CN111844060A - 一种农业多角度检测机器人及其使用方法 - Google Patents

一种农业多角度检测机器人及其使用方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111844060A
CN111844060A CN202010542833.6A CN202010542833A CN111844060A CN 111844060 A CN111844060 A CN 111844060A CN 202010542833 A CN202010542833 A CN 202010542833A CN 111844060 A CN111844060 A CN 111844060A
Authority
CN
China
Prior art keywords
detection
robot
mechanical arm
water pump
water
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN202010542833.6A
Other languages
English (en)
Inventor
刘玲
孙龙彩
刘卫民
孙崇明
张梓强
张立智
吴玉涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu 33 Information Technology Co ltd
Original Assignee
Jiangsu 33 Information Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu 33 Information Technology Co ltd filed Critical Jiangsu 33 Information Technology Co ltd
Priority to CN202010542833.6A priority Critical patent/CN111844060A/zh
Publication of CN111844060A publication Critical patent/CN111844060A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G25/00—Watering gardens, fields, sports grounds or the like
    • A01G25/09—Watering arrangements making use of movable installations on wheels or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G25/00—Watering gardens, fields, sports grounds or the like
    • A01G25/16—Control of watering
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G7/00—Botany in general
    • A01G7/06—Treatment of growing trees or plants, e.g. for preventing decay of wood, for tingeing flowers or wood, for prolonging the life of plants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/005—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on endless tracks or belts
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N21/25—Colour; Spectral properties, i.e. comparison of effect of material on the light at two or more different wavelengths or wavelength bands
    • G01N21/251—Colorimeters; Construction thereof
