CN116560288A - 一种机械设备远程控制方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种机械设备远程控制方法及相关装置，涉及工程机械控制技术领域。该方法应用于机械设备远程控制系统中的控制器，机械设备远程控制系统还包括被控机械设备、指令发送终端以及多个传感器，各传感器设置于被控机械设备上，指令发送终端包括第一指令发送器以及第二指令发送器。该方法包括：获取第一指令发送器发送的第一控制指令和/或第二指令发送器发送的第二控制指令；获取传感器采集的传感器数据；基于第一设备控制策略，根据第一控制指令或第二控制指令，远程控制被控机械设备；基于第二设备控制策略，根据传感器数据远程控制被控机械设备。本发明可以减少操作人员的安全隐患，保证工程进度和生产效率。

Description

一种机械设备远程控制方法及相关装置

技术领域

本发明涉及工程机械控制技术领域，具体而言，涉及一种机械设备远程控制方法及相关装置。

背景技术

在大型工程中，重型机械的使用无处不在。然而，对于一些条件较为恶劣的工作环境如矿洞、隧道等环境，采用操作人员直接在现场操作重型机械进行工作的方式，会大大增加操作人员的安全隐患。同时，操作人员长时间在这样的环境中工作，容易出现操作疲劳等问题，进而影响工程进度和生产效率。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供了一种机械设备远程控制方法及相关装置，其能够至少部分解决上述技术问题。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明实施例提供了一种机械设备远程控制方法，应用于机械设备远程控制系统中的控制器，所述机械设备远程控制系统还包括被控机械设备、指令发送终端以及多个传感器，各所述传感器设置于所述被控机械设备上，所述指令发送终端包括第一指令发送器以及第二指令发送器，所述传感器、被控机械设备以及指令发送终端分别与所述控制器通信连接；所述方法包括：

获取所述第一指令发送器发送的第一控制指令和/或所述第二指令发送器发送的第二控制指令；

获取所述传感器采集的传感器数据；

基于第一设备控制策略，根据所述第一控制指令或所述第二控制指令，远程控制所述被控机械设备；

基于第二设备控制策略，根据所述传感器数据远程控制所述被控机械设备。

可选地，所述基于第一设备控制策略，根据所述第一控制指令或所述第二控制指令，远程控制所述被控机械设备，包括：

判断是否同时接收到所述第一控制指令以及所述第二控制指令；

若仅接收到所述第一控制指令，则按照所述第一控制指令的指令内容远程控制所述被控机械设备；

若仅接收到所述第二控制指令，则按照所述第二控制指令的指令内容远程控制所述被控机械设备；

若同时接收到所述第一控制指令以及所述第二控制指令，则根据预设控制指令优先级，按照优先级从高到低的顺序，依次远程控制所述被控机械设备。

可选地，所述方法还包括：

若同时接收到所述传感器数据、所述第一控制指令以及所述第二控制指令，则先根据所述预设控制指令优先级，按照所述第一控制指令和/或所述第二控制指令的指令内容依次远程控制所述被控机械设备，再根据所述传感器数据远程控制所述被控机械设备。

