CN116549106B - 肾盂结石的清除控制方法、系统及灌注吸引平台 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种肾盂结石的清除控制方法，用于灌注吸引系统，包括：将液体介质按照目标预设灌注流量向肾盂内进行灌注并按照目标预设吸引流量对灌注在肾盂内的液体介质进行吸引；根据目标预设灌注流量向肾盂内同一方向进行灌注操作以带动待清除结石进行旋转漂浮运动，形成目标涡流，同时根据目标预设吸引流量产生的吸引作用下，将待清除结石输送至目标涡流中；若待清除结石进入目标涡流所在的有效区域，在灌注指令和吸引指令的运行下，将待清除结石输送至导引鞘鞘管内，并跟随内窥镜在目标预设吸引流量的吸引作用下将待清除结石输出至体外收集装置。解决术中清石的需求，保证腔内视野清晰和腔内安全控制，提高手术效率。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种肾盂结石的清除控制方法、系统及灌注吸引平台。
背景技术
目前肾结石病人在经过手术后，细小的碎石需要通过自身，目前市面上少有相应的辅助病人排石的医用设备，基本都是通过双手握拳轻轻捶打结石位置，或者站立垂直跳动甚至跳绳，但是肾结石病人的排石十分痛苦，很难完成这些方法，还有一些简易的设备只是单纯的提供敲打，但人体肾结构的特殊性，人体在直立的情况下即使在敲打的帮助下，结石还会落回肾盂中，很难排出。
若结石体积比较小，采用体外碎石的方法，体外碎石后辅助药物、饮水或运动方式促进结石排出将结石击碎以后自行排出，缺点在于：体外碎石不适用于体积偏大的结石，碎石的效果差，不能在手术时实现清石功能，使得体外碎石方式的碎石清石效率低下；若结石体积比较大，经皮肾镜碎石取石手术，或者行经输尿管镜的钬激光碎石取石手术治疗，在内窥镜监视下进行钬激光碎石，碎石完毕使用套石篮将结石由输尿管拉入膀胱之中，再排出体外，缺点在于现有技术对于被击碎的小结石的清理，很难到达小结石的位置，无法完成清石任务，需要靠患者自己排石，增加患者负担，同时因为有残留结石，患者更容易结石复发，所以术中清石很有必要。
同时，碎石后容易造成腔内视野不清晰，导致手术时间增长，同时碎石或清石时对腔内灌注吸引引起的水循环容易导致器官腔内压力的不稳定，从而导致完成碎石手术的效率低下。
发明内容
本发明的目的在于提供一种肾盂结石的清除控制方法、系统及灌注吸引平台，解决术中清石的需求，实现清石功能，保证腔内视野清晰和腔内安全控制，保障手术安全，提高手术效率。
本发明提供了一种肾盂结石的清除控制方法，用于灌注吸引系统，包括如下步骤：
将液体介质按照目标预设灌注流量向肾盂内进行灌注并按照目标预设吸引流量对灌注在肾盂内的液体介质进行吸引；
根据所述目标预设灌注流量向肾盂内同一方向进行灌注操作以带动待清除结石进行旋转漂浮运动，形成目标涡流，同时根据所述目标预设吸引流量产生的吸引作用下，将所述待清除结石输送至所述目标涡流中；
判断所述待清除结石是否进入所述目标涡流所在的有效区域；
若所述待清除结石进入所述目标涡流所在的有效区域，在灌注指令和吸引指令的持续运行下，将所述待清除结石输送至导引鞘鞘管内，并跟随内窥镜在所述目标预设吸引流量的吸引作用下将所述待清除结石输出至体外收集装置以完成肾盂内的清石任务。
作为优选地，所述判断所述待清除结石是否进入所述目标涡流所在的有效区域之前包括：
当所述导引鞘运动至所述目标涡流所在的有效区域时，所述导引鞘鞘管远端面设置在与所述待清除结石间隔的能够进入目标涡流的预设位置区域。
作为优选地，所述预设位置区域包括所述导引鞘鞘管远端相对于所述待清除结石的间距小于等于5mm。
作为优选地，所述完成肾盂内的清石任务之前包括：
启动碎石模式；
