CN116539613B - 一种移动式农业信息化在线检测设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及植物病害信息检测技术领域，公开了一种移动式农业信息化在线检测设备，包括叶片信息采集机构，叶片信息采集机构包括上壳体、下壳体、距离调节组件、设于上壳体前端外壁上上半圆孔、设于下壳体前端外壁上的下半圆孔、连接在上壳体上端内壁上的控制器、相机和激发光源、第一密封机构、第二密封机构；本发明设置了可分离的上壳体和下壳体，可以在不采摘叶片的情况下，将叶片完全包覆，并为叶片根茎预留了穿过的穿孔，防止上、下壳体闭合时压断叶片根茎，通过设置的第一密封机构和第二密封机构，可将叶片根茎和穿孔之间的间隙进行密封处理，可为叶片信息采集提供完全密封的环境，防止壳体外部的光照射进壳体内而对叶片信息检测造成影响。

Description

一种移动式农业信息化在线检测设备

技术领域

本发明涉及植物病害信息检测技术领域，更具体地说，它涉及一种移动式农业信息化在线检测设备。

背景技术

植物体内能激发荧光的物质主要有多酚类以及光合色素，包括类胡萝卜素和叶绿素。在一个或多个波段的激发光激发下，可以得到不同波段下的荧光光谱。

植物受病害胁迫后，叶片的荧光强度会发生改变，其颜色、纹理等特征会发生变化。此外，从染病部位分析，叶脉的部位会首先出现变化。以常见的黄瓜病害为例说明：由绿斑花叶病毒引起的黄瓜病毒病，其叶脉出现黄化，并在叶脉周围出现黄色星形病斑；由病菌引起的黄瓜霜霉病，其表现为沿着主叶脉到支脉、小叶脉，均出现如同铁锈色一样的症状。叶片受病害胁迫后色素失去活性，荧光信息会减少，严重时几乎没有荧光信息。因此，通过图像处理技术，结合叶片叶绿素荧光和叶片纹理、叶脉特征，能实现健康叶片和病害叶片二者的区分。

而目前，对植物叶片健康状态进行检测时，多是将叶片采摘下来并放置在密封环境中，通过激发光源对叶片进行照射后采集图像数据，但是采摘的叶片数量较少时，容易出现植物信息采集不准确的情况，而叶片采摘过多时，容易对植物造成影响，因此，需要在不采摘叶片的情况下对叶片进行检测，但是目前并无相应的设备。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种移动式农业信息化在线检测设备。

本发明提供了一种移动式农业信息化在线检测设备，包括移动车体、设于移动车体上的机械臂、连接在机械臂上的三自由度转动平台以及连接在三自由度转动平台上的叶片信息采集机构；所述叶片信息采集机构包括上壳体、下壳体、固定连接在下壳体后端外壁上的距离调节组件、设于上壳体前端外壁上的摄像头和上半圆孔、设于下壳体前端外壁上的下半圆孔、连接在上壳体上端内壁上的控制器、相机和激发光源、连接在上壳体后端内壁上的叶片压覆机构以及连接在下壳体下端内壁上的叶片承载台，所述上壳体与距离调节组件的移动端子连接，距离调节组件用于调节上壳体和下壳体之间的距离，当上壳体和下壳体紧密接触时，上半圆孔和下半圆孔构成一个供叶片根茎穿过的穿孔，所述叶片承载台用于承载叶片，所述叶片压覆机构用于将叶片压覆在叶片承载台上；所述上壳体的前端外壁上靠近上半圆孔的位置处连接有第一密封机构，所述下壳体的前端外壁上靠近下半圆孔的位置处连接有第二密封机构，所述第一密封机构和第二密封机构均用于密封叶片根茎与穿孔之间的间隙；所述第一密封机构包括上半环体、滑动连接在上半环体上的上半环压板、连接在上半环压板和上壳体之间的上半环气囊以及连接在上壳体前端内壁上的动力组件，动力组件用于调节上半环压板和上壳体之间的距离；所述第二密封机构包括下半环体、滑动连接在下半环体上的下半环压板以及连接在下半环压板和下壳体之间的下半环气囊，上半环压板上连接有插块，下半环压板上设有与插块相配合的插槽。