可选地，所述传感器数据包括发动机数据，所述基于第二设备控制策略，根据所述传感器数据远程控制所述被控机械设备，包括：

判断实时获取的所述被控机械设备运行时的发动机数据是否处于预设发动机数据范围内；

若是，则继续监测所述发动机数据；

若否，则控制所述被控机械设备停止运行，并生成故障信号反馈给所述指令发送终端。

可选地，所述机械设备远程控制系统还包括报警器，所述报警器与所述控制器通信连接，所述传感器数据还包括图像采集数据以及声波采集数据，所述方法还包括：

拟合获取的图像采集数据以及声波采集数据，得到所述被控机械设备的工作环境参数；

基于所述工作环境参数，控制所述报警器的状态。

可选地，所述工作环境参数包括障碍物与所述被控机械设备的距离参数，所述基于所述工作环境参数，控制所述报警器的状态，包括：

判断所述距离参数是否达到预设距离阈值；

若是，则控制所述报警器报警，并生成预警信号发送给所述指令发送终端。

可选地，所述机械设备远程控制系统还包括补光设备，所述补光设备与所述控制器通信连接，所述传感器数据还包括光照数据；所述方法还包括：

判断获取的光照数据是否处于预设光照强度阈值内；

若是，则继续监测所述光照数据；

若否，则调整所述补光设备的光照强弱。

第二方面，本发明实施例提供了一种机械设备远程控制系统，所述机械设备远程控制系统还包括控制器、多个传感器、被控机械设备以及指令发送终端，各所述传感器设置于所述被控机械设备上，所述指令发送终端包括第一指令发送器以及第二指令发送器，所述传感器、被控机械设备以及指令发送终端分别与所述控制器通信连接；

所述指令发送终端用于，向所述控制器发送用于控制所述被控机械设备的第一控制指令以及第二控制指令；

多个所述传感器用于，分别采集指定的传感器数据；

所述控制器用于，获取所述第一指令发送器发送的第一控制指令和/或所述第二指令发送器发送的第二控制指令；获取所述传感器采集的传感器数据；基于第一设备控制策略，根据所述第一控制指令或所述第二控制指令，远程控制所述被控机械设备；基于第二设备控制策略，根据所述传感器数据远程控制所述被控机械设备。

第三方面，本发明实施例提供了一种机械设备远程控制装置，应用于机械设备远程控制系统中的控制器，所述机械设备远程控制系统还包括被控机械设备、指令发送终端以及多个传感器，各所述传感器设置于所述被控机械设备上，所述指令发送终端包括第一指令发送器以及第二指令发送器，所述传感器、被控机械设备以及指令发送终端分别与所述控制器通信连接；所述机械设备远程控制装置包括：

指令获取单元，用于获取所述第一指令发送器发送的第一控制指令和/或所述第二指令发送器发送的第二控制指令；

传感器数据获取单元，用于获取所述传感器采集的传感器数据；

第一控制单元，用于基于第一设备控制策略，根据所述第一控制指令或所述第二控制指令，远程控制所述被控机械设备；

第二控制单元，用于基于第二设备控制策略，根据所述传感器数据远程控制所述被控机械设备。

第四方面，本发明实施例提供了一种控制器，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一项所述方法的步骤。

第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括计算机程序，所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在服务器实现上述任一项所述方法的步骤。

本发明实施例的有益效果包括，例如：

本发明实施例提供了一种机械设备远程控制方法，通过获取传感器采集的传感器数据，以及获取指令发送终端发送的控制指令，分别基于第一设备控制策略、基于第二设备控制策略来远程控制被控机械设备，从而达到了操作人员能够在远端，不需要在现场来控制被控机械设备的效果，减少了操作人员的安全隐患，进而保证工程进度和生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种机械设备远程控制系统的架构图；

图2为本发明实施例提供的一种控制器的架构图；

图3为本发明实施例提供的一种机械设备远程控制方法的步骤流程图；

图4为本发明实施例提供的一种机械设备远程控制方法的优先级设置示意图；

图5为本发明实施例提供的一种机械设备远程控制装置的架构图。

图标：10-机械设备远程控制系统；11-控制器；12-指令发送终端；121-第一指令发送器；122-第二指令发送器；13-传感器；14-被控机械设备；110-存储器；120-处理器；130-通信模块；300-机械设备远程控制装置；301-指令获取单元；302-传感器数据获取单元；303-第一控制单元；304-第二控制单元。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

随着社会的不断发展，为了满足生产和生活的需要，出现了采煤机、掘进机、矿用铲运机、矿用扒渣机、矿用钻机等重型机械车辆用于提高生产效率和满足对资源的需求。这些重型机械的使用环境大多较为恶劣，且需要人工进行手动操作。如采矿所使用的矿用铲运车，其工作环境在恶劣的矿洞内部，矿洞中可能会出现塌方、氧气不足、瓦斯的有毒气体等泄露事件。在此环境下工作会使得操作人员人身安全存在较大的安全隐患，同时操作人员长时间在此环境中工作，也容易出现操作疲劳，导致工作效率降低，影响生产。

