CN116539121A - 一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统 - Google Patents
一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116539121A CN116539121A CN202310358283.6A CN202310358283A CN116539121A CN 116539121 A CN116539121 A CN 116539121A CN 202310358283 A CN202310358283 A CN 202310358283A CN 116539121 A CN116539121 A CN 116539121A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cradle head
- material level
- automatic tracking
- pile height
- level gauge
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000463 material Substances 0.000 title claims abstract description 116
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 39
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 29
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 31
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 18
- 238000013461 design Methods 0.000 abstract description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 17
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 239000013590 bulk material Substances 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000004880 explosion Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01F—MEASURING VOLUME, VOLUME FLOW, MASS FLOW OR LIQUID LEVEL; METERING BY VOLUME
- G01F23/00—Indicating or measuring liquid level or level of fluent solid material, e.g. indicating in terms of volume or indicating by means of an alarm
- G01F23/22—Indicating or measuring liquid level or level of fluent solid material, e.g. indicating in terms of volume or indicating by means of an alarm by measuring physical variables, other than linear dimensions, pressure or weight, dependent on the level to be measured, e.g. by difference of heat transfer of steam or water
- G01F23/28—Indicating or measuring liquid level or level of fluent solid material, e.g. indicating in terms of volume or indicating by means of an alarm by measuring physical variables, other than linear dimensions, pressure or weight, dependent on the level to be measured, e.g. by difference of heat transfer of steam or water by measuring the variations of parameters of electromagnetic or acoustic waves applied directly to the liquid or fluent solid material
- G01F23/284—Electromagnetic waves
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Thermal Sciences (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Placing Or Removing Of Piles Or Sheet Piles, Or Accessories Thereof (AREA)
Abstract
本发明设计了一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统，包括升降设备、云台、料位计和控制模块；所述云台安装于所述升降设备的活动端；所述云台的另一端通过连接件与料位计连接；所述控制模块分别与升降设备、云台、料位计连接；所述控制模块包括信号收发模块和计算模块；所述信号收发模块分别与升降设备、云台、料位计进行通信连接；所述计算模块用于对来自云台、料位计的信号进行判断并计算，并给出最终控制结果。相对于传统测量料位高度的技术方法，本申请通过上述设计，实现了料堆高度测量的完全自动化，降低了操作的繁琐程度，提高了设备的使用安全性，满足不同堆料工况下对料位检测的需求，为全自动堆料提供了强有力的数据支撑。
Description
技术领域
本发明属于物料堆放测量领域，具体涉及一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统。
背景技术
