CN116569560A - 用于保护用于将测量值传输给信号处理单元的信号的方法和设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于保护用于将测量值(110)的序列传输给信号处理单元(115)的信号(105)的方法(300)。该方法(300)包括：读取(310)传感器(120)的测量值(110)的至少一个序列的步骤，和通过使用循环处理规则(135)处理(320)测量值(110)以便为至少两个测量值(110)分别确定一个变化的测量值(110')的步骤。最后，该方法(300)包括将变化的测量值(110)作为传感器(120)的测量值(110)发送(330)给信号处理单元(115)的步骤。
Description
技术领域
本发明基于根据独立权利要求的前序部分的设备或方法。本发明的主题也涉及一种计算机程序。
背景技术
在新一代惯性传感器中，传感器信号的数据宽度扩展到32位。例如，如果现在认为例如加速度传感器在两个方向上具有约为50mg的总偏移误差和5g的总范围，则所需的分辨率为200，即8位。如果还考虑加上公差值(因为同一部分的测量的相对误差仅为约5mg)，则获得信息量或信息量增加2000倍，这通过具有11位宽的数据字的二进制表示来表示。在偏航率传感器中，这种关系类似，噪音变得更小。
现代传感器通常具有小的计算单元，计算单元执行信号处理功能，如进行滤波和借助校准值进行补偿。在集成构件的小型化的范围内，这些元件以对于测量或传输信号所需的电压显著更低的电压工作。(例如，现代内核0.9V，通信电压2.5-5V，微型机械元件的加速电压>5V)。这些构件由于其尺寸小也是非常敏感的。因此，线路故障(无论是在电路板上还是在芯片本身中)带来错误电压进而也给器件带来过高的电压，导致器件的损坏。在最差的情况下，信号于是失真，在最简单的情况下，核心停止运行。
为了能够识别这种错误，至今为止已经提出增加测量值的分辨率，从而在分辨率足够高的情况下识别所传输的测量值中的噪声，该噪声表明测量值实际上对应于由传感器测量的物理变量。然而，这种处理方式的缺点是：对于传输这种高分辨率的测量值所需的带宽很快导致测量值的传输容量被大量占用。
发明内容
在此背景下，借助在此介绍的方案提出根据独立权利要求的方法，此外还提出使用该方法的设备，以及最后提出相应的计算机程序。通过在从属权利要求中列出的措施，可以有利地拓展和改进独立权利要求中说明的设备。
借助在此介绍的方案，提出一种用于保护用于将测量值的序列传输给信号处理单元的信号的方法，其中该方法具有以下步骤：
-读取传感器的测量值的至少一个序列
-通过使用循环处理规则处理测量值，以便为至少两个测量值分别确定一个变化的测量值；和
-将变化的测量值作为传感器的测量值发送给信号处理单元。
传感器的测量值的序列例如可以理解为对应于时间上依次或彼此相随的物理变量的测量值序列，该物理变量通过所涉及的传感器检测。循环处理规则可以理解为如下处理规则，通过该处理规则以固定预设的时间区间执行对测量值的预定动作，并且根据预定义的变化规则改变对应的测量值。
所提出的方案基于以下知识，即现在为了鉴别故障，例如线路绝缘故障(例如因“卡住”故障引起)，不需要提高测量值的分辨率，而是当已知在发送之前进行测量值的变化时，可以通过测量值的这种已知的变化同样识别所述测量值的处理或传输中的错误。以该方式仅需要也在接收单元中已知所使用的处理规则，使得于是可以从接收到的信号或测量值中确定在发送所接收到的信号或测量值以用于传输之前，是否借助对应处理规则处理所接收到的信号或测量值。这种方案提供的巨大优势在于可以通过测量值内容的小的变化来识别无差错传输，其中可以免去显著提高测量值分辨率，以便例如通过测量值检测的噪声来鉴别这种变化。以该方式，可以非常有效地利用可用的传输容量，使得例如可以实现成本更低的传输模块和/或测量值数据的快速传输。
此外，在此提出的方案的如下实施方式是有利的：在处理步骤中，使用处理规则，所述处理规则被设计用于引起测量值和/或测量值的数字表示与预定义的组合值的代数组合和/或逻辑组合，以便确定变化的测量值。预定义的组合值例如可以理解为与测量值进行组合的参数、即例如数字或位。在此，例如可以将测量值的代数组合和/或逻辑组合理解为向测量值添加(加法)或减去(减法)对应于组合值的数字，或者将测量值移动对应于组合值的位。这种方案提供以下优点：通过数字和/或电路设计可以非常简单地以可重构的方式改变测量值，使得这些变化也可以在接收侧上容易且稳健地鉴别。
