CN116540824A - 用于水下机器人的接口电源及多电压供应系统 - Google Patents

用于水下机器人的接口电源及多电压供应系统 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种用于水下机器人的接口电源及多电压供应系统。接口电源包括：供电单元；第一电阻，与供电单元并联；第二电阻，与第一电阻串联组成串联支路；第一水密连接器，包括第一引针、第二引针和第三引针，串联支路的一端连接第一引针，串联支路的中点连接第二引针，串联支路的另一端连接第三引针；其中，第一引针用于输出供电电压，向负载单元供电；第二引针与第三引针用于与负载单元的电阻并联，以改变第一引针输出的供电电压，满足负载单元需要的工作电压。实现由一个水密连接器即可输出多种电压，使多电压供应系统兼容多种不同电压等级要求的负载单元使用场景。

Description

用于水下机器人的接口电源及多电压供应系统
技术领域
本申请涉及水下机器人技术领域，具体而言，涉及一种用于水下机器人的接口电源及多电压供应系统。
背景技术
在水下机器人或者水下智能设备需要应对不同工作电压的负载单元时，往往采用多个不同电压的水密接口与不同的负载单元连接，以提供相应的电压。例如，机械手需要的电源电压12V,水质传感器需要的电源电压5V,此时水下智能设备的密封仓体需要开两个水密接口以分别应对不同电压等级需求的机械手和水质传感器。
一方面，多个水密接口及电源电路将直接导致物料成本和加工成本的增加。另一方面，水密连接器数量的增加将直接导致水下智能设备漏水渗水风险的增加。
在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
为了解决上述问题中的至少一个，本申请提出一种用于水下机器人的接口电源及多电压供应系统。
根据本申请的第一方面，本申请的至少一个实施例提供了一种用于水下机器人的接口电源，所述接口电源包括：供电单元；第一电阻，与所述供电单元并联；第二电阻，与所述第一电阻串联组成串联支路；第一水密连接器，包括第一引针、第二引针和第三引针，所述串联支路的一端连接所述第一引针，所述串联支路的中点连接所述第二引针，所述串联支路的另一端连接所述第三引针；其中，所述第一引针用于输出供电电压，向负载单元供电；所述第二引针与所述第三引针用于与所述负载单元的电阻并联，以改变所述第一引针输出的供电电压，满足所述负载单元需要的工作电压。
根据本申请的第二方面，本申请的至少一个实施例提供了一种用于水下机器人的多电压供应系统，所述多电压供应系统包括如第一方面所述的接口电源和至少一个负载单元，其中：所述至少一个负载单元包括第四电阻和第二水密连接器；所述第二水密连接器包括第四引针、第五引针和第六引针，所述第五引针与所述第六引针连接于所述第四电阻的两端；所述第四引针与所述第一引针连接，用于接收所述接口电源的供电电压；所述第五引针与所述第二引针连接，所述第六引针与所述第三引针连接，以使所述第四电阻并联于所述第二引针与所述第三引针两端。
根据本申请的第三方面，本申请的至少一个实施例提供了一种水下机器人，包括如第二方面所述的多电压供应系统。
例如，在本申请的一些实施例中，所述第二引针的长度与所述第三引针的长度相同。
例如，在本申请的一些实施例中，所述接口电源还包括：
第一电感，串联于所述供电单元与所述第一引针之间；
第一电容，一端连接所述第一引针，另一端接地。
例如，在本申请的一些实施例中，所述第四电阻的阻值根据所述负载单元的工作电压确定，其中，R4为所述第四电阻的阻值，R1为所述第一电阻的阻值，VOUT为所述负载单元的工作电压，VREF为所述供电单元的供电电压。
例如，在本申请的一些实施例中，所述第五引针的长度和所述第六引针的长度一致。
例如，在本申请的一些实施例中，在所述第一引针的长度短于所述第二引针的长度的情况下，所述第四引针的长度等于或者短于所述第五引针的长度，或者所述第四引针的长度长于所述第五引针的长度，且所述第四引针的长度与所述第五引针的长度差小于所述第二引针与所述第一引针的长度差。
例如，在本申请的一些实施例中，在所述第一引针的长度等于所述第二引针的长度的情况下，所述第四引针的长度短于所述第五引针的长度。
例如，在本申请的一些实施例中，在所述第一引针的长度长于所述第二引针的长度的情况下，所述第四引针的长度短于所述第五引针的长度，且所述第四引针的长度与所述第五引针的长度差大于所述第二引针与所述第一引针的长度差。
通过上述示例实施例，本申请提供的一种用于水下机器人的接口电源及多电压供应系统。通过在负载单元侧提供不同的电阻，使其并联于接口电源的水密连接器，即可实现由一个水密连接器即可输出多种电压，使多电压供应系统兼容多种不同电压等级要求的负载单元使用场景。且因为多电压供应系统只需要提供一个接口电源的水密连接器，节约了接口电源的物料成本以及组装和加工的成本；减少了接口电源与水体接触的部分，提高了水下机器人的防漏可靠性和产品的使用寿命。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。
附图说明
通过参照附图详细描述其示例实施例，本申请的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。下面描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，而不是对本申请的限制。
图1示出一示例性实施例的用于水下机器人的接口电源示意图；
图2示出一示例性实施例的用于水下机器人的多电压供应系统示意图；
图3示出一示例性实施例的用于水下机器人的多电压供应系统；
图4示出示例性的用于水下机器人的多电压供应系统的又一实施例；
图5示出示例性的用于水下机器人的多电压供应系统的又一实施例；
图6示出示例性的用于水下机器人的多电压供应系统的又一实施例；
图7示出示例性的用于水下机器人的多电压供应系统的又一实施例。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本申请将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有这些特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方式、组元、材料、装置等。在这些情况下，将不详细示出或描述公知结构、方法、装置、实现、材料或者操作。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
