CN116540764A - 一种无人机临时飞行任务的实现方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人机临时飞行任务的实现方法，包括接收用户发送的临时飞行任务指令；根据临时飞行任务指令确定临时飞行任务航线，将在预设航线上的当前航点作为临时飞行任务航线的起始点进行飞行。本发明的一种无人机临时飞行任务的实现方法，实现了无人机在原有预设航线上飞行时可以执行临时飞行任务。

Description

一种无人机临时飞行任务的实现方法、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机临时飞行任务的实现方法、设备及存储介质。

背景技术

无人机有着较好的高空飞行和作业能力，可以有效的完成人工无法完成的作业，例如高空监控、高空拍摄、远距离投送物品等。近年来无人机在航空拍摄、地质勘探、安防监控等领域都有着广泛的应用。

目前的无人机在进行飞行时均是按照预先设置好航线任务后开始起飞，整个飞行过程中都是按照预先设置好的航线去飞行，在飞行过程中只有将无人机停止飞行并删除原有预设航线才能执行新的飞行任务，但是实际运用中，有些临时飞行任务只是需要无人机在短时间内执行的飞行任务，操控者并不希望终止原有的飞行航线。因此上述临时飞行任务在目前无人机飞行控制过程中是无法实现的。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种无人机临时飞行任务的实现方法，其能解决目前临时飞行任务在无人机飞行控制过程中是无法实现的问题。

本发明的目的之二在于提供一种电子设备，其能解决目前临时飞行任务在无人机飞行控制过程中是无法实现的问题。

本发明的目的之三在于提供一种计算机可读存储介质，其能解决目前临时飞行任务在无人机飞行控制过程中是无法实现的问题。

本发明的目的之一采用以下技术方案实现：

一种无人机临时飞行任务的实现方法，所述方法应用于无人机，包括以下步骤：

接收用户发送的临时飞行任务指令；

根据所述临时飞行任务指令确定临时飞行任务航线，将在预设航线上的当前航点作为所述临时飞行任务航线的起始点进行飞行。

进一步地，还包括接收用户发送的返回预设航线指令，根据所述返回预设航线指令返回预设航线上并继续在预设航线上进行飞行。

进一步地，所述根据所述返回预设航线指令返回预设航线上并继续在预设航线上进行飞行具体为：根据所述返回预设航线指令获取当前飞行位置，判断所述当前飞行位置是否未超过预设航线上的当前航点，若是，将所述当前航点在预设航线上的前一航点作为返航目标航点，若否，则将所述当前航点作为返航目标航点，制定从所述当前飞行位置飞向所述返航目标航点的返航航线，根据所述返航航线返回至预设航线上的返航目标航点上，将所述返航目标航点作为在预设航线上飞行的起始点继续飞行。

进一步地，在所述接收用户发送的临时飞行任务指令还包括：接收用户发送的预设航线，根据所述预设航线进行飞行。

进一步地，所述临时飞行任务指令包括飞行策略信息以及飞行参数信息，所述根据所述临时飞行任务指令确定临时飞行任务航线具体为：根据所述飞行策略信息以及飞行参数信息指定临时飞行任务航线。

进一步地，所述飞行策略信息为双环绕交叉飞行策略或环绕飞行策略。

进一步地，当所述飞行策略信息为双环绕交叉飞行策略时，所述飞行参数信息包括飞行高度、参考点距离、航向角度以及交叉点经纬度；当所述飞行策略信息为环绕飞行策略，则所述飞行参数信息包括飞行高度、飞行半径以及飞行参考点经纬度。

进一步地，在确定所述临时飞行任务航线之后，还包括接收用户发送的拍摄角度调整指令，根据所述拍摄角度调整指令调整当前拍摄角度，根据调整后的当前拍摄角度对视野区域进行拍摄。

本发明的目的之二采用以下技术方案实现：

一种电子设备，包括：处理器；

存储器；以及程序，其中所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行本申请中所述的一种无人机临时飞行任务的实现方法。

本发明的目的之三采用以下技术方案实现：

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行本申请中所述的一种无人机临时飞行任务的实现方法。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：本发明中公开的一种无人机临时飞行任务的实现方法，通过接收用户发送的临时飞行任务指令，根据临时飞行任务指令确定临时飞行任务航线，将在预设航线上的当前航点作为临时飞行任务航线的起始点进行飞行，实现了无人机在原有预设航线上飞行时可以执行临时飞行任务。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明的一种无人机临时飞行任务的实现方法的流程示意图；