在此提出的方案的如下实施方式也是有利的：在处理步骤中，使用处理规则，所述处理规则被设计用于将测量值与组合值相加，以便确定对应的变化的测量值。这种实施方式提供以下优点：将组合值添加到测量值的技术上非常简单的数值和/或电路的可实现性。
此外，在此提出的方案的如下实施方式是特别有利的：在处理步骤中，使用处理规则，所述处理规则被设计用于改变测量值的最低有效位，以便获得对应的变化的测量值。在此提出的方案的这种设施方式提供以下优点：通过改变测量值的最低位，使主动改变测量值的影响尽可能低，使得应当执行对要传输的信号的信息内容的尽可能低的干预。
此外，在此提出的方案的如下实施方式也是非常有效的：在处理步骤中，使用处理规则，所述处理规则被设计用于将测量值与预定义的第一组合值和与第一组合值不同的预定义的第二组合值交替地组合，以便确定变化的测量值。这种实施方式提供的优点是：通过使用不同的测量值可以识别更多数量的错误类型，使得开辟对在此提出的方案的错误识别能力的进一步改进。
在此提出的方案的如下实施方式也是特别有利的：在处理步骤中，使用处理规则，所述处理规则被设计用于使用形成与第一组合值的互补值的值作为预定的第二组合值。互补值例如可以理解为如下值，该值以如下方式改变测量值，即通过与第一组合值组合获得的变化会借助第二组合值反转。例如，在作为加法的处理规则中可以选择值1作为第一组合值，而使用值-1作为预定义的第二组合值，使得在将第一组合值与测量值相加又与第二组合值相加时又会获得测量值本身。此处提出的方案的这种实施方式提供以下优点：能够通过不同测量值的有针对性变化在总和中的时间分布、即在通知时可以补偿各个组合值对相应测量值的效应，使得例如在这种通知时在多个时间区间之上不再会需要对接收信号的数据进行主动评估或校正。以该方式，可以在接收侧上在可实现上述优点的同时实现测量值处理的显著简化。
可以特别有利地使用在此提出的方案的如下实施方式：在处理步骤中，使用处理规则，所述处理规则被设计用于：如果测量值的序列中的测量值在预定义的时间区间内相同，则使用循环处理规则。在此提出的方案的这种实施方式提供以下优点：仅在测量值在较长时间段内相同的情况下才执行所述测量值的改变，使得例如可以将主动“伪造”测量值以识别错误尽可能保留为例外。
还可以考虑在此提出的方案的如下实施方式，其中在处理步骤中，使用处理规则，所述处理规则被设计用于：对于以预定义的时间间隔相互读取的测量值，循环地借助处理规则进行处理，以便分别获得一个对应的变化的测量值。这种实施方式提供以下优点：通过改变测量值的已知的预定义的时间间隔可以利用其他的变量，以便识别测量值中的错误。
根据在此提出的方案，还提出如下实施方式作为用于识别在将包含测量值的信号传输给信号处理单元时的错误的方法，其中该方法具有以下步骤：
-从信号中读取接收值的序列；
-分析接收值具有的循环模式是否与通过将读取的处理规则应用于传感器的测量值所获得的循环模式相同；和
-如果在分析步骤中没有识别到包含接收值的信号具有循环模式，则确定在传输包含接收值的信号时的错误。
在此提出的方案的这种实施方式提供以下优点：通过了解处理规则鉴别在发送测量值之前在传输信号中发生的变化，并且由此可以确定在传输传输信号时是否出现错误。在此，所述处理规则以有利的方式对应于在之前段落中已经讨论过的处理规则，使得作为用于识别在传输包含测量值的传输信号时的错误的方法的该实施方式可以理解为在接收侧上的对应的处理方式。
在此提出的方案还实现一种设备，该设备被设计用于在对应的装置中执行、操控或实施在此提出的方法中的至少一个方法的变型形式的步骤。通过本发明的设备形式的实施变型形式也可以快速且有效地实现本发明所基于的目的。
为此，该设备可以具有：至少一个用于处理信号或数据的计算单元、至少一个用于存储信号或数据的存储单元、至少一个到传感器或执行器的接口以从传感器读取传感器信号或用于将数据或控制信号输出给执行器和/或至少一个用于读取或输出嵌入通信协议中的数据的通信接口。计算单元例如可以是信号处理器、微控制器等，其中存储单元可以是闪存、EEPROM或磁存储单元。通信接口可以被设计用于无线地和/或有线地读取或输出数据，其中可以读取或输出有线的数据的通信接口例如可以从对应的数据传输线路中电学或光学地读取数据或者可以输出给对应的数据传输线路。