因此，为了提高生产效率和保障操作人员的安全，满足危险区域的工作要求，确保人身安全，节约资源，提供资源回收率和经济效益，对于处于危险工作区的机械设备，进行安全距离远程遥控操作尤为重要。

基于以上情况，本说明书提供了一种机械设备远程控制方法及相关装置，可有效缓解上述技术问题。

请参考图1，为本申请提供的一种机械设备远程控制系统10，机械设备远程控制系统10还包括控制器11、多个传感器13、被控机械设备14以及指令发送终端12，各传感器13设置于被控机械设备14上，指令发送终端12包括第一指令发送器121以及第二指令发送器122，传感器13、被控机械设备14以及指令发送终端12分别与控制器11通信连接。

指令发送终端12用于，向控制器11发送用于控制被控机械设备14的第一控制指令以及第二控制指令。多个传感器13用于，分别采集指定的传感器数据。控制器11用于，获取第一指令发送器121发送的第一控制指令和/或第二指令发送器122发送的第二控制指令。获取传感器13采集的传感器数据。基于第一设备控制策略，根据第一控制指令或第二控制指令，远程控制被控机械设备14。基于第二设备控制策略，根据传感器数据远程控制被控机械设备14。

在实际情况中，控制器11与指令发送终端12、控制器11与传感器13以及被控机械设备14可以通过5G(5th Generation Mobile Communication Technology，第五代移动通信技术)局域网和/或广域网进行通信。控制器11可以是集成有数据分析、数据计算、指令下发等多种功能的硬件模块。

请参考图2，是本申请提供的一种控制器11的方框示意图。控制器11包括存储器110、处理器120及通信模块130。所述存储器110、处理器120以及通信模块130。各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

其中，存储器110用于存储程序或者数据。所述存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器120用于读/写存储器中存储的数据或程序，并执行相应地功能。

通信模块130用于通过所述网络建立所述服务器与其它通信终端之间的通信连接，并用于通过所述网络收发数据。

应当理解的是，图2所示的结构仅为控制器11的结构示意图，所述控制器11还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置，例如：控制器11还可以包括电控装置、液压装置等等。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。该控制器11可以设置于远程的终端设备中，也可以作为一个独立的设备设置于被控机械设备与远程终端设备之间。

对应于机械设备远程控制系统10，本说明书实施例提供了一种机械设备远程控制方法，应用于机械设备远程控制系统中的控制器，所述机械设备远程控制系统还包括被控机械设备、指令发送终端以及多个传感器，各所述传感器设置于所述被控机械设备上，所述指令发送终端包括第一指令发送器以及第二指令发送器，所述传感器、被控机械设备以及指令发送终端分别与所述控制器通信连接；所述方法包括如图3所示的以下步骤：

步骤S110：获取所述第一指令发送器发送的第一控制指令和/或所述第二指令发送器发送的第二控制指令。

步骤S120：获取所述传感器采集的传感器数据。

步骤S130：基于第一设备控制策略，根据所述第一控制指令或所述第二控制指令，远程控制所述被控机械设备。

步骤S140：基于第二设备控制策略，根据所述传感器数据远程控制所述被控机械设备。

首先，需要说明的是，步骤S110～步骤S140之间并没有必要的先后关系，标号S110～S140仅为了更好地对各步骤进行解释。

在步骤S110中，获取所述第一指令发送器发送的第一控制指令和/或所述第二指令发送器发送的第二控制指令。

指令发送终端可以是指操作人员对控制器发送控制被控机械设备的终端，例如平板电脑、计算机、手机等可交互终端设备，也可以是被控机械设备现场的操纵器等装置。第一指令发送器以及第二指令发送器可以是分别设置在离被控机械设备不同距离的终端设备，例如第一指令发送器可以为远端总控制台的指令发送器，第二指令发送器可以是施工现场的指令发送器等。

