CN116545510A - 一种无人机中继网络信息交互系统和交互方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机中继网络信息交互系统，包括：机载设备、地面管理设备和至少一个地面用户设备，机载设备通过A链与地面管理设备双向通信，至少一个地面用户设备通过C1链和C2链与机载设备构成以机载设备为中心的星形网络；地面用户设备用于向机载设备发送入网/退网、时隙占用/释放、信息索要申请；地面管理设备用于对地面用户设备的网络资源和信息交互进行管理；机载设备用于转发地面用户设备的请求信息和地面管理设备的管理数据。本方案能够提高远距离地面节点之间数据交换的效率和稳定性。

Description

一种无人机中继网络信息交互系统和交互方法

技术领域

本发明涉及无人机中继网络通信技术领域，具体涉及一种无人机中继网络信息交互系统和交互方法。

背景技术

无人机通信有诸多优点，如无人机部署效率高，大多数情况下能够与地面用户建立短距离通信链路，信号传输的路径损失较小，且无人机具有完全可控的移动性，可随时调整位置以缩短到地面用户的距离提高通信性能。与传统单跳通信相比，中继通信能够增加网络覆盖范围，增强无线通信的可靠性。因此，无人机可作为一个中继来辅助地面用户之间的数据传输。

对于单个无人机中继为地面源节点或目标节点服务的系统，如果地面节点之间的距离较远或无人机工作环境较恶劣，此时单架无人机无法提供可靠的中继通信服务。目前为了解决通信链路被阻挡的问题，通常采用多无人机组成的中继系统，但是该方案需要根据执行任务进行中继通信的适配性调整控制，导致无人机中继组网方案过于复杂，无法满足特定任务的通信要求。

因此，需要一种基于无人机中继通信的信息交互系统，能够快速建立无人机与地面用户的有效通信，实现两个无法直接通信的地面节点之间的双向数据共享，使无人机中继通信便捷高效。

发明内容

鉴于上述问题，本方案提出了一种无人机中继网络信息交互系统，通过在机载设备、地面管理设备和地面用户设备之间建立三个网络链路进行双向信息交互，完成无法直接通信的两个地面用户设备之间的数据交换和共享，能够提高远距离地面节点之间数据交换的效率。通过在机载设备中构建虚拟管理站和虚拟从站，能够对星型网络拓扑进行控制，实现以无人机中继节点为中心的多个地面用户设备之间的多种任务信息的交互和共享。

根据本发明的第一方面，提供一种无人机中继网络信息交互系统，包括机载设备、地面管理设备和至少一个地面用户设备。其中，机载设备通过A链与地面管理设备双向通信，至少一个地面用户设备通过C1链和C2链与机载设备双向通信，构成以机载设备为中心的星形网络。地面用户设备用于向机载设备发送入网/退网、时隙占用/释放、信息索要请求；地面管理设备用于对地面用户设备的网络资源和信息交互进行管理；机载设备用于转发地面用户设备的请求信息或转发地面管理设备的反馈信息。

可选地，在上述信息交互系统中，机载设备还用于向地面管理设备发送侦查图像数据，根据地面管理设备的授权对网络进行中继管理，并对C1链和C2链用户信道进行分配；地面管理设备还用于对机载设备发送的侦查图像数据进行态势图拼接和可视化展示。。

可选地，在上述信息交互系统中，机载设备中设置有虚拟管理站、第一虚拟从站和第二虚拟从站，虚拟管理站用于通过A链与地面管理设备信息交互，第一虚拟从站用于通过A链与地面管理设备信息交互，第二虚拟从站用于通过C链与地面用户设备信息交互。

可选地，在上述信息交互系统中，在地面管理设备存在时，虚拟管理站用于保存网络中已注册的地面用户设备节点和授权结果；在地面管理设备丢失时，虚拟管理站用于对网络进行授权管理；在地面管理设备恢复时，虚拟管理站用于将网络管理信息和授权信息发送给地面管理设备。