在此，设备可以理解为处理传感器信号并且据此输出控制信号和/或数据信号的电气装置。该设备可以具有可以配置为硬件和/或软件的接口。在硬件设计的情况下，接口例如可以是所谓的系统ASIC的一部分，该部分包含该设备的各种功能。然而还可行的是：接口是单独的集成电路或至少部分地由分立器件组成。在软件设计的情况下，接口可以是软件模块，软件模块例如与其他软件模块并存于微控制器上。
计算机程序产品或具有程序代码的计算机程序是有利的，其可以存储在机器可读的载体或存储介质上，例如半导体存储器、硬盘存储器或光存储器上，并且用于执行、实施和/或操控步骤根据上述实施方式之一的方法的步骤，尤其是当程序产品或程序在计算机或设备上执行时。
附图说明
在此提出的方案的实施例在附图中示出并且在以下描述中更详细地解释。附图示出：
图1示出用于保护用于将测量值的序列传输给信号处理单元以在车辆中使用的信号的设备的方框图；
图2a和图2b分别示出具有例如由发送单元输出的信号的内容的视图的两个局部图；
图3示出用于保护用于将测量值的序列传输给信号处理单元的信号的方法300的一个实施例的流程图；和
图4示出用于识别在将包含测量值的信号传输给信号处理单元时的错误的方法400的一个实施例的流程图。
在本发明的有利的实施例的以下描述中，相同或相似的附图标记用于在各个附图中示出的并且起类似作用的元件，其中省略了对这些元件的重复描述。
具体实施方式
图1示出保护用于将测量值110的序列传输给信号处理单元115以在车辆117中使用的信号105的设备100的方框图。在此，测量值110的序列例如由传感器120提供并且表示一个物理变量，传感器120以预定义的时间步长检测该物理变量并且作为测量值110输出。例如，传感器120可以被设计用于：检测车辆117中的一个位置处的转速速率或加速度，并且相应地输出相关联的测量值110。测量值110从读取接口125被读取到设备100中，在处理单元130中利用循环处理规则135进行处理，以便为测量值110中的至少两个测量值分别确定一个变化的测量值110'。然后，变化的测量值110'经由发送单元136(例如连同其他的测量值110和/或以特定数据格式)在信号105中被传输至信号处理单元115。信号处理单元115例如可以对用于车辆117中的人员保护机构的触发设备或车辆辅助系统的测量值进行整理，然而这在图1中出于概览的理由未详细示出。
现在，为了获得变化的测量值110'，如前所述，在处理单元130中根据循环处理规则135处理所读取的测量值110或所读取的测量值110中的至少两个。循环处理规则135例如被设计成，使得彼此间处于预定时间间隔的测量值110与预定义的组合值140进行组合。例如，这种组合值140可以是预定值，该预定值与测量值110相加，以便获得变化的测量值110'。通过这种方式，以预定的时间间隔，故意地且以已知的方式“伪造”各相关的测量装置110并且在信号105中作为变化的测量值110'输出。
如果现在识别出包含于信号105中的变化的测量值110'实际上根据处理规则135发生变化，则现在在信号105的接收侧上设置用于识别在传输包含测量值的信号105时的错误的设备150。在设备150中，首先经由读取接口155读取信号105，该信号105具有接收值160的序列，这些接收值代表变化的测量值110'。然后，接收值160被输送给分析单元165，分析单元又可以从存储器访问对应的循环处理规则135以及组合值140，以检查接收值160是否按照循环处理规则135和组合值140进行了处理。因此，以有利的方式在设备100和设备150中分别已知相同的处理规则135和相同的组合值140。此外，关于在分析单元165中的分析结果的信息被转发给确定单元170，如果在分析单元162中没有识别出包含接收值106的信号具有与通过在传感器120的测量信号110上应用的处理规则135相同的循环模式，则在确定单元170中确定错误并且将报错信号175发送给信号处理单元115。因此，通过这种方式，可以通知信号处理单元115来自信号105的接收值160失效或无效，进而不能用作用于其他功能的基础。
因此，借助在此介绍的方案可以确定传感器120的功能的失效或测量值110的有效性的失效。在此，测量值110可以以数字形式存在，例如以具有头部和数据部分的数据帧的传输格式存在，数据部分例如也被设计用于传输多个数据字。因此，在一些情况下会出现错误，即传感器120的数字部分180不再正确工作并输出静态值作为测量值110，然后在信号处理单元115中将这些静态值解释为有效测量值115并且用于功能的操控。
