CN116556015A - 移动清洁及衣物处理设备控制方法、装置、介质及系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及移动清洁及衣物处理设备控制方法、装置、介质及系统。该方法包括：获取衣物处理设备发送的控制指令；基于所述控制指令，确定提示位置；控制移动清洁设备移动至所述提示位置，并输出提示信息。本公开提供的技术方案，当衣物处理设备需要向用户发出提示信息时可以向移动清洁设备发送控制指令。移动清洁设备获取该控制指令后，并基于控制指令，确定提示位置。移动清洁设备移动至该提示位置，并输出提示信息，从而在衣物处理设备需要向用户发出提示信息时提醒用户及时知晓该提示信息。

Description

移动清洁及衣物处理设备控制方法、装置、介质及系统

技术领域

本公开涉及清洁系统技术领域，尤其涉及移动清洁及衣物处理设备控制方法、装置、介质及系统。

背景技术

随着衣物处理设备(比如洗衣机、干衣机或洗干一体机)在市场上越来越普及，消费者对衣物处理设备的便捷性以及智能性要求也越来越高。

当衣物处理设备出现故障或者洗衣完成时，用户不一定能及时知晓衣物处理设备出现故障或者洗衣已完成，等用户知道故障已发生或者衣物已经洗完的时候，衣物在衣物处理设备内放置过长时间，给用户的日常生活带来了不便。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了移动清洁及衣物处理设备控制方法、装置、介质及系统。

本公开提供了一种移动清洁设备控制方法，包括：

获取衣物处理设备发送的控制指令；

基于所述控制指令，确定提示位置；

控制移动清洁设备移动至所述提示位置，并输出提示信息；

其中，所述控制指令为所述衣物处理设备需要向用户发出提示信息时发出。

在一些实施例中，所述控制指令为所述衣物处理设备在衣物处理完毕或出现故障时发出。

在一些实施例中，所述基于所述控制指令，确定提示位置包括：

基于所述控制指令，获取用户的实际位置和/或至少一个预设用户位置；

将所述用户的实际位置和/或所述至少一个预设用户位置作为提示位置。

在一些实施例中，所述基于所述控制指令，获取用户的实际位置包括：

基于所述控制指令，获取环境图像；

若在所述环境图像中识别有用户图像，确定获取环境图像的位置为用户的实际位置。

在一些实施例中，所述基于所述控制指令，获取用户的实际位置包括：

基于所述控制指令，获取声音信息；

根据所述声音信息，确定用户的实际位置。

在一些实施例中，所述基于所述控制指令，获取用户的实际位置包括：

基于所述控制指令，获取用户的移动终端所在位置；

若所述用户的移动终端所在位置位于移动清洁设备的可达地图范围内，将所述用户的移动终端所在位置作为用户的实际位置。

在一些实施例中，所述若所述用户的移动终端所在位置位于移动清洁设备的可达地图范围内，将所述用户的移动终端所在位置作为用户的实际位置，包括：

若所述用户的移动终端所在位置位于移动清洁设备的可达地图范围内，控制移动清洁设备移动至所述用户的移动终端所在位置；

获取所述用户的移动终端所在位置的环境图像；

若在所述环境图像中识别有用户图像，确定所述用户的移动终端所在位置为用户的实际位置。

在一些实施例中，所述控制移动清洁设备移动至所述提示位置，并输出提示信息包括：

控制移动清洁设备移动至所述用户的实际位置，并输出提示信息；

若未接收到用户的反馈信息，控制移动清洁设备移动至所述至少一个预设用户位置，并输出提示信息。

在一些实施例中，所述若未接收到用户的反馈信息，控制移动清洁设备移动至所述至少一个预设用户位置，并输出提示信息，包括：

若未接收到用户的反馈信息，循环执行提示步骤；所述提示步骤包括：控制移动清洁设备移动至所述至少一个预设用户位置，并输出提示信息；

直至获取用户的反馈信息后，结束循环执行所述提示步骤。

在一些实施例中，还包括：

确定移动清洁设备当前位置与所述提示位置之间的路径中是否存在待清扫物体；

若存在待清扫物体，在控制移动清洁设备移动至所述提示位置时对所述待清扫物体进行清扫；或者，在输出提示信息之后对所述待清扫物体进行清扫。

在一些实施例中，所述获取衣物处理设备发送的控制指令之前，包括：控制移动清洁设备与衣物处理设备通信连接。

本公开还提供了一种移动清洁设备控制装置，包括：

获取模块，用于获取衣物处理设备发送的控制指令；

提示位置确定模块，用于基于所述控制指令，确定提示位置；

控制模块，用于控制移动清洁设备移动至所述提示位置，并输出提示信息；

其中，所述控制指令为所述衣物处理设备在衣物处理完毕或出现故障时发出。

本公开还提供了一种衣物处理设备控制方法，包括：

在衣物处理完毕或出现故障时向移动清洁设备发送控制指令，以指示所述移动清洁设备基于所述控制指令，确定提示位置，移动至所述提示位置，并输出提示信息。

本公开还提供了一种衣物处理设备控制装置，包括：

控制指令发送模块，用于在衣物处理完毕或出现故障时向移动清洁设备发送控制指令，以指示所述移动清洁设备基于所述控制指令，确定提示位置，移动至所述提示位置，并输出提示信息。

本公开还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令；所述程序或指令使计算机执行本公开提供的任一种方法的步骤。