根据本发明的第二方面，提供了一种无人机中继网络信息交互方法，包括：入网注册、信息发送、信息停发、信息索要、网络维护、和退网步骤，其中，入网注册步骤包括：

地面管理设备通过A链向机载设备发送组网启动指令，机载设备在C1链广播组网通告信息；

地面用户设备通过C1链上行时隙发送入网注册申请，机载设备将入网注册申请转发给地面管理设备，地面管理设备将注册授权信息发送给机载设备，机载设备将注册授权信息转发给地面用户设备后，地面用户设备完成入网注册。

可选地，在上述信息交互方法中，信息发送步骤包括：当地面用户设备需要传输信息时，通过C1链上行时隙发送时隙占用申请；地面管理设备根据规则返回时隙授权信息至机载设备；机载设备在接收到地面管理设备返回的时隙授权信息后，若授权同意则在网络通告中告知地面用户设备；地面用户设备在收到网络通告中的时隙分配信息后，在所分配的时隙上发送业务数据。

可选地，在上述信息交互方法中，当地面用户设备需要改变当前业务传输速率，则在所占用时隙中发送新的时隙占用申请，在接收到地面管理设备授权的新的时隙分配信息后，在新的分配时隙上发送业务数据。

可选地，在上述信息交互方法中，信息停发步骤包括：

当地面用户设备完成业务数据发送时，在所占用的时隙发送时隙释放申请，机载设备将时隙释放报告发送给地面管理设备；

若机载设备检测到分配的时隙没有被占用，则收回分配的时隙并通知地面管理设备，在网络通告中将回收的时隙标注为未占用；

若地面管理设备要求地面用户设备下线，则向机载设备发送时隙释放指令，机载设备根据时隙释放指令向对应的地面用户设备发送时隙释放通知，地面用户设备在接收到时隙释放通知后发起时隙释放申请，机载设备在接收到时隙释放申请后向地面管理设备发送时隙释放报告，并在网络通告中将释放的时隙标注为未占用。

可选地，在上述信息交互方法中，信息索要步骤包括：

当地面用户设备需要获取其他目标设备的信息时，通过C1链上行时隙向机载设备发送信息索要申请，如果当前时隙满足申请速率，则在索要回复中加入申请的传输速率信息，否则标明无法满足传输速率要求；

如果目标设备为已注册地面用户设备，机载设备向目标设备发送索要回复，索要回复中包含目标设备信息，如果目标设备正在发送业务数据且传输速率不满足要求，则在当前时隙发送新的时隙占用申请，在分配的新的时隙上发送业务数据；

如果目标设备为机载设备，则机载设备向地面用户设备发送索要回复并通过C2链下行时隙发送业务数据，相应的C2链上行时隙禁用；

如果目标设备为地面管理设备，机载设备向地面管理设备发送索要回复，如果索要回复中的传输速率不满足要求，则地面管理设备向机载设备发送时隙占用申请，通过C2链下行时隙发送业务数据，相应的C2链上行时隙禁用。

可选地，在上述信息交互方法中，退网和网络维护步骤包括：

地面用户设备通过C1链上行时隙向机载设备发送退网申请，机载设备将退网申请转发给地面管理设备，当地面管理设备将退网同意信息发送给机载设备时，机载设备将退网成功信息发送给地面用户设备完成退网操作；

地面管理设备按照预设周期向已注册地面用户设备发送网络维护信息，根据已注册地面用户设备的应答信息对已注册地面用户设备列表进行维护。

根据本发明的方案，通过在机载设备、地面管理设备和地面用户设备之间建立三个网络链路进行双向信息交互，完成无法直接通信的两个地面用户设备之间的数据交换和共享，能够提高远距离地面节点之间数据交换的效率。通过在机载设备中构建虚拟管理站和虚拟从站，能够对星型网络拓扑进行控制，实现以无人机中继节点为中心的多个地面用户设备之间的多种任务信息的交互和共享。。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的无人机中继网络信息交互系统示意图；