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N2021/8466—Investigation of vegetal material, e.g. leaves, plants, fruits

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Water Supply & Treatment (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • Forests & Forestry (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Ecology (AREA)
  • Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
  • Wood Science & Technology (AREA)
  • Botany (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种农业多角度检测机器人及其使用方法，涉及农业设备领域。该农业多角度检测机器人包括：机器人本体，与机器人本体固定连接的至少一条机械臂，以及与机械臂固定连接的检测组件，检测组件包括与机械臂固定连接的视觉传感器，视觉传感器与互联网电连接，本发明通过机器人本体带动机械臂和检测组件定时移动到预定位置，对预定位置的树叶的颜色和形状进行检测，能够及时的了解到植物的生长状态，并将检测结果上传至互联网提醒工作人员查看，工作人员根据检测结果调整种植方案，为植物提供需要的营养物质，解决了现有技术采取的技术方案是定时定量的浇灌，无法及时了解到植物的生长状态的问题。

Description

一种农业多角度检测机器人及其使用方法
技术领域
本发明涉及农业设备领域，具体是一种农业多角度检测机器人及其使用方法。
背景技术
植物种植过程中需要各种肥料和水才能保证植物的正常生长，但是肥料和水不足或超标时都容易对植物造成伤害，现有技术采取的技术方案是定时定量的浇灌，无法及时了解到植物的生长状态，因此需要提供一种能够及时检测到植物的生长状态的检测机器人。
发明内容
发明目的：提供一种农业多角度检测机器人及其使用方法，以解决现有技术存在的上述问题。
技术方案：一种农业多角度检测机器人包括：机器人本体，与机器人本体固定连接的至少一条机械臂，以及与机械臂固定连接的检测组件，所述机器人本体带动机械臂和检测组件在地面上移动，所述机械臂带动检测组件以机器人本体为原点做三维移动；
所述检测组件包括与机械臂固定连接的视觉传感器，所述视觉传感器与互联网电连接，所述视觉传感器检测树叶的颜色和形状。
在进一步的实施例中，所述检测组件还包括与机械臂固定连接的夹爪，与夹爪的一个爪指固定连接的第一检测箱，以及与夹爪的另一个爪指固定连接的第二检测箱，所述夹爪带动第一检测箱和第二检测箱做相对方向的直线运动，所述第一检测箱和第二检测箱相配合，所述第一检测箱和第二检测箱相对的一侧开有相配合的收容槽，所述第一检测箱的收容槽内固定安装有灯光组件，所述视觉传感器固定安装在第二检测箱的收容槽内，通过夹爪将树叶收容在第一检测箱和第二检测箱内，然后通过第一检测箱和第二检测箱为视觉传感器制造暗室环境，通过灯光组件为视觉传感器提供光线，减少了外界环境对视觉传感器的干扰，提高了检测精度。
在进一步的实施例中，所述第一检测箱和第二检测箱的收容槽内都固定安装有第一直线运动机构，以及与第一直线运动机构固定连接的沾尘辊筒，所述第一直线运动机构带动沾尘辊筒在收容槽内做直线运动，所述沾尘辊筒在树叶的表面滚动。通过第一直线运动机构带动沾尘辊筒在树叶上滚动，能够将树叶上的灰尘清除，提高视觉传感器的检测精度。
在进一步的实施例中，所述第一检测箱和第二检测箱的收容槽内都固定安装有气枪，所述气枪向树叶的表面喷气，通过气枪喷气的方式能够将树叶上的灰尘清除，提高视觉传感器的检测精度。
在进一步的实施例中，所述气枪固定安装在收容槽远离夹爪的一端，所述收容槽靠近夹爪的一端还开有通孔，所述通孔内还固定安装有灰尘检测仪，所述第一检测箱和第二检测箱的边缘固定安装有密封条，所述第一检测箱和第二检测箱远离夹爪的一端固定安装有柔性密封材质，所述气枪向灰尘检测仪方向喷气，通过气枪将树叶表面的灰尘清除的同时，通过密封条能够保证收容槽内的空气单方向流动，将树叶表面的灰尘从气枪方向吹向灰尘检测仪，通过柔性密封材质能够在保证第一检测箱和第二检测箱的密封性的同时，避免对树叶的叶柄或枝条造成伤害。