正如上面已经简要提到的那样，上述问题可以通过以下方式来解决：将测量值110的分辨率例如从16位增加到32位，使得在传感器120的正确工作的数字部分180中，在通过传感器检测物理变量时会预期得到噪声，该噪声在测量值115中必须通过提高的分辨率来识别。尽管这样的处理方式原则上是可行的，然而为了以相应提高的分辨率传输测量值需要急剧增加的容量，才可以识别出特定的错误。关于这一点，在此提出的方案通过以循环的方式(即以特定的间距)将测量值与特定的预定义的组合参数进行组合，从而根据经改变的测量值的存在也可以识别出传感器120的数字部分180是否正确工作。为此目的，例如也可以将设备100理解为传感器120的数字部分180的扩展，使得信号105可以经由车辆117中的例如通常的数据传输路径、例如CAN总线来传输。于是，在信号处理单元115之前，通过设备150可以再次确定包含在信号105中的接收值160是否对应于正确的测量值110。
图2在图2a和图2b的两个部分图中示出例如由发送单元136输出的信号105的内容的表示。在此，信号105作为数据字的序列被输出，其中首先头部200引入这种数据字205，在头部200后连接数据字段210。在数据字段210中例如包含变化的测量值110'并且可以传输给设备150或信号处理单元115。
在图2a中现在示出第一实施例：如何在处理单元130中通过对应的处理规则135将测量值110的序列处理为变化的测量值110'，并且为了在信号105中传输而进行准备。对于这种情况，示例性地假设：图1中的传感器120的数字部分180输出形式1111的4位宽的静态测量值110，然而该测量值是由于“卡在高处”错误而引起，进而可以标记为错误，并且不能在信号处理单元115中进行处理。因为例如在信号处理单元115中现在无法识别出该测量值110或上述形式的测量值110的对应序列不正确，所以通过设备100根据图1中的视图通过处理单元130将测量值110中的至少两个测量值根据处理规则135处理成变化的测量值110'，并且嵌入到数据字205的对应的数据字段210中。例如，可以设置如下处理规则135，即，测量值110交替地与作为(第一)组合值140的第一组合参数215进行组合，使得例如得到形式1110的变化的测量值110'，其被填充到第一数据字205的数据字段210中。这意味着：在此作为二进制数据存在的测量值110的最低有效位从值1改变为值0。例如，第一组合值对应于减去现在可以通过4位宽的测量值110表示的最小值。此外，可以通过处理单元130根据处理规则135将后续的测量值110与作为(第二)组合值140的第二组合参数220进行组合，使得执行对测量值110的内容变化，并且将该测量值110作为形式1111的“变化的”测量值110'填充到第二数据字205的数据字段210中。于是，对于进一步的后续的测量值110，可以根据处理单元130中的处理规则135类似于第一数据字205的处理方式再次执行变化的测量值110，使得在该情况下又获得形式1110的变化的测量值110'，然后将其填充到第三数据字205的数据字段210中。现在可以识别出：尽管在信号105中的数据字205传输形式1111的相邻的静态测量值110，这些数据字的数据字段的内容循环地变化，使得在设备150中在分析单元165中通过了解对应的处理规则135以及相应使用的组合参数135而可以非常简单地鉴别这种上面提到的错误的出现，并且通过由信号处理单元115输出本身对应的报错信号175来阻止使用所传输的测量值110。因此，通过了解所使用的组合值140以及时间间隔225可以非常简单地分析和评估由传感器120的数字部分180输出的测量值110的序列，其中该时间间隔位于各所涉及的组合值140的两次使用之间。
在图2a中示出的实施例中，现在使用第二组合参数220作为组合值140，该组合值基本上使测量值110保持不变，使得纯技术观察也可以仅将第一组合参数215作为组合值140应用于测量值110，该测量值被输入到第一和第三数据字205的数据字段210中。第二测量值110在这一次中根本没有改变。由此，可以在设备100中、尤其在处理单元130中进行处理时实现简化，使得例如可以减少将测量值110具体地换算为变化的测量值110'的数值负担。当然，这引起测量值110实际上被“伪造”，进而在设备150或设备150的子单元中必须或需要再次向回校正，以避免在使用测量值110时出现进一步的错误。特别是，如果从读取接口125不仅接收到静态存在的测量值110而且也接收到实际动态可变的测量值110，则将测量值110这样处理成处理过的或变化的测量值110'才是必需的，其中动态可变的测量值为了确保传输根据处理规则135在处理单元130中被转换。当仅在设备100的部件中进行评估时，经由读取接口125读取的测量值110保持不变，然后根据处理规则135进行对应的处理，这在信号处理单元115的接收侧上是未知的，使得为了对应地确保测量值的可用性而总是应当执行对在处理单元130中执行的测量值110变换成变化的测量值110'的对应补偿。
