CN116553041A - 货箱转移系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种货箱转移系统，所述货箱转移系统包括机器人、第一输送装置、第二输送装置和转移装置，机器人具有多层暂存机构，第一输送装置具有多层第一输送机构，多层第一输送机构与多层暂存机构对应，第二输送装置和第一输送装置在第一方向上间隔布置，机器人位于第一输送装置和第二输送装置之间，第二输送装置具有多层第二输送机构，多层第二输送机构与多层暂存机构对应，转移装置位于第一输送装置和第二输送装置的同一侧，转移装置用于将多层暂存机构上的货箱转移到对应的第一输送机构和/或第二输送机构上，或将多层第一输送机构和/或第二输送机构上的货箱转移到对应的暂存机构上。本发明实施例的货箱转移系统转运货箱的效率高。

Description

货箱转移系统

技术领域

本发明涉及仓储技术领域，具体地，涉及一种货箱转移系统。

背景技术

机器人可接受指令或系统预先设置的程序，自动执行货物转移、搬运等操作。相关技术中，机器人能够实现一次搬运多个货箱，且将货箱置于机器人的不同层的暂存机构上。在机器人转移货箱时，机器人将货箱从不同暂存机构上取出，并放置在目标位置。

然而，相关技术中，机器人转移货箱时，需要将货箱逐个从不同暂存机构上取出。换言之，机器人转移货箱时，只能一次转移一个货箱，转运效率低，为满足输送线效率要求，需投入更多的机器人，增大了投入成本。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的实施例提出一种货箱转移系统，该系统提高了转移效率，降低了投入成本。

本发明实施例的货箱转移系统包括：

机器人，所述机器人具有多层暂存机构，所述暂存机构用于暂存货箱；

第一输送装置，所述第一输送装置具有多层第一输送机构，多层所述第一输送机构与多层所述暂存机构对应，所述第一输送机构用于输送货箱；

第二输送装置，所述第二输送装置和所述第一输送装置在第一方向上间隔布置，所述机器人可位于所述第一输送装置和所述第二输送装置之间，所述第二输送装置具有多层第二输送机构，多层所述第二输送机构与多层所述暂存机构对应，所述第二输送机构用于输送货箱；

转移装置，所述转移装置位于所述第一输送装置和所述第二输送装置的同一侧，且所述转移装置用于将多层所述暂存机构上的货箱转移到对应的第一输送机构和/或第二输送机构上，或者，将多层所述第一输送机构和/或第二输送机构上的货箱转移到对应的所述暂存机构上。

本发明实施例的货箱转移系统，通过转移装置一次可以转移多个货箱，转运效率高，转移货箱的成本低。

在一些实施例中，所述转移装置包括：

支架；

转移组件，所述转移组件设在所述支架上，所述转移组件相对于所述支架可沿所述第一方向移动，以分别与所述第一输送机构和所述第二输送机构相对，所述转移组件相对于所述支架可沿所述支架的高度方向移动，以将所述暂存机构上的货箱转移到所述转移组件上或将所述转移组件上的货箱放置在所述第一输送机构或所述第二输送机构上，且所述转移组件包括多个沿所述支架的高度方向间隔布置的对接件，多个所述对接件与多个所述第一输送机构、多个所述第二输送机构、多个所述暂存机构对应。

在一些实施例中，所述支架包括导轨组件，所述转移组件还包括移动件和支撑件，所述移动件设在所述导轨组件上且沿所述导轨组件在所述第一方向上移动，所述支撑件与所述移动件相连且相对于所述移动件可沿所述支架的高度方向移动，所述对接件设在所述支撑件上。

在一些实施例中，所述转移装置还包括第一驱动组件，所述第一驱动组件与所述移动件相连用于驱动所述移动件沿所述导轨组件在所述第一方向上移动。

在一些实施例中，所述第一驱动组件包括：

同步带，所述同步带与所述支架相连；

带轮，所述带轮与所述移动件相连且相对于所述移动件可转动，所述带轮与所述同步带啮合且可沿所述同步带在所述第一方向上移动；

第一驱动电机，所述第一驱动电机与所述带轮相连以驱动所述带轮转动。

在一些实施例中，所述同步带包括第一同步带和第二同步带，所述第一同步带和所述第二同步带在所述支架的高度方向上间隔布置，所述带轮包括第一带轮和第二带轮，所述第一带轮和所述第二带轮均与所述移动件相连且相对于所述移动件可转动，所述第一带轮与所述第一同步带啮合，所述第二带轮与所述第二同步带啮合，所述第一驱动电机与所述第一带轮和所述第二带轮相连。

在一些实施例中，所述第一驱动组件还包括：

第一主动轴，所述第一主动轴沿所述支架的高度方向延伸且与所述第一驱动电机和所述第一带轮相连，所述第一主动轴与所述移动件相连且相对于所述移动件可转动；

第二主动轴，所述第二主动轴沿所述支架的高度方向延伸且与所述第一主动轴在所述支架的高度方向上依次布置，所述第二主动轴与所述第一驱动电机和所述第二带轮相连，所述第二主动轴与所述移动件相连且相对于所述移动件可转动。

在一些实施例中，所述第一驱动组件还包括：

第一联轴器，所述第一主动轴包括多个第一轴段，相邻所述第一轴段通过所述第一联轴器相连；

和/或，第二联轴器，所述第二主动轴包括多个第二轴段，相邻所述第二轴段通过所述第二联轴器相连。

在一些实施例中，所述转移装置还包括第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述支撑件相对于所述移动件沿所述支架的高度方向移动。

在一些实施例中，所述第二驱动组件包括：

转动件和传动件，所述转动件相对于所述传动件可转动，所述转动件的外周具有凸出部，所述凸出部可与所述支撑件抵接和远离；

第二驱动电机，所述第二驱动电机与所述传动件相连以驱动所述转动件转动。

在一些实施例中，所述第二驱动组件还包括摆轴，所述摆轴的轴向与所述转动件的轴向平行，所述摆轴与所述凸出部相连，所述摆轴的外周面可与所述支撑件抵接和远离。

在一些实施例中，所述第一输送装置还包括第一提升机构，所述第一提升机构包括第一运输组件，所述第一运输组件用于接收外部货箱并将所述货箱转移到多层所述第一输送机构上或接收所述第一输送机构输送的货箱；

和/或，所述第二输送装置还包括第二提升机构，所述第二提升机构包括第二运输组件，所述第二运输组件用于接收外部货箱并将所述货箱转移到多层所述第二输送机构上或接收所述第二输送机构输送的货箱。

在一些实施例中，所述第一输送装置还包括第三提升机构，所述第三提升机构包括第三运输组件，所述第三运输组件用于接收所述第一运输组件提供的货箱并将所述货箱转移到多层所述第一输送机构上或接收多层所述第一输送机构上的货箱并将所述货箱转移到所述第一运输组件上；

