CN116527214A - 一种执行通信冗余的系统以及通信冗余方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种执行通信冗余的系统以及通信冗余方法，涉及铁道交通技术领域，该系统包括：至少一组冗余通信组，所述冗余通信组由两个子设备组成，冗余通信组中每个子设备有其对应的唯一一个冗余通信设备；子设备用于通过主控制网获取主控系统与子设备间的交互数据，冗余通信设备用于通过主控制网接收对应子设备的第一交互数据，冗余通信设备用于通过内网将第一交互数据发送至其对应的子设备，子设备用于通过内网接收并备份第一交互数据。本发明规划多层次互为冗余的数据流，数据流冗余程度高，在主控系统与子设备之间的通信链路故障时，为主控系统与子设备间提供数据备份的通道，实现主控系统与子设备的通信冗余。

Description

一种执行通信冗余的系统以及通信冗余方法

技术领域

本发明涉及铁道交通技术领域，尤其涉及一种执行通信冗余的系统以及通信冗余方法。

背景技术

目前轨道交通车辆的列车控制和管理系统(Train Control and ManagementSystem，TCMS)为保障与子设备间传输数据的可靠性，通常采用的是双网通信冗余方式，一个作为主控制网，另一个作为备份控制网，当主控制网出现故障时切换至备份控制网进行通信，子设备自身配置的内网仅用于自身系统设备间的数据交互。TCMS双网通信冗余的关键设备和网络总线均需配备至少两套，所需的网络结构复杂，经济性较差，不利于实现车辆少线化以及设备简洁化。

因此，如何保障TCMS与子设备间数据通讯可靠性的同时精简车辆网络架构是目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供一种执行通信冗余的系统以及通信冗余方法，用以解决现有技术中TCMS双网通信冗余网络结构复杂，经济性较差，不利于实现车辆少线化以及设备简洁化的缺陷。

结合第一方面，本发明实施例提供一种执行通信冗余的系统，所述系统应用于轨道交通车辆的子设备，子设备与轨道交通车辆的主控系统通过主控制网建立通信链路，不同的子设备之间建立内网通信链路，所述系统包括：

至少一组冗余通信组，所述冗余通信组由两个子设备组成，冗余通信组中每个子设备有其对应的唯一一个冗余通信设备；

子设备用于通过主控制网获取主控系统与子设备间的交互数据，冗余通信设备用于通过主控制网接收对应子设备的第一交互数据，冗余通信设备用于通过内网将第一交互数据发送至其对应的子设备，子设备用于通过内网接收并备份第一交互数据；第一交互数据为发送端是主控系统且接收端是子设备的交互数据；

当子设备检测到与主控系统之间通信链路发生故障时，子设备基于已备份的第一交互数据执行数据冗余处理；当子设备检测到与主控系统之间通信链路发生故障时，冗余通信设备向对应的子设备转发第一交互数据；当子设备检测到与主控系统之间通信链路正常时，获取交互数据中发送端是主控系统的第一交互数据，并基于第一交互数据执行数据冗余处理。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述冗余通信组还具体包括：

由至少三个子设备为一组组成，冗余通信组中每个子设备有其对应的唯一一个冗余通信设备，且，每个子设备仅作为冗余通信组中唯一的另一个子设备对应的冗余通信设备。

结合第一方面，在第一方面第二实施方式中，所述冗余通信组还具体包括：

由至少三个子设备为一组组成，冗余通信组中每个子设备有其对应的唯一一个冗余通信设备。

结合第一方面，在第一方面第三实施方式中，所述冗余通信组还具体包括：

由至少三个子设备为一组组成，冗余通信组中每个子设备有其对应的至少一个冗余通信设备。

结合第一方面，在第一方面第四实施方式中，所述冗余通信组还具体包括：

由至少三个子设备为一组组成，冗余通信组中其中一个子设备作为第一冗余设备，第一冗余设备有其对应的唯一一个第二冗余设备；

第二冗余设备用于通过内网将第一交互数据发送至第一冗余设备；第一冗余设备用于通过主控制网接收对应子设备的第一交互数据，以及，用于通过内网将第一交互数据发送至其对应的子设备，以及，用于通过内网接收并备份第二冗余设备发送的第一交互数据；子设备用于通过主控制网获取主控系统与子设备间的交互数据，以及，用于通过内网接收并备份第一冗余设备设备发送的第一交互数据。