当被控机械设备运行时，第一指令发送器和第二指令发送器均可以在任意时刻分别向控制器发送第一控制指令以及第二指令。控制器实时获取第一指令发送器发送的第一控制指令和第二指令发送器发送的第二指令。

在步骤S130中，基于第一设备控制策略，根据所述第一控制指令或所述第二控制指令，远程控制所述被控机械设备。

第一设备控制策略可以是针对于指令发送终端发送的第一控制指令以及第二指令设置的控制策略。当控制器接收到的是第一指令发送器发送的第一控制指令和/或第二指令发送器发送的第二指令时，即基于第一设备控制策略来远程控制被控机械设备。

可选地，所述基于第一设备控制策略，根据所述第一控制指令或所述第二控制指令，远程控制所述被控机械设备，包括：

判断是否同时接收到所述第一控制指令以及所述第二控制指令。

若仅接收到所述第一控制指令，则按照所述第一控制指令的指令内容远程控制所述被控机械设备。

若仅接收到所述第二控制指令，则按照所述第二控制指令的指令内容远程控制所述被控机械设备。

若同时接收到所述第一控制指令以及所述第二控制指令，则根据预设控制指令优先级，按照优先级从高到低的顺序，依次远程控制所述被控机械设备。

作为一种可选的实施方式，控制器在接收第一控制指令以及第二控制指令时，从时间先后顺序来说会存在三种情况：先接收到第一控制指令、先接收到第二控制指令以及同时接收到第一控制指令和第二控制指令。

如果仅接收到第一控制指令，即先接收到第一控制指令，则按照第一控制指令的指令内容远程控制被控机械设备；如果仅接收到第二控制指令，即先接收到第二控制指令，则按照第二控制指令的指令内容远程控制被控机械设备。

如果同时接收到第一控制指令以及第二控制指令，则根据预设控制指令优先级，按照优先级从高到低的顺序，依次远程控制被控机械设备。

预设控制指令优先级可以是针对不同的指令发送终端(即第一指令发送器以及第二指令发送器)设置的优先级，当控制器同时接收到第一控制指令以及第二控制指令时，根据指令发送终端即能够确定出同时接收的控制指令的优先级，如果第一控制指令的优先级高于第二控制指令的优先级，则先执行第一控制指令的指令内容，再执行第二控制指令的指令内容。

在具体实施过程中，还可以通过以下方式进行优先级的设置。例如，如图4所示，设置一个阻断单元，当在第一指令发送器发送控制命令时，命令经过阻断单元时，会使得阻断单元发出阻断信号，对第二指令发送器发出的信号进行阻挡，从而使得控制器优先运行第一指令发送器发出的命令。第一指令发送器和第二指令发送器均可直接驱动控制器工作，但是当第一指令发送器和第二指令发送器同时发出命令时，阻断单元会发出一个阻断信号，对第二指令发送器发出的信号进行阻断，使得控制器优先运行第一指令发送器所发出的命令。第一指令发送器可为手动操控，第二指令发送器为遥控操控，使得手动操控优于遥控操作，也可反之使得遥控操作优于手动操作。此外，第一指令发送器可为教练机，第二指令发送器可为学员机，在对远程车辆进行操控时，可通过第一指令发送器纠正第二指令发送器的错位操作；第二指令发送器发送的可为日常使用命令，第一指令发送器发送的可为应急使用命令，可用于对车辆进行紧急制动等。

在步骤S120中，获取所述传感器采集的传感器数据。

传感器可以为多种，例如红外传感器、图像采集传感器、声音传感器、光学传感器等等。这些传感器可以设置在被控机械设备上的指定位置，用来采集被控机械设备所处环境以及被控机械设备本身的各种信息(传感器数据)。当被控机械设备在运行时，控制器除了实时获取来自指令发送终端的指令外，也会实时获取各传感器采集的传感器数据。