作为本发明的进一步优化方案，所述三自由度转动平台包括第一支架、活动连接在第一支架上的第二支架、固定连接在第一支架上的第一电机、固定连接在第二支架上的第二电机、活动连接在第二支架上的第三支架、固定连接在第三支架上的第三电机以及活动连接在第三支架上的连接架，所述第一支架连接在机械臂上，所述第一电机、第二电机和第三电机的输出轴相互交叉垂直分布，第一电机的输出轴与第二支架连接且共轴设置，第二电机的输出轴与第三支架连接且共轴设置，第三电机的输出轴与连接架连接且共轴设置。

作为本发明的进一步优化方案，所述距离调节组件包括滑轨、设于滑轨上的第一滑槽、滑动连接在第一滑槽内的限位滑块、固定连接在滑轨上端的第四电机以及连接在第四电机输出轴端的第一丝杆，所述第一丝杆延伸在第一滑槽内并与限位滑块螺纹连接，所述限位滑块与上壳体固定连接，所述滑轨与下壳体固定连接，且滑轨与连接架可拆卸式连接。

作为本发明的进一步优化方案，所述上半环体内圆面上设有第一T形滑槽，上半环压板上连接有与第一T形滑槽相配合的第一T形滑块，所述上半环气囊和上半环压板的内径均大于上半圆孔的直径。

作为本发明的进一步优化方案，所述动力组件包括连接在上壳体前端内壁上的第五电机以及连接在第五电机输出轴端的第二丝杆，所述第二丝杆的一端延伸至第一T形滑槽内并与第一T形滑块螺纹连接。

作为本发明的进一步优化方案，所述下半环体内圆面上设有第二T形滑槽，所述下半环压板上连接有与第二T形滑槽相配合的第二T形滑块，所述下半环气囊和下半环压板的内径均大于下半圆孔的直径。

作为本发明的进一步优化方案，所述叶片压覆机构包括连接在上壳体后端内壁上的直线驱动组件以及滑动连接在上壳体后端内壁上的透明压片，所述直线驱动组件用于调节透明压片与叶片承载台之间的距离，透明压片与叶片承载台对应设置。

作为本发明的进一步优化方案，所述直线驱动组件包括固定连接在上壳体后端内壁上的第六电机、连接在第六电机输出轴端的第一阻尼盘、固定连接在上壳体后端内壁上的轴承架、活动连接在轴承架上的传动轴、滑动连接在上壳体后端内壁上的施压板、连接在施压板和透明压片之间的弹簧以及连接在传动轴一端的第二阻尼盘，所述第一阻尼盘和第二阻尼盘接触，所述传动轴上设有螺纹部，传动轴通过螺纹部与施压板螺纹连接。

本发明的有益效果在于：本发明设置了移动式且可分离的上壳体和下壳体，可以在不采摘叶片的情况下，将叶片完全包覆，并为叶片根茎预留了穿过的穿孔，可以防止上壳体和下壳体合并时压断叶片根茎，同时通过设置的第一密封机构和第二密封机构，可以将叶片根茎和穿孔之间的间隙进行密封处理，可以为叶片信息采集提供完全密封的环境，防止壳体外部的光照射进壳体内而对叶片信息检测造成影响。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的叶片信息采集机构的结构示意图；

图3是本发明图2中A处的放大视图；

图4是本发明图2中B处的放大视图；

图5是本发明的三自由度转动平台的结构示意图；

图6是本发明的叶片信息采集机构的内部视图；

图7是本发明图6中C处的放大视图；

图8是本发明图6中D处的放大视图；

图9是本发明图6中E处的放大视图；

图10是本发明上半环压板和下半环压板的相配合视图。

图中：1、机械臂；2、三自由度转动平台；201、第一支架；202、第一电机；203、第二支架；204、第二电机；205、第三支架；206、第三电机；207、连接架；3、叶片信息采集机构；3101、滑轨；3102、第四电机；3103、第一滑槽；3104、限位滑块；3105、上壳体；3106、摄像头；3107、下壳体；3108、叶片承载台；3109、上半圆孔；3110、下半圆孔；32、第一密封机构；3201、上半环体；3202、上半环压板；3203、上半环气囊；3204、插块；3205、第一T形滑槽；3206、第一T形滑块；3207、第五电机；3208、第二丝杆；33、第二密封机构；3301、下半环体；3302、下半环压板；3303、下半环气囊；3304、插槽；3305、第二T形滑槽；3306、第二T形滑块；34、控制器；35、相机；36、激发光源；37、叶片压覆机构；3701、透明压片；3702、第六电机；3703、第一阻尼盘；3704、轴承架；3705、传动轴；3706、第二阻尼盘；3707、施压板；3708、螺纹部；3709、弹簧。