结合第一方面第四实施方式，在第一方面第五实施方式中，所述冗余通信组还具体包括：

由至少三个子设备为一组组成，冗余通信组中其中一个子设备作为第一冗余设备，第一冗余设备有其对应的至少一个第二冗余设备。

结合第一方面至第一方面第五实施方式中任一种，在第一方面第六实施方式中，所述子设备具体包括：

第一接收单元，用于通过主控制网接收主控系统与子设备间的交互数据；

第二接收单元，用于作为冗余通信设备时，通过主控制网接收对应子设备的第一交互数据；

第一发送单元，用于作为冗余通信设备时，通过内网向对应的子设备发送第一交互数据；

第一备份单元，用于备份对应的冗余通信设备转发的第一交互数据；

第三接收单元，用于与主控制网的通信链路发生故障时，通过内网接收对应的冗余通信设备转发的第一交互数据；

第一检测单元，用于检测与主控制网的通信链路是否发送故障；

第二执行单元，用于当与主控制网的通信链路正常通信时，基于主控制网接收到的交互数据中的第一交互数据执行数据冗余处理，以及，用于当与主控制网的通信链路发生故障时，备份基于内网接收到的第一交互数据，并基于已备份的第一交互数据执行数据冗余处理。

结合第二方面，本发明实施例还提供一种执行通信冗余的系统，所述系统应用于轨道交通车辆的主控系统，主控系统与轨道交通车辆的子设备通过主控制网建立通信链路，不同的子设备之间建立内网通信链路，所述系统包括：

主控系统通过主控制网获取与冗余通信组间的交互数据；

冗余通信组由至少两个子设备组成，冗余通信组中每个子设备有其对应的至少一个冗余通信设备，交互数据包括第一交互数据和第二交互数据，第一交互数据为发送端是主控系统且接收端是子设备的交互数据，第二交互数据为发送端是子设备且接收端是主控系统的交互数据，第二交互数据由子设备对应的冗余通信设备或者子设备发送至主控系统，且主控系统备份由冗余通信设备发送的第二交互数据，子设备将第二交互数据发送至冗余通信设备进行备份。

结合第三方面，本发明实施例还提供一种通信冗余方法，所述方法应用于轨道交通车辆的子设备，子设备与轨道交通车辆的主控系统通过主控制网建立通信链路，不同的子设备之间建立内网通信链路，所述方法包括：

子设备确定与主控系统之间的通信链路是否发生故障；

若未发生故障，子设备基于通过主控制网接收到的主控系统发送的第一交互数据执行数据冗余处理；

若发生故障，子设备基于已备份的第一交互数据执行数据冗余处理；已备份的第一交互数据是子设备备份对应的冗余通信设备基于内网转发的第一交互数据得到的；

子设备有其对应的至少一个冗余通信设备，第一交互数据为发送端是主控系统且接收端是子设备的交互数据，冗余通信设备通过主控制网接收对应子设备的第一交互数据。

结合第四方面，本发明实施例还提供一种通信冗余方法，所述方法应用于轨道交通车辆的主控系统，主控系统与轨道交通车辆的子设备通过主控制网建立通信链路，不同的子设备之间建立内网通信链路，所述方法包括：

主控系统确定与子设备之间的通信链路是否发生故障；

若未发生故障，主控系统基于通过主控制网接收到的子设备发送的第二交互数据执行数据冗余处理；

若发生故障，主控系统基于已备份的第二交互数据执行数据冗余处理；已备份的第二交互数据是主控系统备份子设备对应的冗余通信设备基于主控制网转发的第二交互数据得到的；

子设备有其对应的至少一个冗余通信设备，第二交互数据为发送端是子设备且接收端是主控系统的交互数据，子设备将第二交互数据发送至冗余通信设备进行备份。

本发明提供的执行通信冗余的系统以及通信冗余方法，在不改变主控系统与子设备间通信既有网络架构情况下，采用从子设备间进行数据备份的方式，并基于设备内网，规划多层次互为冗余的数据流，数据流冗余程度高，在主控系统与子设备之间的通信链路故障时，为主控系统与子设备间提供数据备份的通道，实现主控系统与子设备的通信冗余。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是现有技术中双网通信冗余的示意图；