和/或，所述第二输送装置还包括第四提升机构，所述第四提升机构包括第四运输组件，所述第四运输组件用于接收所述第二运输组件提供的货箱并将所述货箱转移到多层所述第二输送机构上或接收多层所述第二输送机构上的货箱并将所述货箱转移到所述第二运输组件上。

在一些实施例中，所述货箱转移系统包括检测组件，所述检测组件设在所述第一输送机构、所述第二输送机构、第一运输组件、所述第二运输组件中的至少一个上，所述检测组件用于检测是否有异物和/或所述货箱是否到位。

在一些实施例中，所述检测组件包括：

第一检测件，所述第一检测件用于检测所述货箱在输送过程中是否到位；和/或

第二检测件，所述第二检测件位于所述第一检测件在所述货箱的输送方向上的一侧，所述第二检测件用于检测所述货箱的位置以及是否有异物，所述第二检测件和所述第一检测件在所述输送方向上的距离小于所述货箱在所述输送方向上的尺寸。

在一些实施例中，所述第二检测件为至少两个，至少两个所述第二检测件沿所述货箱的高度方向间隔布置。

在一些实施例中，所述检测组件还包括第三检测件，所述第三检测件位于所述第一检测件在所述输送方向上的另一侧，所述第三检测件用于检测所述货箱的位置以及是否有异物，所述第三检测件和所述第一检测件在所述输送方向上的距离小于所述货箱在所述输送方向上的尺寸。

在一些实施例中，所述第三检测件为至少两个，至少两个所述第三检测件沿所述货箱的高度方向间隔布置。

在一些实施例中，所述第二检测件和所述第三检测件在所述输送方向上的距离为所述货箱在所述输送方向上的尺寸的1.1倍-1.9倍。

在一些实施例中，所述货箱转移系统还包括导向装置，所述导向装置设在所述第一输送装置和所述第二输送装置之间，以用于导引所述机器人移动。

在一些实施例中，所述导向装置包括在所述第一方向上相对且间隔布置的第一导向组件和第二导向组件，所述第一导向组件邻近所述第一输送装置布置，所述第二导向组件邻近所述第二输送装置布置，所述机器人可位于所述第一导向组件和所述第二导向组件之间。

在一些实施例中，所述第一导向组件和所述第二导向组件中的每一者包括基板和导向板，所述导向板设在所述基板上且相对于所述基板在所述第一方向上位置可调，所述机器人可位于所述第一导向组件的导向板和所述第二导向组件的导向板之间且可沿所述导向板的长度方向移动。

在一些实施例中，所述基板上设有沿所述第一方向间隔布置的第一定位孔，所述导向板上设有沿所述第一方向延伸且沿所述导向板的厚度方向贯穿所述导向板的第二定位孔，

所述第一导向组件和所述第二导向组件中的每一者还包括紧固件，所述紧固件可穿过所述第二定位孔和任意一个所述第一定位孔以连接所述基板和所述导向板。

在一些实施例中，所述第一导向组件和所述第二导向组件中的每一者还包括止挡件，所述止挡件设在所述基板上且与所述导向板抵接，所述第一导向组件中，所述止挡件位于所述导向板远离所述第二导向组件的一侧，所述第二导向组件中，所述止挡件位于所述导向板远离所述第一导向组件的一侧。

在一些实施例中，所述止挡件为多个，多个所述止挡件沿所述基板的长度方向间隔布置。

在一些实施例中，所述第一导向组件和所述第二导向组件中的每一者还包括多个导向轮，多个所述导向轮设在所述导向板远离所述基板的一侧，多个所述导向轮沿所述导向板的长度方向间隔布置，所述导向轮可与所述导向板共同作用以引导所述机器人移动。

在一些实施例中，所述货箱转移系统还包括定位装置，所述定位装置设在所述第一输送装置和/或第二输送装置上，用于对所述机器人进行定位。

在一些实施例中，所述定位装置包括在所述第一方向上相对且间隔布置的第一定位组件和第二定位组件，所述第一定位组件设在所述第一输送装置上，所述第二定位组件设在所述第二输送装置上，所述第一定位组件的至少部分和所述第二定位组件的至少部分可相向或背向移动，以在所述机器人停止时对所述机器人进行定位。

在一些实施例中，所述第一定位组件和所述第二定位组件中的每一者包括第三驱动电机、传动组件和定位板，所述第三驱动电机与所述传动组件相连，所述传动组件与所述定位板相连以带动所述定位板在所述第一方向上移动。

在一些实施例中，所述第一定位组件和所述第二定位组件中的每一者还包括基座和安装板，所述第三驱动电机、所述传动组件和所述定位板设在所述基座上，所述安装板设在所述基座的底部，所述第一定位组件的安装板与第一输送装置相连，所述第二定位组件的安装板和所述第二输送装置相连。

附图说明

图1是本发明实施例的货箱转移系统的结构示意图，其中机器人未示出。

图2是本发明实施例的货箱转移系统的爆炸示意图。

图3是本发明实施例的货箱转移系统的第一输送装置的结构示意图。

图4是本发明实施例的货箱转移系统的第一提升机构的结构示意图。

图5是本发明实施例的货箱转移系统的转移装置的结构示意图。

图6是图5中A处的结构示意图。

图7是图5中B处的结构示意图。

图8是图5的后视示意图。

图9是图8中C处的结构示意图。

图10是本发明实施例的货箱转移系统的第二驱动组件的结构示意图。

图11是本发明实施例的货箱转移系统的导向装置的结构示意图。

图12是本发明实施例的货箱转移系统的定位装置的结构示意图。

图13是本发明实施例的货箱转移系统的第一提升机构上的检测组件的局部示意图。

附图标记：

货箱转移系统100；货箱101；

第一输送装置1；第一输送机构11；第一提升机构12；第一运输组件120；第三提升机构13；

第二输送装置2；第二输送机构21；第二提升机构22；第四提升机构23；

转移装置3；支架31；导轨组件310；转移组件32；顶升叉320；移动件321；支撑件322；

第一驱动组件33；第一驱动电机330；第一主动轴331；第一轴段3310；第一联轴器3311；第二主动轴332；第二轴段3320；第二联轴器3321；带轮333；第一带轮3331；第二带轮3332；同步带334；第一同步带3341；第二同步带3342；

第二驱动组件34；第二驱动电机340；传动件341；转动件342；凸出部343；摆轴344；

机器人4；暂存机构41；

导向装置5；基板501；导向板502；第二定位孔5021；止档件503；导向轮504；第二导向组件52；第一导向组件51；

定位装置6；第一定位组件61；第二定位组件62；安装板601；基座602；第三驱动电机603；传动组件604；定位板605；

检测组件7；第一检测件71；第二检测件72；第三检测件73。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。如图1-13所示，本发明实施例的货箱转移系统100包括机器人4、第一输送装置1、第二输送装置2和转移装置3。为了便于描述，下面以图1中上下方向、左右方向和前后方向分别为货箱转移系统100的上下方向、左右方向和前后方向。