将肾盂内压力安全控制在安全范围内，按照所述目标预设灌注流量进行灌注并按照所述目标预设吸引流量进行吸引，形成的腔内水循环呈动态平衡状态；
发出激光指令将所述待清除结石进行击碎，得到激光碎石过程中产生的待清除目标；
将所述待清除目标传输至吸引作用下产生的所述目标涡流中，并通过吸引管道输送至所述体外收集装置以完成碎石任务。
作为优选地，所述将肾盂内压力安全控制在安全范围内的方法包括：
设置腔内安全温度并恒定在预设的安全温度范围内；
设置所述目标预设灌注流量和所述目标预设吸引流量并控制腔内液体介质呈动态平衡状态以确保肾盂内压力安全。
作为优选地，所述完成肾盂内的清石任务包括：
碎石模式执行时，发出激光指令将所述待清除结石进行击碎，得到击碎后的待清除目标以完成碎石模式；
碎石模式执行后，将所述待清除目标输送至所述导引鞘鞘管中，并将所述在所述导引鞘鞘管中以退镜方式被目标涡流的旋转运动输送至体外以完成清石任务。
作为优选地，所述待清除目标的直径小于3mm。
作为优选地，所述目标预设灌注流量根据流量传感器设置灌注流量的大小，所述目标预设吸引流量根据预设档位分类设置，所述预设档位包括第一档位、第二档位和第三档位；
若所述目标预设吸引流量配置为第一档位，所述目标预设灌注流量配置为与第一档位适配的第一灌注流量以确保灌注和吸引时流量的动态平衡；
若所述目标预设吸引流量配置为第二档位，所述目标预设灌注流量配置为与第二档位适配的第二灌注流量以确保灌注和吸引时流量的动态平衡；
若所述目标预设吸引流量配置为第三档位，所述目标预设灌注流量配置为与第三档位适配的第三灌注流量以确保灌注和吸引时流量的动态平衡；
其中，第一档位流量<第二档位流量<第三档位流量，第一灌注流量<第二灌注流量<第三灌注流量。
本发明还提供了一种肾盂结石的清除控制系统，包括：
输入模块，用于将液体介质按照目标预设灌注流量向肾盂内进行灌注并按照目标预设吸引流量对灌注在肾盂内的液体介质进行吸引；
生成模块，用于根据所述目标预设灌注流量向肾盂内同一方向进行灌注操作以带动待清除结石进行旋转漂浮运动，形成目标涡流，同时根据所述目标预设吸引流量产生的吸引作用下，将所述待清除结石输送至目标涡流中；
判断模块，用于判断所述待清除结石是否进入目标涡流所在的有效区域；
清除模块，用于若所述待清除结石进入目标涡流所在的有效区域，启动清石模式，在灌注指令和吸引指令的持续运行下，将所述待清除结石输送至导引鞘鞘管内，并跟随内窥镜在所述目标预设吸引流量的吸引作用下将所述待清除结石输出至体外收集装置以完成肾盂内的清石任务。
本发明还提供了一种灌注吸引平台，包括如本发明实施例中所述的肾盂结石的清除控制方法。
本发明由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：
1、本发明将待清除结石控制在目标涡流所在的有效区域，通过内窥镜在导引鞘中退镜的方式很容易被涡流带出体外，完成清石的目的，解决术中清石的需求，保证腔内视野清晰和腔内安全控制，保障手术安全，提高手术效率。
2、本发明通过预设目标灌注流量和预设目标吸引流量配合形成涡流，有利于将待清除结石吸引带出体外，提高清石效率和腔内清洁度。
3、本发明根据导引鞘的吸引鞘口与被击碎的待清除目标间的距离设置，完成对小尺寸结石的清理，实现术中清石，避免因自主排石或残留结石对患者造成的不适感。
4、本发明通过设置预设目标灌注流量和预设目标吸引流量，有效控制灌注流量和吸引流量达到动态平衡，持续的灌注和吸引，使得电子镜摄像头变得视野清晰，无论是在碎石模式或者清石模式下，控制流量动态平衡，保证腔内压力安全稳定，保证手术视野清晰，保证术中温度安全，有利于保证有效降低手术感染风险，从而有效缩短手术时间，提高手术效率。