本公开还提供了一种清洁系统，包括：

衣物处理设备和移动清洁设备；

在衣物处理完毕或出现故障时，所述衣物处理设备向移动清洁设备发送控制指令；

所述移动清洁设备获取衣物处理设备发送的控制指令，基于所述控制指令确定提示位置，移动至所述提示位置并输出提示信息。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开实施例提供的技术方案，当衣物处理设备需要向用户发出提示信息时可以向移动清洁设备发送控制指令。移动清洁设备获取该控制指令后，并基于控制指令，确定提示位置。移动清洁设备移动至该提示位置，并输出提示信息，从而在衣物处理设备需要向用户发出提示信息时提醒用户及时知晓该提示信息。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的一种移动清洁设备控制方法的流程示意图；

图2为本公开实施例提供的又一种移动清洁设备控制方法的流程示意图；

图3为本公开实施例提供的又一种移动清洁设备控制方法的流程示意图；

图4为本公开实施例提供的一种移动清洁设备控制装置的结构框图；

图5为本公开实施例提供的一种衣物处理设备控制方法的流程示意图；

图6为本公开实施例提供的一种衣物处理设备控制装置的结构框图；

图7为本公开实施例提供的一种清洁系统的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

本公开实施例提供了一种移动清洁设备控制方法，该方法可以由移动清洁设备控制装置执行，该移动清洁设备控制装置可以集成在移动清洁设备中，家庭中的移动清洁设备可以与家庭中的衣物处理设备联网。图1为本公开实施例提供的一种移动清洁设备控制方法的流程示意图，如图1所示，该移动清洁设备控制方法包括如下步骤：

S110：获取衣物处理设备发送的控制指令。

其中，控制指令为衣物处理设备需要向用户发出提示信息时发出。该衣物处理设备例如可以是洗衣机、干衣机或者洗干一体机等，移动清洁设备例如可以是扫地机器人等。例如当洗衣机在衣物洗涤完毕或洗衣机出现故障时，洗衣机需要向用户发出衣物洗涤完毕或洗衣机出现故障的提示信息，洗衣机产生控制指令，扫地机器人获取洗衣机发送的控制指令。

S210：基于控制指令，确定提示位置。

移动清洁设备在接收衣物处理设备发送的控制指令后，可以根据该控制指令，确定需要移动清洁设备进行提醒的提示位置。例如对于扫地机器人而言，由于扫地机器人有可移动以及定位功能，因此可以先基于控制指令，确定需要移动清洁设备进行提醒的提示位置。

S310：控制移动清洁设备移动至提示位置，并输出提示信息。

在确定提示位置后，移动清洁设备可以移动至该提示位置处，并输出提示信息，从而实现对用户的提醒。本公开实施例中，提示信息例如可以是语音提示和/或文字显示提示，上述提示功能的实现可以采用移动清洁设备的原有功能模块实现，也可以额外设置功能模块实现。例如采用移动清洁设备中的扬声器进行语音提示，采用移动清洁设备中的显示屏进行文字显示提示等。

因此该提示位置为移动清洁设备需要移动到达并输出提示信息的位置。例如对于扫地机器人而言，由于扫地机器人通常具有提示功能，可以进行提示信息的输出，因此无需对扫地机器人进行复杂的结构设计就可以实现对提示信息的输出，且在提示位置输出提示信息，可以便于用户及时有效的获悉衣物处理设备需要向用户发出的提示信息，例如衣物处理设备的洗衣完成情况或者故障情况。

由于相关技术中，当衣物处理设备出现故障或者衣物处理完成后，即使用户在家，若用户没有在衣物处理设备附近或者未听到衣物处理设备的提示，那么用户不能及时知晓衣物处理设备出现故障或者衣物处理已完成，给用户的日常生活带来了不便。

而本公开实施例提供的技术方案，移动清洁设备可以用来接收衣物处理设备向其发送的控制指令，其中该控制指令是衣物处理设备需要向用户发出提示信息时向移动清洁设备发送的，移动清洁设备在获取该控制指令后，根据控制指令能够确定出提示位置，然后移动清洁设备可以移动到该提示位置，且输出提示信息，使得用户能够及时有效的获悉衣物处理设备需要向用户发出的提示信息。例如可以使用户及时知晓衣物处理设备出现故障或者衣物处理已完成。若衣物处理设备例如出现故障可以提醒用户及时维修，若衣物处理已完成可以提醒用户及时取出衣物。

在一些实施例中，控制指令为衣物处理设备在衣物处理完毕或出现故障时发出。这样可以当衣物处理设备在衣物处理完毕或出现故障之后向移动清洁设备发出控制指令。移动清洁设备在获取该控制指令后，根据控制指令能够确定出提示位置，然后移动清洁设备可以移动到该提示位置，且输出提示信息，从而可以使用户及时知晓衣物处理设备出现故障或者衣物处理已完成。若衣物处理设备例如出现故障可以提醒用户及时维修，若衣物处理已完成可以提醒用户及时取出衣物。

图2为本公开实施例提供的又一种移动清洁设备控制方法的流程示意图，如图2所示，该移动清洁设备控制方法包括如下步骤：

S110：获取衣物处理设备发送的控制指令。

S211：基于控制指令，获取用户的实际位置和/或至少一个预设用户位置。

移动清洁设备可以根据衣物处理设备发送的控制指令，获取用户的实际位置和/或至少一个预设用户位置。该预设用户位置例如可以是用户的常在位置，例如预设用户位置包括阳台、客厅、书房中的至少一个。为快速准确对用户进行提醒，本公开实施例还可以基于控制指令确定用户的实际位置。其中本公开实施例不限定用户的实际位置的确定方式。