物料堆放高度需要符合一定的标准，否则会存在坍塌、火灾、爆炸等事故风险。因此计算料堆高度成了堆料过程中必不可少的一个步骤。而针对固定的料堆，通常采用料位计进行测量，现已采用如下技术方法：其中之一为将料位计的测量端伸出一定长度并靠重力垂直向下检测料位高度，但是这种测量方法中，测量端伸出距离过长容易发生碰撞，且测量端的检测位置不能适应俯仰角度变化和料堆高度变化；另一种为设定固定角度检测料堆高度，然而检测位置不能适应俯仰角度变化和料堆高度变化，还有一种技术方法为工作人员手动调整测量端并控制测量端到需要位置，但是手动调整不够及时且精度不易掌控。
中国专利CN201425503Y提供了一种散料堆测量系统，包括计算机、自动测量设备、补偿测量设备、第一接口单元和第二接口单元，其中，自动测量设备包括：激光扫描测量单元，用于对散料堆进行扫描测量；第二接口单元，用于将接收的扫描测量数据传输给计算机；补偿测量设备，用于对散料堆中自动测量设备没有进行扫描测量的部分进行补偿测量，包括：测距单元，用于测量被测点的距离参数数据；和角度测量单元，用于测量被测点的水平角度参数数据；第一接口单元，用于将接收的距离参数和水平角度参数的数据传输给计算机；计算机，用于根据收到的上述数据计算散料堆体积，但是其并不能实现对自动测量设备进行高度的调整。
中国专利CN207585702U公开了一种物料堆场料堆储量在线测量装置，包括多个激光扫描仪和计算机；其中各激光扫描仪按照一定的间距安装在物料堆场堆取料机上且均位于料堆上方，用于随着堆取料机的移动对料堆进行三维扫描；各激光扫描仪分别连接计算机，用于将扫描的数据传输给计算机，由计算机将接收到的数据进行拼合得到料堆的料堆扫描点云并且计算出料堆的体积。但是其需要多个激光扫描仪分别对料堆进行扫描才能实现对料堆顶部和两侧的全部扫描到位，这就会导致测量装置结构变得复杂。
针对现有的计算料堆高度的技术方法操作过于繁琐，以及不能实现测量装置的高度调整问题，急需设计一种新的物料堆放测量装置，以求实现能够自主调整测量装置高度位置的技术效果，并实现简化物料堆放测量方法的技术效果。
发明内容
针对现有计算料堆高度的技术方法操作过于繁琐，且不能实现测量装置的高度调整问题，本发明设计了一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统，以求实现能够自主调整测量装置高度位置的技术效果，并实现简化物料堆放测量方法的技术效果。
一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统，包括升降设备、云台、料位计和控制模块；
所述云台安装于所述升降设备的活动端；
所述云台的另一端通过连接件与料位计连接；
所述控制模块分别与升降设备、云台、料位计连接。
优选地，所述连接件包括第一龙门框、第二龙门框以及螺栓；
所述第一龙门框的开口处与所述云台连接；
所述第二龙门框的开口处与所述料位计连接；
所述第一龙门框的闭口处与所述第二龙门框的闭口处通过螺栓连接。
优选地，所述控制模块包括信号收发模块和计算模块；
所述信号收发模块分别与升降设备、云台、料位计进行通信连接；
所述计算模块用于对来自云台、料位计的信号进行判断并计算，并给出最终控制结果。
优选地，所述控制模块为PLC控制器。
优选地，所述升降设备为起重机。
优选地，所述料位计为雷达传感器。
优选地，所述第一龙门框的闭口处与所述第二龙门框的闭口处中间还设置有垫圈。
优选地，所述云台的水平旋转角度为0°～360°。
优选地，所述云台的俯仰角度为-80°～80°。
优选地，所述云台的精准度为±0.1°。
本申请的优点和效果如下：
1、本申请设计的一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统，通过在料位计上增加云台，在移动测量的过程中能够自动跟踪检测料位的斜面，料位计检测数值，并进行及时修正，最终能够得出正确的料堆高度。
2、本申请通过将料位计安装在云台上，并将云台安装在升降设备上，通过升降设备实现对料位计的高度控制，以及云台的多角度实现料位计的角度控制，实现了料堆高度测量的完全自动化，相对于传统的测量料位高度的技术方法，降低了操作繁琐程度，提高了设备使用安全性，满足不同堆料工况下对料位检测的需求，为全自动堆料提供了强有力的数据支撑。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，从而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
根据下文结合附图对本申请具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本申请的上述及其他目的、优点和特征。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
图1为本申请提供的云台与料位计的组合图；
图2为本申请提供的控制模块的结构示意图；
附图标记：1、云台；2、料位计；3、控制模块；4、第一龙门框；5、第二龙门框；6、螺栓；7、垫圈；8、信号收发模块；9、计算模块。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本申请的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本申请的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，实施例中省略了对已知功能和构造的描述。
应该理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“本实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“一个实施例”或“本实施例”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身并不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，单独存在B，同时存在A和B三种情况，本文中术语“/和”是描述另一种关联对象关系，表示可以存在两种关系，例如，A/和B，可以表示：单独存在A，单独存在A和B两种情况，另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”关系。
本文中术语“至少一种”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和B的至少一种，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含。
实施例1
本实施例主要介绍一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统的基础设计，包括升降设备、云台1、料位计2和控制模块3；
所述云台1安装于所述升降设备的活动端；
所述云台1的另一端与料位计2连接；
所述控制模块3分别与升降设备、云台1、料位计2连接。