在进一步的实施例中，农业多角度检测机器人还包括喷灌组件，所述喷灌组件包括固定安装在机械臂顶端的喷头，固定安装在喷头顶端的风速测试仪，以及通过水管与喷头连通的水源箱，所述机械臂与风速测试仪电连接，所述喷头与检测组件电连接，所述机器人本体带动机械臂、喷头和风速测试仪在地面上移动，所述机械臂带动喷头和风速测试仪以机器人本体为原点做三维移动，通过机械臂带动与水源箱连通的喷头移动，能够为树叶进行全面的清洗，通过风速测试仪能够检测风速，机械臂根据能够调节喷头的高度，解决了现有技术中喷头喷出的细小水滴容易被强风吹散，无法达到清洗树叶和喷灌的问题。
在进一步的实施例中，所述水源箱包括热水箱，固定安装在热水箱一侧的冷水箱，与热水箱连通的第一水泵，以及与冷水箱连通的第二水泵，所述第一水泵和第二水泵的输出端通过三通接头与水管连通，所述热水箱内固定安装有加热器，所述冷水箱内固定安装有冷凝器，所述第一水泵和第二水泵电连接。
所述水管分布在土壤内，所述水管的一端通过三通接头与第一水泵和第二水泵的输出端连通，另一端与水源箱连通，所述水管的侧面固定安装有至少一个快速接头子体，所述机器人本体的底端固定安装有第二直线运动机构，所述第二直线运动机构的底端固定安装有快速接头母体，所述喷头与快速接头母体连通，所述快速接头母体与快速接头子体相配合。
所述土壤内和机械臂的表面都固定安装有至少一个温度传感器，所述温度传感器与第一水泵和第二水泵相配合，所述第一水泵和第二水泵根据温度传感器检测到的温度调节输出功率，通过一端与第一水泵和第二水泵的输出端连通，另一端与水源箱连通的水管，能够保证水管内的液体流动性，又通过将水管分布在土壤内，通过土壤对水管进行保温能够减少水管内液体的温度损耗，通过温度传感器、第一水泵和第二水泵的配合能够及时调节液体的温度，通过快速接头子体与快速接头母体的配合，能够解决拖拽水管容易产生水管破裂的问题。
基于农业多角度检测机器人的使用方法包括：S1. 使用器人本体带动机械臂和检测组件在地面上移动至预定位置，然后机械臂带动检测组件以机器人本体为原点做三维移动，将检测组件移动至预定位置，然后检测组件检测树叶的颜色和形状，然后从互联网上调取所在季节和天气的健康树叶的颜色和形状，然后对比检测树叶与健康树叶的颜色和形状，根据对比结果判断植物所需营养物质，然后将对比结果和判断出的植物所需营养物质作为检测报告发送至互联网上，提醒工作人员查看。
S2. 检测到树叶表面灰尘量超过预定值时，第一水泵和第二水泵根据温度传感器检测到的温度调节输出功率达到调节水温的效果，机器人本体移动至快速接头子体位置，然后机械臂带动喷头和风速测试仪向远离地面的方向移动，然后风速测试仪检测风速；
S3. 当风速低于预定值时，通过第二直线运动机构使快速接头母体与快速接头子体相配合，使水管为喷头供水，通过喷头进行喷灌和清洗工作。
S4. 当风速高于预定值时，机械臂带动喷头和风速测试仪向地面的方向移动，然后再通过第二直线运动机构使快速接头母体与快速接头子体相配合，使水管为喷头供水，通过喷头进行喷灌和清洗工作。
有益效果：本发明公开了一种农业多角度检测机器人及其使用方法，通过机器人本体带动机械臂和检测组件定时移动到预定位置，对预定位置的树叶的颜色和形状进行检测，能够及时的了解到植物的生长状态，并将检测结果上传至互联网提醒工作人员查看，工作人员根据检测报告调整种植方案，为植物提供需要的营养物质，解决了现有技术采取的技术方案是定时定量的浇灌，无法及时了解到植物的生长状态的问题。
附图说明
图1是本发明的机器人装配示意图。
图2是本发明的检测组件放大示意图。
图3是本发明的检测组件局部剖视示意图。
图4是本发明的检测组件进一步实施例局部剖视示意图。
图5是本发明的喷灌组件示意图。
图6是本发明的快速接头示意图。
图7是本发明的水源箱及水管工作原理示意图。
图1至图7所示附图标记为：机器人本体1、机械臂2、检测组件3、第一直线运动机构4、沾尘辊筒5、气枪6、灰尘检测仪7、喷灌组件8、水管9、夹爪31、第一检测箱32、第二检测箱33、灯光组件34、视觉传感器35、喷头81、风速测试仪82、水源箱83、第二直线运动机构91、快速接头母体92、快速接头子体93、热水箱831、冷水箱832、第一水泵833、第二水泵834。
具体实施方式
在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