本领域技术人员可以理解，附图只是示例实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的，因此不能用于限制本申请的保护范围。
图1示出一示例性实施例的用于水下机器人的接口电源示意图。
如图1所示，接口电源10包括供电单元101、第一电阻102、第二电阻103和第一水密连接器104。
根据示例实施例，供电单元101与第一电阻102并联。第一电阻102与第二电阻103串联连接组成串联支路。
第一水密连接器104包括第一引针1041、第二引针1042和第三引针1043。
串联支路的一端连接第一引针1041，串联支路的中点连接第二引针1042，串联支路的另一端连接第三引针1043并接地。
根据一些实施例，接口电源10还包括第一电感105和第一电容106。第一电感105串联于供电单元101与第一引针1041之间。第一电容106的一端连接第一引针1041，另一端接地。
图2示出一示例性实施例的用于水下机器人的多电压供应系统示意图。
如图2所示，多电压供应系统30包括接口电源10和至少一个负载单元20。
负载单元20包括第四电阻201和第二水密连接器202。第二水密连接器202包括第四引针2021、第五引针2022和第六引针2023。第五引针2022与第六引针2023连接于第四电阻201的两端。
根据一些实施例，第一引针1041用于输出供电电压，向负载单元20供电。负载单元20的第四引针2021与接口电源10的第一引针1041连接，用于接收接口电源10的供电电压给负载单元20，以使负载单元20工作。
第二引针1042与第三引针1043用于与负载单元20的第四电阻201并联，以改变第一引针1041输出的供电电压，满足负载单元20需要的工作电压。第五引针2022与第二引针1042连接，第六引针2023与第三引针1043连接，以使第四电阻201并联于第二引针1042与第三引针1043两端，即并联于第二电阻103的两端，以改变第一引针1041输出的供电电压，满足负载单元20需要的工作电压。
根据示例实施例，第四电阻201的阻值根据负载单元20的工作电压确定。
其中，R4为第四电阻201的阻值，R1为第一电阻102的阻值，VOUT为负载单元20的工作电压，VREF为供电单元101的供电电压。
根据一些实施例，负载单元20的工作电压为5V，第一电阻102的阻值为47KΩ，供电单元101的供电电压为0.8V，则计算可得第四电阻201的阻值为8.95KΩ。
又如，负载单元20的工作电压为8V，第一电阻102的阻值为47KΩ，供电单元101的供电电压为0.8V，则计算可得第四电阻201的阻值为5.22KΩ。
根据一些实施例，本申请的接口电源可以用于不同的负载单元，负载单元根据需要的工作电压配置相应的第四电阻即可。
本申请提供的一种用于水下机器人的接口电源及多电压供应系统。通过在负载单元侧提供不同的电阻，使其并联于接口电源的水密连接器，即可实现由一个水密连接器即可输出多种电压，使多电压供应系统兼容多种不同电压等级要求的负载单元使用场景。且因为多电压供应系统只需要提供一个接口电源的水密连接器，节约了接口电源的物料成本以及组装和加工的成本；减少了接口电源与水体接触的部分，提高了水下机器人的防漏可靠性和产品的使用寿命。
本申请的发明人发现，在负载单元接入瞬间，接口电源的输出电压并未改变，此时可能会因为输出电压过大而导致负载单元过电压损坏。
为了解决上述问题，本申请提供了一种用于水下机器人的多电压供应系统。使得第一水密连接器与第二水密连接器连接时，第二引针和第三引针的引针与第五引针和第六引针先接触，就使得接口电源10的第一引针的输出电压调整完毕后，第一引针1041与负载单元20的第四引针连接。以消除第一水密连接器接插瞬间接口电源的输出电压未被调整而带来的负载单元被高电压击穿损坏的风险。
方式1，第一水密连接器上的第二引针的长度与第三引针的长度相同，第一引针的长度短于第二引针的长度。第二水密连接器上的第四引针、第五引针和第六引针的长度保持一致。第二引针和第三引针采用长针，第一引针采用短针，如图3所示。
方式2，第一水密连接器上的第二引针的长度与第三引针的长度相同，第一引针的长度短于第二引针的长度。第二水密连接器上的第五引针和第六引针的长度保持一致，第四引针的长度长于第五引针的长度。第二引针和第三引针采用长针，第一引针采用短针。第五引针和第六引针采用短针，第四引针采用长针。第四引针的长度与第五引针的长度差d2小于第二引针与第一引针的长度差d1，如图4所示。
方式3，第一水密连接器上的第二引针的长度与第三引针的长度相同，第一引针的长度短于第二引针的长度。第二水密连接器上的第五引针和第六引针的长度保持一致，第四引针的长度短于第五引针的长度。第二引针和第三引针采用长针，第一引针采用短针。第五引针和第六引针采用长针，第四引针采用短针，如图5所示。
方式4，第一水密连接器上的第一引针、第二引针和第三引针的长度保持一致。第二水密连接器上的第五引针和第六引针的长度保持一致，第四引针的长度短于第五引针的长度。第五引针和第六引针采用长针，第四引针采用短针，如图6所示。
方式5，第一水密连接器上的第二引针的长度与第三引针的长度相同，第一引针的长度长于第二引针的长度。第二水密连接器上的第五引针和第六引针的长度保持一致，第四引针的长度短于第五引针的长度。第二引针和第三引针采用短针，第一引针采用长针。第五引针和第六引针采用长针，第四引针采用短针，第四引针的长度与第五引针的长度差d2大于第二引针与第一引针的长度差d1，如图7所示。
根据本申请的另一方面，提供了一种水下机器人。水下机器人包括如上文的多电压供应系统。
本申请提供的一种用于水下机器人的接口电源及多电压供应系统。通过在负载单元侧提供不同的电阻，使其并联于接口电源的水密连接器，即可实现由一个水密连接器即可输出多种电压，使多电压供应系统兼容多种不同电压等级要求的负载单元使用场景。且因为多电压供应系统只需要提供一个接口电源的水密连接器，节约了接口电源的物料成本以及组装和加工的成本；减少了接口电源与水体接触的部分，提高了水下机器人的防漏可靠性和产品的使用寿命。
应清楚地理解，本申请描述了如何形成和使用特定示例，但本申请不限于这些示例的任何细节。相反，基于本申请公开的内容的教导，这些原理能够应用于许多其它实施例。
此外，需要注意的是，上述附图仅是根据本申请示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
以上具体地示出和描述了本申请的示例性实施例。应可理解的是，本申请不限于这里描述的详细结构、设置方式或实现方法；相反，本申请意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。

