮与车架连接位置的加速度；

机身托架，其包括均设置在所述车架上用以托起飞机机头的前机身托架以及用以托起飞机机腹的后机身托架；

动力装置，其设置在所述车架上用以为所述全向驱动悬挂轮系提供动力，以驱动所述悬挂前轮和所述悬挂后轮；

所述动力装置内还设置有控制计算机，所述控制计算机与所述全向驱动悬挂轮系、传感器模组以及机身托架连接，用以基于车架的水平姿态数据配合调整各液压支撑杆的伸长长度以保持车架维持水平姿态，且，在预设条件下调整所述前机身托架的托举高度，所述预设条件为调整悬挂前轮中液压支持杆的高度后车架未达到水平姿态，且所述液压支持杆已达到最大额定长度；

以及，所述控制计算机还用以在所述悬挂前轮和悬挂后轮与车架连接位置的加速度变化量超过预设加速度阈值时，基于当前加速度方向调整各液压支撑杆的液压压力。

2.根据权利要求1所述的动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车，其特征在于，所述车架两侧设置有若干固定钩，以连接柔索使飞机固定在车架上，且所述车架前侧设置有牵引环，以连接牵引绳。

3.根据权利要求1所述的动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车，其特征在于，所述悬挂前轮包括前轮转向支撑盘、前轮主支臂、液压支撑杆、前轮摇摆臂以及液压驱动轮，所述前轮转向支撑盘连接所述车架和所述前轮主支臂，以使所述前轮主支臂围绕所述车架转动，所述前轮主支臂与所述前轮摇摆臂活动连接且所述液压支撑杆的两端分别与所述前轮主支臂以及所述前轮摇摆臂连接，以使设置在所述前轮摇摆臂上的液压驱动轮在液压支撑杆和前轮主支臂的相互作用下随所述前轮摇摆臂上下摆动。

4.根据权利要求1所述的动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车，其特征在于，所述悬挂后轮包括后轮转向支撑盘、后轮主支臂、液压支撑杆、后轮摇摆臂、液压驱动轮组以及行星差速器，所述后轮转向支撑盘连接所述车架和所述后轮主支臂，以使所述后轮主支臂围绕所述车架转动，所述后轮主支臂与所述后轮摇摆臂活动连接且所述液压支撑杆的两端分别与所述后轮主支臂以及所述后轮摇摆臂连接，以使设置在所述后轮摇摆臂上的液压驱动轮组在液压支撑杆和前轮主支臂的相互作用下随所述前轮摇摆臂上下摆动，

所述行星差速器设置在所述液压驱动轮组的驱动轮之间，以使所述液压驱动力组中的各驱动轮能以不同的速度进行转动。

5.根据权利要求1所述的动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车，其特征在于，所述传感器模组包括分别设置在悬挂前轮以及悬挂后轮与车架连接处的惯性传感器以及设置在车架上的水平姿态传感器，各所述惯性传感器用以检测对应位置的加速度，所述水平姿态传感器用以检测车架相对水平面的倾斜角度。

6.根据权利要求1所述的动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车，其特征在于，所述前机身托架包括底座、支撑座、调节器以及固定机构，所述底座设置在所述车架上并与所述支撑座活动连接，以使所述支撑座绕连接处转动，所述支撑座与所述底座间还设置有液压调节机构，以使所述液压调节机构支撑所述支撑座以及底座，维持所述支撑座与底座的相对转动角度，所述固定机构通过所述调节器与所述支撑座连接，以通过所述调节器改变所述固定机构与所述调节器的距离。

7.根据权利要求6所述的动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车，其特征在于，所述调节器包括调节柱以及若干固定柱，所述调节柱设置在所述支撑座的固定筒中并连接所述固定机构，且所述调节柱能调整伸缩长度，各所述固定柱的一端与固定机构连接，一端插入所述支撑座的通孔中，以使所述调节柱改变长度时各所述固定柱能在通孔中滑动。

8.根据权利要求6所述的动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车，其特征在于，所述液压调节机构包括液压杆和液压口，所述液压口用以连接液压泵调整液压压力并改变所述液压杆的长度，进而改变所述支撑座与底座的相对角度。

9.根据权利要求1所述的动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车，其特征在于，所述控制计算机在预设条件下调整所述前机身托架的托举高度，其中，

若悬挂前轮中液压支撑杆已达到最大额定长度，则所述控制计算机控制所述前机身托架升高；

若悬挂后轮中液压支撑杆已达到最大额定长度，则所述控制计算机控制所述前机身托架降低。

10.根据权利要求9所述的动态自调平台全向驱动飞机救援搬运车，其特征在于，所述控制计算机基于当前加速度方向以及加速度值调整液压支撑杆的液压压力，其中，

若悬挂前轮与车架连接位置的加速度方向与标准向量的夹角小于预设角度阈值，则所述控制计算机控制悬挂前轮中的液压支撑杆的液压压力降低；

若悬挂后轮与车架连接位置的加速度方向与标准向量的夹角小于预设角度阈值，则所述控制计算机控制悬挂后轮中的液压支撑杆的液压压力降低；

所述标准向量为垂直于水平面的向量。