机器人4具有多层暂存机构41，暂存机构41用于暂存货箱101。具体地，多层暂存机构41沿着上下方向间隔设置，每一层暂存机构41用于暂时存放货箱101。

第一输送装置1具有多层第一输送机构11，多层第一输送机构11与多层暂存机构41对应，第一输送机构11用于输送货箱101。具体地，多层第一输送机构11沿着上下方向间隔设置，每一个第一输送机构11可以对应一个暂存机构41，即第一输送机构11的数量与暂存机构41的数量一致。货箱101可以从第一输送机构11移动至暂存机构41上，或者从暂存机构41移动至第一输送机构11上。

第二输送装置2和第一输送装置1在第一方向(如图1所示的左右方向)上间隔布置，机器人4可位于第一输送装置1和第二输送装置2之间，21，第二输送装置2具有多层第二输送机构21，多层第二输送机构21与多层暂存机构41对应，第二输送机构21用于输送货箱101。具体地，第一输送装置1和第二输送装置2在左右方向上间隔布置，机器人4可以移动至第一输送装置1和第二输送装置2之间。多层第二输送机构21在上下方向上间隔设置，每一个第二输送机构21可以对应一个暂存机构41，即第二输送机构21的数量与暂存机构41的数量一致。货箱101可以从第二输送机构21移动至暂存机构41上，或者从暂存机构41移动至第二输送机构21上。

本发明实施例通过设置至少两个输送装置，可以使得机器人4在同一地点既能完成放货又可以完成接货，避免了机器人4在一个地点放货后需要再移动到另一个地点取货，提高了货箱转移的效率。

转移装置3位于第一输送装置1和第二输送装置2的同一侧，且转移装置3用于将多层暂存机构41上的货箱101转移到对应的第一输送机构11和/或第二输送机构21上，或者，将多层第一输送机构11和/或第二输送机构21上的货箱101转移到对应的暂存机构41上。

如图1和图2所示，转移装置3位于第一输送装置1和第二输送装置2的前方或者后方，转移装置3有三种位置状态：

第一种，转移装置3用于在机器人4和第一输送装置1之间转移货箱101。即转移装置3可以将多个暂存机构41上的多个货箱101转移至对应的多个第一输送机构11上，或者转移装置3可以将多个第一输送机构11上的多个货箱101转移至对应的多个暂存机构41上。例如，机器人4的3个暂存机构41上存放有3个货箱101，利用转移装置3可以将3个货箱101转移至3个第一输送机构11上。

第二种，转移装置3用于在机器人4和第二输送装置2之间转移货箱101。即转移装置3可以将多个暂存机构41上的多个货箱101转移至对应的多个第二输送机构21上，或者转移装置3可以将多个第二输送机构21上的多个货箱101转移至对应的多个暂存机构41上。例如，机器人4的3个暂存机构41上存放有3个货箱101，利用转移装置3可以将3个货箱101转移至3个第二输送机构21上。

第三种，转移装置3同时在机器人4和第一输送装置1之间、机器人4与第二输送装置2之间转移货箱101。其中对于第三种位置状态，货箱转移系统可以有以下几种实施例：

在一种实施例中，转移装置3可以将多个暂存机构41上的多个货箱101中的一部分转移至对应的第二输送机构21上，转移装置3将多个货箱101中的另一部分对应的第一输送机构11上。

在另一个实施例中，转移装置3可以将多个第一输送机构11上的多个货箱101转移至对应的多个暂存机构41上，同时转移装置3将多个第二输送机构21上的多个货箱101转移至对应的多个暂存机构41上。例如，机器人4的5个暂存机构41上存放有5个货箱101，利用转移装置3可以将2个货箱101转移至2个第一输送机构11上，利用转移装置3可以将3个货箱101转移至3个第二输送机构21上。

在再一个实施例中，转移装置3将暂存机构41上的货箱101转移至对应的第一输送机构11上，同时转移装置3将第二输送机构21上的货箱101转移到对应的暂存机构41上。这里需要说明的是，向第一输送机构11转移货箱101的暂存机构和从第二输送机构21接收货箱101的暂存机构41可以是同一机器人的，也可以是不同机器人的。换言之，转移装置3可以将同一机器人4上的部分货箱101转移到对应的第一输送机构11上且将第二输送机构21上的部分货箱101转移到该同一机器人上；或者，转移装置3可以一个机器人4上的货箱101转移到对应的第一输送机构11上且将第二输送机构21上的货箱101转移到另一个机器人4上。这里需要说明的是，上述一个机器人4将货箱101跟第一输送机构11对接完成后可以先离开，上述另一个机器人4再移动至于第二输送机构21的对接位以接收第二输送机构21上的货箱。

下面以机器人4放货箱101的过程为例，描述本发明实施例的货箱转移系统100的工作过程。首先，机器人4的多个暂存机构41载着多个货箱101移动至第一输送装置1和第二输送装置2之间；然后，利用转移装置3将多个货箱101转移至第一输送装置1和/或第二输送装置2上。机器人4取货箱101的动作与放货箱101的动作顺序相反，此处不再赘述。

需要说明的是，转移装置3一次可以转移多个货箱101，其中转移装置3转移货箱101的数量可以小于或等于同一批货箱101的数量。例如，转移装置3需要转移5个货箱101，转移装置3可以1次全部转移完毕，或者分2次、3次、4次转移完毕。

本发明实施例的货箱转移系统100，将转移装置3独立于输送装置，且一个转移装置3可以对应至少两个输送装置，以通过转移装置3可以从机器人4上一次转移多个货箱101至第一输送装置1和/或第二输送装置2，或者可以从第一输送装置1和/或第二输送装置2上一次转移多个货箱101至机器人4上，转运效率高，转移货箱101的成本低。需要说明的是，本发明的实施例的货箱转移系统100在结构上对货箱101的移动方向并无限制。具体地，下文在描述货箱101在移动过程中的场景时，并非对货箱101的移动方向进行限定，例如，如果下文描述货箱101从机器人4的暂存机构41上移动至第一输送机构11上，并非限制货箱101只能从机器人4的暂存机构41上移动至第一输送机构11上，在其他场景中货箱101也可以从第一输送机构11上移动至暂存机构41上。

下文为了便于描述本发明的技术方案，只选取了部分场景进行描述。例如，定义本发明实施例的货箱转移系统100上两个可以存放货箱101的不同位置为第一位置和第二位置。在描述货箱101从第一位置移动至第二位置时，即代表货箱101也可以从第二位置移动至第一位置。

在一些实施例中，转移装置3包括支架31和转移组件32，转移组件32设在支架31上，转移组件32相对于支架31可沿第一方向(如图1所示的左右方向)移动，以分别与第一输送机构11和第二输送机构21相对，转移组件32相对于支架31可沿支架31的高度方向(如图1所示的上下方向)移动，以将暂存机构41上的货箱101转移到转移组件32上，或者将转移组件32上的货箱101放置在第一输送机构11或第二输送机构21上，且转移组件32包括多个沿支架31的高度方向(如图1所示的上下方向)间隔布置的对接件，例如图1中所示的顶升叉320，多个对接件与多个第一输送机构11、多个第二输送机构21、多个暂存机构41对应。