Claims (10)

1.一种用于水下机器人的接口电源，其特征在于，所述接口电源包括：
供电单元；
第一电阻，与所述供电单元并联；
第二电阻，与所述第一电阻串联组成串联支路；
第一水密连接器，包括第一引针、第二引针和第三引针，所述串联支路的一端连接所述第一引针，所述串联支路的中点连接所述第二引针，所述串联支路的另一端连接所述第三引针；
其中，所述第一引针用于输出供电电压，向负载单元供电；
所述第二引针与所述第三引针用于与所述负载单元的电阻并联，以改变所述第一引针输出的供电电压，满足所述负载单元需要的工作电压。
2.如权利要求1所述的接口电源，其特征在于，所述第二引针的长度与所述第三引针的长度相同。
3.如权利要求1所述的接口电源，其特征在于，所述接口电源还包括：
第一电感，串联于所述供电单元与所述第一引针之间；
第一电容，一端连接所述第一引针，另一端接地。
4.一种用于水下机器人的多电压供应系统，其特征在于，所述多电压供应系统包括如权利要求1-3中任一项所述的接口电源和至少一个负载单元，其中：
所述至少一个负载单元包括第四电阻和第二水密连接器；
所述第二水密连接器包括第四引针、第五引针和第六引针，所述第五引针与所述第六引针连接于所述第四电阻的两端；
所述第四引针与所述第一引针连接，用于接收所述接口电源的供电电压；
所述第五引针与所述第二引针连接，所述第六引针与所述第三引针连接，以使所述第四电阻并联于所述第二引针与所述第三引针两端。
5.如权利要求4所述的多电压供应系统，其特征在于，所述第四电阻的阻值根据所述负载单元的工作电压确定，其中，R4为所述第四电阻的阻值，R1为所述第一电阻的阻值，VOUT为所述负载单元的工作电压，VREF为所述供电单元的供电电压。
6.如权利要求4所述的多电压供应系统，其特征在于，所述第五引针的长度和所述第六引针的长度一致。
7.如权利要求6所述的多电压供应系统，其特征在于，
在所述第一引针的长度短于所述第二引针的长度的情况下，所述第四引针的长度等于或者短于所述第五引针的长度，或者所述第四引针的长度长于所述第五引针的长度，且所述第四引针的长度与所述第五引针的长度差小于所述第二引针与所述第一引针的长度差。
8.如权利要求6所述的多电压供应系统，其特征在于，在所述第一引针的长度等于所述第二引针的长度的情况下，所述第四引针的长度短于所述第五引针的长度。
9.如权利要求6所述的多电压供应系统，其特征在于，在所述第一引针的长度长于所述第二引针的长度的情况下，所述第四引针的长度短于所述第五引针的长度，且所述第四引针的长度与所述第五引针的长度差大于所述第二引针与所述第一引针的长度差。
10.一种水下机器人，其特征在于，包括如权利要求4-9中任一项所述的多电压供应系统。
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