申请人在研发农业自动化设备的过程中发现植物种植过程中需要各种肥料和水才能保证植物的正常生长，但是肥料和水不足或超标时都容易对植物造成伤害，现有技术采取的技术方案是定时定量的浇灌，无法及时了解到植物的生长状态，为了解决上述问题申请人根据植物营养缺失或过剩都会通过树叶的颜色和形状显示出来的特征研发了一种能够及时检测到植物的生长状态的检测机器人。
该检测机器人包括：机器人本体1、机械臂2、检测组件3、第一直线运动机构4、沾尘辊筒5、气枪6、灰尘检测仪7、喷灌组件8、水管9、夹爪31、第一检测箱32、第二检测箱33、灯光组件34、视觉传感器35、喷头81、风速测试仪82、水源箱83、第二直线运动机构91、快速接头母体92、快速接头子体93、热水箱831、冷水箱832、第一水泵833和第二水泵834
机器人本体1包括机身以及与机身固定连接的履带，履带带动机身在地面上移动。
至少有一个机械臂2，机械臂2是六轴机械臂2，能够带动检测组件3以机器人本体1为原点做三维移动。
检测组件3包括视觉传感器35，视觉传感器35对树叶的颜色和形状进行采集。
机械臂2与机器人本体1的机身固定连接，检测组件3与机械臂2的末端固定连接，机器人本体1的履带带动机身、机械臂2和检测组件3在地面上移动，机械臂2带动检测组件3以机器人本体1为原点做三维移动，视觉传感器35与互联网电连接，视觉传感器35检测树叶的颜色和形状。
工作原理：使用器人本体带动机械臂2和检测组件3在地面上移动至预定位置，然后机械臂2带动检测组件3以机器人本体1为原点做三维移动，将检测组件3移动至预定位置。
通过视觉传感器35检测树叶的颜色和形状，然后从互联网上调取所在季节和天气的健康树叶的颜色和形状，然后对比检测树叶与健康树叶的颜色和形状，根据对比结果判断植物所需营养物质，然后将对比结果和判断出的植物所需营养物质作为检测报告发送至互联网上，提醒工作人员查看，让工作人员根据检测报告调整种植方案，为植物提供需要的营养物质。
在进一步的实施例中，因为天气和光照原因容易对视觉传感器35造成干扰，导致检测结果不准确的问题。
为了解决上述问题，检测组件3还包括与机械臂2固定连接的夹爪31，与夹爪31的一个爪指固定连接的第一检测箱32，以及与夹爪31的另一个爪指固定连接的第二检测箱33，夹爪31带动第一检测箱32和第二检测箱33做相对方向的直线运动，第一检测箱32和第二检测箱33相配合，第一检测箱32和第二检测箱33相对的一侧开有相配合的收容槽，第一检测箱32的收容槽内固定安装有灯光组件34，视觉传感器35固定安装在第二检测箱33的收容槽内。
通过夹爪31将树叶收容在第一检测箱32和第二检测箱33内，然后通过第一检测箱32和第二检测箱33为视觉传感器35制造暗室环境，通过灯光组件34为视觉传感器35提供光线，减少了外界环境对视觉传感器35的干扰，提高了检测精度。
在进一步的实施例中，树叶处于外界环境中容易沾染灰尘，同样会影响视觉传感器35的检测精度。
为了解决上述问题，第一检测箱32和第二检测箱33的收容槽内都固定安装有第一直线运动机构4，以及与第一直线运动机构4固定连接的沾尘辊筒5，第一直线运动机构4带动沾尘辊筒5在收容槽内做直线运动，沾尘辊筒5在树叶的表面滚动，其中，第一直线运动机构4是滚珠丝杠机构，齿轮齿条机构、气缸或液压缸，在图3所示的实施中第一直线运动机构4是滚珠丝杠机构，沾尘辊筒5与滚珠丝杠机构转动连接。
通过第一直线运动机构4带动沾尘辊筒5在树叶上滚动，能够将树叶上的灰尘清除，提高视觉传感器35的检测精度。
在另一实施例中，为了解决上述问题，第一检测箱32和第二检测箱33的收容槽内都固定安装有气枪6，通过气枪6向树叶的表面喷气。
通过气枪6喷气的方式能够将树叶上的灰尘清除，提高视觉传感器35的检测精度。
在进一步的实施例中，树叶上的灰尘过多也会影响到植物的呼吸，不利于植物的生长。
为了解决上述问题，气枪6固定安装在收容槽远离夹爪31的一端，收容槽靠近夹爪31的一端还开有通孔，通孔内还固定安装有灰尘检测仪7，第一检测箱32和第二检测箱33的边缘固定安装有密封条，第一检测箱32和第二检测箱33远离夹爪31的一端固定安装有柔性密封材质，气枪6向灰尘检测仪7方向喷气。
通过气枪6将树叶表面的灰尘清除的同时，通过密封条能够保证收容槽内的空气单方向流动，将树叶表面的灰尘从气枪6方向吹向灰尘检测仪7，通过柔性密封材质能够在保证第一检测箱32和第二检测箱33的密封性的同时，避免对树叶的叶柄或枝条造成伤害。