图2示出了根据本发明一个实施例的无人机中继网络信息交互系统结构示意图；

图3示出了根据本发明一个实施例的无人机中继网络信息交互方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

无人机中继网络包括机载设备和地面终端，地面终端除了在无人机飞行过程中对整个系统进行控制和任务规划外，还需要与其他地面终端进行信息共享。

为了实现无人机与地面站之间以及不同地面站之间的有效通信，本方案提供了一种无人机中继网络信息交互系统和信息交互方法，在地面管理节点和地面用户节点之间建立不同的通信链路，通过中继节点对地面节点的网络资源进行分配，能够实现以无人机为中心的地面节点之间的信息交互以及低速业务和高速业务之间的灵活切换，有利于提高无人机中继网络信息交互的稳定性和效率。

图1示出了根据本发明一个实施例的无人机中继网络信息交互系统示意图。如图1所示，无人机中继网络信息交互系统包括机载设备、地面管理设备和多个地面用户设备，以无人机为中继通信平台，可以实现以无人机为星型网络中心的一定区域内多个地面设备之间文字、语音、图像、视频等信息的交互和共享。

其中，机载设备通过A链与地面管理设备双向通信，至少一个地面用户设备通过C1链和C2链与机载设备构成以机载设备为中心的星形网络。地面用户设备用于向机载设备发送入网/退网、时隙占用/释放、信息索要申请；地面管理设备用于对地面用户设备的网络资源和信息交互进行管理；机载设备用于转发地面用户设备的请求信息和地面管理设备的管理数据。

根据本发明的一个实施例，通过本方案提供的信息交互系统可以同时进行多个地面用户设备的信息传输，例如，宽带模式最大支持30个32kbps用户和2个2Mbps（或1个4Mbps）用户同时发送数据；窄带模式能支持30个32kbps用户同时发送数据。地面用户设备可以根据需要向机载设备申请网络资源，实现低速任务和高速任务的灵活切换。

机载设备还可以向地面管理设备发送侦查图像数据，并根据地面管理设备的授权对网络进行中继管理，并对C1链和C2链用户信道进行分配。例如，机载设备可以采用TDMA（时分多址）方式，完成以无人机为中心，预设范围内（例如半径为100km）侦查信息的转发和地面用户设备之间的信息转发。地面管理设备可以对机载设备发送的侦查图像数据进行态势图拼接和可视化展示。

由于地面管理设备负责网络入网、退网管理和时隙分配的许可授权，可称为主站。地面用户设备负责信息的收发，可称为从站。机载设备负责C链用户的信道分配、网络拓扑管理、配合主站进行网络管理、转发数据，可称为中继。

也就是说，主站与中继之间采用专用的通信频点和链路，即A链路，A链路是指连接SSP或SCP到STP的链路。中继与从站之间共享两条独立的链路，即C链路，C链路是指连接两个冗余STP的链路，C1和C2两个链路的频点不同，中继和从站可以同时工作在两条链路上，同时收发两个链路上的信息，并且只能同发或同收，不能一发一收。

为了支持中继管理网络的功能，可以在机载设备中建立虚拟管理站、第一虚拟从站和第二虚拟从站。其中，虚拟管理站用于通过A链与地面管理设备信息交互，第一虚拟从站用于通过A链与地面管理设备信息交互，第二虚拟从站用于通过C链与地面用户设备信息交互中继可以与虚拟管理站进行交互。

并且，在地面管理设备存在时，虚拟管理站用于保存网络中已注册的地面用户设备节点和授权结果，不进行任何管理操作；在地面管理设备丢失时，虚拟管理站用于对网络进行授权管理；在地面管理设备恢复时，虚拟管理站用于将网络管理信息和授权信息发送给地面管理设备。

图2示出了根据本发明一个实施例的无人机中继网络信息交互系统结构示意图。如图2所示，该系统由作为主站的地面管理设备、作为从站的多个地面用户设备和作为中继的记载设备组成。其中，机载设备中设置有虚拟管理站、第一虚拟从站和第二虚拟从站。虚拟管理站和第一虚拟从站分别通过A链与地面管理设备信息交互，第二虚拟从站通过C链与地面用户设备信息交互。