具体实施方式

现在将参考示例实施方式讨论本文描述的主题。应该理解，讨论这些实施方式只是为了使得本领域技术人员能够更好地理解从而实现本文描述的主题，可以在不脱离本说明书内容的保护范围的情况下，对所讨论的元素的功能和排列进行改变。各个示例可以根据需要，省略、替代或者添加各种过程或组件。另外，相对一些示例所描述的特征在其他例子中也可以进行组合。

如图1-图10所示，一种移动式农业信息化在线检测设备，包括移动车体、设于移动车体上的机械臂1、连接在机械臂1上的三自由度转动平台2以及连接在三自由度转动平台2上的叶片信息采集机构3；移动车体为现有技术，在图中未示出，具体可根据实际种植面积、种植植物的品种、植株间行距、间距来具体选择，其主要为机械臂1、三自由度转动平台2和叶片信息采集机构3提供移动平台，可以自动化移动，不需要人工移动，而且可以通过远程控制，也可以应用于一些工作环境较差的种植区域。

叶片信息采集机构3包括上壳体3105、下壳体3107、固定连接在下壳体3107后端外壁上的距离调节组件、设于上壳体3105前端外壁上的摄像头3106和上半圆孔3109、设于下壳体3107前端外壁上的下半圆孔3110、连接在上壳体3105上端内壁上的控制器34、相机35和激发光源36、连接在上壳体3105后端内壁上的叶片压覆机构37以及连接在下壳体3107下端内壁上的叶片承载台3108，上壳体3105与距离调节组件的移动端子连接，距离调节组件用于调节上壳体3105和下壳体3107之间的距离，当上壳体3105和下壳体3107紧密接触时，上半圆孔3109和下半圆孔3110构成一个供叶片根茎穿过的穿孔，叶片承载台3108用于承载叶片，叶片压覆机构37用于将叶片压覆在叶片承载台3108上；

上壳体3105的前端外壁上靠近上半圆孔3109的位置处连接有第一密封机构32，下壳体3107的前端外壁上靠近下半圆孔3110的位置处连接有第二密封机构33，第一密封机构32和第二密封机构33均用于密封叶片根茎与穿孔之间的间隙；

第一密封机构32包括上半环体3201、滑动连接在上半环体3201上的上半环压板3202、连接在上半环压板3202和上壳体3105之间的上半环气囊3203以及连接在上壳体3105前端内壁上的动力组件，动力组件用于调节上半环压板3202和上壳体3105之间的距离；

第二密封机构33包括下半环体3301、滑动连接在下半环体3301上的下半环压板3302以及连接在下半环压板3302和下壳体3107之间的下半环气囊3303，上半环压板3202上连接有插块3204，下半环压板3302上设有与插块3204相配合的插槽3304。