进一步的，所述控制模块3包括信号收发模块8和计算模块9；所述控制模块用于接收所述云台、所述料位计跟随所述升降设备运动过程中反馈的信号，实时计算最佳料位检测点，并控制所述云台、所述料位计到达最佳料位检测点；
所述信号收发模块8分别与升降设备、云台1、料位计2进行通信连接；
所述计算模块9用于对来自云台1、料位计2的信号进行判断并计算，并给出最终控制结果。
进一步的，所述料位计用于跟随升降设备进行整个堆料过程中检测料堆高度数值。
进一步的，所述云台安装于所述升降设备的活动端前部，用于跟随所述升降设备进行运动的过程中准确定位到料堆的落料点，并自动跟踪定位该落料点堆积产生的斜面。
进一步的，所述控制模块3为PLC控制器。
进一步的，所述升降设备为起重机。
进一步的，所述料位计2为雷达传感器。
本申请设计的一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统，通过在料位计上增加云台，在移动测量的过程中能够自动跟踪检测料位的斜面，料位计检测数值，并进行及时修正，最终能够得出正确的料堆高度。
本实施例的优点在于，通过在料位计上增加云台，在移动测量的过程中能够自动跟踪检测料位的斜面，料位计检测数值，并进行及时修正，最终能够得出正确的料堆高度，整个过程完全自动化，相对于传统的测量料位高度的技术方法，降低了操作繁琐程度，提高了设备使用安全性，满足不同堆料工况下对料位检测的需求，为全自动堆料提供了强有力的数据支撑。
实施例2
基于实施例1，请参考图1，本实施例主要介绍一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统的优化设计。
一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统，包括升降设备、云台1、料位计2和控制模块3；
所述云台1安装于所述升降设备的活动端，用于跟随升降设备进行运动的过程中准确定位到料堆的落料点，并自动跟踪定位该落料点堆积产生的斜面；
所述云台1的另一端通过连接件与料位计2可拆卸连接，用于跟随升降设备进行整个堆料过程中检测料堆高度数值；
所述控制模块3分别与升降设备、云台1、料位计2连接，用于接收云台、料位计跟随升降设备运动过程中反馈的信号，实时计算最佳料位检测点，并控制云台、料位计到达最佳料位检测点。
进一步的，所述连接件包括第一龙门框4、第二龙门框5以及螺栓6；
所述第一龙门框4的开口处与所述云台1连接；
所述第二龙门框5的开口处与所述料位计2连接；
所述第一龙门框4的闭口处与所述第二龙门框5的闭口处通过螺栓6连接。
进一步的，请参考图2，所述控制模块3包括信号收发模块8和计算模块9；
所述信号收发模块8分别与升降设备、云台1、料位计2进行通信连接，用于接收来自云台、料位计的信号，并在计算模块给出最终控制结果后对云台进行控制。；
所述计算模块9用于对来自云台1、料位计2的信号进行判断并计算，并给出最终控制结果。
控制模块根据云台采集到的俯仰角度、水平角度、料位计检测数值，建立数学模型，实时计算出最佳料位检测点位置并控制云台到达最佳料位检测点，在云台移动过程中根据云台反馈角度，在数学模型的技术上实时计算修正真实的料位高度，即升降设备或云台在移动过程中也保证真实的测量结果，实现自动跟踪检测及计算料堆高度。
进一步的，所述控制模块3为PLC控制器。
进一步的，所述升降设备为起重机。
进一步的，所述料位计2为雷达传感器。
进一步的，所述第一龙门框4的闭口处与所述第二龙门框5的闭口处中间还设置有垫圈7。
进一步的，所述云台1的水平旋转角度为0°～360°。
进一步的，所述云台1的俯仰角度为-80°～80°。
进一步的，所述云台1的精准度为±0.1°
因此，云台1能够满足定位到任意落料点，且能够实时、准确地反馈出每一时刻的水平角、俯仰角。
本发明自动跟踪检测及计算料堆高度系统，通过在料位计上增加云台，在移动测量的过程中能够自动跟踪检测料位的斜面，料位计检测数值，并进行及时修正，最终能够得出正确的料堆高度，整个过程完全自动化，相对于传统的测量料位高度的技术方法，降低了操作繁琐程度，提高了设备使用安全性，满足不同堆料工况下对料位检测的需求，为全自动堆料提供了强有力的数据支撑。
本申请通过将料位计安装在云台上，并将云台安装在升降设备上，通过升降设备实现对料位计的高度控制，以及云台的多角度实现料位计的角度控制，实现了料堆高度测量的完全自动化，相对于传统的测量料位高度的技术方法，降低了操作繁琐程度，提高了设备使用安全性，满足不同堆料工况下对料位检测的需求，为全自动堆料提供了强有力的数据支撑。
实施例3
基于实施例1-2，本实施例主要介绍一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统的使用方法，具体包括以下步骤：
步骤S1、首先将云台与第一龙门框连接；
步骤S2、接着将料位计与第二龙门框连接；
步骤S3、将第二龙门框与第一龙门框之间放置垫圈，并通过螺栓将第二龙门框与第一龙门框连接固定；
步骤S4、将云台安装于升降设备的活动端；
步骤S5、通过使用控制模块将升降设备调整到料堆顶部，并控制云台准确定位到料堆的落料点，并自动跟踪定位该落料点堆积产生的斜面；
步骤S6、控制料位计进行整个堆料过程中检测料堆高度数值。
本申请设计的控制模块根据云台采集到的俯仰角度、水平角度、料位计检测数值，建立数学模型，实时计算出最佳料位检测点位置并控制云台到达最佳料位检测点，在云台移动过程中根据云台反馈角度，在数学模型的技术上实时计算修正真实的料位高度，即升降设备或云台在移动过程中也保证真实的测量结果，实现自动跟踪检测及计算料堆高度。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，其并非因此限制本发明的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，通过常规的替代或者能够实现相同的功能在不脱离本发明的原理和精神的情况下对这些实施例进行变化、修改、替换、整合和参数变更均落入本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统，其特征在于，包括升降设备、云台(1)、料位计(2)和控制模块(3)；
所述云台(1)安装于所述升降设备的活动端；
所述云台(1)的另一端通过连接件与料位计(2)连接；
所述控制模块(3)分别与升降设备、云台(1)、料位计(2)连接。
2.根据权利要求1所述的一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统，其特征在于，所述连接件包括第一龙门框(4)、第二龙门框(5)以及螺栓(6)；
所述第一龙门框(4)的开口处与所述云台(1)连接；
所述第二龙门框(5)的开口处与所述料位计(2)连接；
所述第一龙门框(4)的闭口处与所述第二龙门框(5)的闭口处通过螺栓(6)连接。