图2为本发明的一种无人机临时飞行任务的实现方法中执行环绕飞行策略的飞行示意图；

图3为本发明的一种无人机临时飞行任务的实现方法中执行双环绕交叉飞行策略的飞行示意图；

图4为本发明的一种无人机临时飞行任务的实现方法中执行环绕飞行策略时直线返航时的飞行示意图；

图5为本发明的一种无人机临时飞行任务的实现方法中执行环绕飞行策略时曲线返航时的飞行示意图；

图6为本发明的一种无人机临时飞行任务的实现方法中执行双环绕交叉飞行策略时直线返航时的飞行示意图；

图7为本发明的一种无人机临时飞行任务的实现方法中执行双环绕交叉飞行策略时曲线返航时的飞行示意图；

图8为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

附图中：1、当前飞行位置；2、返航目标航点；3、预设航线；4、临时飞行任务航线；5、返航航线。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

如图1所示，本实施例中的一种无人机临时飞行任务的实现方法，具体包括以下步骤：

接收用户发送的预设航线，根据预设航线进行飞行。

在本实施例中，用户可以通过设置在地面的无人机指挥中心或手持遥控器来实现对无人机的飞行控制，上述指挥中心即为设置有控制无人机的指挥终端设备的控制中心，指挥终端设备与遥控器均为具有显示屏的控制终端，还可以配置相对应的实体控制按钮或在显示屏中的显示界面上显示对应的虚拟控制按钮。遥控器上的显示屏以及指挥终端设备上的显示屏均会显示出飞行操控界面，用户在无人机还未飞行时，通过触摸遥控器上的飞行操控界面或直接通过无人机指挥中心的指挥终端设备上的飞行操控界面来编辑预设航线，具体为输入预设飞行高度、预设航线的起始点以及进行航线编辑操作，从而伸长预设航线，并将预设航线通过遥控器或上述指挥终端发送至无人机，无人机根据预设航线进行飞行。

接收用户发送的临时飞行任务指令。

在本实施例中，在无人机按照预设航线进行飞行的过程中，用户可以根据实际需求向无人机发送临时飞行任务，当临时飞行任务结束后，无人机还需要按照原有的预设航线进行飞行；因此本实施例中用户通过触摸遥控器上的飞行操控界面或直接通过无人机指挥中心的指挥终端设备上的飞行操控界面来向无人机发送临时飞行任务指令，具体为飞行操控界面上显示有虚拟的“临时飞行任务按钮”，用户点击临时飞行任务按钮后，即进入到临时飞行任务指令设置界面，可以编辑临时飞行任务指令，本实施例中临时飞行任务指令包括飞行策略信息以及飞行参数信息，飞行策略信息为双环绕交叉飞行策略或环绕飞行策略，当飞行策略信息为双环绕交叉飞行策略时，飞行参数信息包括飞行高度、参考点距离、航向角度以及交叉点经纬度；当飞行策略信息为环绕飞行策略，则飞行参数信息包括飞行高度、飞行半径以及飞行参考点经纬度。

根据临时飞行任务指令确定临时飞行任务航线，将在预设航线上的当前航点作为临时飞行任务航线的起始点进行飞行。本步骤具体为：首先根据用户选择的飞行策略信息以及飞行参数信息确定临时飞行任务航线，然后确定接收到临时飞行任务指令时无人机的具体位置，并根据具体位置来确定在预设航线上对应的当前航点，将此时在预设航线上对应的当前航点作为无人机按照临时飞行任务航线飞行的起始点。

以下对于上述的两种飞行策略进行解释说明：

1、环绕飞行策略：当飞行策略信息为环绕飞行策略时，对应的飞行参数信息包括飞行高度、飞行半径以及飞行参考点经纬度，此时控制无人机进行环绕飞行，将上述飞行高度作为环绕飞行的高度，根据飞行参考点经纬度确定环绕飞行的中心点，将飞行半径作为环绕飞行的半径，可以得到临时飞行任务航线；具体如图2所示，图2中圆形虚线为无人机的临时飞行任务航线，五角星为环绕飞行的中心点，矩形框表示为无人机。