需要说明的是，转移组件32上的对接件可以分别与暂存机构101、第一输送机构11、第二输送机构21对接，其中对接件可以为图1中顶升叉320的形式，还可以是机械臂等其他能够转移货箱的方式。

具体地，转移组件32沿支架31的高度方向移动时，可以将暂存机构41上的货物101抬起或拉起，从而将货箱101转移到转移组件32上。可以理解的是，实现货箱101转移的方式并不限于上述抬起或拉起的方式，只要能将货箱101到转移组件32上即可。

如图5所示，转移组件32可以相对支架31在上下方向和左右方向上移动，转移组件32包括多个在上下方向间隔设置的顶升叉320，顶升叉320、第一输送机构11、第二输送机构21、暂存机构41四者的数量一致，每一个顶升叉320对应一个暂存机构41，每一个暂存机构41对应一个第一输送机构11或第二输送机构21。

货箱101在第一输送机构11与转移装置3之间转移时，顶升叉320向靠近第一输送机构11的方向移动以便于转移货箱101。货箱101在第二输送机构21与转移装置3之间转移时，顶升叉320向靠近第二输送机构21的方向移动以便于转移货箱101。

下面以机器人4向第一输送机构11上放货箱101的场景为例描述顶升叉320的移动过程。首先，机器人4运动至与顶升叉320对接的位置，顶升叉320位于机器人4的暂存机构401上的货箱101的下方，然后顶升叉320向上移动抬起货箱101，将货箱101与暂存机构41分离，机器人4向后退出，直至不影响顶升叉320在左右方向上的移动。然后，顶升叉320向靠近第一输送机构11的方向移动，待货箱101移动至第一输送机构11上方时，顶升叉320向下移动，将货箱101放在第一输送机构11上。由此，利用转移组件32可以提高货箱转移系统100搬运货箱101的效率，进而节省货箱101搬运成本。

在一些实施例中，支架31包括导轨组件310，转移组件32还包括移动件321和支撑件322，移动件321设在导轨组件310上且沿导轨组件310在第一方向(如图1所示的左右方向)上移动，支撑件322与移动件321相连且相对于移动件321可沿支架31的高度方向(如图1所示的上下方向)移动，对接件设在支撑件322上。

如图5和图6所示，导轨组件310设在支架31上，移动件321与导轨组件310相连，移动件321相对导轨组件310可以在左右方向上移动。支撑件322设在移动件321上，支撑件322可以相对移动件321在上下方向上移动。顶升叉320设在支撑件322上，由此，顶升叉320可以相对支架31在上下方向和左右方向上移动，从而方便转移货箱101。

在一些实施例中，如图5至图9所示，转移装置3还包括第一驱动组件33，第一驱动组件33与移动件321相连用于驱动移动件321沿导轨组件310在第一方向(如图1所示的左右方向)上移动。利用第一驱动组件33可以控制移动件321在左右方向的位置，进而控制顶升叉320在左右方向的位置，由此，转移装置3的自动化程度高，便于提高货箱101搬运效率。

在一些实施例中，第一驱动组件33包括同步带334、带轮333和第一驱动电机330，同步带334与支架31相连，带轮333与移动件321相连且相对于移动件321可转动，带轮333与同步带334啮合且可沿同步带334在第一方向(如图1所示的左右方向)上移动，第一驱动电机330与带轮333相连以驱动带轮333转动。

如图5至图7所示，同步带334固定在支架31上且不随移动件321移动，带轮333与同步带334啮合，带轮333固定在移动件321上且可以随着移动件321在左右方向上移动。第一驱动电机330的输出端与带轮333相连，第一驱动电机330运转时，可以带动带轮333转动，从而驱动移动件321在左右方向移动，进而驱动顶升叉320在左右方向上移动。由此，本发明实施例的货箱转移系统100利用第一驱动电机330、同步带334和带轮333，便于控制顶升叉320在左右方向的位置，而且，带轮333和同步带334的传动比准确，运行平稳，有利于提高顶升叉320的位置精度。

在一些实施例中，同步带334包括第一同步带3341和第二同步带3342，第一同步带3341和第二同步带3342在支架31的高度方向(如图1所示的上下方向)上间隔布置，带轮333包括第一带轮3331和第二带轮3332，第一带轮3331和第二带轮3332均与移动件321相连且相对于移动件321可转动，第一带轮3331与第一同步带3341啮合，第二带轮3332与第二同步带3342啮合，第一驱动电机330与第一带轮3331和第二带轮3332相连。

如图5至图7所示，第一同步带3341和第二同步带3342在上下方向间隔设置，第一带轮3331和第二带轮3332在上下方向间隔设置。例如，第一同步带3341和第一带轮3331设在支架31的上端，第二同步带3342和第二带轮3332设在支架31的下端。利用第一驱动电机330驱动第一带轮3331和第二带轮3332转动，从而驱动移动件321在左右方向上移动，进而控制顶升叉320在左右方向的位置。由此，利用第一同步带3341和第二同步带3342，移动件321在移动过程运行平稳，有利于提高货箱转移系统100的可靠性。

在一些实施例中，第一驱动组件33还包括第一主动轴331和第二主动轴332。

第一主动轴331沿支架31的高度方向(如图1所示的上下方向)延伸且与第一驱动电机330和第一带轮3331相连，第一主动轴331与移动件321相连且相对于移动件321可转动。

第二主动轴332沿支架31的高度方向(如图1所示的上下方向)延伸且与第一主动轴331在支架31的高度方向(如图1所示的上下方向)上依次布置，第二主动轴332与第一驱动电机330和第二带轮3332相连，第二主动轴332与移动件321相连且相对于移动件321可转动。

如图5至图7所示，第一带轮3331设在支架31上端，第二带轮3332设在支架31下端，第一驱动电机330设在第一带轮3331与第二带轮3332之间。在第一驱动电机330的上方设有第一主动轴331，第一主动轴331用于连接第一驱动电机330和第一带轮3331。在第一驱动电机330的下方设有第二主动轴332，第二主动轴332用于连接第一驱动电机330和第二带轮3332。当第一驱动电机330转动时，可以同时带动第一主动轴331和第二主动轴332转动，从而同时带动第一带轮3331和第二带轮3332转动，进而保证移动件321的上端和下端在左右方向上同步移动。由此，利用一个第一驱动电机330即可同时驱动第一带轮3331与第二带轮3332转动，结构紧凑，成本低。

在一些实施例中，第一驱动组件33还包括第一联轴器3311，第一主动轴331包括多个第一轴段3310，相邻第一轴段3310通过第一联轴器3311相连。

如图5和图6所示，第一主动轴331与第一驱动电机330之间通过第一联轴器3311相连，第一主动轴331包括多个在上下方向依次连接第一轴段3310，相邻的两个第一轴段3310之间通过第一联轴器3311相连。本发明实施例的货箱转移系统100的支架31较高，第一主动轴331分成多段设置，与第一主动轴331为一整段设置相比，可以避免第一主动轴331过长造成的摆动或者扭断等现象，从而避免损坏电机，而且每个第一轴段3310的受力均匀，有利于提高移动件321上端和下端的同步性。