执行步骤S140，基于第二设备控制策略，根据所述传感器数据远程控制所述被控机械设备。

第二设备控制策略可以是针对于传感器采集的传感器数据设置的控制策略。当控制器接收到的是传感器数据时，即基于第二设备控制策略来远程控制被控机械设备。第二设备控制策略可以是开发人员预设在控制器内的设备控制策略，当接收到传感器数据时，即自动对传感器数据进行分析、运算，根据分析、运算结果控制被控机械设备。

可选地，所述方法还包括：

若同时接收到所述传感器数据、所述第一控制指令以及所述第二控制指令，则先根据所述预设控制指令优先级，按照所述第一控制指令和/或所述第二控制指令的指令内容依次远程控制所述被控机械设备，再根据所述传感器数据远程控制所述被控机械设备。

当控制器同时接收到传感器数据、第一控制指令以及第二控制指令时，由于根据传感器数据控制被控机械设备的第二设备控制策略为预设的自动控制策略，为了避免在出现紧急情况的时候，控制器的自动处理能力无法对紧急情况进行及时的反应，因此可以先根据预设控制指令优先级，按照第一控制指令和/或第二控制指令的指令内容依次远程控制被控机械设备，再根据传感器数据远程控制被控机械设备。

可选地，所述传感器数据包括发动机数据，所述基于第二设备控制策略，根据所述传感器数据远程控制所述被控机械设备，包括：

判断实时获取的所述被控机械设备运行时的发动机数据是否处于预设发动机数据范围内。

若是，则继续监测所述发动机数据。若否，则控制所述被控机械设备停止运行，并生成故障信号反馈给所述指令发送终端。

发动机数据可以是被控机械设备发动机的油温、油压等数据，可以通过设置在被控机械设备发动机上的传感器测得，然后发送给控制器。控制器接收到发动机数据后，判断各项发动机数据中的是否均在开发人员预设的发动机数据范围内，如果是，那么表明发动机此时没有任何问题，可以继续运行；如果有发动机数据超出或者低于预设发动机数据范围，则表明发动机可能出现了故障，控制器则控制被控机械设备停止运行，并生成故障信号发送给指令发送终端，等待操作人员的检修调试或其他指令。

例如，当控制器接收到的油温为105℃，而预设发动机数据范围中的油温范围为70℃～90℃，则控制器控制被控机械设备停止运行，并生成一个“油温过高”的故障信号发送给指令发送终端。

可选地，所述机械设备远程控制系统还包括报警器，所述报警器与所述控制器通信连接，所述传感器数据还包括图像采集数据以及声波采集数据，所述方法还包括：

拟合获取的图像采集数据以及声波采集数据，得到所述被控机械设备的工作环境参数。基于所述工作环境参数，控制所述报警器的状态。

多个传感器可以包括图像传感器以及声波传感器，分别来获取图像采集数据以及声波采集数据。工作环境参数可以是被控机械设备工作周围的环境参数，例如矿车在矿洞中工作时，通过图像传感器以及声波传感器获取的矿洞形貌等。

控制器在接收到图像采集数据以及声波采集数据后，可以将图像采集数据和声波采集数据进行拟合，从而得到工作环境参数。然后基于工作环境参数来控制报警器的状态。

举例来说，在矿车进行工作时，通过图像传感器和声波传感器对周围的工作环境进行数据采集，图像传感器用于实时视频进行采集，以了解矿洞中的现场情况，声波传感器可对工作环境进行三维的数据采集，用于了解工作时矿洞的变化情况，以便了解矿洞的变形趋势。将采集的数据发送向控制器拟合，形成矿洞的形貌的变化趋势。当变化趋势趋于塌方时，控制器会驱动报警器进行报警，以表明矿洞内部出现塌方预兆，以使操作人员第一时间的了解塌方信息。另外，控制器还可控制矿车进行后退，以降低矿洞塌方时造成的损失。

可选地，所述工作环境参数包括障碍物与所述被控机械设备的距离参数，所述基于所述工作环境参数，控制所述报警器的状态，包括：

判断所述距离参数是否达到预设距离阈值。若是，则控制所述报警器报警，并生成预警信号发送给所述指令发送终端。

作为另一种可选的实施方式，工作环境参数包括障碍物与所述被控机械设备的距离参数，即被控机械设备与障碍物的距离。当控制器拟合图像采集数据和声波采集数据得到距离参数后，可以实时判断被控机械设备与障碍物之间的距离有没有达到预设距离阈值，如果达到了预设距离阈值，则控制报警器报警，并生成预警信号发送给指令发送终端。