为了实现系统中不同节点之间的信息交互，本方案提供了一种无人机中继网络信息交互方法。图3示出了根据本发明一个实施例的无人机中继网络信息交互方法的流程示意图。如图3所示，首先由地面管理设备启动组网。

具体地，地面管理设备通过A链向机载设备发送组网启动指令，机载设备在C1链广播组网通告信息。地面用户设备在接收到组网通告信息后可以执行入网注册步骤。

即，地面用户设备通过C1链上行时隙发送入网注册申请，机载设备将入网注册申请转发给地面管理设备，地面管理设备将注册授权信息发送给机载设备，机载设备将注册授权信息转发给地面用户设备后，地面用户设备完成入网注册。

用户设备注册有成功和失败两种结果。所有地面用户节点从C1链入网注册，注册成功后，通知FPGA进行相应的数据接收操作。

当地面用户设备需要传输信息时，通过C1链上行时隙发送时隙占用申请，地面管理设备根据规则返回时隙授权信息至机载设备，机载设备在接收到地面管理设备返回的时隙授权信息后，若授权同意则在网络通告中告知地面用户设备。地面用户设备在收到网络通告中的时隙分配信息后，在所分配的时隙上发送业务数据。

地面用户设备可申请C1链和C2链的时隙，即低速、低时延低速、2M和4M这四个业务时隙。由于机载设备会广播时隙占用信息，所以地面用户设备可以根据可用时隙的情况来申请。

当地面用户设备需要改变当前业务传输速率，则在所占用时隙中发送新的时隙占用申请，在接收到地面管理设备授权的新的时隙分配信息后，在新的分配时隙上发送业务数据。

当地面用户设备完成业务数据发送时，在所占用的时隙发送时隙释放申请，机载设备将时隙释放报告发送给地面管理设备，同时在网络通告中将回收的时隙标注为未占用。

当需要信息停发时，可以分为三种情况：

若机载设备检测到分配的时隙没有被占用，则收回分配的时隙并发送时隙释放报告通知地面管理设备，在网络通告中将回收的时隙标注为未占用。

若地面管理设备要求地面用户设备下线，则向机载设备发送时隙释放指令，机载设备根据时隙释放指令向对应的地面用户设备发送时隙释放通知，地面用户设备在接收到时隙释放通知后发起时隙释放申请，机载设备在接收到时隙释放申请后向地面管理设备发送时隙释放报告，并在网络通告中将释放的时隙标注为未占用。

当地面用户设备需要获取其他目标设备的信息时，通过C1链上行时隙向机载设备发送信息索要申请，如果当前时隙满足申请速率，则在索要回复中加入申请的传输速率信息，否则标明无法满足传输速率要求；

如果目标设备为已注册地面用户设备，机载设备向目标设备发送索要回复，索要回复中包含目标设备信息，如果目标设备正在发送业务数据且传输速率不满足要求，则在当前时隙发送新的时隙占用申请，在分配的新的时隙上发送业务数据；

如果目标设备为机载设备，则机载设备向地面用户设备发送索要回复并通过C2链下行时隙发送业务数据，相应的C2链上行时隙禁用；

如果目标设备为地面管理设备，机载设备向地面管理设备发送索要回复，如果索要回复中的传输速率不满足要求，则地面管理设备向机载设备发送时隙占用申请，通过C2链下行时隙发送业务数据，相应的C2链上行时隙禁用。

地面用户设备通过C1链上行时隙向机载设备发送退网申请，机载设备将退网申请转发给地面管理设备，当地面管理设备将退网同意信息发送给机载设备时，机载设备将退网成功信息发送给地面用户设备完成退网操作；