2、双环绕交叉飞行策略：当飞行策略信息为双环绕交叉飞行策略时，对应的飞行参数信息包括飞行高度、参考点距离、航向角度以及交叉点经纬度，在本实施例中，双环绕交叉飞行即飞行轨迹为两个环形估计交叉组成的轨迹，参考点距离为两个环形轨迹中心点的距离，交叉点经纬度为两个环形交叉处坐标点的经纬度，根据交叉点经纬度和参考点距离可以确定临时飞行任务航线，然后控制无人机将飞行高度作为实际飞行高度，航向角度作为实际的航向角度按照临时飞行任务航线进行飞行。具体如图3所示，图3中虚线为此时的临时飞行任务航线，矩形框表示为无人机，三角形框分别表示两个环形的中心点。

优选地，本发明还包括接收用户发送的返回预设航线指令，根据返回预设航线指令返回预设航线上并继续在预设航线上进行飞行。在本发明中，无人机执行的临时飞行任务是否结束是由用户决定的，即临时飞行任务指令中可以不包括任务执行时间，此时当用户想要结束临时飞行任务且让无人机按照原有预设航线进行飞行时，用户通过触摸遥控器上的飞行操控界面或直接通过无人机指挥中心的指挥终端设备上的飞行操控界面上“返回预设航线”的虚拟按钮来触发返回预设航线指令，此时预设航线指令就被发送至无人机。无人机根据返回预设航线指令获取无人机结束临时飞行任务时对应的当前飞行位置，判断当前飞行位置是否未超过预设航线上的当前航点，若是，将当前航点在预设航线上的前一航点作为返航目标航点，若否，则将当前航点作为返航目标航点，制定从当前飞行位置飞向返航目标航点的返航航线，根据返航航线返回至预设航线上的返航目标航点上，将返航目标航点作为在预设航线上飞行的起始点继续飞行，因此，无人机在执行完临时飞行任务后又继续在预设航线上飞行，且无需从预设航线的起始点重新飞行，只需要从接近执行临时飞行任务之处的当前航点的位置处或直接在当前航点处进行飞行，避免重飞带来的困扰。

在本实施例中，返航航线可以为曲线航线或直线航线，具体根据实际情况计算当前飞行位置与返航目标航点之间的距离以及无人机飞行的空域环境来指定两者之间飞行用时最短的航线进行返航。以下举例说明：

1、当飞行策略信息为环绕飞行策略时且返航航线为直线航线时，如图4所示，临时飞行任务航线4为环形航线，当前飞行位置为临时飞行任务航线4上的一处位置，此时无人机从当前飞行位置1飞向预设航线3上的返航目标航点2，无人机返回至返航目标返航点的路线即为返航航线5，此时返航航线为当前飞行位置1与返航目标航点2连成的直线。

2、当飞行策略信息为环绕飞行策略时且返航航线为曲线航线时，如图5所示，临时飞行任务航线4为环形航线，当前飞行位置为临时飞行任务航线4上的一处位置，此时无人机从当前飞行位置1飞向预设航线3上的返航目标航点2，无人机返回至返航目标返航点的路线即为返航航线5，此时返航航线为当前飞行位置1与返航目标航点2连成的曲线。

3、当飞行策略信息为双环绕交叉飞行策略时且返航航线为直线航线时，如图6所示，临时飞行任务航线4为双环形形状的航线，当前飞行位置1为临时飞行任务航线4上的一处位置，此时无人机从当前飞行位置1飞向预设航线3 上的返航目标航点2，无人机返回至返航目标返航点的路线即为返航航线5，此时返航航线为当前飞行位置1与返航目标航点2连成的直线。

4、当飞行策略信息为双环绕交叉飞行策略时且返航航线为曲线航线时，如图7所示，临时飞行任务航线4为双环形形状的航线，当前飞行位置1为临时飞行任务航线4上的一处位置，此时无人机从当前飞行位置1飞向预设航线3 上的返航目标航点2，无人机返回至返航目标返航点的路线即为返航航线5，此时返航航线为当前飞行位置1与返航目标航点2连成的曲线。

优选地，在确定临时飞行任务航线之后，还包括接收用户发送的拍摄角度调整指令，根据拍摄角度调整指令调整当前拍摄角度，根据调整后的当前拍摄角度对视野区域进行拍摄。在本实施例中，上述当前拍摄角度为无人机拍摄可视区域的角度，具体包括无人机拍摄云台的俯仰角度台俯仰角度Pitch(-90°～30°)，航向角度Yaw(-180～180°)，横滚角度ROLL(-10°～10°).