在进一步的实施例中，树叶表面灰尘过多影响视觉传感器35的检测结果，或在检测后发现树叶表面灰尘过多都需要清除树叶表面的灰尘，在现有技术中使用的喷灌技术是喷头81定点定时定量的对树叶进行清理，该技术的喷头81会阻挡机器人本体1的移动，而且喷洒角度固定无法为树叶进行全面的清洗，在遇到强风等恶劣天气时还会将喷头81喷出的细小水滴吹散，无法达到清洗树叶和喷灌的效果。
为了解决上述问题，农业多角度检测机器人还包括喷灌组件8，喷灌组件8包括固定安装在机械臂2顶端的喷头81，固定安装在喷头81顶端的风速测试仪82，以及通过水管9与喷头81连通的水源箱83，机械臂2与风速测试仪82电连接，喷头81与检测组件3电连接，机器人本体1带动机械臂2、喷头81和风速测试仪82在地面上移动，机械臂2带动喷头81和风速测试仪82以机器人本体1为原点做三维移动。
通过机械臂2带动与水源箱83连通的喷头81移动，能够为树叶进行全面的清洗，通过风速测试仪82能够检测风速，机械臂2根据能够调节喷头81的高度，解决了现有技术中喷头81喷出的细小水滴容易被强风吹散，无法达到清洗树叶和喷灌的问题。
在进一步的实施例中，现有农业机器人喷灌方案都是使用机器人拖拽水管9或在机器人上安装水箱解决水源问题，该技术存在液体温度无法调节，容易产生植物造成伤害的问题，拖拽水管9容易产生水管9破裂的问题。
为了解决上述问题，水源箱83包括热水箱831，固定安装在热水箱831一侧的冷水箱832，与热水箱831连通的第一水泵833，以及与冷水箱832连通的第二水泵834，第一水泵833和第二水泵834的输出端通过三通接头与水管9连通，热水箱831内固定安装有加热器，冷水箱832内固定安装有冷凝器，第一水泵833和第二水泵834电连接。
水管9分布在土壤内，水管9的一端通过三通接头与第一水泵833和第二水泵834的输出端连通，另一端与水源箱83连通，水管9的侧面固定安装有至少一个快速接头子体93，机器人本体1的底端固定安装有第二直线运动机构91，第二直线运动机构91的底端固定安装有快速接头母体92，喷头81与快速接头母体92连通，快速接头母体92与快速接头子体93相配合。
土壤内和机械臂2的表面都固定安装有至少一个温度传感器，温度传感器与第一水泵833和第二水泵834相配合，第一水泵833和第二水泵834根据温度传感器检测到的温度调节输出功率，其中，第二直线运动机构91是滚珠丝杠机构，齿轮齿条机构、气缸或液压缸，在图6所示的实施中第一直线运动机构4是气缸。
快速接头母体92和快速接头子体93配合组成的快速接头本体是单路开闭的快速接头，在快速接头母体92和快速接头子体93分离后，快速接头子体93内的阀芯自锁，防止水管9内液体流出，快速接头母体92打开，将喷头81内的液体排出，防止下次工作刚开始时喷出的是上次工作后存储的经过散热后的液体。
工作原理：检测到树叶表面灰尘量超过预定值时或在检测树叶之前，第一水泵833和第二水泵834根据温度传感器检测到的温度调节输出功率达到调节水温的效果，机器人本体1移动至快速接头子体93位置，然后机械臂2带动喷头81和风速测试仪82向远离地面的方向移动，然后风速测试仪82检测风速。
当风速低于预定值时，通过第二直线运动机构91使快速接头母体92与快速接头子体93相配合，使水管9为喷头81供水，通过喷头81进行喷灌和清洗工作。
当风速高于预定值时，机械臂2带动喷头81和风速测试仪82向地面的方向移动，然后再通过第二直线运动机构91使快速接头母体92与快速接头子体93相配合，使水管9为喷头81供水，通过喷头81进行喷灌和清洗工作。
通过一端与第一水泵833和第二水泵834的输出端连通，另一端与水源箱83连通的水管9，能够保证水管9内的液体流动性，又通过将水管9分布在土壤内，通过土壤对水管9进行保温能够减少水管9内液体的温度损耗，通过温度传感器、第一水泵833和第二水泵834的配合能够及时调节液体的温度，通过快速接头子体93与快速接头母体92的配合，能够解决拖拽水管9容易产生水管9破裂的问题。

Claims (8)

1.一种农业多角度检测机器人，其特征在于，包括：机器人本体，与机器人本体固定连接的至少一条机械臂，以及与机械臂固定连接的检测组件，所述机器人本体带动机械臂和检测组件在地面上移动，所述机械臂带动检测组件以机器人本体为原点做三维移动；
所述检测组件包括与机械臂固定连接的视觉传感器，所述视觉传感器与互联网电连接，所述视觉传感器检测树叶的颜色和形状。
