CN116556857B - 吊卡侧摆装置及其补偿控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种吊卡侧摆装置及其补偿控制方法，涉及修井作业工具技术领域。该吊卡侧摆装置包括游车大钩、侧摆驱动机构和至少两个单臂吊环；多个单臂吊环沿水平方向间隔分布，且均与游车大钩铰接；侧摆驱动机构包括驱动组件、驱动杆和连接座，驱动组件安装于游车大钩，且与驱动杆传动连接，用于驱动驱动杆绕沿水平方向延伸的轴线摆动；驱动杆具有与单臂吊环数量相等的驱动端，每个驱动端活动连接有连接座，多个连接座一一对应地与多个单臂吊环滑动配合。本发明提供的吊卡侧摆装置解决了现有技术中存在的吊环侧摆不同步的技术问题。

Description

吊卡侧摆装置及其补偿控制方法

技术领域

本发明涉及修井作业工具技术领域，尤其是涉及一种吊卡侧摆装置及其补偿控制方法。

背景技术

油田修井自动化设备作业过程中，吊卡需要具备自动侧摆、翻转和开关等功能。目前，侧摆功能主要依靠两个液缸驱动吊环摆动来实现，在此过程中要求两个液缸同步动作，主要通过两个液缸并联或串联实现同步动作。液缸并联时采用在系统内安装同步分流阀来实现执行元件同步动作的目的。液缸串联时，第一液缸有杆腔与第二液缸无杆腔相连，通过调整第二液缸的缸径与活塞杆直径，使第二液缸无杆腔活塞的面积与第一液缸有杆腔环形面积相等，实现第一液缸与第二液缸同步动作。虽然两种液缸连接方式在理论上可以实现吊环的同步侧摆，但在实际使用过程中由于液压管线泄漏或液压油中存在空气等原因，两个液压缸无法实现同步动作，吊卡侧摆功能就不能正常使用。在修井自动化作业接管或甩管时就无法避让接箍，严重时可能出现下砸到动力卡瓦的事故。同时，在起钻流程或下钻流程中，游车带动吊卡上行或下行到指定位置并刹车停止运动时，吊卡会在井架内大幅度摆动，出现吊卡无法安全稳定起吊下一根立柱或无法将立柱顺利送入二层台机械手夹爪内的现象，严重影响修井作业效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种吊卡侧摆装置及其补偿控制方法，以缓解现有技术中存在的吊环侧摆不同步的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案在于：