举例来说，若预设距离阈值是2米，如果被控机械设备与障碍物之间的距离小于2米，则控制器控制报警器报警，同时生成“距离过近”的预警信号发送给指令发送终端。

可选地，所述机械设备远程控制系统还包括补光设备，所述补光设备与所述控制器通信连接，所述传感器数据还包括光照数据；所述方法还包括：

判断获取的光照数据是否处于预设光照强度阈值内。若是，则继续监测所述光照数据。若否，则调整所述补光设备的光照强弱。

光照数据可以是被控机械设备当前所处环境的光线强度的数据。当被控机械设备处于光线较弱的工作环境中时，会影响到图像传感器采集数据的精准度，因此，可以通过光线传感器来获取光照数据发送给控制器，控制器判断光照数据是否处于预设光照强度阈值内，当超过预设光照强度阈值，则表明光照过强，控制器控制补光设备减弱光照强度；当低于最低的预设光照强度阈值，则表明光照过弱，控制器控制补光设备增强光照强度。

基于同一发明构思，如图5所示，本发明说明书实施例提供了一种机械设备远程控制装置300，应用于机械设备远程控制系统中的控制器，所述机械设备远程控制系统还包括被控机械设备、指令发送终端以及多个传感器，各所述传感器设置于所述被控机械设备上，所述指令发送终端包括第一指令发送器以及第二指令发送器，所述传感器、被控机械设备以及指令发送终端分别与所述控制器通信连接；机械设备远程控制装置300包括：

指令获取单元301，用于获取所述第一指令发送器发送的第一控制指令和/或所述第二指令发送器发送的第二控制指令。

传感器数据获取单元302，用于获取所述传感器采集的传感器数据。

第一控制单元303，用于基于第一设备控制策略，根据所述第一控制指令或所述第二控制指令，远程控制所述被控机械设备。

第二控制单元304，用于基于第二设备控制策略，根据所述传感器数据远程控制所述被控机械设备。

关于上述机械设备远程控制装置300，其中各个单元的具体功能已经在本说明书提供的机械设备远程控制方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

基于同一发明构思，本发明说明书实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前文机械设备远程控制方法的任一方法的步骤。

本发明至少包括以下有益效果：

通过获取传感器采集的传感器数据，以及获取指令发送终端发送的控制指令，分别基于第一设备控制策略、基于第二设备控制策略来远程控制被控机械设备，从而达到了操作人员能够在远端，不需要在现场来控制被控机械设备的效果，减小了操作人员的安全隐患，进而保证工程进度和生产效率。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机械设备远程控制方法，其特征在于，应用于机械设备远程控制系统中的控制器，所述机械设备远程控制系统还包括被控机械设备、指令发送终端以及多个传感器，各所述传感器设置于所述被控机械设备上，所述指令发送终端包括第一指令发送器以及第二指令发送器，所述传感器、被控机械设备以及指令发送终端分别与所述控制器通信连接；所述方法包括：

获取所述第一指令发送器发送的第一控制指令和/或所述第二指令发送器发送的第二控制指令；

获取所述传感器采集的传感器数据；

基于第一设备控制策略，根据所述第一控制指令或所述第二控制指令，远程控制所述被控机械设备；

基于第二设备控制策略，根据所述传感器数据远程控制所述被控机械设备。

2.如权利要求1所述的机械设备远程控制方法，其特征在于，所述基于第一设备控制策略，根据所述第一控制指令或所述第二控制指令，远程控制所述被控机械设备，包括：

判断是否同时接收到所述第一控制指令以及所述第二控制指令；

若仅接收到所述第一控制指令，则按照所述第一控制指令的指令内容远程控制所述被控机械设备；

若仅接收到所述第二控制指令，则按照所述第二控制指令的指令内容远程控制所述被控机械设备；

若同时接收到所述第一控制指令以及所述第二控制指令，则根据预设控制指令优先级，按照优先级从高到低的顺序，依次远程控制所述被控机械设备。

3.如权利要求2所述的机械设备远程控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若同时接收到所述传感器数据、所述第一控制指令以及所述第二控制指令，则先根据所述预设控制指令优先级，按照所述第一控制指令和/或所述第二控制指令的指令内容依次远程控制所述被控机械设备，再根据所述传感器数据远程控制所述被控机械设备。