地面管理设备可以按照预设周期向已注册地面用户设备发送网络维护信息，根据已注册地面用户设备的应答信息对已注册地面用户设备列表进行维护。具体地，主站定期通过“点名”方式来检查已经入网注册的从站是否仍在网。主站向中继发送对某从站的“点名”请求，中继发送“寻呼”通知该从站，并要求从站在规定时隙回复以表明仍然在网。从站发送“应呼”至中继，中继向主站发送“应答”，表明该从站仍在网。若某从站三次没有回复“应呼”，则中继向主站回复“未答”，主站和中继将该从站从在网列表中删除。

根据本发明提供的无人机中继网络信息交互系统，通过在机载设备、地面管理设备和地面用户设备之间建立三个网络链路进行双向信息交互，完成无法直接通信的两个地面用户设备之间的数据交换和共享，能够提高远距离地面节点之间数据交换的效率。通过在机载设备中构建虚拟管理站和虚拟从站，能够对星型网络拓扑进行控制，实现以无人机中继节点为中心的多个地面用户设备之间的多种任务信息的交互和共享。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下被实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员应当理解在本文所公开的示例中的设备的模块或单元或组件可以布置在如该实施例中所描述的设备中，或者可替换地可以定位在与该示例中的设备不同的一个或多个设备中。前述示例中的模块可以组合为一个模块或者此外可以分成多个子模块。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书（包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书（包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

此外，实施例中的一些在此被描述成可以由计算机系统的处理器或者由执行功能的其它装置实施的方法或方法元素的组合。因此，具有用于实施方法或方法元素的必要指令的处理器形成用于实施该方法或方法元素的装置。此外，装置实施例的在此的元素是如下装置的例子：该装置用于实施由为了实施该发明的目的的元素所执行的功能。

如在此所使用的那样，除非另行规定，使用序数词“第一”、“第二”、“第三”等等来描述普通对象仅仅表示涉及类似对象的不同实例，并且并不意图暗示这样被描述的对象必须具有时间上、空间上、排序方面或者以任意其它方式的给定顺序。

尽管根据有限数量的实施例描述了本发明，但是受益于上面的描述，本技术领域内的技术人员明白，在由此描述的本发明的范围内，可以设想其它实施例。此外，应当注意，本说明书中使用的语言主要是为了可读性和教导的目的而选择的，而不是为了解释或者限定本发明的主题而选择的。因此，在不偏离所附权利要求书的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。对于本发明的范围，对本发明所做的公开是说明性的而非限制性的，本发明的范围由所附权利要求书限定。

Claims (10)

1.一种无人机中继网络信息交互系统，其特征在于，包括：机载设备、地面管理设备和至少一个地面用户设备，所述机载设备通过A链与地面管理设备双向通信，所述至少一个地面用户设备通过C1链和C2链与机载设备构成以所述机载设备为中心的星形网络；

所述地面用户设备用于向所述机载设备发送入网/退网、时隙占用/释放、信息索要申请；

所述地面管理设备用于对所述地面用户设备的网络资源和信息交互进行管理；

所述机载设备用于转发所述地面用户设备的请求信息和地面管理设备的管理数据。

2.根据权利要求1所述的信息交互系统，其特征在于，所述机载设备还用于向地面管理设备发送侦查图像数据，根据地面管理设备的授权对网络进行中继管理，并对C1链和C2链用户信道进行分配；所述地面管理设备还用于对机载设备发送的侦查图像数据进行态势图拼接和可视化展示。

3.根据权利要求2所述的信息交互系统，其特征在于，所述机载设备中设置有虚拟管理站、第一虚拟从站和第二虚拟从站，所述虚拟管理站用于通过A链与地面管理设备信息交互，所述第一虚拟从站用于通过A链与所述地面管理设备信息交互，所述第二虚拟从站用于通过C链与所述地面用户设备信息交互。

4.根据权利要求3所述的信息交互系统，其特征在于，在所述地面管理设备存在时，所述虚拟管理站用于保存网络中已注册的地面用户设备节点和授权结果；在所述地面管理设备丢失时，所述虚拟管理站用于对网络进行授权管理；在所述地面管理设备恢复时，所述虚拟管理站用于将网络管理信息和授权信息发送给所述地面管理设备。