第一方面，本发明提供的吊卡侧摆装置包括游车大钩、侧摆驱动机构和至少两个单臂吊环；

多个所述单臂吊环沿水平方向间隔分布，且均与所述游车大钩铰接；

所述侧摆驱动机构包括驱动组件、驱动杆和连接座，所述驱动组件安装于所述游车大钩，且与所述驱动杆传动连接，用于驱动所述驱动杆绕沿所述水平方向延伸的轴线摆动；

所述驱动杆具有与所述单臂吊环数量相等的驱动端，每个所述驱动端活动连接有连接座，多个所述连接座一一对应地与多个所述单臂吊环滑动配合。

更进一步地，所述单臂吊环设有两个，两个所述单臂吊环位于所述游车大钩的两侧；

所述驱动杆包括传动部和两个摆动部，所述传动部与所述驱动组件传动连接；

两个所述摆动部分别与所述传动部的两端呈夹角连接，且位于所述传动部的同侧；

所述摆动部远离所述传动部的一端为所述驱动端。

更进一步地，所述传动部包括第一传动部和第二传动部，所述第一传动部的一端与所述第二传动部通过联轴器连接，另一端与其中一个所述摆动部连接；

所述第二传动部远离所述第一传动部的一端与另一个所述摆动部连接。

更进一步地，所述驱动组件包括驱动件、主动齿轮和从动齿轮；

所述驱动件与所述主动齿轮传动连接，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合配合；

所述从动齿轮安装于所述传动部。

更进一步地，所述连接座设有通孔，所述通孔与所述单臂吊环滑动配合。

更进一步地，所述连接座包括轴套，所述轴套安装于所述通孔内，且内壁嵌设有多个滚珠；

多个所述滚珠沿所述轴套的周向间隔设置。

更进一步地，所述吊卡侧摆装置还包括吊卡壳体，所述吊卡壳体与多个所述单臂吊环远离所述游车大钩的一端连接。

更进一步地，所述吊卡侧摆装置还包括控制系统，所述控制系统与所述驱动组件信号连接；

所述吊卡壳体安装有角度传感器，所述角度传感器与所述控制系统信号连接。

更进一步地，所述侧摆驱动机构还包括安装板、护罩和安装座；

所述安装板安装于所述游车大钩；

所述护罩和所述安装座均安装于所述安装板，且所述护罩罩设所述安装座；

所述护罩的两个相对的侧壁均设有安装孔，所述驱动杆的两个所述驱动端分别穿过两个所述安装孔，所述驱动组件安装于所述安装座。

第二方面，本发明提供的用于对上述任一项所述的吊卡侧摆装置进行补偿控制的方法，包括：

所述吊卡侧摆装置中的角度传感器对吊卡壳体的摆动角度进行识别并将识别的角度信息传递至控制系统；

所述控制系统将该角度信息与设定值进行对比，若该角度信息小于设定值，则无动作，若该角度信息大于设定值，则控制驱动组件启动，驱动组件驱动吊卡壳体反向侧摆。

综合上述技术方案，本发明所能实现的技术效果分析如下：

本发明提供的吊卡侧摆装置包括游车大钩、侧摆驱动机构和至少两个单臂吊环；多个单臂吊环沿水平方向间隔分布，且均与游车大钩铰接；侧摆驱动机构包括驱动组件、驱动杆和连接座，驱动组件安装于游车大钩，且与驱动杆传动连接，用于驱动驱动杆绕沿水平方向延伸的轴线摆动；驱动杆具有与单臂吊环数量相等的驱动端，每个驱动端活动连接有连接座，多个连接座一一对应地与多个单臂吊环滑动配合。驱动组件驱动驱动杆摆动，驱动杆的多个驱动端的摆动幅度一致；驱动端与连接座活动连接，且连接座与单臂吊环滑动配合，则驱动端驱动连接座摆动，连接座驱动单臂吊环绕其与游车大钩的铰接点摆动。因为多个驱动端的摆动幅度和摆动时间相同，所以多个单臂吊环的摆动幅度和摆动时间一致，实现了多个单臂吊环同步侧摆，避免了吊环侧摆不同步的技术问题；同时也解决了液压传动中管线泄漏造成的现场污染，减少了液压系统维护的人工成本，提高了维修人员现场工作的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的吊卡侧摆装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的吊卡侧摆装置的侧视图；

图3为本发明实施例提供的吊卡侧摆装置中的侧摆驱动机构的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的吊卡侧摆装置中的连接座的结构示意图一；

图5为本发明实施例提供的吊卡侧摆装置中的连接座的结构示意图二；

图6为本发明实施例提供的吊卡侧摆装置中的吊卡壳体的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的补偿控制方法的流程图。

图标：

100-游车大钩；200-侧摆驱动机构；211-驱动件；212-主动齿轮；213-从动齿轮；220-驱动杆；221-传动部；222-摆动部；223-驱动端；224-第一传动部；225-第二传动部；230-连接座；231-轴套；232-滚珠；233-第一半环；234-第二半环；235-安装凸起；270-U型螺栓；300-单臂吊环；400-吊卡壳体；410-角度传感器；240-安装板；250-护罩；260-安装座；a-水平方向；b-竖直方向。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

油田修井自动化设备作业过程中，吊卡需要具备自动侧摆、翻转和开关等功能。目前，在实际使用过程中由于液压管线泄漏或液压油中存在空气等原因，两个液压缸无法实现同步动作，吊卡侧摆功能就不能正常使用。在修井自动化作业接管或甩管时就无法避让接箍，严重时可能出现下砸到动力卡瓦的事故。同时，在起钻流程或下钻流程中，游车带动吊卡上行或下行到指定位置并刹车停止运动时，吊卡会在井架内大幅度摆动，出现吊卡无法安全稳定起吊下一根立柱或无法将立柱顺利送入二层台机械手夹爪内的现象，严重影响修井作业效率。

有鉴于此，本发明实施例提供的吊卡侧摆装置包括游车大钩100、侧摆驱动机构200和至少两个单臂吊环300；多个单臂吊环300沿水平方向a间隔分布，且均与游车大钩100铰接；侧摆驱动机构200包括驱动组件、驱动杆220和连接座230，驱动组件安装于游车大钩100，且与驱动杆220传动连接，用于驱动驱动杆220绕沿水平方向a延伸的轴线摆动；驱动杆220具有与单臂吊环300数量相等的驱动端223，每个驱动端223活动连接有连接座230，多个连接座230一一对应地与多个单臂吊环300滑动配合。驱动组件驱动驱动杆220摆动，驱动杆220的多个驱动端223的摆动幅度一致；驱动端223与连接座230活动连接，且连接座230与单臂吊环300滑动配合，则驱动端223驱动连接座230摆动，连接座230驱动单臂吊环300绕其与游车大钩100的铰接点摆动。因为多个驱动端223的摆动幅度和摆动时间相同，所以多个单臂吊环300的摆动幅度和摆动时间一致，实现了多个单臂吊环300同步侧摆，避免了吊环侧摆不同步的技术问题；同时也解决了液压传动中管线泄漏造成的现场污染，减少了液压系统维护的人工成本，提高了维修人员现场工作的安全性。