本发明还提供了一种电子设备，图8为本发明实施例的电子设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。

如图8所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)101、通信接口(Communications Interface)、存储器(memory)、以及通信总线。

其中：处理器、通信接口、以及存储器通过通信总线完成相互间的通信。通信接口，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器，用于执行程序，具体可以执行上述一种无人机临时飞行任务的实现方法实施例中的相关步骤。具体地，程序可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。网络切片设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。存储器，用于存放程序。存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。程序具体可以用于使得处理器执行上述任意方法实施例中的一种无人机临时飞行任务的实现方法。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行本申请中的一种无人机临时飞行任务的实现方法。

本发明中公开的一种无人机临时飞行任务的实现方法，通过接收用户发送的临时飞行任务指令，根据临时飞行任务指令确定临时飞行任务航线，将在预设航线上的当前航点作为临时飞行任务航线的起始点进行飞行，实现了无人机在原有预设航线上飞行时可以执行临时飞行任务，且无人机在执行完临时飞行任务后又继续在预设航线上飞行，无需从预设航线的起始点重新飞行，只需要从接近执行临时飞行任务之处的当前航点的位置处或直接在当前航点处进行飞行，避免重飞带来的困扰。

以上，仅为本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上而顺畅地实施本发明；但是,凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时,凡依据本发明的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本发明的技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人机临时飞行任务的实现方法，所述方法应用于无人机，其特征在于：包括以下步骤：

接收用户发送的临时飞行任务指令；

根据所述临时飞行任务指令确定临时飞行任务航线，将在预设航线上的当前航点作为所述临时飞行任务航线的起始点进行飞行。

2.如权利要求1所述的一种无人机临时飞行任务的实现方法，其特征在于：还包括接收用户发送的返回预设航线指令，根据所述返回预设航线指令返回预设航线上并继续在预设航线上进行飞行。

3.如权利要求2所述的一种无人机临时飞行任务的实现方法，其特征在于：所述根据所述返回预设航线指令返回预设航线上并继续在预设航线上进行飞行具体为：根据所述返回预设航线指令获取当前飞行位置，判断所述当前飞行位置是否未超过预设航线上的当前航点，若是，将所述当前航点在预设航线上的前一航点作为返航目标航点，若否，则将所述当前航点作为返航目标航点，制定从所述当前飞行位置飞向所述返航目标航点的返航航线，根据所述返航航线返回至预设航线上的返航目标航点上，将所述返航目标航点作为在预设航线上飞行的起始点继续飞行。

4.如权利要求1所述的一种无人机临时飞行任务的实现方法，其特征在于：在所述接收用户发送的临时飞行任务指令之前还包括：接收用户发送的预设航线，根据所述预设航线进行飞行。

5.如权利要求1所述的一种无人机临时飞行任务的实现方法，其特征在于：所述临时飞行任务指令包括飞行策略信息以及飞行参数信息，所述根据所述临时飞行任务指令确定临时飞行任务航线具体为：根据所述飞行策略信息以及飞行参数信息指定临时飞行任务航线。

6.如权利要求5所述的一种无人机临时飞行任务的实现方法，其特征在于：所述飞行策略信息为双环绕交叉飞行策略或环绕飞行策略。

7.如权利要求6所述的一种无人机临时飞行任务的实现方法，其特征在于：当所述飞行策略信息为双环绕交叉飞行策略时，所述飞行参数信息包括飞行高度、参考点距离、航向角度以及交叉点经纬度；当所述飞行策略信息为环绕飞行策略，则所述飞行参数信息包括飞行高度、飞行半径以及飞行参考点经纬度。

8.如权利要求1所述的一种无人机临时飞行任务的实现方法，其特征在于：在确定所述临时飞行任务航线之后，还包括接收用户发送的拍摄角度调整指令，根据所述拍摄角度调整指令调整当前拍摄角度，根据调整后的当前拍摄角度对视野区域进行拍摄。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；

存储器；以及程序，其中所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行权利要求1-8中任意一项所述的一种无人机临时飞行任务的实现方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行权利要求1-8中任意一项所述的一种无人机临时飞行任务的实现方法。