附图说明
图1为本发明实施例中肾盂结石的清除控制方法流程示意图；
图2为本发明实施例中清石过程中的局部示意图；
图3为本发明实施例中肾盂结石的清除控制系统原理图。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1所示，本发明提供了一种肾盂结石的清除控制方法，用于灌注吸引系统，所述灌注吸引系统至少包括能够形成目标涡流3的灌注通道和吸引通道，其清除控制方法包括如下步骤：
S1：将液体介质5按照目标预设灌注流量向肾盂内进行灌注并按照目标预设吸引流量对灌注在肾盂内的液体介质5进行吸引；灌注时，设置合适的流量可以维持恒定的流量输出，才有有效保证手术视野清晰。如果流量过大或者过小，都会影响视野或肾盂内压力的稳定。如果流量过大，腔内压力很快达到或超过设定值，灌注流量不再输出，内窥镜的前端就没有新水流注入，在碎石的过程中，视野就不能保持清晰。因为吸引的流量是随动的。本实施中采用的液体介质5可以是生理盐水或者其他液体药物。不管是碎石或者清石，灌注和吸引流量的稳定就是腔内压力在安全范围内的情况下视野的有效保证。
S2：根据所述目标预设灌注流量向肾盂内同一方向进行灌注操作以带动待清除结石2进行旋转漂浮运动，形成目标涡流3，同时根据所述目标预设吸引流量产生的吸引作用下，将所述待清除结石2输送至目标涡流3中；可以理解为通过设定预设目标灌注流量和预设目标吸引流量，且在二者的水循环配合形成目标涡流3。本实施例中形成的目标涡流3为吸引涡流，通过吸引通道流出。
S3：判断所述待清除结石2是否进入目标涡流3所在的有效区域；形成目标涡流3是能否将待清除结石2冲起进入到目标涡流3所在的有效区域的关键。
S4：若所述待清除结石2进入目标涡流3所在的有效区域，在灌注指令和吸引指令的持续运行下，将所述待清除结石2输送至导引鞘4鞘管内，并跟随内窥镜1在所述目标预设吸引流量的吸引作用下将所述待清除结石2输出至体外收集装置以完成肾盂内的清石任务，清除肾盂结石，本实施中采用的体外收集装置可以是集石容器，有利于减少患者自主排出体外的不适感。
本领域技术人员可以理解，实施时，参照图2所示，内窥镜1在清石过程中，由于肾盏的构造的原因一般待清除结石2都会位于肾盏的侧壁肾乳头之间，内窥镜1前端的水流，会冲击到待清除结石2周围和肾盏侧壁，且持续不断地同方向大水流即液体介质5灌注，会带动待清除结石2旋转漂浮，会形成某一个方向的目标涡流3或漩涡，由于角动量守恒，角速度必就会增加，形成明显的目标涡流3或漩涡；同时随着大吸引流量的作用待清除结石2完全被卷入目标涡流3中，此时缓慢退镜，随着内窥镜在导引鞘4管内的来回推拉，由于大灌注和大吸引持续作用，待清除结石2会进入到导引鞘4鞘管内部，此时待清除结石2会随着内窥镜1的大吸引流量作用流出。本实施例中还可以采用柔性导引鞘，与内窥镜1配合能够达到的清石效果更佳。
本实施例在碎石过程也有同样现象，在内窥镜1带着导引鞘4靠近被激光粉碎的待清除结石2，待清除结石2直径小于3mm时，这些待清除结石2很容易进入到目标涡流3中，通过内窥镜1在导引鞘4中退镜的方式很容易被目标涡流3带出体外，完成清石的目的，所述步骤S4中完成肾盂内的清石任务之前包括：
S410：启动碎石模式；
S411：将肾盂内压力安全控制在安全范围内，按照所述目标预设灌注流量进行灌注并按照所述目标预设吸引流量进行吸引，形成的腔内水循环呈动态平衡状态；
S412：发出激光指令将所述待清除结石2进行击碎，得到激光碎石过程中产生的待清除目标；本实施例中激光指令主要是负责在术中将待清除结石2进行粉碎达到粉末化，碎片化的功能，输出的粉末化或碎片化的结石就是下述的待清除目标，如没有清晰的视野，将影响激光在术中的功率设置。激光功率越大，碎石效果越好，待清除目标粉末或待清除目标碎片就会在视野当中漫天飞舞，造成视野不清晰。增加术中激光对组织损伤风险。本实施例采用的正负压控制功能下就会形成视野即刻清晰的功能，清晰的视野下对激光设定参数就可提高，缩短碎石时间，相应的也就缩短了手术时间。
S413：将所述待清除目标传输至吸引作用下产生的目标涡流3中，并通过吸引管道输送至所述体外收集装置以完成碎石任务。
本实施例中在腔内保持安全压力的情况下，预设目标灌注流量和预设目标吸引流量的平衡是关键。使用时，第一步进入入镜模式，第二步进入到碎石模式，导引鞘4抵住待清除结石2进行碎石，使得碎石的效率有了巨大的改进。首先，在肾盂压力安全控制的情况下，稳定的灌注流量和吸引流量形成动态的水流平衡状态。所述步骤S411中将肾盂内压力安全控制在安全范围内的方法包括：
S4110：设置腔内安全温度并恒定在预设的安全温度范围内；
S4111：设置目标预设灌注流量和目标预设吸引流量并控制腔内液体介质5呈动态平衡状态以确保肾盂内压力安全。本领域技术人员可以理解，持续的灌注和吸引，使得输入腔内的生理盐水流入和回收，持续的循环流动，带来清晰的水流使得电子镜摄像头变得视野清晰；
本实施例中，在肾盂压力安全被安全控制后，在激光碎石过程中产生的粉尘和小于1mm的小碎末都在吸引的涡流中通过吸引管道流出体外。激光碎石产生的温度也在稳定的流量保证下源源不断的进入吸引管路带出体外，这样能在手术过程中，保证视野清晰的前提下，腔内温度恒定在30左右的安全温度下，持续不断的进行碎石。将原来的碎石时间减小一半以上，可以迅速的完成碎石任务。无论是在碎石模式或者清石模式下，都需要流量动态平衡的。
一种实施例中，所述步骤S4中完成肾盂内的清石任务包括：
S420：碎石模式执行时，发出激光指令将所述待清除结石2进行击碎，得到击碎后的待清除目标以完成碎石模式；
S421：碎石模式执行后，将所述待清除目标输送至所述导引鞘4管中，并将所述在所述导引鞘4鞘管中以退镜方式被目标涡流的旋转运动输送至体外以完成清石任务。
本实施例第三步进入到清石模式，在大水流和大吸引形成的目标涡流3，在电子内窥镜1带着导引鞘4靠近被激光粉碎的待清除目标，如待清除目标的直径小于3mm时，由于碎石形状不规则，这里待清除目标的直径即为待清除结石2的最大直径，这些待清除结石2很容易进入到目标涡流3中，通过内窥镜1在导引鞘4中退镜的方式很容易被涡流带出体外，完成清石的目的，所述步骤S3中判断所述待清除结石2是否进入目标涡流3所在的有效区域之前包括：
当所述导引鞘4运动至目标涡流所在的有效区域时，所述导引鞘4鞘管远端面设置在与所述待清除结石2间隔的能够进入目标涡流3的预设位置区域。所述预设位置区域包括所述导引鞘4鞘管远端相对于所述待清除结石2的间距小于等于5mm，有利于将待清除结石2输送至目标涡流中，提高碎石后清石的效率。本实施例中清石的过程如下：灌注的水流能将激光击碎的小结石即待清除目标冲起，进入涡流，然后旋转进入吸引通道，然后通过吸引通道流出腔外，清石的条件是导引鞘4的吸引鞘口距离被击碎的小结石，距离不超过5mm，一般小结石直径也可以小于2mm，所以要完成这些小结石的清理，只有导引鞘4才能到达这个位置，到不了这个位置，就无法完成清石，那就要靠患者自己排石，增加患者负担。同时因为有残留结石，患者更容易结石复发，所以术中清石很有必要。
一种实施例中，所述目标预设灌注流量根据流量传感器设置灌注流量的大小，所述目标预设吸引流量根据预设档位分类设置，所述预设档位包括第一档位、第二档位和第三档位；
若所述目标预设吸引流量配置为第一档位，所述目标预设灌注流量配置为与第一档位适配的第一灌注流量以确保灌注和吸引时流量的动态平衡；