以下对吊卡侧摆装置的结构和形状进行详细说明：

本发明实施例的可选方案中，单臂吊环300设有两个，两个单臂吊环300位于游车大钩100的两侧；驱动杆220包括传动部221和两个摆动部222，传动部221与驱动组件传动连接；两个摆动部222分别与传动部221的两端呈夹角连接，且位于传动部221的同侧；摆动部222远离传动部221的一端为驱动端223。

具体地，请参见图1至图3，传动部221沿水平方向a延伸，且驱动组件驱动传动部221绕自身轴线旋转，实现摆动部222绕传动部221的轴线摆动。两个单臂吊环300分别通过第一铰接轴与游车大钩100铰接，且两个第一铰接轴同轴设置。第一铰接轴与传动部221平行间隔设置。更进一步地，摆动部222与竖直方向b呈夹角设置，两个驱动端223分别与两个连接座230通过第二铰接轴铰接，且两个驱动端223位于同一平面，两个第二铰接轴同轴设置。

驱动组件驱动传动部221绕自身轴线旋转，连接座230沿单臂吊环300的轴向滑动，单臂吊环300绕其与游车大钩100铰接的第一铰接轴摆动，实现连接于单臂吊环300远离游车大钩100的一端的吊卡侧摆。

本发明实施例的可选方案中，传动部221包括第一传动部224和第二传动部225，第一传动部224的一端与第二传动部225通过联轴器连接，另一端与其中一个摆动部222连接；第二传动部225远离第一传动部224的一端与另一个摆动部222连接。

具体地，第一传动部224与其中一个摆动部222一体成型，第二传动部225与另一个摆动部222一体成型。

驱动杆220设置为分体结构，且通过联轴器连接，方便将驱动杆220安装于护罩250内。

本发明实施例的可选方案中，驱动组件包括驱动件211、主动齿轮212和从动齿轮213；驱动件211与主动齿轮212传动连接，主动齿轮212与从动齿轮213啮合配合；从动齿轮213安装于传动部221。

具体地，本实施例中，驱动件211设置为伺服电机，伺服电机的输出轴与主动齿轮212连接，主动齿轮212与从动齿轮213啮合配合。伺服电机精度高且输出稳定，提高了驱动组件的驱动精度和稳定性。

伺服电机驱动主动齿轮212旋转，主动齿轮212与从动齿轮213啮合配合使从动齿轮213旋转；从动齿轮213带动传动部221绕自身轴线旋转，传动部221带动摆动部222绕传动部221的轴线摆动；连接座230沿单臂吊环300的轴向滑动，且带动单臂吊环300绕其与游车大钩100铰接的第一铰接轴摆动。

本发明实施例的可选方案中，侧摆驱动机构200还包括安装板240、护罩250和安装座260；安装板240安装于游车大钩100；护罩250和安装座260均安装于安装板240，且护罩250罩设安装座260；护罩250的两个相对的侧壁均设有安装孔，驱动杆220的两个驱动端223分别穿过两个安装孔，驱动组件安装于安装座260。

具体地，本实施例中，安装板240通过U型螺栓270固定安装于游车大钩100。

安装板240实现侧摆驱动机构200安装于游车大钩100；护罩250实现对伺服电机和传动部221进行保护；安装座260实现对伺服电机的安装固定。

本发明实施例的可选方案中，连接座230设有通孔，通孔与单臂吊环300滑动配合。

具体地，请参见图4和图5，连接座230包括第一半环233和第二半环234，第一半环233和第二半环234相对设置，形成通孔；第一半环233与驱动端223铰接。

连接座230设有通孔，实现连接座230与单臂吊环300的滑动配合。

本发明实施例的可选方案中，第一半环233和第二半环234可拆卸连接。

具体地，请参见图4和图5，第一半环233两侧和第二半环234的两侧均设有安装凸起235，第一半环233和第二半环234相对设置，且位于第一半环233的安装凸起235与位于第二半环234的安装凸起235贴合，螺栓依次穿过位于第一半环233的安装凸起235与位于第二半环234的安装凸起235后与螺母螺纹连接，实现第一半环233和第二半环234可拆卸连接。