4.如权利要求1所述的机械设备远程控制方法，其特征在于，所述传感器数据包括发动机数据，所述基于第二设备控制策略，根据所述传感器数据远程控制所述被控机械设备，包括：

判断实时获取的所述被控机械设备运行时的发动机数据是否处于预设发动机数据范围内；

若是，则继续监测所述发动机数据；

若否，则控制所述被控机械设备停止运行，并生成故障信号反馈给所述指令发送终端。

5.如权利要求1所述的机械设备远程控制方法，其特征在于，所述机械设备远程控制系统还包括报警器，所述报警器与所述控制器通信连接，所述传感器数据还包括图像采集数据以及声波采集数据，所述方法还包括：

拟合获取的图像采集数据以及声波采集数据，得到所述被控机械设备的工作环境参数；

基于所述工作环境参数，控制所述报警器的状态。

6.如权利要求5所述的机械设备远程控制方法，其特征在于，所述工作环境参数包括障碍物与所述被控机械设备的距离参数，所述基于所述工作环境参数，控制所述报警器的状态，包括：

判断所述距离参数是否达到预设距离阈值；

若是，则控制所述报警器报警，并生成预警信号发送给所述指令发送终端。

7.如权利要求1所述的机械设备远程控制方法，其特征在于，所述机械设备远程控制系统还包括补光设备，所述补光设备与所述控制器通信连接，所述传感器数据还包括光照数据；所述方法还包括：

判断获取的光照数据是否处于预设光照强度阈值内；

若是，则继续监测所述光照数据；

若否，则调整所述补光设备的光照强弱。

8.一种机械设备远程控制系统，其特征在于，所述机械设备远程控制系统还包括控制器、多个传感器、被控机械设备以及指令发送终端，各所述传感器设置于所述被控机械设备上，所述指令发送终端包括第一指令发送器以及第二指令发送器，所述传感器、被控机械设备以及指令发送终端分别与所述控制器通信连接；

所述指令发送终端用于，向所述控制器发送用于控制所述被控机械设备的第一控制指令以及第二控制指令；

多个所述传感器用于，分别采集指定的传感器数据；

所述控制器用于，获取所述第一指令发送器发送的第一控制指令和/或所述第二指令发送器发送的第二控制指令；获取所述传感器采集的传感器数据；基于第一设备控制策略，根据所述第一控制指令或所述第二控制指令，远程控制所述被控机械设备；基于第二设备控制策略，根据所述传感器数据远程控制所述被控机械设备。

9.一种机械设备远程控制装置，其特征在于，应用于机械设备远程控制系统中的控制器，所述机械设备远程控制系统还包括被控机械设备、指令发送终端以及多个传感器，各所述传感器设置于所述被控机械设备上，所述指令发送终端包括第一指令发送器以及第二指令发送器，所述传感器、被控机械设备以及指令发送终端分别与所述控制器通信连接；所述机械设备远程控制装置包括：

指令获取单元，用于获取所述第一指令发送器发送的第一控制指令和/或所述第二指令发送器发送的第二控制指令；

传感器数据获取单元，用于获取所述传感器采集的传感器数据；

第一控制单元，用于基于第一设备控制策略，根据所述第一控制指令或所述第二控制指令，远程控制所述被控机械设备；

第二控制单元，用于基于第二设备控制策略，根据所述传感器数据远程控制所述被控机械设备。

10.一种控制器，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1～7任一项所述方法的步骤。