图2是图1中CCU与LCU进行通信冗余的示意图；

图3是本发明提供的执行通信冗余的系统的结构示意图之一；

图4是本发明提供的执行通信冗余的系统的结构示意图之二；

图5是本发明提供的执行通信冗余的系统的结构示意图之三；

图6是本发明提供的执行通信冗余的系统的结构示意图之四；

图7是本发明提供的执行通信冗余的系统的结构示意图之五；

图8是本发明提供的执行通信冗余的系统的结构示意图之六；

图9是本发明提供的执行通信冗余的系统中子设备的结构示意图；

图10是本发明提供的执行通信冗余的系统的结构示意图之七；

图11是本发明提供的通信冗余方法的流程示意图之一；

图12是本发明提供的通信冗余方法的流程示意图之二；

图13是本发明提供的执行通信冗余的系统以及通信冗余方法的示意图；

图14是图13中CCU与LCU进行通信冗余的示意图；

图15是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前轨道交通车辆的TCMS为保障与子设备间传输数据的可靠性，通常采用的是双网通信冗余方式，例如采用多功能车辆总线(Multifunction Vehicle Bus，MVB)网冗余和以太网冗余，其中，关键设备和网络总线均需配备至少两套，而子设备自身配置的内网仅用于自身系统设备间的数据交互，可见，目前TCMS采用的双网冗余通讯所需的网络结构复杂且需增设至少一套硬件设备，经济性较差，不利于实现车辆少线化以及设备简洁化。

如图1和图2所示，以4节编组列车中TCMS与逻辑控制单元(Logic Control Unit，LCU)间的通讯为例进行说明：TCMS采用MVB通讯方式作为主控制网，TCMS具有中央控制单元(Central Control Unit，CCU)，每节车配置中继器并采用以太网等通讯方式作为备份控制网，同时为每节车配置交换机，每节车均配置了一台LCU机箱，LCU自身配置有内网，整列车的LCU通过内网传输LCU系统各机箱间逻辑控制关联信号，各节车的LCU同时接入TCMS的MVB控制网和以太网控制网。

LCU为示例子设备，在执行通信冗余也就是数据冗余时，如图2所示，TCMS与子设备之间同时进行主控制网和备份控制网通信，默认使用主控制网通信也就是MVB通信数据，此时，CCU与LCU间通过MVB网进行通信；当检测到主控制网发生故障后，使用备份控制网也就是以太网通信数据，此时，CCU与LCU间通过以太网进行通信；LCU内网仅作为子设备间的数据交互，不参与TCMS与LCU间的数据交互，因此，各节车通过LCU接入TCMS网络，LCU仅交互本机箱相关信号，若某节车的某个LCU机箱与TCMS之间的通讯链路发生故障，则TCMS将无法获得该LCU机箱生命信息及采集信号，TCMS的控制命令也无法下达至该LCU机箱，配置该LCU机箱的车辆对应的相关功能将丧失，会影响列车正常运营。图2中A-B1表示从CCU流向LCU1和LCU1流向CCU的数据，A-B2表示从CCU流向LCU2和LCU2流向CCU的数据，B1-B2表示从LCU1流向LCU2和LCU2流向LCU1的数据。

需要说明的是，编组列车是指按照预期的目的，将各独立的车辆连接起来，成为一个运行体，图1中TMc表示半动半拖车带司机室车型，Mp表示带受电弓的动车车型，多节编组时，无论采用8节编组、6节编组还是4节编组，带驾驶室的车型始终编在列车的两端，其他车型在列车中的位置则可以互换，如图1中所示的TMc1-Mp1-Mp2-TMc2。