若所述目标预设吸引流量配置为第二档位，所述目标预设灌注流量配置为与第二档位适配的第二灌注流量以确保灌注和吸引时流量的动态平衡；
若所述目标预设吸引流量配置为第三档位，所述目标预设灌注流量配置为与第三档位适配的第三灌注流量以确保灌注和吸引时流量的动态平衡；
其中，所述第一档位流量<第二档位流量<第三档位流量，第一灌注流量<第二灌注流量<第三灌注流量。本实施例中三档吸引流量设置，三档吸引流量范围可以是0-3000mL/min档位越大吸引的流量越大；还可以采用多档吸引流量设置。
本领域技术人员可以理解，本实施例中目标涡流的形成是靠预设目标灌注流量和预设目标吸引流量配合形成，预设目标灌注流量和预设目标吸引流量的设定是关键，协调性好目标涡流就明显，协调性不好不是结石被冲走就是没法将碎石吸引起来。经过多次测试验证，有好的清石效果时，预设目标灌注流量要保证在80-150ml/min范围内，预设目标吸引流量设置为2-6STEP档。通过上述流量设置可以轻松的在腔内形成目标涡流，并将结石吸引到吸引管路中并在退镜的过程中将结石通过导引鞘4管路送出体外，进入到集石瓶中。
如图3所示，本发明还提供了一种肾盂结石的清除控制系统，包括：
输入模块，用于将液体介质按照目标预设灌注流量向肾盂内进行灌注并按照目标预设吸引流量对灌注在肾盂内的液体介质进行吸引；
生成模块，用于根据所述目标预设灌注流量向肾盂内同一方向进行灌注操作以带动待清除结石2进行旋转漂浮运动，形成目标涡流，同时根据所述目标预设吸引流量产生的吸引作用下，将所述待清除结石2输送至目标涡流3中；
判断模块，用于判断所述待清除结石2是否进入目标涡流3所在的有效区域；
清除模块，用于若所述待清除结石2进入目标涡流3所在的有效区域，启动清石模式，在灌注指令和吸引指令的持续运行下，将所述待清除结石2输送至导引鞘4鞘管内，并跟随内窥镜1在所述目标预设吸引流量的吸引作用下将所述待清除结石2输出至体外收集装置以清除肾盂结石。解决术中清石的需求，实现清石功能，保证腔内视野清晰和腔内安全控制，保障手术安全，提高手术效率。
本发明还提供了一种灌注吸引平台，包括如本发明实施例中所述的肾盂结石的清除控制方法。
基于相同的发明构思，本发明提供一种计算机设备，包括：存储器，所述存储器用于存储处理程序；处理器，所述处理器执行所述处理程序时实现所述的肾盂结石的清除控制方法。
基于相同的发明构思，本发明提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有处理程序，所述处理程序被处理器执行时实现所述的肾盂结石的清除控制方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式。即使对本发明做出各种变化，倘若这些变化属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则仍落入在本发明的保护范围之中。
Claims (7)
1.一种肾盂结石的清除控制系统，其特征在于，包括：
输入模块，用于将液体介质按照目标预设灌注流量向肾盂内进行灌注并按照目标预设吸引流量对灌注在肾盂内的液体介质进行吸引；
生成模块，用于根据所述目标预设灌注流量向肾盂内同一方向进行灌注操作以带动待清除结石进行旋转漂浮运动，形成目标涡流，同时根据所述目标预设吸引流量产生的吸引作用下，将所述待清除结石输送至目标涡流中；目标涡流是通过设定目标预设灌注流量和目标预设吸引流量，且在二者的水循环配合形成的；
当导引鞘运动至所述目标涡流所在的有效区域时，所述导引鞘鞘管远端面设置在与所述待清除结石间的间隔能够进入所述目标涡流的预设位置区域；所述预设位置区域包括所述导引鞘鞘管远端面相对于所述待清除结石的间距小于等于5mm；