图2b示出使用处理规则135的另一实施例的信号105的组成的视图。在该情况下假定不同的测量值110，在此例如为形式1101、1010和1110的数字测量值的序列。如果现在例如将对应于最低有效位的加法的组合值140选择为第一组合参数215并且将对应于最低有效位的减法的组合值140选择为第二组合参数220，则获得值1110作为变化的第一测量值110’，获得值1001作为变化的第二测量值110’，并且获得值1111作为第三测量值110’，这些值然后分别填充到相应的数据字105的所涉及的数据字段110中。通过这种方式，可以通过从对应的测量值110交替地增加或减去一个小值，使得尤其在长期观察测量值的情况下，例如为了集成这些测量值，通过通知不同的组合值140来补偿由处理规则135引起的“伪造”，使得这种评估实际上不再需要对设备150或信号处理单元115中的变化的测量值110'进行校正，由此可以进一步减少数字或电路耗费。
此外可以注意到，原则上通过处理规则135不仅需要改变对应的测量值110的低位值，以便识别传感器120或数字部分180的错误，而且也可以主动改变测量值110的其他位，只要已知通过处理规则135会使用哪些位或者使用了哪个组合值140。关于处理规则的周期或使用不同组合参数215或225作为组合值140之间的时间间隔225的信息，同样是重要的。
当然，也可以考虑将具有任意分辨率的测量值110用于在此介绍的方案，使得在此介绍的方案不仅限于4位宽的测量值。还可以识别出通过在此介绍的方案因此不再需要显著地提高测量值的分辨率，以便经由记录物理值的噪声的传感器120识别出传感器120的数字部分180仍在正确工作。更确切地说，通过在了解精确的变化规则或处理规则130的情况下主动改变测量值110的各个位或分量，可以非常良好且技术上非常有效地鉴别传感器120或传感器120的数字部分180的可能的故障。
综上所述，鉴于在此介绍的方案考虑以下问题，对此不需要将分辨率提高到32位的至今为止所提出的处理方式。这只有当需要根据噪声检查传感器120是否仍在运行时才有意义。由于在统计中无法排除多个依次相同的值，所以例如在其他的方案中建议增加噪声宽度，以显著降低彼此相随的相同值的概率。当然，在32位的VMPS中，在SPI上产生两倍以上的SPI总线负载，该总线负载现在已经为微处理器带来了难度。此外，在电磁兼容方面提高了放射。在具有500kHz的CAN总线上情况变得更糟。如果需要8个字节的完整宽度，则对每个信号的数据字205获得200μs的值。在6个信号时已经是1200μs，冗余2400μs。如果选择5毫秒的区间，则单独通过传输传感器值就产生50％的总线负载。
根据在此介绍的方案，数据宽度可以再次回到16位，并且例如添加1位“人为噪声”。这意味着，例如旧值被保存，并且新值被计算，其中以统计分布的方式减去或添加LSB。因此，可以仅借助一次比较来检查数字部分是否还有效。
图3示出用于保护用于将测量值的序列传输给信号处理单元的信号的方法300的一个实施例的流程图。方法300包括：读取传感器的测量值的至少一个序列的步骤310；通过使用循环处理规则处理测量值的步骤320，以便为至少两个测量值分别确定一个变化的测量值。最后，该方法300包括：将变化的测量值作为传感器的测量值发送给信号处理单元的步骤330。
图4示出用于识别在将包含测量值的信号传输给信号处理单元时的错误的方法400的一个实施例的流程图。方法400包括：从所述信号中读取接收值的序列的步骤410；分析接收值具有的循环模式是否与通过将读取的处理规则应用于传感器的测量值所获得的循环模式相同的步骤420。最后，该方法400包括：如果在分析步骤中没有识别到包含所述接收值的信号具有循环模式，则确定在传输包含接收值的信号时的错误的步骤430。
如果一个实施例包括在第一特征和第二特征之间的“和/或”关联，则该实施例根据一个实施方式不仅具有第一特征而且具有第二特征，并且根据另一实施方式仅具有第一特征或者仅具有第二特征。