3.根据权利要求1或2任一项所述的一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统，其特征在于，所述控制模块(3)包括信号收发模块(8)和计算模块(9)；
所述信号收发模块(8)分别与升降设备、云台(1)、料位计(2)进行通信连接；
所述计算模块(9)用于对来自云台(1)、料位计(2)的信号进行判断并计算，并给出最终控制结果。
4.根据权利要求1或2任一项所述的一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统，其特征在于，所述控制模块(3)为PLC控制器。
5.根据权利要求1或2任一项所述的一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统，其特征在于，所述升降设备为起重机。
6.根据权利要求1或2任一项所述的一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统，其特征在于，所述料位计(2)为雷达传感器。
7.根据权利要求2所述的一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统，其特征在于，所述第一龙门框(4)的闭口处与所述第二龙门框(5)的闭口处中间还设置有垫圈(7)。
8.根据权利要求1或2或7任一项所述的一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统，其特征在于，所述云台(1)的水平旋转角度为0°～360°。
9.根据权利要求1或2或7任一项所述的一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统，其特征在于，所述云台(1)的俯仰角度为-80°～80°。
10.根据权利要求1或2或7任一项所述的一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统，其特征在于，所述云台(1)的精准度为±0.1°。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310358283.6A CN116539121A (zh) | 2023-04-06 | 2023-04-06 | 一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310358283.6A CN116539121A (zh) | 2023-04-06 | 2023-04-06 | 一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116539121A true CN116539121A (zh) | 2023-08-04 |
Family
ID=87442576
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310358283.6A Pending CN116539121A (zh) | 2023-04-06 | 2023-04-06 | 一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116539121A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116333847A (zh) * | 2023-04-07 | 2023-06-27 | 法兰泰克重工股份有限公司 | 一种窖面刮平方法及窖面刮平设备 |
-
2023
- 2023-04-06 CN CN202310358283.6A patent/CN116539121A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116333847A (zh) * | 2023-04-07 | 2023-06-27 | 法兰泰克重工股份有限公司 | 一种窖面刮平方法及窖面刮平设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109113741B (zh) | 基于视频监视图像识别的自动化放煤控制系统 | |
| CN107186752B (zh) | 一种波浪补偿打捞机器人系统 | |
| EP3003953B1 (en) | Cargo handling by a spreader | |
| CN105775791B (zh) | 一种煤炭列车装车非连续累计装载系统及方法 | |
| CN116539121A (zh) | 一种自动跟踪检测及计算的料堆高度系统 | |
| CN107572373B (zh) | 基于机器视觉的新型起重机主动防斜拉控制系统及其控制方法 | |
| CN110045387B (zh) | 一种支撑掩护式液压支架姿态智能监测系统及其测量方法 | |
| FI125732B (en) | Load handler handling | |
| CN113415725B (zh) | 一种对位方法、对位控制器及起重机构 | |
| JPH0248333A (ja) | 自動装入装置 | |
| CN110700839A (zh) | 一种基于激光扫描仪的掘进机位姿测量装置及其测量方法 | |
| CN108981595A (zh) | 一种船舶超高探测装置及其检测方法 | |
| CN115448185A (zh) | 超大型智能塔式起重机及施工方法 | |
| CN111487644A (zh) | 一种建筑物形变自动测量系统及测量方法 | |
| CN114803560A (zh) | 智能放料系统及其控制方法 | |
| CN211230714U (zh) | 一种风力发电机组的机舱位移监测装置 | |
| CN111912345A (zh) | 一种液压支架随动自补偿放煤量激光扫描装置及方法 | |
| CN110775824A (zh) | 一种双吊机的同步吊装方法、机构及系统 | |
| CN106772436B (zh) | Agv激光防撞传感器俯仰角安装调整装置及调整方法 | |
| CN112173765A (zh) | 一种装船机溜筒防撞装置及方法 | |
| CN114791280A (zh) | 一种门跨式差异沉降自动化测量系统 | |
| CN208921057U (zh) | 一种船舶超高探测装置 | |
| FI20195848A1 (en) | Checking the position of the gripper | |
| CN116573429A (zh) | 一种通过气垫机流量控制给料斗出口流量的系统 | |
| CN220625377U (zh) | 一种高精度吊装监测装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |