CN116559916B - 一种导航接收机载波环路防错误锁定检测方法 - Google Patents

一种导航接收机载波环路防错误锁定检测方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种导航接收机载波环路防错误锁定检测方法，在不改变传统跟踪环路参数与结构的前提下，选择某一个跟踪通道作为防错误锁定检测的实施对象，根据该跟踪通道输出的相关值和累加量完成自适应的载波环路防错误锁定检测，判断是否存在载波错误锁定和是否对跟踪通道的本地载波值进行纠正，解决了接收机跟踪环路载波频率错误锁定问题，保证了信号接收处理的准确性和可靠性。本发明实现的导航接收机载波环路防错误锁定检测方法，可广泛应用于复杂场景下的高动态、高灵敏度卫星导航接收机中，具有广阔的推广应用前景。

Description

一种导航接收机载波环路防错误锁定检测方法
技术领域
本发明属于卫星应用领域，涉及一种导航接收机载波环路防错误锁定检测方法，可适用于高动态飞行器的卫星导航接收机，以及复杂工作环境下的微弱导航信号接收处理应用。
背景技术
全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)具有全天候、连续性、高精度等特点，在航天、航空、国家安全、渔业农业等方面有着重要的应用价值。目前，世界上已有的全球化卫星导航系统包括:美国GPS、俄罗斯的格洛纳斯(GLONASS)、我国的北斗卫星导航系统(BDS)、以及欧盟的Galileo卫星导航系统，这些导航星座都为卫星导航定位提供了保障。
在地面或者地表面卫星导航用户中，当接收机处于复杂环境下，比如城市街道、丛林山谷等导航信号遮挡严重的环境下，面临着频繁的信号中断，接收机需要具备快速的失锁重捕获能力。同时，受遮挡影响部分导航星信号接收功率恶化，需要提高卫星导航接收机灵敏度来增加可用导航星数。另外，针对车载或者一些高动态飞行器来说，接收机具有较大的动态特性。因此，传统导航接收机载波环路对此类导航信号进行跟踪锁定过程中，很容易发生频率错误锁定现象，导致输出的导航定位结果出现偏差。因此，解决复杂应用环境下卫星导航接收机载波跟踪环路错误锁定问题意义重大。
在高轨航天器中使用卫星导航技术，其运行轨道高度高于导航星座的轨道高度，导航星主瓣信号大部分被地球遮挡，仅使用主瓣信号的可用导航星数难以满足导航定位解算条件。因此，高轨卫星导航接收机需要依靠导航星旁瓣信号来接收来提高可用导航星数量，但导航星天线旁瓣增益比主瓣低近15dB以上，使得接收到的旁瓣信号功率微弱。为提高导航信号接收灵敏度，一般需要提高信号跟踪环路积分时间来接收机灵敏度，但也增加了载波跟踪环路频率锁偏的概率。因此，如何解决微弱信号接收应用环境下的接收机频率错锁问题是研制高灵敏度导航接收机的技术基础。
在复杂环境下高动态、高灵敏接卫星导航应用中，接收机载波跟踪环路容易锁定在错误的载波频率上。本发明提出的导航接收机载波环路防错误锁定检测方法，有效的检测与纠正接收机载波错误锁定问题，提高了卫星导航接收机信号跟踪的准确性和可靠性。
发明内容
本发明解决的技术问题：本发明提供一种导航接收机载波环路防错误锁定检测方法，在不改变传统跟踪环路参数与结构的前提下，通过增加本发明提出的方法，有效的解决由于接收机高动态、高灵敏度导航信号接收引起的载波频率错锁问题，并且结构简单、继承性与实用性强。
本发明的技术解决方案是：
卫星导航接收机存在一个或多个跟踪通道，处于卫星导航信号伪码和载波环路跟踪状态，载波环路跟踪包括载波频率环路跟踪和载波相位环路跟踪。其中，卫星导航信号包括北斗卫星导航信号、GPS导航信号、GLONASS导航信号以及Galileo导航信号中的一种或多种。
一种导航接收机载波环路防错误锁定检测方法，包括以下步骤：
S1、当接收机进行载波环路跟踪时，选择某一个跟踪通道作为载波环路错误锁定检测对象获得将该跟踪通道输出的同相支路相关值ip和正交支路相关值qp，以及同相支路积分累加量Ip和正交支路积分累加量Qp；
S2、根据步骤S1中相关值ip、qp以及累加量Ip、Qp，进行自适应的载波环路防错误锁定检测，判断载波环路是否发生错误锁定，并计算出本地载波频率调整量；
S3、若载波环路已发生错误锁定，则根据本地载波频率调整量，对载波环路中的本地载波值进行调整；
S4、重复步骤S1～步骤S4，直至检测时间结束。
其中，检测时间长度Tf与跟踪环路中积分累加器的积分累加时间长度Tp有关，即Tf＝N×M×Tp，N表示载波环路防错误锁定检测执行次数，M×Tp为执行一次载波环路防错误锁定检测所需时间；M和N预先设定，M选取20～50，N选取3～5。
上述中自适应的载波环路防错误锁定检测方法，包括如下步骤：
S2.1、根据积分累加时间长度Tp值，设置频率偏置量Δf。频率偏置载波信号生成模块产生频率为Δf的正弦和余弦信号，即Sin(Δf)和Cos(Δf)信号，以及频率为-Δf的正弦和余弦信号，即Sin(-Δf)和Cos(-Δf)信号；
S2.2、将ip和qp值分别与Cos(Δf)和Sin(Δf)信号进行复数乘法操作，相当于对ip和qp值调制了频率为Δf载波值，然后进行累加操作，得到Ip+Δf和Qp+Δf；将ip和qp值分别与Cos(-Δf)和Sin(-Δf)信号进行复数乘法操作，相当于对ip和qp值调制了频率为-Δf载波值，然后进行累加操作，得到Ip-Δf和Qp-Δf；
S2.3、根据步骤S3.2中的Ip+Δf、Qp+Δf和Ip-Δf、Qp-Δf值，以及跟踪环路中的Ip和Qp值，计算得到对应功率值Pp+Δf、Pp-Δf和Pp；
S2.4、存储M个点功率值Pp+Δf、Pp-Δf和Pp，对M个点Pp+Δf、Pp-Δf和Pp值进行平滑处理后，得到MPp+Δf、MPp-Δf和MPp值，比较三者大小。当MPp值最大时，表明未发生载波错误锁定；当MPp+Δf-MPp＞Pth时，表明已发生载波错误锁定，本地载波频率调整量为Δf；当MPp+Δf-MPp＜Pth时，表明已发生载波错误锁定，本地载波频率调整量-Δf。所述的本地载波频率调整量Δf，为1/(2Tp)。
其中，门限Pth选取与跟踪通道噪声功率有关，取值大于噪声通道功率的2倍。
上述中频率偏置载波信号生成模块，通过数控振荡器(NCO)生成载波频率为Δf的Cos(Δf)和Sin(Δf)信号，以及生成载波频率为-Δf的Cos(-Δf)和Sin(-Δf)信号。其中，Sin(-Δf)通过Sin(Δf)信号移动相位π实现，由于Cos(-Δf)与Cos(Δf)值相等，Cos(-Δf)直接输出Cos(Δf)信号值。
自适应的载波环路防错误锁定检测方法中需要对M个点Pp+Δf、Pp-Δf和Pp值进行平滑处理，计算与处理方法具体为：
其中，为第k个累加量功率值，k＝2,3……，M。
本发明与现有技术相比，具有的有益效果：
(1)本发明在不改变原有的卫星导航接收机跟踪环路参数和结构前提下，通过增加本发明提出的载波环路防错误锁定检测方法，有效的解决了高动态、高灵敏度信号载波环路跟踪中的频率错锁问题，并且结构简单，占有资源小，具有较高的实用性；
(2)本发明所提到的载波环路防错误锁定检测方法置，可通过自适应的方式针对接收机中所有的跟踪环路进行处理，可直接判断载波跟踪环路是否发生频率错误锁定，并自主的对其错误的载波频率进行实时修正，整个过程无需用户进行设置和干预。
附图说明
图1为本发明的方法流程图；
图2为本发明的载波环路错误锁定检测方法工作原理图；
图3为本发明的频率偏置载波信号生成模块工作原理图。
具体实施方式
下面结合附件对本发明做进一步详细描述。
卫星导航接收机通过信号捕获过程中的伪码相位和载波频率多普勒的二维搜索，可以获得载波频率多普勒的粗略估计值，然后进行锁频环路(FLL)，实现载波频率的精同步，然后再进行载波相位跟踪环路(PLL)，完成对高精度的载波相位跟踪。当接收机具有一定的飞行动态，载波多普勒频率变化快，当信号捕获转至信号跟踪过程中，导致载波多普勒频率超出正常的频率牵引范围，FLL环路和PLL会锁定在错误的载波频率上，该错误的载波频率值与正确值之差为n/(2Tp)，Tp为接收机跟踪环路中积分累加器的积分累加时间长度，n为整数取值为1，2，3……，表明错误锁定的载波频率值不唯一。当提高卫星导航接收机灵敏度时，需要增加积分累加时间长度，即增加Tp，这样会导致错误锁定载波值与正确值之间的差值变小，如Tp取20ms，错误锁定载波频率值为25Hz(n＝1)，这样跟踪环路中载波频率极易超出正确的牵引范围，接收机跟踪环路出现载波错误锁定的可能性变大。
当接收机载波发生载波频率错误锁定时，FLL环路和PLL环路均不能发现并纠正载波频率错误锁定的现象，仍然可以维持在稳定的跟踪状态，甚至可以正确执行后续比特同步和导航电文的帧同步，这样最终导致信号跟踪环路提供误差较大的载波观测量数据，使得导航定位解算误差变大。
当发生载波频率错误锁定时，传统的跟踪环路若不采取针对性的错锁检测方法，一般难以发现信号跟踪过程中发生频率误锁现象。因此，本发明提供的导航接收机载波环路防错误锁定检测方法，在不改变传统跟踪环路参数与结构的前提下，实现载波环路错误锁定的检测，执行流程如图1所示，具体包括以下步骤：
S1、当接收机进行载波环路跟踪时，选择某一个跟踪通道作为载波环路错误锁定检测对象获得将该跟踪通道输出的同相支路相关值ip和正交支路相关值qp，以及同相支路积分累加量Ip和正交支路积分累加量Qp；
S2、根据步骤S1中相关值ip、qp以及累加量Ip、Qp，进行自适应的载波环路防错误锁定检测，判断载波环路是否发生错误锁定，并计算出本地载波频率调整量；
S3、若载波环路已发生错误锁定，则根据本地载波频率调整量，对载波环路中的本地载波值进行调整；
S4、重复步骤S1～步骤S4，直至检测时间结束。
其中，检测时间长度Tf与跟踪环路中积分累加器的积分累加时间长度Tp有关，即Tf＝N×M×Tp，N表示载波环路防错误锁定检测执行次数，M×Tp为执行一次载波环路防错误锁定检测所需时间；M和N预先设定，M选取20～50，N选取3～5。。
本发明中所述的自适应的载波环路防错误锁定检测方法，其工作原理如图2所示，实现步骤如下：
S2.1、根据积分累加时间长度Tp值，设置频率偏置量Δf。频率偏置载波信号生成模块产生频率为Δf的正弦和余弦信号，即Sin(Δf)和Cos(Δf)信号，以及频率为-Δf的正弦和余弦信号，即Sin(-Δf)和Cos(-Δf)信号；
S2.2、将ip和qp值分别与Cos(Δf)和Sin(Δf)信号进行复数乘法操作，相当于对ip和qp值调制了频率为Δf载波值，然后进行累加操作，得到Ip+Δf和Qp+Δf；将ip和qp值分别与Cos(-Δf)和Sin(-Δf)信号进行复数乘法操作，相当于对ip和qp值调制了频率为-Δf载波值，然后进行累加操作，得到Ip-Δf和Qp-Δf；
S2.3、根据步骤S3.2中的Ip+Δf、Qp+Δf和Ip-Δf、Qp-Δf值，以及跟踪环路中的Ip和Qp值，计算得到对应功率值Pp+Δf、Pp-Δf和Pp；
S2.4、存储M个点功率值Pp+Δf、Pp-Δf和Pp，对M个点Pp+Δf、Pp-Δf和Pp值进行平滑处理后，得到MPp+Δf、MPp-Δf和MPp值，比较三者大小。当MPp值最大时，表明未发生载波错误锁定；当MPp+Δf-MPp＞Pth时，表明已发生载波错误锁定，本地载波频率调整量为Δf；当MPp+Δf-MPp＜Pth时，表明已发生载波错误锁定，本地载波频率调整量-Δf。
其中，门限Pth选取与跟踪通道噪声功率有关，取值大于噪声通道功率的2倍。
上所述中对M个点Pp+Δf、Pp-Δf和Pp值进行平滑处理，其技术特征在于平滑处理的计算方法，具体为：
其中，为第k个累加量功率值，k＝2,3……，M。
上所述中的频率偏置载波信号生成模块，其工作原理如图3所示，首先通过数控振荡器(NCO)生成复现载波频率为Δf的Cos(Δf)和Sin(Δf)信号和载波频率为-Δf的Cos(-Δf)和Sin(-Δf)信号。其中，Sin(-Δf)通过Sin(Δf)信号移动相位π实现，由于Cos(-Δf)与Cos(Δf)值相等，Cos(-Δf)直接输出Cos(Δf)信号值。其中，Δf的取值为1/(2Tp)。
本发明虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (6)

1.一种导航接收机载波环路防错误锁定检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、当接收机进行载波环路跟踪时，选择某一个跟踪通道作为载波环路错误锁定检测对象，获得将该跟踪通道输出的同相支路相关值ip和正交支路相关值qp，以及同相支路积分累加量Ip和正交支路积分累加量Qp；
S2、根据步骤S1中相关值ip、qp以及累加量Ip、Qp，进行自适应的载波环路防错误锁定检测，判断载波环路是否发生错误锁定，并计算出本地载波频率调整量；
S2中所述的自适应的载波环路防错误锁定检测方法，包括以下步骤：
S2.1、根据积分累加时间长度Tp值，设置频率偏置量Δf；频率偏置载波信号生成模块产生频率为Δf的正弦和余弦信号，即Sin(Δf)和Cos(Δf)信号，以及频率为-Δf的正弦和余弦信号，即Sin(-Δf)和Cos(-Δf)信号；
S2.2、将ip和qp值分别与Cos(Δf)和Sin(Δf)信号进行复数乘法操作，相当于对ip和qp值调制了频率为Δf载波值，然后进行累加操作，得到Ip+Δf和Qp+Δf；将ip和qp值分别与Cos(-Δf)和Sin(-Δf)信号进行复数乘法操作，相当于对ip和qp值调制了频率为-Δf载波值，然后进行累加操作，得到Ip-Δf和Qp-Δf；
S2.3、根据步骤S2.2中的Ip+Δf、Qp+Δf和Ip-Δf、Qp-Δf值，以及跟踪环路中的Ip和Qp值，计算得到对应功率值Pp+Δf、Pp-Δf和Pp；
S2.4、存储M个点功率值Pp+Δf、Pp-Δf和Pp，对M个点Pp+Δf、Pp-Δf和Pp值进行平滑处理后，得到MPp+Δf、MPp-Δf和MPp值，比较三者大小；当MPp值最大时，表明未发生载波错误锁定；当MPp+Δf-MPp＞Pth时，表明已发生载波错误锁定，本地载波频率调整量为Δf；当MPp+Δf-MPp＜Pth时，表明已发生载波错误锁定，本地载波频率调整量-Δf；
其中，门限Pth选取与跟踪通道噪声功率有关，取值大于噪声通道功率的2倍；
S3、若载波环路已发生错误锁定，则根据本地载波频率调整量，对载波环路中的本地载波值进行调整；
S4、重复步骤S1～步骤S4，直至检测时间结束。
2.根据权利要求1所述的一种导航接收机载波环路防错误锁定检测方法，其特征在于，对卫星导航信号的伪码和载波环路跟踪中，所述的卫星导航信号包括北斗卫星导航信号、GPS导航信号、GLONASS导航信号以及Galileo导航信号中的一种或多种；
所述的载波环路跟踪包括载波频率环路跟踪和载波相位环路跟踪。
3.根据权利要求1所述的一种导航接收机载波环路防错误锁定检测方法，其特征在于，检测过程中，检测时间长度Tf与跟踪环路中积分累加器的积分累加时间长度Tp有关，即Tf＝N×M×Tp，N表示载波环路防错误锁定检测执行次数，M×Tp为执行一次载波环路防错误锁定检测所需时间；M和N预先设定，M选取20～50，N选取3～5。
4.根据权利要求1所述的一种导航接收机载波环路防错误锁定检测方法，其特征在于，所述的频率偏置载波信号生成模块，通过数控振荡器NCO生成载波频率为Δf的Cos(Δf)和Sin(Δf)信号，以及生成载波频率为-Δf的Cos(-Δf)和Sin(-Δf)信号；其中，Sin(-Δf)通过Sin(Δf)信号移动相位π实现，Cos(-Δf)与Cos(Δf)值相等，Cos(-Δf)直接输出Cos(Δf)信号值。
5.根据权利要求1所述的一种导航接收机载波环路防错误锁定检测方法，其特征在于，所述的本地载波频率调整量Δf，为1/(2Tp)。
6.根据权利要求1所述的一种导航接收机载波环路防错误锁定检测方法，其特征在于，所述的对M个点Pp+Δf、Pp-Δf和Pp值进行平滑处理的方法，具体为：
其中，为第k个累加量功率值，k＝2,3……，M。
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