本申请实施例提供了一种执行通信冗余的系统，该系统在不改变主控系统与子设备间通信既有网络架构情况下，采用从子设备间进行数据备份的方式，并基于设备内网，规划多层次互为冗余的数据流，数据流冗余程度高，在主控系统与子设备之间的通信链路故障时，为主控系统与子设备间提供数据备份的通道，实现主控系统与子设备的通信冗余。

更具体的，图3示出了本发明实施例的执行通信冗余的系统其中一种实施例下的结构示意图，如图3所示，该系统应用于轨道交通车辆的子设备，子设备与轨道交通车辆的主控系统通过主控制网建立通信链路，不同的子设备之间建立内网通信链路，该系统具体包括：

两个子设备为一组组成的至少一组冗余通信组，冗余通信组中每个子设备有其对应的唯一一个冗余通信设备。例如子设备A与子设备B为一组组成了一组冗余通信组，子设备B为子设备A对应的唯一一个冗余通信设备，子设备A也为子设备B对应的唯一一个冗余通信设备。

在该系统中，子设备通过主控制网获取主控系统与子设备间的交互数据，冗余通信设备通过主控制网接收对应子设备的第一交互数据，第一交互数据为发送端是主控系统且接收端是子设备的交互数据。交互数据即主-子交互数据，主控系统为TCMS，TCMS是负责处理和分配列车运行中各种内外数据的系统，交互数据可以是子设备向主控系统发送的数据，也可以是主控系统向子设备发送的数据，第一交互数据则为交互数据中发送端是主控系统的部分数据。

需要说明的是，本发明实施例中主控制网可以是MVB网，也可以是CAN网、以太网等其他通信方式，在此对主控制网所采用的具体形式并不做任何限制。

冗余通信设备用于通过内网将第一交互数据发送至其对应的子设备，子设备则通过内网接收并备份第一交互数据。优选的，内网通信链路可以通过LCU建立，在其他一些可选实施方式中，内网通信链路还可以通过维护以太网等方式建立。例如，子设备B通过LCU将第一交互数据发送至子设备A，子设备A通过内网接收到第一交互数据后备份第一交互数据。

子设备既能够通过主控制网接收到第一交互数据，也能够通过内网接收到其对应的冗余通信设备转发的第一交互数据，子设备备份内网转发的第一交互数据，因此，当子设备检测到与主控系统之间通信链路发生故障时，子设备能够基于已备份的第一交互数据执行数据冗余处理；当子设备检测到与主控系统之间通信链路发生故障时，冗余通信设备向对应的子设备转发第一交互数据；当子设备检测到与主控系统之间通信链路正常时，获取交互数据中发送端是主控系统的第一交互数据，并基于第一交互数据执行数据冗余处理。

该系统中，CCU源数据冗余的处理流程为：子设备与主控系统之间的通信链路即LCU与CCU之间的通信链路，当子设备检测到对应的LCU与CCU之间的通信链路能够正常传输数据时，子设备直接基于其接收到的主控系统发送的第一交互数据执行数据冗余处理；当子设备检测到对应的LCU与CCU之间的通信链路发送故障也即无法正常传输数据时，子设备还能够通过内网接收其对应的冗余通信设备转发的第一交互数据，子设备会备份通过内网接收到第一交互数据，例如子设备B通过LCU内网接收子设备A转发的第一交互数据，之后基于已备份的第一交互数据执行数据冗余处理。

更具体的，图4示出了本发明实施例的执行通信冗余的系统另一些实施例下的结构示意图，如图4所示，该系统应用于轨道交通车辆的子设备，子设备与轨道交通车辆的主控系统通过主控制网建立通信链路，不同的子设备之间建立内网通信链路，该系统具体包括：

至少三个子设备为一组组成的至少一组冗余通信组，冗余通信组中每个子设备有其对应的唯一一个冗余通信设备，且，每个子设备仅作为冗余通信组中唯一的另一个子设备对应的冗余通信设备。例如子设备C、子设备D、子设备E为一组组成了一组冗余通信组，子设备D为子设备C对应的唯一一个冗余通信设备，子设备E为子设备D对应的唯一一个冗余通信设备，子设备C为子设备E对应的唯一一个冗余通信设备，子设备不会同时作为一个以上的其他子设备的冗余通信设备。