需要说明的是，在对指定植株的叶片进行病害状态信息采集时，通过移动车体将机械臂1、三自由度转动平台2和叶片信息采集机构3移动至相应植株的位置处，当处于远程控制时可通过上壳体3105上的摄像头3106为操作者提供视频信息，方便其控制机械臂1和三自由度转动平台2将叶片上壳体3105和下壳体3107移动至相应叶片处，并使得叶片从上壳体3105和下壳体3107之间的间隙进入，也可以在机械臂1上相应位置处或者三自由度转动平台2上设置摄像头3106，可提供较为全面的视频数，方便远程操控，也可以和人工配合，通过工作人员现场进行调节，当叶片从上壳体3105和下壳体3107之间的间隙进入后，使得叶片处于叶片承载台3108处，然后通过距离调节组件将上壳体3105和下壳体3107闭合，当上壳体3105和下壳体3107闭合后，叶片根茎位于上壳体3105和下壳体3107上预留的穿孔处，不会对叶片根茎造成影响，而叶片根茎的粗细不一，所以需要通过第一密封机构32和第二密封机构33将叶片根茎和穿孔处的间隙进行密封，具体为，通过动力组件驱使上半环压板3202朝向上壳体3105处移动，并在移动过程中不断的挤压上半环气囊3203，而上壳体3105和下壳体3107闭合时，下半环压板3302和上半环压板3202限位连接，因此，当上半环压板3202朝向上壳体3105处移动时，会带着下半环压板3302同向、同距移动，此时，上半环气囊3203和下半环气囊3303均处于被压迫的状态并开始逐渐的膨胀，直至将叶片根茎完全包裹，此时，叶片根茎和穿孔之间的间隙被密封覆盖，外界的光源无法照射至上壳体3105和下壳体3107内，此时，上壳体3105和下壳体3107内部处于完全封闭的状态，然后通过激发光源36对叶片进行照射，并通过相机35采集处理后的叶片图像信息，然后将叶片图像信息传输至处理终端中进行处理，传输方式采用无线数据传输，此为现有技术，可在控制器34中设置无线传输模块以及相应的芯片，控制器34中还设置了各类电开关，用以控制相应的电机进行工作，此为现有技术，在此不再赘述。

其中，三自由度转动平台2包括第一支架201、活动连接在第一支架201上的第二支架203、固定连接在第一支架201上的第一电机202、固定连接在第二支架203上的第二电机204、活动连接在第二支架203上的第三支架205、固定连接在第三支架205上的第三电机206以及活动连接在第三支架205上的连接架207，第一支架201连接在机械臂1上，第一电机202、第二电机204和第三电机206的输出轴相互交叉垂直分布，第一电机202的输出轴与第二支架203连接且共轴设置，第二电机204的输出轴与第三支架205连接且共轴设置，第三电机206的输出轴与连接架207连接且共轴设置。

需要说明的是，如上述，可通过机械臂1和三自由度转动平台2对上壳体3105和下壳体3107的位置进行调节，调节时，通过控制相应的第一电机202、第二电机204、第三电机206即可对相应的第二支架203、第三支架205和连接架207进行设定方向和角度的转动，以适配叶片的检测过程。

其中，距离调节组件包括滑轨3101、设于滑轨3101上的第一滑槽3103、滑动连接在第一滑槽3103内的限位滑块3104、固定连接在滑轨3101上端的第四电机3102以及连接在第四电机3102输出轴端的第一丝杆，第一丝杆延伸在第一滑槽3103内并与限位滑块3104螺纹连接，限位滑块3104与上壳体3105固定连接，滑轨3101与下壳体3107固定连接，且滑轨3101与连接架207可拆卸式连接。

需要说明的是，如上述，在叶片未进入上壳体3105和下壳体3107内时，通过第四电机3102驱动第一丝杆转动，第一丝杆转动后驱动限位滑块3104沿着第一滑槽3103移动，限位滑块3104移动时，带动上壳体3105同向、同距移动，可以达到调节上壳体3105和下壳体3107之间间距的效果，当叶片位于上壳体3105和下壳体3107内后，将上壳体3105和下壳体3107闭合即可。

其中，上半环体3201内圆面上设有第一T形滑槽3205，上半环压板3202上连接有与第一T形滑槽3205相配合的第一T形滑块3206，上半环气囊3203和上半环压板3202的内径均大于上半圆孔3109的直径。

动力组件包括连接在上壳体3105前端内壁上的第五电机3207以及连接在第五电机3207输出轴端的第二丝杆3208，第二丝杆3208的一端延伸至第一T形滑槽3205内并与第一T形滑块3206螺纹连接。

下半环体3301内圆面上设有第二T形滑槽3305，下半环压板3302上连接有与第二T形滑槽3305相配合的第二T形滑块3306，下半环气囊3303和下半环压板3302的内径均大于下半圆孔3110的直径。

需要说明的是，如上述，在对叶片根茎和穿孔之间的间隙进行密封覆盖处理时，上壳体3105和下壳体3107紧密接触，此时，上半环压板3202上的插块3204插入下半环压板3302上的插槽3304中，上半环压板3202和下半环压板3302限位连接，此时，通过第五电机3207驱动第二丝杆3208转动，第二丝杆3208驱动第一T形滑块3206沿着第二丝杆3208的长度方向移动，即朝向上壳体3105或远离上壳体3105的方向移动，并在移动过程中带动上半环压板3202同向、同距移动，上半环压板3202移动时带动下半环压板3302同向、同距移动，在朝向上壳体3105和下壳体3107的方向移动时，不断的挤压上半环气囊3203和下半环气囊3303，上半环气囊3203和下半环气囊3303受挤压后膨胀鼓起，并逐渐的包裹在叶片根茎上，可将叶片根茎和穿孔之间的间隙进行密封覆盖，可以防止外界光源照射至上壳体3105和下壳体3107内部。

其中，叶片压覆机构37包括连接在上壳体3105后端内壁上的直线驱动组件以及滑动连接在上壳体3105后端内壁上的透明压片3701，直线驱动组件用于调节透明压片3701与叶片承载台3108之间的距离，透明压片3701与叶片承载台3108对应设置。

直线驱动组件包括固定连接在上壳体3105后端内壁上的第六电机3702、连接在第六电机3702输出轴端的第一阻尼盘3703、固定连接在上壳体3105后端内壁上的轴承架3704、活动连接在轴承架3704上的传动轴3705、滑动连接在上壳体3105后端内壁上的施压板3707、连接在施压板3707和透明压片3701之间的弹簧3709以及连接在传动轴3705一端的第二阻尼盘3706，第一阻尼盘3703和第二阻尼盘3706接触，传动轴3705上设有螺纹部3708，传动轴3705通过螺纹部3708与施压板3707螺纹连接。

需要说明的是，如上述，当叶片在叶片承载台3108上时，为了防止叶片在叶片承载台3108上移动或当叶片存在轻微的弯曲时，通过第六电机3702驱动第一阻尼盘3703转动，第一阻尼盘3703转动后带动第二阻尼盘3706转动，第二阻尼盘3706转动后带动传动轴3705转动，传动轴3705转动后通过螺纹部3708驱使施压板3707沿着传动轴3705的长度方向移动，此时，施压板3707朝向叶片承载台3108处移动，并通过弹簧3709带动透明压片3701同向、同距移动，直至透明压片3701压覆在叶片上，此时，透明压片3701受到阻力，随着施压板3707持续移动，弹簧3709逐渐的形变并产生弹力，该弹力双向施加在透明压片3701和施压板3707上，当施压板3707所受弹力达到设定值时，第一阻尼盘3703和第二阻尼盘3706之间的摩擦扭矩不足以驱动传动轴3705转动时，第一阻尼盘3703开始空转，可以有效的防止过大的压力对叶片造成损伤，但足以将叶片限位在叶片承载台3108上并使其摊平，方便进行叶片图像数据采集。

上面对本实施例进行了描述，但是本实施例并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本实施例的启示下，还可做出很多形式，均属于本实施例的保护之内。

Claims (3)

1.一种移动式农业信息化在线检测设备，其特征在于，包括移动车体、设于移动车体上的机械臂（1）、连接在机械臂（1）上的三自由度转动平台（2）以及连接在三自由度转动平台（2）上的叶片信息采集机构（3）；所述叶片信息采集机构（3）包括上壳体（3105）、下壳体（3107）、固定连接在下壳体（3107）后端外壁上的距离调节组件、设于上壳体（3105）前端外壁上的摄像头（3106）和上半圆孔（3109）、设于下壳体（3107）前端外壁上的下半圆孔（3110）、连接在上壳体（3105）上端内壁上的控制器（34）、相机（35）和激发光源（36）、连接在上壳体（3105）后端内壁上的叶片压覆机构（37）以及连接在下壳体（3107）下端内壁上的叶片承载台（3108），所述上壳体（3105）与距离调节组件的移动端子连接，距离调节组件用于调节上壳体（3105）和下壳体（3107）之间的距离，当上壳体（3105）和下壳体（3107）紧密接触时，上半圆孔（3109）和下半圆孔（3110）构成一个供叶片根茎穿过的穿孔，所述叶片压覆机构（37）用于将叶片压覆在叶片承载台（3108）上；所述上壳体（3105）的前端外壁上靠近上半圆孔（3109）的位置处连接有第一密封机构（32），所述下壳体（3107）的前端外壁上靠近下半圆孔（3110）的位置处连接有第二密封机构（33），所述第一密封机构（32）和第二密封机构（33）均用于密封叶片根茎与穿孔之间的间隙；所述第一密封机构（32）包括上半环体（3201）、滑动连接在上半环体（3201）上的上半环压板（3202）、连接在上半环压板（3202）和上壳体（3105）之间的上半环气囊（3203）以及连接在上壳体（3105）前端内壁上的动力组件，动力组件用于调节上半环压板（3202）和上壳体（3105）之间的距离；所述第二密封机构（33）包括下半环体（3301）、滑动连接在下半环体（3301）上的下半环压板（3302）以及连接在下半环压板（3302）和下壳体（3107）之间的下半环气囊（3303），上半环压板（3202）上连接有插块（3204），下半环压板（3302）上设有与插块（3204）相配合的插槽（3304）；

所述上半环体（3201）内圆面上设有第一T形滑槽（3205），上半环压板（3202）上连接有与第一T形滑槽（3205）相配合的第一T形滑块（3206），所述上半环气囊（3203）和上半环压板（3202）的内径均大于上半圆孔（3109）的直径；

所述动力组件包括连接在上壳体（3105）前端内壁上的第五电机（3207）以及连接在第五电机（3207）输出轴端的第二丝杆（3208），所述第二丝杆（3208）的一端延伸至第一T形滑槽（3205）内并与第一T形滑块（3206）螺纹连接；

所述下半环体（3301）内圆面上设有第二T形滑槽（3305），所述下半环压板（3302）上连接有与第二T形滑槽（3305）相配合的第二T形滑块（3306），所述下半环气囊（3303）和下半环压板（3302）的内径均大于下半圆孔（3110）的直径；

所述叶片压覆机构（37）包括连接在上壳体（3105）后端内壁上的直线驱动组件以及滑动连接在上壳体（3105）后端内壁上的透明压片（3701），所述直线驱动组件用于调节透明压片（3701）与叶片承载台（3108）之间的距离，透明压片（3701）与叶片承载台（3108）对应设置；

所述直线驱动组件包括固定连接在上壳体（3105）后端内壁上的第六电机（3702）、连接在第六电机（3702）输出轴端的第一阻尼盘（3703）、固定连接在上壳体（3105）后端内壁上的轴承架（3704）、活动连接在轴承架（3704）上的传动轴（3705）、滑动连接在上壳体（3105）后端内壁上的施压板（3707）、连接在施压板（3707）和透明压片（3701）之间的弹簧（3709）以及连接在传动轴（3705）一端的第二阻尼盘（3706），所述第一阻尼盘（3703）和第二阻尼盘（3706）接触，所述传动轴（3705）上设有螺纹部（3708），传动轴（3705）通过螺纹部（3708）与施压板（3707）螺纹连接。

2.根据权利要求1所述的一种移动式农业信息化在线检测设备，其特征在于，所述三自由度转动平台（2）包括第一支架（201）、活动连接在第一支架（201）上的第二支架（203）、固定连接在第一支架（201）上的第一电机（202）、固定连接在第二支架（203）上的第二电机（204）、活动连接在第二支架（203）上的第三支架（205）、固定连接在第三支架（205）上的第三电机（206）以及活动连接在第三支架（205）上的连接架（207），所述第一支架（201）连接在机械臂（1）上，所述第一电机（202）、第二电机（204）和第三电机（206）的输出轴相互交叉垂直分布，第一电机（202）的输出轴与第二支架（203）连接且共轴设置，第二电机（204）的输出轴与第三支架（205）连接且共轴设置，第三电机（206）的输出轴与连接架（207）连接且共轴设置。

3.根据权利要求2所述的一种移动式农业信息化在线检测设备，其特征在于，所述距离调节组件包括滑轨（3101）、设于滑轨（3101）上的第一滑槽（3103）、滑动连接在第一滑槽（3103）内的限位滑块（3104）、固定连接在滑轨（3101）上端的第四电机（3102）以及连接在第四电机（3102）输出轴端的第一丝杆，所述第一丝杆延伸在第一滑槽（3103）内并与限位滑块（3104）螺纹连接，所述限位滑块（3104）与上壳体（3105）固定连接，所述滑轨（3101）与下壳体（3107）固定连接，且滑轨（3101）与连接架（207）可拆卸式连接。