S212：将用户的实际位置和/或至少一个预设用户位置作为提示位置。

当用户在家时，用户可能在厨房、卧室、阳台、卫生间、书房中的之一，因此可以将至少一个预设用户位置作为提示位置。本公开实施例可以预先在移动清洁设备内存储至少一个预设用户位置，该预设用户位置例如是厨房、卧室、阳台、卫生间、书房等。例如可以将室内的所有房间均设为预设用户位置，以使移动清洁设备去每个房间对用户进行提醒。在一些实施方式中，还可以选择室内中的一个或多个用户的常在位置作为预设用户位置，以使移动清洁设备去用户的常在位置进行提醒。

在一些实施方式中，若将用户的实际位置作为提示位置，移动清洁设备可以直接移动到用户的实际位置进行快速提醒。在一些实施方式中，为防止用户位置移动导致无法及时收到提醒，还可以将用户的实际位置以及至少一个预设用户位置均作为提示位置，以使移动清洁设备对用户进行提醒。

S310：控制移动清洁设备移动到提示位置，并输出提示信息。

本公开实施例提供的技术方案，基于控制指令获取用户的实际位置和/或至少一个预设用户位置，将用户的实际位置和/或至少一个预设用户位置作为提示位置，控制移动清洁设备移动到提示位置并输出提示信息，便于用户及时有效的获悉衣物处理完毕或出现故障的情况，且方法简单容易实现。此外本公开实施例提供的技术方案，还可以利用移动清洁设备中现有的定位功能确定提示位置，以及移动清洁设备中现有的提示功能进行提示信息的输出，无需在衣物处理设备以及移动清洁设备内设置额外的装置或者部件，且无需在衣物处理设备以及移动清洁设备内设置复杂的计算机运行程序就可以实现对用户的及时提醒，因此不会增加衣物处理设备以及移动清洁设备设计的复杂性。

在一些实施例中，在步骤S211中，基于控制指令，获取用户的实际位置，例如包括：

基于控制指令，获得环境图像。

若在环境图像中识别有用户图像，确定获得环境图像的位置是用户的实际位置。

具体地，例如可以通过设置在移动清洁设备上的图像采集装置获得环境图像，并对环境图像进行识别，若在环境图像中识别有用户图像，确定获得环境图像的位置是用户的实际位置。

本公开实施例提供的技术方案，可以通过获得环境图像，在环境图像中识别出有用户图像时，确定获得环境图像的位置是用户的实际位置。即通过对环境图像进行识别，通过环境图像与用户图像进行比对，从环境图像中识别用户图像，这样可以准确的获得用户的实际位置，且方法简单，容易实现。

在一些实施例中，在步骤S211中，基于控制指令，获得用户的实际位置，例如包括：

基于控制指令，获得声音信息。

根据声音信息，确定用户的实际位置。

该声音信息例如可以包括音色信息、声音大小信息或者声音来源的方位信息等至少一种。本公开实施例可以根据声音信息确定声音的来源是否来自于用户或者其他人员。或者，根据声音大小信息可以确定声音信息与移动清洁设备之间的距离远近，距离越近则声音越大，距离越远则声音越小。或者根据声音来源的方位信息可以确定出声音信息的方位信息。因此，本公开实施例提供的技术方案，可以根据声音信息，确定用户的实际位置，且方法简单，容易实现，可以准确的获得用户的实际位置。

在一些实施例中，在步骤S211中，基于控制指令，获得用户的实际位置，例如包括：

基于控制指令，获得用户的移动终端所在位置。

若用户的移动终端所在位置位于移动清洁设备的可达地图范围内，将用户的移动终端所在位置作为用户的实际位置。

具体地，通常用户会随身携带移动终端，该移动终端例如可以是手机、平板等电子设备。因此当移动清洁设备获得控制指令后，可以根据控制指令，获得用户的移动终端所在位置。若用户的移动终端所在位置处于移动清洁设备的可达地图范围内，此时说明移动终端处于移动清洁设备的可达地图范围内，由于用户通常会随身携带该移动终端，因此可以将用户的移动终端所在位置作为用户的实际位置。因而，本公开实施例提供的技术方案，可以通过用户的移动终端所在位置确定用户的实际位置，方案简单，且容易实现。

在一些实施例中，步骤：若用户的移动终端所在位置处于移动清洁设备的可达地图范围内，将用户的移动终端所在位置作为用户的实际位置，例如包括：

若用户的移动终端所在位置处于移动清洁设备的可达地图范围内，控制移动清洁设备移动到用户的移动终端所在位置。

获得用户的移动终端所在位置的环境图像。

若在环境图像中识别有用户图像，确定用户的移动终端所在位置是用户的实际位置。

具体地，由于用户通常会随身携带该移动终端，但是有时候用户也可能未携带该移动终端。因此可以通过移动终端所在位置确定出用户可能会在移动终端所在位置，若用户的移动终端所在位置处于移动清洁设备的可达地图范围内，控制移动清洁设备移动到用户的移动终端所在位置，然后获得用户的移动终端所在位置的环境图像。移动清洁设备对环境图像进行识别，若在环境图像中识别有用户图像，确定用户的移动终端所在位置是用户的实际位置。