在该系统中，子设备通过主控制网获取主控系统与子设备间的交互数据，冗余通信设备通过主控制网接收对应子设备的第一交互数据，第一交互数据为发送端是主控系统且接收端是子设备的交互数据。详细请参见如图3所示实施例，在此不再赘述。

冗余通信设备用于通过内网将第一交互数据发送至其对应的子设备，子设备则通过内网接收并备份第一交互数据。详细请参见如图3所示实施例，在此不再赘述。

该系统中CCU源数据冗余的处理流程详细请参见如图3所示实施例，在此不再赘述。

更具体的，图5示出了本发明实施例的执行通信冗余的系统另一些实施例下的结构示意图，如图5所示，该系统应用于轨道交通车辆的子设备，子设备与轨道交通车辆的主控系统通过主控制网建立通信链路，不同的子设备之间建立内网通信链路，该系统具体包括：

至少三个子设备为一组组成的至少一组冗余通信组，冗余通信组中每个子设备有其对应的唯一一个冗余通信设备。例如子设备F、子设备G、子设备H为一组组成了一组冗余通信组，子设备G为子设备F对应的唯一一个冗余通信设备，子设备G也为子设备H对应的唯一一个冗余通信设备，子设备F为子设备G对应的唯一一个冗余通信设备，区别于图4所示实施例，这些实施例中某个子设备可以同时作为一个以上的其他子设备的冗余通信设备，如子设备G同时作为子设备F与子设备H的冗余通信设备。

在该系统中，子设备通过主控制网获取主控系统与子设备间的交互数据，冗余通信设备通过主控制网接收对应子设备的第一交互数据，第一交互数据为发送端是主控系统且接收端是子设备的交互数据。详细请参见如图3所示实施例，在此不再赘述。

冗余通信设备用于通过内网将第一交互数据发送至其对应的子设备，子设备则通过内网接收并备份第一交互数据。详细请参见如图3所示实施例，在此不再赘述。

该系统中CCU源数据冗余的处理流程详细请参见如图3所示实施例，在此不再赘述。

更具体的，图6示出了本发明实施例的执行通信冗余的系统另一些实施例下的结构示意图，如图6所示，该系统应用于轨道交通车辆的子设备，子设备与轨道交通车辆的主控系统通过主控制网建立通信链路，不同的子设备之间建立内网通信链路，该系统具体包括：

至少三个子设备为一组组成的至少一组冗余通信组，冗余通信组中每个子设备有其对应的至少一个冗余通信设备。例如子设备I、子设备J、子设备K为一组组成了一组冗余通信组，子设备I对应的冗余通信设备为子设备J与子设备K，子设备J对应的冗余通信设备为子设备K，子设备K对应的冗余通用设备为子设备I，区别于图4、图5所示实施例，该系统中某个子设备可以同时将一个以上的其他子设备作为冗余通信设备，如子设备I同时将子设备J与子设备K作为其对应的冗余通信设备。

在该系统中，子设备通过主控制网获取主控系统与子设备间的交互数据，冗余通信设备通过主控制网接收对应子设备的第一交互数据，第一交互数据为发送端是主控系统且接收端是子设备的交互数据。详细请参见如图3所示实施例，在此不再赘述。

冗余通信设备用于通过内网将第一交互数据发送至其对应的子设备，子设备则通过内网接收并备份第一交互数据。详细请参见如图3所示实施例，在此不再赘述。

该系统中CCU源数据冗余的处理流程详细请参见如图3所示实施例，在此不再赘述，不同之处在于，子设备同时具有至少两个冗余通信设备，因此存在具有多个第一交互数据的备份数据的情况，但只会将其中一份第一交互数据执行数据冗余处理，例如，按照时间顺序，先完成哪个第一交互数据的备份，则按照该第一交互数据执行数据冗余处理，具体如何选择哪一份已备份的第一交互数据执行数据冗余处理不作任何限制，只需要保证能够接收到完整的第一交互数据并执行数据冗余即可。