2.根据权利要求1所述一种农业多角度检测机器人，其特征在于，所述检测组件还包括与机械臂固定连接的夹爪，与夹爪的一个爪指固定连接的第一检测箱，以及与夹爪的另一个爪指固定连接的第二检测箱，所述夹爪带动第一检测箱和第二检测箱做相对方向的直线运动，所述第一检测箱和第二检测箱相配合，所述第一检测箱和第二检测箱相对的一侧开有相配合的收容槽，所述第一检测箱的收容槽内固定安装有灯光组件，所述视觉传感器固定安装在第二检测箱的收容槽内。
3.根据权利要求2所述一种农业多角度检测机器人，其特征在于，所述第一检测箱和第二检测箱的收容槽内都固定安装有第一直线运动机构，以及与第一直线运动机构固定连接的沾尘辊筒，所述第一直线运动机构带动沾尘辊筒在收容槽内做直线运动，所述沾尘辊筒在树叶的表面滚动。
4.根据权利要求2所述一种农业多角度检测机器人，其特征在于，所述第一检测箱和第二检测箱的收容槽内都固定安装有气枪，所述气枪向树叶的表面喷气。
5.根据权利要求4所述一种农业多角度检测机器人，其特征在于，所述气枪固定安装在收容槽远离夹爪的一端，所述收容槽靠近夹爪的一端还开有通孔，所述通孔内还固定安装有灰尘检测仪，所述第一检测箱和第二检测箱的边缘固定安装有密封条，所述第一检测箱和第二检测箱远离夹爪的一端固定安装有柔性密封材质，所述气枪向灰尘检测仪方向喷气。
6.根据权利要求2所述一种农业多角度检测机器人，其特征在于，还包括喷灌组件，所述喷灌组件包括固定安装在机械臂顶端的喷头，固定安装在喷头顶端的风速测试仪，以及通过水管与喷头连通的水源箱，所述机械臂与风速测试仪电连接，所述喷头与检测组件电连接，所述机器人本体带动机械臂、喷头和风速测试仪在地面上移动，所述机械臂带动喷头和风速测试仪以机器人本体为原点做三维移动。
7.根据权利要求6所述一种农业多角度检测机器人，其特征在于，所述水源箱包括热水箱，固定安装在热水箱一侧的冷水箱，与热水箱连通的第一水泵，以及与冷水箱连通的第二水泵，所述第一水泵和第二水泵的输出端通过三通接头与水管连通，所述热水箱内固定安装有加热器，所述冷水箱内固定安装有冷凝器，所述第一水泵和第二水泵电连接；
所述水管分布在土壤内，所述水管的一端通过三通接头与第一水泵和第二水泵的输出端连通，另一端与水源箱连通，所述水管的侧面固定安装有至少一个快速接头子体，所述机器人本体的底端固定安装有第二直线运动机构，所述第二直线运动机构的底端固定安装有快速接头母体，所述喷头与快速接头母体连通，所述快速接头母体与快速接头子体相配合；
所述土壤内和机械臂的表面都固定安装有至少一个温度传感器，所述温度传感器与第一水泵和第二水泵相配合，所述第一水泵和第二水泵根据温度传感器检测到的温度调节输出功率。
8.基于权利要求3-7任一项所述农业多角度检测机器人的使用方法，其特征在于，包括：S1. 使用器人本体带动机械臂和检测组件在地面上移动至预定位置，然后机械臂带动检测组件以机器人本体为原点做三维移动，将检测组件移动至预定位置，然后检测组件检测树叶的颜色和形状，然后从互联网上调取所在季节和天气的健康树叶的颜色和形状，然后对比检测树叶与健康树叶的颜色和形状，根据对比结果判断植物所需营养物质，然后将对比结果和判断出的植物所需营养物质作为检测报告发送至互联网上，提醒工作人员查看；
S2. 检测到树叶表面灰尘量超过预定值时，第一水泵和第二水泵根据温度传感器检测到的温度调节输出功率达到调节水温的效果，机器人本体移动至快速接头子体位置，然后机械臂带动喷头和风速测试仪向远离地面的方向移动，然后风速测试仪检测风速；
S3. 当风速低于预定值时，通过第二直线运动机构使快速接头母体与快速接头子体相配合，使水管为喷头供水，通过喷头进行喷灌和清洗工作；
S4. 当风速高于预定值时，机械臂带动喷头和风速测试仪向地面的方向移动，然后再通过第二直线运动机构使快速接头母体与快速接头子体相配合，使水管为喷头供水，通过喷头进行喷灌和清洗工作。
CN202010542833.6A 2020-06-15 2020-06-15 一种农业多角度检测机器人及其使用方法 Withdrawn CN111844060A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010542833.6A CN111844060A (zh) 2020-06-15 2020-06-15 一种农业多角度检测机器人及其使用方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010542833.6A CN111844060A (zh) 2020-06-15 2020-06-15 一种农业多角度检测机器人及其使用方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111844060A true CN111844060A (zh) 2020-10-30