本公开实施例提供的技术方案，在移动清洁设备移动到所述用户的移动终端所在位置后，通过获得用户的移动终端所在位置的环境图像，并在在环境图像中识别有用户图像时，确定用户的移动终端所在位置为用户的实际位置。这样可以进一步对用户的实际位置进行确定，以避免出现用户的移动终端所在位置处于移动清洁设备的可达地图范围内，但是用户由于未随身携带该移动终端，而出现用户没有处于移动终端所在位置的情况。从而可以进一步的提高对用户的实际位置判断的准确性。

图3为本公开实施例提供的又一种移动清洁设备控制方法的流程示意图，如图3所示，该移动清洁设备控制方法包括如下步骤：

S110：获得衣物处理设备发送的控制指令。

S211：基于控制指令，获得用户的实际位置和/或至少一个预设用户位置。

S212：将用户的实际位置和/或至少一个预设用户位置作为提示位置。

S311：控制移动清洁设备移动到用户的实际位置，并输出提示信息。

S312：若未接收到用户的反馈信息，控制移动清洁设备移动到至少一个预设用户位置，并输出提示信息。

具体地，例如可以通过移动清洁设备确定出用户的实际位置，控制移动清洁设备移动到用户的实际位置，并输出提示信息。由于用户可能会随时移动，因此当移动清洁设备移动到用户的实际位置时，可能会出现用户此时已经移动到其他位置的情况。此时通过移动清洁设备输出提示信息无法对用户进行提醒，移动清洁设备也无法接收到用户的反馈信息。由于当用户在家时，用户可能在的位置例如是在厨房、卧室、阳台、卫生间、书房中的之一，因此可以将至少一个预设用户位置作为提示位置，可以很容易的找到用户并对用户输出提示信息，便于用户及时有效的获悉衣物处理完毕或出现故障。因此，若未接收到用户的反馈信息，控制移动清洁设备移动到至少一个预设用户位置，并输出提示信息。本公开实施例提供的技术方案，可以采用预设用户位置与用户的实际位置共同作为提示位置的方案，确保可以准确的找到用户并对用户输出提示信息，便于用户及时有效的获悉衣物处理完毕或出现故障的情况，同时提高了对用户输出提示信息的有效性和准确性。

需要说明的是，上述各实施例中，若存在多个预设用户位置作为提示位置，那么可以预先设置各个预设用户位置的提示顺序，也可以按照随机顺序，控制移动清洁设备依次移动至各预设用户位置进行提醒。

在一些实施例中，步骤S312：若未接收到用户的反馈信息，控制移动清洁设备移动到至少一个预设用户位置，并输出提示信息，例如包括：

若未接收到用户的反馈信息，循环执行提示步骤。提示步骤包括：控制移动清洁设备移动至至少一个预设用户位置，并输出提示信息。

直至获取用户的反馈信息后，结束循环执行提示步骤。

具体地，在控制移动清洁设备移动到用户的实际位置，并输出提示信息。若未接收到用户的反馈信息时，则控制移动清洁设备移动至至少一个预设用户位置进行提示。若移动清洁设备依次移动至各预设用户位置进行提醒，均未收到用户的反馈信息，那么还可以再次循环控制移动清洁设备依次移动至各预设用户位置进行提醒。直至获取用户的反馈信息后，结束循环执行提示步骤。该预设用户位置例如包括厨房、卧室、阳台、卫生间、书房中的之一。虽然用户可能处于移动的状态，但由于室内空间有限，可以通过控制移动清洁设备在至少一个预设用户位置来回循环移动，肯定能够找到用户，并输出提示信息。

由于用户可能处于移动的状态，使得用户的实际位置难以进行实时确定，例如此刻确定了用户的实际位置，但当移动清洁设备移动至该位置后，用户可能已经移动至其他位置，这样不便于移动清洁设备及时有效的找到用户。而本公开实施例提供的技术方案，通过控制移动清洁设备在至少一个预设用户位置进行循环移动提示，由于室内空间有限，即用户的活动范围有限，这样便于移动清洁设备在进行循环提示时准确的找到用户并对用户输出提示信息，提高了对用户输出提示信息的有效性和准确性。

在其他方式中，若移动清洁设备依次移动至各预设用户位置进行提醒，均未收到用户的反馈信息，也可以控制移动清洁设备返回基站。

在一些实施例中，该移动清洁设备控制方法例如还可以包括：

确定移动清洁设备当前位置与提示位置之间的路径中是否存在待清扫物体。

若存在待清扫物体，在控制移动清洁设备移动至提示位置时对待清扫物体进行清扫；或者，在输出提示信息之后对待清扫物体进行清扫。

本公开实施例提供的技术方案，当移动清洁设备确定移动清洁设备当前位置与提示位置之间的路径中存在待清扫物体时，在控制移动清洁设备移动至提示位置的过程中，可以通过移动清洁设备对待清扫物体进行清扫。这样可以在移动清洁设备移动至提示位置的过程中就可以对待清扫物体进行清扫，使得移动清洁设备既可以向用户输出提示信息，同时还不会耽误移动清洁设备对室内清扫的需求。

由于移动清洁设备对待清扫物体进行清扫需要一定的时间，为避免耽误移动清洁设备向用户输出提示信息，因此也可以当移动清洁设备在输出提示信息之后，通过移动清洁设备对待清扫物体进行清扫。这样可以提高移动清洁设备对待清扫物体进行清扫的选择多样性。

在一些实施例中，步骤S110：获取衣物处理设备发送的控制指令之前，例如包括：控制移动清洁设备与衣物处理设备通信连接。

可选的，衣物处理设备和移动清洁设备之间可以先建立通信连接，这样便于衣物处理设备在衣物处理完毕或出现故障时向移动清洁设备发送控制指令，以指示移动清洁设备基于控制指令，确定提示位置。例如衣物处理设备可以向移动清洁设备发送匹配关联信号，以寻找移动清洁设备。当移动清洁设备接收到该匹配管理信号后，向衣物处理设备发送确认匹配信号。衣物处理设备接收该确认匹配信号后完成与移动清洁设备之间的通信连接。

可选的，衣物处理设备可以在衣物处理设备处于工作状态时向移动清洁设备发送匹配关联信号，以建立和移动清洁设备的通信连接；也可以不考虑衣物处理设备的当前工作状态按照预设频率向移动清洁设备发送匹配关联信号，以建立和移动清洁设备的通信连接。

在一些实施方式中，还可以是当衣物处理设备处于工作状态时，例如以第一频率向移动清洁设备发送匹配关联信号，以寻找移动清洁设备。在衣物处理设备处于未工作状态时，例以第二频率向移动清洁设备发送匹配关联信号，以寻找移动清洁设备。其中，第一频率大于第二频率。衣物处理设备处于工作状态时，为了尽快建立衣物处理设备与移动清洁设备的通信连接，因此设置第一频率大于第二频率。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种移动清洁设备控制装置。图4为本公开实施例提供的一种移动清洁设备控制装置的结构框图，如图4所示，该移动清洁设备控制装置包括获取模块10、提示位置确定模块20和控制模块30。获取模块10，用于获取衣物处理设备发送的控制指令。提示位置确定模块20，用于基于控制指令，确定提示位置。控制模块30，用于控制移动清洁设备移动至提示位置，并输出提示信息。其中，控制指令为衣物处理设备在衣物处理完毕或出现故障时发出。

在一些实施例中，提示位置确定模块20例如还用于基于控制指令，获取用户的实际位置和/或至少一个预设用户位置，将用户的实际位置和/或至少一个预设用户位置作为提示位置。

在一些实施例中，该提示位置确定模块20例如还用于基于控制指令，获得环境图像。若在环境图像中识别有用户图像，确定获得环境图像的位置为用户的实际位置。

在一些实施例中，该提示位置确定模块20例如还用于基于控制指令，获得声音信息。根据声音信息，确定出用户的实际位置。

在一些实施例中，提示位置确定模块20例如还用于基于控制指令，获得用户的移动终端所在位置，若用户的移动终端所在位置处于移动清洁设备的可达地图范围内，确定用户的移动终端所在位置是用户的实际位置。

在一些实施例中，提示位置确定模块20例如还用于如果用户的移动终端所在位置处于移动清洁设备的可达地图范围内，控制移动清洁设备移动到用户的移动终端所在位置。获得用户的移动终端所在位置的环境图像。如果在环境图像中识别出有用户图像，将用户的移动终端所在位置作为用户的实际位置。

在一些实施例中，控制模块30还用于例如控制移动清洁设备移动到用户的实际位置，且输出提示信息。如果未接收到用户的反馈信息，则控制移动清洁设备移动到至少一个预设用户位置，且输出提示信息。

在一些实施例中，该移动清洁设备控制装置例如还包括待清扫物体确定模块和清扫控制模块，待清扫物体确定模块例如用于确定移动清洁设备当前位置与提示位置之间的路径中是否存在有待清扫物体。清扫控制模块例如用于如果存在待清扫物体，在控制移动清洁设备移动到提示位置时对待清扫物体进行清扫。或者，在输出提示信息之后对待清扫物体进行清扫。

本公开实施例还提供了一种衣物处理设备控制方法，该方法可以由衣物处理设备控制装置执行，该衣物处理控制装置可以集成在衣物处理设备中，该衣物处理设备可以与家庭中的移动清洁设备联网，该衣物处理设备可以实施本公开实施例所述的衣物处理设备控制方法。图5为本公开实施例提供的一种衣物处理设备控制方法的流程示意图，如图5所示，本公开实施例提供的衣物处理设备控制方法包括如下步骤：

S410：在衣物处理完毕或出现故障时向移动清洁设备发送控制指令，以指示移动清洁设备基于控制指令，确定提示位置，移动至提示位置，并输出提示信息。

具体地，衣物处理设备在衣物处理完毕或出现故障时向移动清洁设备发送控制指令。移动清洁设备接收该控制指令，根据该控制指令确定提示位置，并控制移动清洁设备移动至提示位置，使得移动清洁设备在提示位置输出提示信息。

示例性地，该衣物处理设备例如可以是洗衣机、干衣机或者洗干一体机等，移动清洁设备例如可以是扫地机器人、干衣机或者洗干一体机等。即例如当洗衣机在衣物洗涤完毕或洗衣机出现故障时，洗衣机产生控制指令，并且发送给扫地机器人，以指示扫地机器人根据控制指令确定出提示位置，并移动到提示位置，并输出提示信息。

由于相关技术中，当衣物处理设备出现故障或者衣物处理完成时，即使用户在家，若用户没有在衣物处理设备附近或者未听到衣物处理设备的提示，那么用户不能及时知晓衣物处理设备出现故障或者衣物处理已完成，给用户的日常生活带来了不便。本公开实施例提供的技术方案，当衣物处理设备在衣物处理完毕或出现故障时可以向移动清洁设备发送控制指令。移动清洁设备获得该控制指令后，并基于控制指令，确定提示位置，从而可以使用户及时知晓衣物处理设备出现故障或者衣物处理已完成。例如若衣物处理设备出现故障可以提醒用户及时维修，若衣物处理已完成可以提醒用户及时取出衣物。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种衣物处理设备控制装置。图6为本公开实施例提供的一种衣物处理设备控制装置的结构框图，如图6所示，该衣物处理设备控制装置包括控制指令发送模块40。控制指令发送模块40，用于当衣物处理完毕或出现故障之时向移动清洁设备发送控制指令，以指示移动清洁设备基于控制指令，确定出提示位置，移动到提示位置，且输出提示信息。

在一些实施例中，该衣物处理设备控制装置例如还包括故障检测模块，该故障检测模块用于检测衣物处理设备是否出现故障。当故障检测模块检测到衣物处理设备出现故障时，控制指令发送模块40可以向移动清洁设备发送控制指令，以指示移动清洁设备基于控制指令，确定提示位置，移动到提示位置，并输出提示信息。

在一些实施例中，该衣物处理设备控制装置例如还包括衣物处理状态检测模块，该衣物处理状态检测模块用于检测衣物处理设备中的衣物是否处理完毕。当衣物处理状态检测模块检测到衣物处理完毕时，控制指令发送模块40可以向移动清洁设备发送控制指令，以指示移动清洁设备基于控制指令，确定提示位置，移动到提示位置，并输出提示信息。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储程序或指令，程序或指令使计算机执行上述任一种方法的步骤。

可选的，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时还可以用于执行本公开实施例所提供的上述任意移动清洁设备控制方法的技术方案，实现对应的有益效果。或者，还可以用于执行本公开实施例所提供的上述任意衣物处理设备控制方法的技术方案，实现对应的有益效果。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本公开实施例可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本公开实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)，执行本公开各个实施例所述的方法。

本公开实施例还提供一种清洁系统。图7为本公开实施例提供的一种清洁系统的结构示意图，如图7所示，该清洁系统包括衣物处理设备1和移动清洁设备2。在衣物处理完毕或出现故障时，衣物处理设备1向移动清洁设备2发送控制指令。移动清洁设备2获取衣物处理设备1发送的控制指令，基于控制指令确定提示位置，移动到提示位置并输出提示信息。

可选的，衣物处理设备1和移动清洁设备2之间可以先建立通信连接，这样便于衣物处理设备1在衣物处理完毕或出现故障时向移动清洁设备2发送控制指令，以指示移动清洁设备2基于控制指令，确定提示位置。例如衣物处理设备1可以向移动清洁设备2发送匹配关联信号，以寻找移动清洁设备2。当移动清洁设备2接收到该匹配管理信号后，向衣物处理设备1发送确认匹配信号。衣物处理设备1接收该确认匹配信号后完成与移动清洁设备2之间的通信连接。

可选的，衣物处理设备1可以在衣物处理设备1处于工作状态时向移动清洁设备2发送匹配关联信号，以建立和移动清洁设备2的通信连接；也可以不考虑衣物处理设备1的当前工作状态按照预设频率向移动清洁设备2发送匹配关联信号，以建立和移动清洁设备2的通信连接。在一些实施方式中，还可以是在衣物处理设备1处于工作状态时，例如以第一频率向移动清洁设备2发送匹配关联信号，以寻找移动清洁设备2。在衣物处理设备1处于未工作状态时，例以第二频率向移动清洁设备2发送匹配关联信号，以寻找移动清洁设备2。其中，第一频率大于第二频率。衣物处理设备1处于工作状态时，为了尽快建立衣物处理设备1与移动清洁设备2的通信连接，因此设置第一频率大于第二频率。

示例性地，该衣物处理设备1例如可以是洗衣机、干衣机或者洗干一体机等，移动清洁设备2例如可以是扫地机器人等。即例如当洗衣机在衣物洗涤完毕或洗衣机出现故障时，洗衣机产生控制指令，扫地机器人获得洗衣机发送的控制指令。例如对于扫地机器人而言，由于扫地机器人有可移动以及定位功能，因此可以先基于控制指令，确定需要移动清洁设备2进行提醒的提示位置。在确定提示位置后，移动清洁设备2可以移动到该提示位置处，并输出提示信息，从而实现对用户的提醒。本公开实施例中，提示信息例如可以时语音提示和/或文字显示提示，上述提示功能的实现可以采用移动清洁设备2的原有功能模块实现，也可以额外设置功能模块实现。例如采用移动清洁设备2中的扬声器进行语音提示，采用移动清洁设备2中的显示屏进行文字显示提示等。

因此该提示位置为移动清洁设备2需要移动到达并输出提示信息的位置。例如对于扫地机器人而言，由于扫地机器人通常具有提示功能，可以进行提示信息的输出，因此无需对扫地机器人进行复杂的结构设计就可以实现对提示信息的输出，且在提示位置输出提示信息，可以便于用户及时有效的获悉衣物处理设备1的洗衣完成情况或者故障情况。

由于相关技术中，当衣物处理设备1出现故障或者衣物处理完成后，即使用户在家，若用户没有在衣物处理设备1附近或者未听到衣物处理设备1的提示，那么用户不能及时知晓衣物处理设备1出现故障或者衣物处理已完成，给用户的日常生活带来了不便。

而本公开实施例提供的技术方案，该清洁系统中的移动清洁设备2可以接收衣物处理设备1发送的控制指令，其中该控制指令是衣物处理设备1在衣物处理完毕或出现故障时向移动清洁设备2发送的，因此移动清洁设备2在获得该控制指令后，可以基于控制指令确定提示位置，然后移动清洁设备2可以移动到该提示位置，并输出提示信息，从而可以使用户及时知晓衣物处理设备1出现故障或者衣物处理已完成。例如若衣物处理设备1出现故障可以提醒用户及时维修，若衣物处理已完成可以提醒用户及时取出衣物。

在一些实施例中，该清洁系统包括衣物处理设备和移动清洁设备。在衣物处理完毕或出现故障时，衣物处理设备向移动清洁设备发送控制指令。移动清洁设备获得衣物处理设备发送的控制指令，基于控制指令，获得用户的实际位置和/或至少一个预设用户位置。将用户的实际位置和/或至少一个预设用户位置。移动清洁设备移动到提示位置并输出提示信息。

移动清洁设备可以根据衣物处理设备发送的控制指令，获得至少一个预设用户位置和/或用户的实际位置。该预设用户位置例如可以是用户的常在位置，例如预设用户位置包括阳台、客厅、书房中的至少一个。为快速准确对用户进行提醒，本公开实施例还可以基于控制指令确定用户的实际位置。其中本公开实施例不限定用户的实际位置的确定方式。

当用户在家时，用户可能在厨房、卧室、阳台、卫生间、书房中的之一，因此可以将至少一个预设用户位置作为提示位置。本公开实施例可以预先在移动清洁设备内存储至少一个预设用户位置，该预设用户位置例如是厨房、卧室、阳台、卫生间、书房等。例如可以将室内的所有房间均设为预设用户位置，以使移动清洁设备去每个房间对用户进行提醒。在一些实施方式中，还可以选择室内中的一个或多个用户的常在位置作为预设用户位置，以使移动清洁设备去用户的常在位置进行提醒。

在一些实施方式中，若将用户的实际位置作为提示位置，移动清洁设备可以直接移动到用户的实际位置进行快速提醒。在一些实施方式中，为防止用户位置移动导致无法及时收到提醒，还可以将用户的实际位置以及到少一个预设用户位置均作为提示位置，以使移动清洁设备对用户进行提醒。

本公开实施例提供的技术方案，基于控制指令获得用户的实际位置和/或至少一个预设用户位置，将用户的实际位置和/或至少一个预设用户位置作为提示位置，控制移动清洁设备移动到提示位置并输出提示信息，便于用户及时有效的获悉衣物处理完毕或出现故障的情况，且方法简单容易实现。此外本公开实施例提供的技术方案，还可以利用移动清洁设备中现有的定位功能确定提示位置，以及移动清洁设备中现有的提示功能进行提示信息的输出，无需在衣物处理设备以及移动清洁设备内设置额外的装置或者部件，且无需在衣物处理设备以及移动清洁设备内设置复杂的计算机运行程序就可以实现对用户的及时提醒，因此不会增加衣物处理设备以及移动清洁设备设计的复杂性。

在一些实施例中，移动清洁设备例如还可以用于基于控制指令，获得环境图像。若在环境图像中识别有用户图像，确定获得环境图像的位置为用户的实际位置。

本公开实施例提供的技术方案，通过移动清洁设备获得用户的移动终端所在位置的环境图像，若在环境图像中识别有用户图像，确定用户的移动终端所在位置为用户的实际位置。这样可以进一步的通过移动清洁设备对用户的实际位置进行确定，以避免出现用户的移动终端所在位置处于移动清洁设备的可达地图范围内，但是用户由于未随身携带该移动终端，而出现用户没有处于移动终端所在位置的情况。从而可以进一步的提高了对用户的实际位置判断的准确性。

在一些实施例中，移动清洁设备例如还可以用于基于控制指令，获得声音信息。根据声音信息，确定用户的实际位置。因此，本公开实施例提供的技术方案，可以根据声音信息，确定用户的实际位置，且方法简单，容易实现，可以准确的获得用户的实际位置。

在一些实施例中，移动清洁设备例如还可以用于基于控制指令，获得用户的移动终端所在位置。若用户的移动终端所在位置处于移动清洁设备的可达地图范围内，将用户的移动终端所在位置作为用户的实际位置。因而，本公开实施例提供的技术方案，可以通过用户的移动终端所在位置确定用户的实际位置，方案简单，且容易实现。

在一些实施例中，移动清洁设备例如还可以用于若用户的移动终端所在位置处于移动清洁设备的可达地图范围内，控制移动清洁设备移动到用户的移动终端所在位置。获得用户的移动终端所在位置的环境图像。若在环境图像中识别有用户图像，确定用户的移动终端所在位置为用户的实际位置。因而，本公开实施例提供的技术方案，通过移动清洁设备获得用户的移动终端所在位置的环境图像，若在环境图像中识别有用户图像，确定用户的移动终端所在位置为用户的实际位置。这样可以进一步的通过移动清洁设备对用户的实际位置进行确定，以避免出现用户的移动终端所在位置处于移动清洁设备的可达地图范围内，但是用户由于未随身携带该移动终端，而出现用户没有处于移动终端所在位置的情况。从而可以进一步的提高了对用户的实际位置判断的准确性。

在一些实施例中，移动清洁设备例如还可以用于确定移动清洁设备当前位置与提示位置之间的路径中是否存在待清扫物体。若存在待清扫物体，在控制移动清洁设备移动到提示位置时对待清扫物体进行清扫。或者，在输出提示信息之后对待清扫物体进行清扫。