在一些实施例中，第一驱动组件33还包括第二联轴器3321，第二主动轴332包括多个第二轴段3320，相邻第二轴段3320通过第二联轴器3321相连。

如图5和图7所示，第二主动轴332与第二驱动电机340之间通过第二联轴器3321相连。第二主动轴332包括多个在上下方向依次连接第二轴段3320，相邻的两个第二轴段3320之间通过第二联轴器3321相连。本发明实施例的货箱转移系统100的支架31较高，第二主动轴332分成多段设置，与第二主动轴332为一整段设置相比，可以避免第二主动轴332过长造成的摆动或者扭断等现象，从而避免损坏电机，而且每个第二轴段3320的受力均匀，有利于提高移动件321上端和下端的同步性。

在一些实施例中，如图7至图9所示，装置3还包括第二驱动组件34，第二驱动组件34用于驱动支撑件322相对于移动件321沿支架31的高度方向(如图1所示的上下方向)移动。第二驱动组件34可以驱动支撑件322向上移动以便搬起货箱101，第二驱动组件34可以驱动支撑件322向下移动以便放下货箱101，由此，利用第二驱动组件34便于搬运货箱101。

在一些实施例中，如图9和图10所示，第二驱动组件34包括传动件341、转动件342和第二驱动电机340，转动件342相对于传动件341可转动，转动件342的外周具有凸出部343，凸出部343可与支撑件322抵接和远离，第二驱动电机340与传动件341相连以驱动转动件342转动。

如图10所示，第二驱动电机340带动传动件341，进而带动转动件342转动。需要说明的是，在转动件342的外周设有凸出部343以形成类似凸轮的结构，第二驱动电机340转动时，凸出部343与支撑件322呈现周期性的接触和分离。当转移装置3需要抬起货箱101时，第二驱动组件34驱动凸出部343与支撑件322接触，从而将支撑件322向上顶推，进而带动顶升叉320向上移动，从而便于顶升叉320抬起货箱101。当转移装置3需要放下货箱101时，第二驱动组件34驱动凸出部343远离支撑件322，支撑件322下落，从而带动顶升叉320向下移动，进而便于顶升叉320放下货箱101。由此，利用第二驱动组件34驱动转动件342转动，即可控制顶升叉320在上下方向移动，结构小巧，占用空间小。

可选地，传动件341为蜗轮蜗杆机构。

在一些实施例中，第二驱动组件34还包括摆轴344，摆轴344的轴向与转动件342的轴向平行，摆轴344与凸出部343相连，摆轴344的外周面可与支撑件322抵接和远离。

如图9和图10所示，第二驱动组件34设在支撑件322的下方，在凸出部343远离其转动中心的一端设有摆轴344，摆轴344沿着转动件342的轴向方向延伸，摆轴344可随着凸出部343一起转动。当转移装置3需要抬起货箱101时，第二驱动组件34驱动摆轴344与支撑件322接触，从而将支撑件322向上顶推，进而带动顶升叉320向上移动，从而便于顶升叉320抬起货箱101。当转移装置3需要放下货箱101时，第二驱动组件34驱动摆轴344远离支撑件322，支撑件322下落，从而带动顶升叉320向下移动，进而便于顶升叉320放下货箱101。由此，本发明实施例的货箱转移系统100利用摆轴344可以增大凸出部343与支撑件322接触部位的结构强度，有利于提高货箱转移系统100的可靠性。

可选地，第二驱动组件34还包括第一限位传感器和第二限位传感器，支撑件322在搬货位置和卸货位置之间移动，当支撑件322向上移动至搬货位置时，触发第一限位传感器，第二驱动组件34停止运行。当支撑件322向下移动至卸货位置时，触发第二限位传感器，第二驱动组件34停止运行。

在一些实施例中，第一输送装置1还包括第一提升机构12，第一提升机构12包括第一运输组件120，第一运输组件120用于接收外部货箱101并将货箱101转移到多层第一输送机构11上或接收第一输送机构11输送的货箱。

如图2所示，在左右方向上，第一输送机构11与第二输送机构21间隔设置，第一输送机构11在第二输送机构21的左侧。第一提升机构12设在第一输送机构11的左侧，第一提升机构12上设有第一运输组件120，第一运输组件120可以在第一提升机构12上沿着上下方向移动，从而将多个货箱101转移到多层第一输送机构11上或接收第一输送机构11输送的货箱101。由此，本发明实施例的货箱转移系统100利用第一提升机构12可以将货箱101搬运至第一输送机构11上，从而节省货箱101搬运成本，提高货箱101的搬运效率。

需要说明的是，根据本发明实施例的货箱转移系统100还可以包括外部输送机构，外部输送机构输送外部货箱并将外部货箱输送至第一提升机构12的第一运输组件120上，以通过第一提升机构21将外部货箱输送至第一输送机构11上。

其中，与第一提升机构12对接的外部输送机构可以为一个或多个。换言之，第一提升机构12可以与一个外部输送机构对接，第一提升机构12上的多个第一运输组件120分别接收该外部输送机构上的外部货箱；或者第一提升机构12可以与多个外部输送机构对接，第一提升机构12上的多个第一运输组件120中的一部分接收其中一个外部输送机构上的外部货箱，第一提升机构12上的多个第一运输组件120中的另一部分接收另一个外部输送机构上的外部货箱，多个外部输送机构在高度方向(图中所示上下方向)上间隔设置，且多个外部输送机构在正交于高度方向的平面内的投影重合。

在一些实施例中，第二输送装置2还包括第二提升机构22，第二提升机构22包括第二运输组件，第二运输组件用于接收外部货箱101并将货箱101转移到多层第二输送机构21上或接收第二输送机构21输送的货箱101。

如图2和图4所示，第二输送机构21在第一输送机构11的右侧。第二提升机构22设在第二输送机构21的右侧，第二提升机构22上设有第二运输组件，第二运输组件可以在第二提升机构22上沿着上下方向移动，从而将多个外部货箱101转移到多层第二输送机构21上或接收第二输送机构21输送的货箱101。由此，利用第二提升机构22可以将货箱101搬运至第二输送机构21上，从而节省货箱101搬运成本，提高货箱101的搬运效率。

其中，与第二提升机构22对接的外部输送机构可以为一个或多个。换言之，第二提升机构22可以与一个外部输送机构对接，第二提升机构22上的多个第二运输组件分别接收该外部输送机构上的外部货箱；或者第二提升机构22可以与多个外部输送机构对接，第二提升机构22上的多个第二运输组件中的一部分接收其中一个外部输送机构上的外部货箱，第二提升机构22上的多个第二运输组件中的另一部分接收另一个外部输送机构上的外部货箱，多个外部输送机构在高度方向(图中所示上下方向)上间隔设置，且多个外部输送机构在正交于高度方向的平面内的投影重合。