第一半环233和第二半环234可拆卸连接，方便对连接座230进行安装和拆卸。

本发明实施例的可选方案中，连接座230包括轴套231，轴套231安装于通孔内，且内壁嵌设有多个滚珠232；多个滚珠232沿轴套231的周向间隔设置。

具体地，请参见图5，滚珠232嵌设于轴套231的内壁，且可相对轴套231的内壁转动。

轴套231提高了通孔的内壁的耐磨性，延长了连接座230的使用寿命。轴套231对正后，滚珠232贴服于单臂吊环300，减小了轴套231与单臂吊环300之间的摩擦力，使连接座230可沿单臂吊环300的轴向平稳的滑动。

本发明实施例的可选方案中，吊卡侧摆装置还包括吊卡壳体400，吊卡壳体400与多个单臂吊环300远离游车大钩100的一端连接。

具体地，请参见图1和图2，吊卡壳体400设置于单臂吊环300的末端。

伺服电机驱动主动齿轮212旋转，主动齿轮212与从动齿轮213啮合配合使从动齿轮213旋转；从动齿轮213带动传动部221绕自身轴线旋转，传动部221带动摆动部222绕传动部221的轴线摆动；连接座230沿单臂吊环300的轴向滑动，且带动单臂吊环300绕其与游车大钩100铰接的第一铰接轴摆动；单臂吊环300带动吊卡壳体400摆动。

本发明实施例的可选方案中，请参见图6，吊卡侧摆装置还包括控制系统，控制系统与驱动组件信号连接；吊卡壳体400安装有角度传感器410，角度传感器410与控制系统信号连接。

具体地，角度传感器410对吊卡壳体400的摆动角度进行测量，并将测量信息传递至控制系统；控制系统对驱动组件中的伺服电机进行控制，进而控制吊卡壳体400的摆动角度。

在控制系统中对触发补偿程序的吊卡壳体400摆动角度值进行设定，当角度传感器410测量的吊卡壳体400实际摆动角度值小于补偿设定值时，控制系统默认吊卡壳体400处于小幅度摆动，不需要对吊卡壳体400摆动进行补偿，伺服电机处于随动状态；当游车大钩100刹车后，角度传感器410测量的吊卡壳体400实际摆动角度值大于补偿设定值时，控制系统接收此信号启动吊卡摆动补偿程序。吊卡壳体400摆动补偿是通过侧摆驱动机构200实现的，补偿程序根据角度传感器410测量的吊卡壳体400实际摆动角度值的大小和方向驱动伺服电机输出轴向反方向转动对应的角度，带动主动齿轮212旋转，主动齿轮212与从动齿轮213啮合传动驱动驱动杆220旋转，驱动杆220与单臂吊环300通过连接座230滑动连接，单臂吊环300绕其与游车大钩100铰接的第一铰接轴反向摆动，实现对吊卡壳体400摆动的补偿及稳定扶正。

实施例二

本发明实施例提供的用于对实施例一的吊卡侧摆装置进行补偿控制的方法包括吊卡侧摆装置中的角度传感器410对吊卡壳体400的摆动角度进行识别并将该角度信息传递至控制系统；控制系统将该角度信息与设定值进行对比，若该角度信息小于设定值，则无动作，若该角度信息大于设定值，则控制驱动组件启动，驱动组件驱动吊卡壳体400反向侧摆。

具体地，请参见图7，修井作业自动化起钻流程，当二层台排管机械手完成立柱在二层台指梁内的排放并退回到等待位后，游车大钩100带动吊卡下落，当距井口管柱指定高度时游车刹车，吊卡在井架内部大幅度摆动，起钻作业中要保证吊卡快速准确的起吊下一根立柱，需要对吊卡的摆动进行补偿，因而在起钻流程控制系统中设置吊卡摆动补偿模块。吊卡摆动角度传感器410置于吊卡壳体400内部，用于检测吊卡的摆动角度。在吊卡摆动补偿控制程序中对触发补偿程序的吊卡摆动角度值进行了设定，当角度传感器410测量的吊卡壳体400实际摆动角度值小于补偿设定值时，控制系统默认吊卡处于小幅度摆动，不需要对吊卡摆动进行补偿，伺服电机处于随动状态；当游车大钩100刹车后，角度传感器410测量的吊卡壳体400实际摆动角度值大于补偿设定值时，控制系统接收此信号启动吊卡摆动补偿程序。吊卡壳体400摆动补偿是通过侧摆驱动机构200实现的，补偿程序根据角度传感器410测量的吊卡壳体400实际摆动角度值的大小和方向驱动伺服电机输出轴向反方向转动对应的角度，带动主动齿轮212旋转，主动齿轮212与从动齿轮213啮合传动驱动驱动杆220旋转，驱动杆220与单臂吊环300通过连接座230滑动连接，单臂吊环300绕其与游车大钩100铰接的第一铰接轴反向摆动，实现对吊卡壳体400摆动的补偿及稳定扶正。