判断模块，用于判断所述待清除结石是否进入所述目标涡流所在的有效区域；
清除模块，用于若所述待清除结石进入所述目标涡流所在的有效区域，在灌注指令和吸引指令的持续运行下，将所述待清除结石输送至导引鞘鞘管内，并跟随内窥镜在所述目标预设吸引流量的吸引作用下将所述待清除结石输出至体外收集装置以完成肾盂内的清石任务，从而确保腔内视野清晰和腔内安全。
2.一种灌注吸引平台，其特征在于，包括如下肾盂结石的清除控制方法：
将液体介质按照目标预设灌注流量向肾盂内进行灌注并按照目标预设吸引流量对灌注在肾盂内的液体介质进行吸引；
根据所述目标预设灌注流量向肾盂内同一方向进行灌注操作以带动待清除结石进行旋转漂浮运动，形成目标涡流，同时根据所述目标预设吸引流量产生的吸引作用下，将所述待清除结石输送至所述目标涡流中；目标涡流是通过设定目标预设灌注流量和目标预设吸引流量，且在二者的水循环配合形成的；
判断所述待清除结石是否进入所述目标涡流所在的有效区域；
当导引鞘运动至所述目标涡流所在的有效区域时，所述导引鞘鞘管远端面设置在与所述待清除结石间的间隔能够进入所述目标涡流的预设位置区域；所述预设位置区域包括所述导引鞘鞘管远端面相对于所述待清除结石的间距小于等于5mm；
若所述待清除结石进入所述目标涡流所在的有效区域，在灌注指令和吸引指令的持续运行下，将所述待清除结石输送至导引鞘鞘管内，并跟随内窥镜在所述目标预设吸引流量的吸引作用下将所述待清除结石输出至体外收集装置以完成肾盂内的清石任务。
3.根据权利要求2所述的灌注吸引平台，其特征在于，所述完成肾盂内的清石任务之前包括：
启动碎石模式；
将肾盂内压力安全控制在安全范围内，按照所述目标预设灌注流量进行灌注并按照所述目标预设吸引流量进行吸引，形成的腔内水循环呈动态平衡状态；
发出激光指令将所述待清除结石进行击碎，得到激光碎石过程中产生的待清除目标；
将所述待清除目标传输至吸引作用下产生的所述目标涡流中，并通过吸引管道输送至所述体外收集装置以完成碎石任务。
4.根据权利要求3所述的灌注吸引平台，其特征在于，所述将肾盂内压力安全控制在安全范围内的方法包括：
设置腔内安全温度并恒定在预设的安全温度范围内；
设置所述目标预设灌注流量和所述目标预设吸引流量并控制腔内液体介质呈动态平衡状态以确保肾盂内压力安全。
5.根据权利要求3所述的灌注吸引平台，其特征在于，所述完成肾盂内的清石任务包括：
碎石模式执行时，发出激光指令将所述待清除结石进行击碎，得到击碎后的待清除目标以完成碎石模式；
碎石模式执行后，将所述待清除目标输送至所述导引鞘鞘管中，在所述待清除目标进入到目标涡流后，通过内窥镜在导引鞘中退镜的方式使得所述待清除目标跟随所述目标涡流的旋转运动输送至体外以完成清石任务。
6.根据权利要求3或5所述的灌注吸引平台，其特征在于，所述待清除目标的直径小于3mm。
7.根据权利要求2所述的灌注吸引平台，其特征在于，所述目标预设灌注流量根据流量传感器设置灌注流量的大小，所述目标预设吸引流量根据预设档位分类设置，所述预设档位包括第一档位、第二档位和第三档位；
若所述目标预设吸引流量配置为第一档位，所述目标预设灌注流量配置为与第一档位适配的第一灌注流量以确保灌注和吸引时流量的动态平衡；
若所述目标预设吸引流量配置为第二档位，所述目标预设灌注流量配置为与第二档位适配的第二灌注流量以确保灌注和吸引时流量的动态平衡；
若所述目标预设吸引流量配置为第三档位，所述目标预设灌注流量配置为与第三档位适配的第三灌注流量以确保灌注和吸引时流量的动态平衡；
其中，第一档位流量<第二档位流量<第三档位流量，第一灌注流量<第二灌注流量<第三灌注流量。
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