Family

ID=72986551

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010542833.6A Withdrawn CN111844060A (zh) 2020-06-15 2020-06-15 一种农业多角度检测机器人及其使用方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111844060A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113084809A (zh) * 2021-04-06 2021-07-09 泰州左岸信息科技有限公司 双目3d感知的工业ai关键技术
CN114009198A (zh) * 2021-11-03 2022-02-08 黑龙江八一农垦大学 一种改进型大豆大田种植用的叶面施肥装置
CN116539613A (zh) * 2023-07-07 2023-08-04 佳木斯大学 一种移动式农业信息化在线检测设备

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113084809A (zh) * 2021-04-06 2021-07-09 泰州左岸信息科技有限公司 双目3d感知的工业ai关键技术
CN114009198A (zh) * 2021-11-03 2022-02-08 黑龙江八一农垦大学 一种改进型大豆大田种植用的叶面施肥装置
CN116539613A (zh) * 2023-07-07 2023-08-04 佳木斯大学 一种移动式农业信息化在线检测设备
CN116539613B (zh) * 2023-07-07 2023-10-13 佳木斯大学 一种移动式农业信息化在线检测设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111844060A (zh) 一种农业多角度检测机器人及其使用方法
CN103959973B (zh) 一种精细化作物施肥系统及氮肥施肥方法
CN110946060A (zh) 农业种植田间智能监测控制方法及监测站
CN110663674B (zh) 一种田间作物杂草喷药设备及方法
CN112461568A (zh) 喷雾试验台及其测试方法
CN104221571A (zh) 轨道小车滴灌式变量施肥系统
CN110402628A (zh) 一种具有除草功能的智能灌溉机器人装置
CN108934613B (zh) 一种太阳能光伏蔬菜种植大棚自动喷灌系统
CN210841316U (zh) 一种田间作物杂草喷药设备
CN210959671U (zh) 一种有机蔬菜培养器
CN112020974A (zh) 一种数字化农业管理系统
CN117256595A (zh) 一种基于深度学习的智能对靶喷施除草机及喷施方法
CN217509531U (zh) 一种移动式水肥精准喷灌装置
CN116138072A (zh) 基于模块化更换的水库消落带植被培育实验装置及使用方法
CN209359231U (zh) 一种高透保湿铁皮石斛种植大棚
CN208446260U (zh) 一种农业喷灌用喷头
CN115956488A (zh) 一种沙漠植树机器人及其控制方法和控制系统
CN114700927A (zh) 并联机械臂与柔性机械手的组合式除草机器人及控制方法
CN211430424U (zh) 一种玉米栽培供水装置
CN210900616U (zh) 一种绿化工程用育苗装置
CN209806592U (zh) 一种果菜栽培智能系统
CN206821546U (zh) 一种设施育苗环境监控装置
CN113950925B (zh) 一种精准栽培智能研究平台
CN210900611U (zh) 一种自动补水的植物培养箱
CN219322983U (zh) 一种节能式育种大棚

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20201030