Claims (12)
1.一种用于保护用于将测量值(110)的序列传输给信号处理单元(115)的信号(105)的方法(300)，其中所述方法(300)具有以下步骤：
-读取(310)传感器(120)的测量值(110)的至少一个序列；
-通过使用循环处理规则(135)处理(320)所述测量值(110)，以便为至少两个测量值(110)分别确定一个变化的测量值(110')；和
-将所述变化的测量值(110)作为所述传感器(120)的测量值(110)发送(330)给所述信号处理单元(115)。
2.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，在处理步骤(320)中，使用处理规则(135)，所述处理规则被设计用于引起所述测量值(110)和/或所述测量值(110)的数字表示与预定义的组合值(140)的代数组合和/或逻辑组合，以便确定所述变化的测量值(110)。
3.根据权利要求2所述的方法(300)，其特征在于，在处理步骤(320)中，使用处理规则(135)，所述处理规则被设计用于将测量值(110)与所述组合值(140)相加，以便确定对应的变化的测量值(110')。
4.根据权利要求2或3所述的方法(300)，其特征在于，在处理步骤(320)中，使用处理规则(135)，所述处理规则被设计用于改变测量值(110)的最低有效位，以便获得对应的变化的测量值(110')。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法(300)，其特征在于，在处理步骤(320)中，使用处理规则(135)，所述处理规则被设计用于将测量值(110)与预定义的第一组合值(215)和与所述第一组合值(140)不同的预定义的第二组合值(220)交替地组合，以便确定所述变化的测量值(110')。
6.根据权利要求5所述的方法(300)，其特征在于，在处理步骤(320)中，使用处理规则(135)，所述处理规则被设计用于使用形成与所述第一组合值(140)的互补值的值作为预定义的第二组合值(220)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法(300)，其特征在于，在处理步骤(320)中，使用处理规则(135)，所述处理规则被设计用于：如果测量值(110)的序列中的所述测量值(110)在预定义的时间区间内相同，则使用所述循环处理规则(135)。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法(300)，其特征在于，在处理步骤(320)中，使用处理规则(135)，所述处理规则被设计用于：对于以预定义的时间间隔(225)相互读取的测量值(110)，循环地借助所述处理规则(135)进行处理，以便分别获得一个对应的变化的测量值(110')。
9.一种用于识别在将包含测量值(110)的信号(105)传输给信号处理单元(115)时的错误的方法(400)，其中所述方法(400)具有以下步骤：
-从所述信号(105)中读取(410)接收值(160)的序列；
-分析(420)所述接收值(160)具有的循环模式是否与通过将读取的处理规则(135)应用于传感器(120)的测量值(110)所获得的循环模式相同；和
-如果在分析步骤(420)中没有识别到包含所述接收值(160)的信号(105)具有所述循环模式，则确定(430)在传输包含所述接收值(160)的信号(105)时的错误。
10.一种设备(100，150)，所述设备被设计用于使相应的单元(125，130，136，155，1665，170)执行和/或操控根据权利要求1至8中任一项所述的方法(300)的步骤(310，320，330)或根据权利要求9所述的方法(400)的步骤(410，420，430)。
11.一种计算机程序，所述计算机程序被设计用于执行和/或操控根据权利要求1至8中任一项所述的方法(300)的步骤(310，320，330)或根据权利要求9所述的方法(400)的步骤(410，420，430)。
12.一种机器可读存储介质，在所述机器可读存储介质上存储有根据权利要求11所述的计算机程序。
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