在一些实施例中，第一输送装置1还包括第三提升机构13，第三提升机构13包括第三运输组件，第三运输组件用于接收第一运输组件120提供的货箱101并将货箱101转移到多层第一输送机构11上，或者，第三运输组件用于接收多层第一输送机构11上的货箱并将货箱转移到第一运输组件120上。

如图2所示，第三提升机构13在第一提升机构12与第一输送机构11之间，第一提升机构12将货箱101转移至第三提升机构13上，第三提升机构13再将货箱101转移至第一输送机构11上，或者，第一输送机构11将货箱101转移到第三提升机构13上，第三提升机构13再将货箱101转移至第一提升机构12上。由此，在第一提升机构12与第一输送装置1之间增设第三提升机构13，第三提升机构13可分别与第一输送机构11和第一提升机构12对接。

例如在第三提升机构13接收第一输送机构11上的货箱101并将货箱101转移至第一提升机构12的场景中，第三提升机构13运行到相应高度接收第一输送机构11上的货箱101时，第一提升机构12可以提前运行到与第三提升机构13装有货物101的高度，以便从第三提升机构13上接收货箱101并将货箱101转移至外部输送机构。具体地，第三提升机构13接收货箱101完成的同时，第一提升机构12可以刚好运行至与第三提升机构13装有货箱101的高度。

同样地，在第一提升机构12接收外部输送机构上的货箱101并将货箱101转移至第三提升机构13的场景中，第一提升机构12预先到相应高度接收外部输送机构上的货箱101时，第三提升机构13可以提前运行到与第一提升机构12装有货箱101的高度，以便从第一提升机构12上接收货箱101并将货箱101转移到第一输送机构11上，具体地，第一提升机构12接收货箱101完成的同时，第三提升机构13可以刚好运行至与第一提升机构12装有货箱101的高度。

因此，本发明实施例的货箱转移系统可以提高货箱101的转移效率，节省工作时间。

在一些实施例中，如图13所示，货箱转移系统100包括检测组件7，检测组件7设在第一输送机构11、第二输送机构21、第一运输组件120、第二运输组件中的至少一个上，检测组件7用于检测是否有异物和/或货箱101是否到位。这里需要说明的是，异物可以是货箱101中漏出的物品，也可以是货箱101破损后散落的碎片等。在货箱转移系统100运行过程中，这些异物的存在容易损坏所在位置的装置和/或设备，进而影响货箱转移系统101的运行，通过检测组件7检测这些异物是否存在，可以对货箱转移系统100起到防护作用。

具体地，检测组件7设在第一输送机构11、第二输送机构21、第一运输组件120、第二运输组件四者中的一者上，或者检测组件7设在四者中的两者上，或者检测组件7设在四者中的三者上，或者检测组件7设在每一者上，图13仅作为实例展示出了检测组件7在第一运输组件120上的结构，当检测组件7设在第一输送机构11或第二输送机构21或第二运输组件上的时候，与图13所示的结构相同。

本发明实施例的货箱转移系统100，利用检测组件7可以检测货箱101在四者上的位置以便于随时获取货箱101的位置信息，或者利用检测组件7检测四者上是否有异物以避免异物影响货箱转移系统100的运行，进而保护货箱转移系统100。

可选地，检测组件7为多个光电传感器。

需要说明的是，货箱转移系统100还包括控制器，检测组件7将检测到的信息传递给控制器，控制器根据检测组件7检测到的信息控制货箱转移系统100的运行。

在一些实施例中，如图13所示，检测组件7包括第一检测件71和/或第二检测件72。

第一检测件71用于检测货箱101在输送过程中是否到位。

第二检测件72位于第一检测件71在货箱101的输送方向上的一侧，第二检测件72用于检测货箱101的位置以及是否有异物，第二检测件72和第一检测件71在输送方向上的距离小于货箱101在输送方向上的尺寸。

具体地，第一检测件71用于检测货箱101是否移动到位，例如，以第一输送机构11为例，当货箱101移动至第一输送机构11上的时候，设在第一输送机构11上的第一检测件71首先检测货箱101是否到位，如果货箱101到位，则第一输送机构11继续运行；如果货箱101没有到位，则第一输送机构11继续等待货箱101到来。

货箱101的输送方向即为货箱101移动的方向，例如在第一输送机构11或者在第一运输组件120上的货箱101沿着左右方向移动。在第一输送机构11或者在第一运输组件120上，第二检测件72和第一检测件71沿着从左至右的方向依次布置。在第二输送机构21或者在第二运输组件上，第一检测件71和第二检测件72沿着左右方向依次布置。

本发明实施例的货箱转移系统100在工作时，货箱101在移动过程中经过检测组件7时，由于第二检测件72和第一检测件71之间的距离小于货箱101在左右方向的尺寸，所以第一检测件71和第二检测件72可以同时检测到货箱101。由此，通过判断相邻的两个检测件向控制器输送的信息是否一致，即可确定货箱101的位置。而且，不会出现货箱101移动至相邻的两个检测件之间的时检测件检测不到货箱101的情况，解决了货箱101传递过程中的盲区问题，从而便于实时监测货箱101的位置，提高了货箱转移系统100的工作效率。

此外，利用检测组件7可以检测到第一输送机构11、第一运输组件120、第二输送机构21和第二运输组件上是否有异物遮挡，例如，当货箱101在移动过程中，某个检测件向控制器发出的信号长时间不会发生变化，即可判断该检测件处有异物或者是该检测件出现故障，然后进行下一步的检查工作，避免出现异物堵塞损坏货箱转移系统100的情况，从而提高货箱转移系统100的寿命。

在一些实施例中，如图13所示，第二检测件72为至少两个，至少两个第二检测件72沿货箱101的高度方向(如图13所示的上下方向)间隔布置。具体地，以第一输送机构11为例，设在第一输送机构11上的多个第二检测件72沿着上下方向间隔布置。任意一个第二检测件72检测到货箱101经过时，均可以向控制器发出检测到货箱101的信息。当其中一个第二检测件72损坏或者失效时，其他的第二检测仍然可以向控制器发出货箱101经过的信息。由此，利用多个第二检测件72可以提高检测组件7的可靠性，进而提高货箱转移系统100的工作效率。

在一些实施例中，检测组件7还包括第三检测件73第三检测件73位于第一检测件71在输送方向上的另一侧，第三检测件73用于检测货箱101的位置以及是否有异物，第三检测件73和第一检测件71在输送方向上的距离小于货箱101在输送方向上的尺寸。

具体地，如图13所示，第一检测件71设在第二检测件72和第三检测件73之间，在第一输送机构11或者在第一运输组件120上，第二检测件72、第一检测件71和第三检测件73沿着从左至右的方向依次布置。在第二输送机构21或者在第二运输组件上，第三检测件73、第一检测件71和第二检测件72沿着左右方向依次布置。

本发明实施例的货箱转移系统100在工作时，货箱101在移动过程中经过检测组件7时，由于第三检测件73和第一检测件71之间的距离小于货箱101在左右方向的尺寸，所以第一检测件71和第三检测件73可以同时检测到货箱101，不会出现货箱101移动至相邻的两个检测件之间的时检测件检测不到货箱101的情况，解决了货箱101传递过程中的盲区问题，便于货箱转移系统100的工作效率。

在一些实施例中，如图13所示，第三检测件73为至少两个，至少两个第三检测件73沿货箱101的高度方向间隔布置。具体地，以第一输送机构11为例，设在第一输送机构11上的多个第三检测件73沿着上下方向间隔布置。任意一个第三检测件73检测到货箱101经过时，均可以向控制器发出检测到货箱101的信息。当其中一个第三检测件73损坏或者失效时，其他的第三检测仍然可以向控制器发出货箱101经过的信息。由此，利用多个第三检测件73可以提高检测组件7的可靠性，进而提高货箱转移系统100的工作效率。

在一些实施例中，如图13所示，第二检测件72和第三检测件73在输送方向上的距离为货箱101在输送方向上的尺寸的1.1-1.9倍。例如，第二检测件72和第三检测件73沿着左右方向布置，第二检测件72和第三检测件73在左右方向的距离为货箱101在左右方向的尺寸的1.1倍、1.3倍、1.4倍、1.9倍等。本发明实施例通过将第二检测组件72和第三检测组件73控制在上述范围内，既能保证货箱101的正常传输，还能减少检测组件7所在机构的体积，减少占用空间。

在一些实施例中，第二输送装置2还包括第四提升机构23，第四提升机构23包括第四运输组件，第四运输组件用于接收第二运输组件提供的货箱101并将货箱101转移到多层第二输送机构21上。

如图2所示，第四提升机构23在第二提升机构22与第二输送机构21之间，第二提升机构22将货箱101转移至第四提升机构23上，第四提升机构23再将货箱101转移至第二输送机构21上。由此，在第二提升机构22与第二输送装置2之间增设第四提升机构23，第四提升机构23分别与第二提升机构22和第二输送机构21对接，从而可以提高货箱101的转移效率，节省工作时间。其中第四提升机构23的作用同第三提升机构13，具体不再描述。

可选地，第一提升机构12的结构如图4所示，第二提升机构22、第三提升机构13、和第四提升机构23的结构与第一提升机构12的结构相同。

在一些实施例中，货箱转移系统100还包括导向装置5，导向装置5设在第一输送装置1和第二输送装置2之间，以用于导引机器人4移动。

如图2和图11所示，在第一输送装置1和第二输送装置2之间设有导向装置5，由此，利用导向装置5便于引导和限制机器人4的移动方向，从而便于机器人4顺利移动至第一输送装置1和第二输送装置2之间。

在一些实施例中，导向装置5包括在第一方向(如图1所示的左右方向)上相对且间隔布置的第一导向组件51和第二导向组件52，第一导向组件51邻近第一输送装置1布置，第二导向组件52邻近第二输送装置2布置，机器人4可位于第一导向组件51和第二导向组件52之间。

如图11所示，第一导向组件51设置第二导向组件52的左侧，第一导向组件51和第二导向组件52设在地面上。由此，利用第一导向组件51和第二导向组件52可以限制机器人4在左右方向上的移动，避免机器人4撞上第一输送装置1或第二输送装置2，从而便于引导机器人4在前后方向上移动，进而便于机器人4顺利移动至第一输送装置1和第二输送装置2之间。

在一些实施例中，第一导向组件51和第二导向组件52中的每一者包括基板501和导向板502，导向板502设在基板501上且相对于基板501在第一方向(如图1所示的左右方向)上位置可调，机器人4可位于第一导向组件51的导向板502和第二导向组件52的导向板502之间且可沿导向板502的长度方向(如图1所示的前后方向)移动。

如图11所示，基板501和导向板502均沿着前后方向延伸，基板501固定在地面上。本实施例中的导向装置5通过调节导向板502与基板501在左右方向上的相对位置，可以调节第一导向组件51和第二导向组件52之间的距离，进而便于适应不同大小的机器人4，方便机器人4的移动。

在一些实施例中，基板501上设有沿第一方向(如图1所示的左右方向)间隔布置的第一定位孔，导向板502上设有沿第一方向延伸且沿导向板502的厚度方向贯穿导向板502的第二定位孔5021，第一导向组件51和第二导向组件52中的每一者还包括紧固件(未示出)，紧固件可穿过第二定位孔5021和任意一个第一定位孔以连接基板501和导向板502。

如图11所示，多个第一定位孔分为多组，多组第一定位孔沿着前后方向间隔布置，在同一组内的多个第一定位孔沿着左右方向间隔布置。多个第二定位孔5021在导向板502上沿着前后方向间隔布置，每个第二定位孔5021沿着左右方向延伸成腰型。每个第二定位孔5021对应一组第一定位孔，一个紧固件连接一个第二定位孔5021和一组第一定位孔中的一个，由此设计，结构简单，便于调节导向板502与基板501的相对位置。

在一些实施例中，第一导向组件51和第二导向组件52中的每一者还包括止挡件，止挡件设在基板501上且与导向板502抵接，第一导向组件51中，止挡件位于导向板502远离第二导向组件52的一侧，第二导向组件52中，止挡件位于导向板502远离第一导向组件51的一侧。

如图11所示，第一导向组件51设在第二导向组件52的左侧，在第一导向组件51上，止挡件503设在导向板502的左侧且抵住导向板502，避免导向板502向左移动。在第二导向组件52上，止挡件503设在导向板502的右侧且抵住导向板502，避免导向板502向右移动。由此，利用止挡件503可以避免导向件松动，从而限制导向板502在左右方向的移动，进而有利于引导机器人4的移动。

在一些实施例中，止挡件503为多个，多个止挡件503沿基板501的长度方向间隔布置。由此，本发明实施例中的导向装置5利用多个止挡件503可以加强固定导向板502的位置，从而避免导向板502活动，进而便于机器人4移动至指定的位置，提高机器人4的位置精度。

在一些实施例中，第一导向组件51和第二导向组件52中的每一者还包括多个导向轮504，多个导向轮504设在导向板502远离基板501的一侧，多个导向轮504沿导向板502的长度方向(如图11所示的前后方向)间隔布置，导向轮504可与导向板502共同作用以引导机器人4移动。

如图11所示，在第一导向组件51上，导向轮504设在导向板502的右侧以邻近机器人4设置。在第二导向组件52上，导向轮504设在导向板502的左侧以邻近机器人4设置。导向轮504可以相对导向板502转动，从而便于引导机器人4移动，且在机器人4偏离航线对导向装置5冲击时有一定的缓冲作用，保护机器人4的同时也能保护导向装置5。

在一些实施例中，货箱转移系统100还包括定位装置6，定位装置6设在第一输送装置1和/或第二输送装置2上，用于对机器人4进行定位。例如，在第一输送装置1上设有定位装置6，或者在第二输送装置2上设有第二输送装置2，或者在第一输送装置1和第二输送装置2上均设有定位装置6。

在一些实施例中，定位装置6包括在第一方向(如图1所示的左右方向)上相对且间隔布置的第一定位组件61和第二定位组件62，第一定位组件61设在第一输送装置1上，第二定位组件62设在第二输送装置2上，第一定位组件61的至少部分和第二定位组件62的至少部分可相向或背向移动，以在机器人4停止时对机器人4进行定位。

如图1所示，第一定位组件61上的一部分和第二定位组件62上的一部分可以向靠近或者远离机器人4的方向移动。当机器人4移动至在第一输送装置1和第二输送装置2之间时，第一定位组件61上的一部分和第二定位组件62上的一部分向靠近机器人4的方向移动以便夹紧机器人4，从而不仅可以固定机器人4的位置，而且可以在转移货箱101的过程中，避免机器人4移动，进而提高货箱101转移效率。

在一些实施例中，第一定位组件61和第二定位组件62中的每一者包括第三驱动电机603、传动组件604和定位板605，第三驱动电机603与传动组件604相连，传动组件604与定位板605相连以带动定位板605在第一方向(如图1所示的左右方向)上移动。由此，本实施例中的定位装置6利用第三驱动电机603可以驱动定位板605在左右方向上移动，从而便于夹紧和松开机器人4。

可选地，传动组件604为丝杠和滑块，第三驱动电机603与丝杠相连，定位板605固定在滑块上。

可选地，第一定位组件61和第二定位组件62中的每一者包括还包括定位传感器，利用定位传感器可以检测到机器人4的位置，从而便于精准定位机器人4的位置。

在一些实施例中，第一定位组件61和第二定位组件62中的每一者还包括基座602和安装板601，第三驱动电机603、传动组件604和定位板605设在基座602上，安装板601设在基座602的底部，第一定位组件61的安装板601与第一输送装置1相连，第二定位组件62的安装板601和第二输送装置2相连。

如图12所示，第三驱动电机603和传动组件604固定在基座602上，定位板605设在传动组件604上。在基座602的下面设有安装板601，安装板601上设有通孔，由此，本实施例中的定位装置6利用安装板601可以将第一定位组件61固定在第一输送装置1上、将第二定位组件62固定在第二输送装置2上。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种货箱转移系统，其特征在于，包括：

机器人，所述机器人具有多层暂存机构，所述暂存机构用于暂存货箱；

第一输送装置，所述第一输送装置具有多层第一输送机构，多层所述第一输送机构与多层所述暂存机构对应，所述第一输送机构用于输送货箱；

第二输送装置，所述第二输送装置和所述第一输送装置在第一方向上间隔布置，所述机器人可位于所述第一输送装置和所述第二输送装置之间，所述第二输送装置具有多层第二输送机构，多层所述第二输送机构与多层所述暂存机构对应，所述第二输送机构用于输送货箱；

转移装置，所述转移装置位于所述第一输送装置和所述第二输送装置的同一侧，且所述转移装置用于将多层所述暂存机构上的货箱转移到对应的第一输送机构和/或第二输送机构上，或者，将多层所述第一输送机构和/或第二输送机构上的货箱转移到对应的所述暂存机构上。

2.根据权利要求1所述的货箱转移系统，其特征在于，所述转移装置包括：

支架；

转移组件，所述转移组件设在所述支架上，所述转移组件相对于所述支架可沿所述第一方向移动，以分别与所述第一输送机构和所述第二输送机构相对，所述转移组件相对于所述支架可沿所述支架的高度方向移动，以将所述暂存机构上的货箱转移到所述转移组件上或将所述转移组件上的货箱放置在所述第一输送机构或所述第二输送机构上，且所述转移组件包括多个沿所述支架的高度方向间隔布置的对接件，多个所述对接件与多个所述第一输送机构、多个所述第二输送机构、多个所述暂存机构对应。

3.根据权利要求2所述的货箱转移系统，其特征在于，所述支架包括导轨组件，所述转移组件还包括移动件和支撑件，所述移动件设在所述导轨组件上且沿所述导轨组件在所述第一方向上移动，所述支撑件与所述移动件相连且相对于所述移动件可沿所述支架的高度方向移动，所述对接件设在所述支撑件上。

4.根据权利要求1所述的货箱转移系统，其特征在于，所述第一输送装置还包括第一提升机构，所述第一提升机构包括第一运输组件，所述第一运输组件用于接收外部货箱并将所述货箱转移到多层所述第一输送机构上或接收所述第一输送机构输送的货箱；

和/或，所述第二输送装置还包括第二提升机构，所述第二提升机构包括第二运输组件，所述第二运输组件用于接收外部货箱并将所述货箱转移到多层所述第二输送机构上或接收所述第二输送机构输送的货箱。

5.根据权利要求4所述的货箱转移系统，其特征在于，所述第一输送装置还包括第三提升机构，所述第三提升机构包括第三运输组件，所述第三运输组件用于接收所述第一运输组件提供的货箱并将所述货箱转移到多层所述第一输送机构上或接收多层所述第一输送机构上的货箱并将所述货箱转移到所述第一运输组件上；

和/或，所述第二输送装置还包括第四提升机构，所述第四提升机构包括第四运输组件，所述第四运输组件用于接收所述第二运输组件提供的货箱并将所述货箱转移到多层所述第二输送机构上或接收多层所述第二输送机构上的货箱并将所述货箱转移到所述第二运输组件上。

6.根据权利要求4所述的货箱转移系统，其特征在于，还包括检测组件，所述检测组件设在所述第一输送机构、所述第二输送机构、第一运输组件、所述第二运输组件中的至少一个上，所述检测组件用于检测是否有异物和/或所述货箱是否到位。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的货箱转移系统，其特征在于，还包括导向装置，所述导向装置设在所述第一输送装置和所述第二输送装置之间，以用于导引所述机器人移动。

8.根据权利要求7所述的货箱转移系统，其特征在于，所述导向装置包括在所述第一方向上相对且间隔布置的第一导向组件和第二导向组件，所述第一导向组件邻近所述第一输送装置布置，所述第二导向组件邻近所述第二输送装置布置，所述机器人可位于所述第一导向组件和所述第二导向组件之间。

9.根据权利要求1-6中任一项所述的货箱转移系统，其特征在于，还包括定位装置，所述定位装置设在所述第一输送装置和/或第二输送装置上，用于对所述机器人进行定位。

10.根据权利要求9所述的货箱转移系统，其特征在于，所述定位装置包括在所述第一方向上相对且间隔布置的第一定位组件和第二定位组件，所述第一定位组件设在所述第一输送装置上，所述第二定位组件设在所述第二输送装置上，所述第一定位组件的至少部分和所述第二定位组件的至少部分可相向或背向移动，以在所述机器人停止时对所述机器人进行定位。