5.一种无人机中继网络信息交互方法，适于通过如权利要求1-4任意一项权利要求所述的无人机中继网络信息交互系统执行，其特征在于，包括：入网注册、信息发送、信息停发、信息索要、网络维护、退网和网络维护步骤，其中，所述入网注册步骤包括：

地面管理设备通过A链向机载设备发送组网启动指令，所述机载设备在C1链广播组网通告信息；

地面用户设备通过C1链上行时隙发送入网注册申请，所述机载设备将入网注册申请转发给地面管理设备，地面管理设备将注册授权信息发送给机载设备，机载设备将注册授权信息转发给地面用户设备后，所述地面用户设备完成入网注册。

6.根据权利要求5所述的无人机中继网络信息交互方法，其特征在于，所述信息发送步骤包括：

当所述地面用户设备需要传输信息时，通过C1链上行时隙发送时隙占用申请；

地面管理设备根据规则返回时隙授权信息至机载设备；

机载设备在接收到所述地面管理设备返回的时隙授权信息后，若授权同意则在网络通告中告知地面用户设备；

地面用户设备在收到网络通告中的时隙分配信息后，在所分配的时隙上发送业务数据。

7.根据权利要求6所述的无人机中继网络信息交互方法，其特征在于，当所述地面用户设备需要改变当前业务传输速率，则在所占用时隙中发送新的时隙占用申请，在接收到所述地面管理设备授权的新的时隙分配信息后，在新的分配时隙上发送业务数据。

8.根据权利要求7所述的无人机中继网络信息交互方法，其特征在于，所述信息停发步骤包括：

当所述地面用户设备完成业务数据发送时，在所占用的时隙发送时隙释放申请，机载设备将时隙释放报告发送给地面管理设备；

若机载设备检测到分配的时隙没有被占用，则收回分配的时隙并通知地面管理设备，在网络通告中将回收的时隙标注为未占用；

若地面管理设备要求地面用户设备下线，则向机载设备发送时隙释放指令，机载设备根据所述时隙释放指令向对应的地面用户设备发送时隙释放通知，所述地面用户设备在接收到所述时隙释放通知后发起时隙释放申请，所述机载设备在接收到所述时隙释放申请后向地面管理设备发送时隙释放报告，并在网络通告中将释放的时隙标注为未占用。

9.根据权利要求5所述的无人机中继网络信息交互方法，其特征在于，所述信息索要步骤包括：

当地面用户设备需要获取其他目标设备的信息时，通过C1链上行时隙向机载设备发送信息索要申请，如果当前时隙满足申请速率，则在索要回复中加入申请的传输速率信息，否则标明无法满足传输速率要求；

如果目标设备为已注册地面用户设备，所述机载设备向所述目标设备发送索要回复，索要回复中包含目标设备信息，如果目标设备正在发送业务数据且传输速率不满足要求，则在当前时隙发送新的时隙占用申请，在分配的新的时隙上发送业务数据；

如果目标设备为机载设备，则所述机载设备向所述地面用户设备发送索要回复并通过C2链下行时隙发送业务数据，相应的C2链上行时隙禁用；

如果目标设备为地面管理设备，所述机载设备向地面管理设备发送索要回复，如果索要回复中的传输速率不满足要求，则所述地面管理设备向机载设备发送时隙占用申请，通过C2链下行时隙发送业务数据，相应的C2链上行时隙禁用。

10.根据权利要求5所述的无人机中继网络信息交互方法，其特征在于，所述退网和网络维护步骤包括：

地面用户设备通过C1链上行时隙向机载设备发送退网申请，所述机载设备将所述退网申请转发给所述地面管理设备，当所述地面管理设备将退网同意信息发送给机载设备时，所述机载设备将退网成功信息发送给所述地面用户设备完成退网操作；

所述地面管理设备按照预设周期向已注册地面用户设备发送网络维护信息，根据已注册地面用户设备的应答信息对已注册地面用户设备列表进行维护。