补偿控制方法实现对吊卡壳体400摆动的补偿及稳定扶正，保证了修井自动化作业的安全性，提高了修井自动化作业的工作效率。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (7)

1.一种吊卡侧摆装置，其特征在于，包括：游车大钩（100）、侧摆驱动机构（200）和至少两个单臂吊环（300）；

多个所述单臂吊环（300）沿水平方向（a）间隔分布，且均与所述游车大钩（100）铰接；

所述侧摆驱动机构（200）包括驱动组件、驱动杆（220）和连接座（230），所述驱动组件安装于所述游车大钩（100），且与所述驱动杆（220）传动连接，用于驱动所述驱动杆（220）绕沿所述水平方向（a）延伸的轴线摆动；

所述驱动杆（220）具有与所述单臂吊环（300）数量相等的驱动端（223），每个所述驱动端（223）活动连接有连接座（230），多个所述连接座（230）一一对应地与多个所述单臂吊环（300）滑动配合；

所述单臂吊环（300）设有两个，两个所述单臂吊环（300）位于所述游车大钩（100）的两侧；

所述驱动杆（220）包括传动部（221）和两个摆动部（222），所述传动部（221）与所述驱动组件传动连接；

两个所述摆动部（222）分别与所述传动部（221）的两端呈夹角连接，且位于所述传动部（221）的同侧；

所述摆动部（222）远离所述传动部（221）的一端为所述驱动端（223）；

所述传动部（221）包括第一传动部（224）和第二传动部（225），所述第一传动部（224）的一端与所述第二传动部（225）通过联轴器连接，另一端与其中一个所述摆动部（222）连接；

所述第二传动部（225）远离所述第一传动部（224）的一端与另一个所述摆动部（222）连接；

所述驱动组件包括驱动件（211）、主动齿轮（212）和从动齿轮（213）；

所述驱动件（211）与所述主动齿轮（212）传动连接，所述主动齿轮（212）与所述从动齿轮（213）啮合配合；

所述从动齿轮（213）安装于所述传动部（221）。

2.根据权利要求1所述的吊卡侧摆装置，其特征在于，所述连接座（230）设有通孔，所述通孔与所述单臂吊环（300）滑动配合。

3.根据权利要求2所述的吊卡侧摆装置，其特征在于，所述连接座（230）包括轴套（231），所述轴套（231）安装于所述通孔内，且内壁嵌设有多个滚珠（232）；

多个所述滚珠（232）沿所述轴套（231）的周向间隔设置。

4.根据权利要求1-3任一项所述的吊卡侧摆装置，其特征在于，所述吊卡侧摆装置还包括吊卡壳体（400），所述吊卡壳体（400）与多个所述单臂吊环（300）远离所述游车大钩（100）的一端连接。

5.根据权利要求4所述的吊卡侧摆装置，其特征在于，所述吊卡侧摆装置还包括控制系统，所述控制系统与所述驱动组件信号连接；

所述吊卡壳体（400）安装有角度传感器（410），所述角度传感器（410）与所述控制系统信号连接。

6.根据权利要求1所述的吊卡侧摆装置，其特征在于，所述侧摆驱动机构（200）还包括安装板（240）、护罩（250）和安装座（260）；

所述安装板（240）安装于所述游车大钩（100）；

所述护罩（250）和所述安装座（260）均安装于所述安装板（240），且所述护罩（250）罩设所述安装座（260）；

所述护罩（250）的两个相对的侧壁均设有安装孔，所述驱动杆（220）的两个所述驱动端（223）分别穿过两个所述安装孔，所述驱动组件安装于所述安装座（260）。

7.一种用于对权利要求1-6任一项所述的吊卡侧摆装置进行补偿控制的方法，其特征在于，包括：

所述吊卡侧摆装置中的角度传感器（410）对吊卡壳体（400）的摆动角度进行识别并将识别的角度信息传递至控制系统；

所述控制系统将该角度信息与设定值进行对比，若该角度信息小于设定值，则无动作，若该角度信息大于设定值，则控制驱动组件启动，驱动组件驱动吊卡壳体（400）反向侧摆。