本公开实施例提供的技术方案，当移动清洁设备确定移动清洁设备当前位置与提示位置之间的路径中存在待清扫物体时，在控制移动清洁设备移动到提示位置时，通过移动清洁设备对待清扫物体进行清扫。这样可以在移动清洁设备移动到提示位置的过程中就可以对待清扫物体进行清扫，使得移动清洁设备既可以向用户输出提示信息，同时还不会耽误移动清洁设备对室内清扫的需求。由于移动清洁设备对待清扫物体进行清扫需要一定的时间，为避免耽误移动清洁设备向用户输出提示信息，因此也可以当移动清洁设备在输出提示信息之后，通过移动清洁设备对待清扫物体进行清扫。这样可以提高移动清洁设备对待清扫物体进行清扫的选择多样性，使得移动清洁设备的清扫功能以及提示功能更加人性化。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (16)

1.一种移动清洁设备控制方法，其特征在于，包括：

获取衣物处理设备发送的控制指令；

基于所述控制指令，确定提示位置；

控制移动清洁设备移动至所述提示位置，并输出提示信息；

其中，所述控制指令为所述衣物处理设备需要向用户发出提示信息时发出。

2.根据权利要求1所述的移动清洁设备控制方法，其特征在于，所述控制指令为所述衣物处理设备在衣物处理完毕或出现故障时发出。

3.根据权利要求1所述的移动清洁设备控制方法，其特征在于，所述基于所述控制指令，确定提示位置包括：

基于所述控制指令，获取用户的实际位置和/或至少一个预设用户位置；

将所述用户的实际位置和/或所述至少一个预设用户位置作为提示位置。

4.根据权利要求3所述的移动清洁设备控制方法，其特征在于，所述基于所述控制指令，获取用户的实际位置包括：

基于所述控制指令，获取环境图像；

若在所述环境图像中识别有用户图像，确定获取环境图像的位置为用户的实际位置。

5.根据权利要求3所述的移动清洁设备控制方法，其特征在于，所述基于所述控制指令，获取用户的实际位置包括：

基于所述控制指令，获取声音信息；

根据所述声音信息，确定用户的实际位置。

6.根据权利要求3所述的移动清洁设备控制方法，其特征在于，所述基于所述控制指令，获取用户的实际位置包括：

基于所述控制指令，获取用户的移动终端所在位置；

若所述用户的移动终端所在位置位于移动清洁设备的可达地图范围内，将所述用户的移动终端所在位置作为用户的实际位置。

7.根据权利要求6所述的移动清洁设备控制方法，其特征在于，所述若所述用户的移动终端所在位置位于移动清洁设备的可达地图范围内，将所述用户的移动终端所在位置作为用户的实际位置，包括：

若所述用户的移动终端所在位置位于移动清洁设备的可达地图范围内，控制移动清洁设备移动至所述用户的移动终端所在位置；

获取所述用户的移动终端所在位置的环境图像；

若在所述环境图像中识别有用户图像，确定所述用户的移动终端所在位置为用户的实际位置。

8.根据权利要求3所述的移动清洁设备控制方法，其特征在于，所述控制移动清洁设备移动至所述提示位置，并输出提示信息包括：

控制移动清洁设备移动至所述用户的实际位置，并输出提示信息；

若未接收到用户的反馈信息，控制移动清洁设备移动至所述至少一个预设用户位置，并输出提示信息。

9.根据权利要求8所述的移动清洁设备控制方法，其特征在于，所述若未接收到用户的反馈信息，控制移动清洁设备移动至所述至少一个预设用户位置，并输出提示信息，包括：

若未接收到用户的反馈信息，循环执行提示步骤；所述提示步骤包括：控制移动清洁设备移动至所述至少一个预设用户位置，并输出提示信息；

直至获取用户的反馈信息后，结束循环执行所述提示步骤。

10.根据权利要求1所述的移动清洁设备控制方法，其特征在于，还包括：

确定移动清洁设备当前位置与所述提示位置之间的路径中是否存在待清扫物体；

若存在待清扫物体，在控制移动清洁设备移动至所述提示位置时对所述待清扫物体进行清扫；或者，在输出提示信息之后对所述待清扫物体进行清扫。

11.根据权利要求1所述的移动清洁设备控制方法，其特征在于，所述获取衣物处理设备发送的控制指令之前，包括：

控制移动清洁设备与衣物处理设备通信连接。

12.一种移动清洁设备控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取衣物处理设备发送的控制指令；

提示位置确定模块，用于基于所述控制指令，确定提示位置；

控制模块，用于控制移动清洁设备移动至所述提示位置，并输出提示信息；

其中，所述控制指令为所述衣物处理设备在衣物处理完毕或出现故障时发出。

13.一种衣物处理设备控制方法，其特征在于，包括：

在衣物处理完毕或出现故障时向移动清洁设备发送控制指令，以指示所述移动清洁设备基于所述控制指令，确定提示位置，移动至所述提示位置，并输出提示信息。

14.一种衣物处理设备控制装置，其特征在于，包括：

控制指令发送模块，用于在衣物处理完毕或出现故障时向移动清洁设备发送控制指令，以指示所述移动清洁设备基于所述控制指令，确定提示位置，移动至所述提示位置，并输出提示信息。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令；所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至11任一项，或者权利要求13所述方法的步骤。

16.一种清洁系统，其特征在于，包括：

衣物处理设备和移动清洁设备；

在衣物处理完毕或出现故障时，所述衣物处理设备向移动清洁设备发送控制指令；

所述移动清洁设备获取衣物处理设备发送的控制指令，基于所述控制指令确定提示位置，移动至所述提示位置并输出提示信息。