更具体的，图7示出了本发明实施例的执行通信冗余的系统另一些实施例下的结构示意图，如图7所示，该系统应用于轨道交通车辆的子设备，子设备与轨道交通车辆的主控系统通过主控制网建立通信链路，不同的子设备之间建立内网通信链路，该系统具体包括：

至少三个子设备为一组组成的至少一组冗余通信组，冗余通信组中其中一个子设备为第一冗余设备，第一冗余设备有其对应的唯一一个第二冗余设备，第一冗余设备为其他子设备的冗余通信设备，第二冗余设备为第一冗余设备的冗余通信设备。例如子设备L、子设备M、子设备N为一组组成了一组冗余通信组，子设备L为该冗余通信组的第一冗余设备，子设备M为子设备L对应的第二冗余设备。

在该系统中，子设备通过主控制网获取主控系统与子设备间的交互数据，冗余通信设备通过主控制网接收对应子设备的第一交互数据，第一交互数据为发送端是主控系统且接收端是子设备的交互数据。详细请参见如图3所示实施例，在此不再赘述。

第一冗余设备还用于通过内网将第一交互数据发送至其对应的子设备，第二冗余设备用于通过内网将第一交互数据发送至第一冗余设备，子设备则通过内网接收并备份第一冗余设备设备发送的第一交互数据，第一冗余设备则通过内网接收并备份第二冗余设备发送的第一交互数据。第一冗余设备与子设备的交互方式、第二冗余设备与第一冗余设备的交互方式详细请参见如图3所示实施例，在此不再赘述。

区别于图3至图6所示实施例，该系统中每个冗余通信组通过一个子设备转发组内其他子设备的第一交互数据，该子设备即为第一冗余设备，第一冗余设备有其对应的唯一一个第二冗余设备，第二冗余设备为组内非第一冗余设备外的其中一个子设备，第二冗余设备用于转发第一冗余设备的第一交互数据。

子设备既能够通过主控制网接收到第一交互数据，也能够通过内网接收到第一冗余设备转发的第一交互数据，子设备备份内网转发的第一交互数据，第一冗余设备既能够通过主控制网接收到第一交互数据，也能够通过内网接收到第二冗余设备转发的第一交互数据，第一冗余设备备份内网转发的第一交互数据，因此，当子设备检测到与主控系统之间通信链路发生故障时，子设备能够基于已备份的第一交互数据执行数据冗余处理；当子设备检测到与主控系统之间通信链路发生故障时，子设备还能够通过内网接收第一冗余设备转发的第一交互数据，子设备会备份通过内网接收到第一交互数据，例如子设备M通过LCU内网接收子设备L转发的第一交互数据，之后基于已备份的第一交互数据执行数据冗余处理；当第一冗余设备检测到与主控系统之间通信链路发生故障时，第一冗余设备还能够通过内网接收第二冗余设备转发的第一交互数据，第一冗余设备会备份通过内网接收到第一交互数据，例如子设备L通过LCU内网接收子设备M转发的第一交互数据，之后基于已备份的第一交互数据执行数据冗余处理。

该系统中，CCU源数据冗余的处理流程为：子设备与主控系统之间的通信链路即LCU与CCU之间的通信链路，当子设备检测到对应的LCU与CCU之间的通信链路能够正常传输数据时，子设备直接基于其接收到的主控系统发送的交互数据中第一交互数据发送执行数据冗余处理；当子设备检测到对应的LCU与CCU之间的通信链路发送故障也即无法正常传输数据时，子设备还能够通过内网接收第一冗余设备转发的第一交互数据，子设备会备份通过内网接收到第一交互数据例如子设备M通过LCU内网接收子设备L转发的第一交互数据，之后基于已备份的第一交互数据执行数据冗余处理；当第一冗余设备检测到对应的LCU与CCU之间的通信链路发送故障也即无法正常传输数据时，第一冗余设备通过内网接收第二冗余设备转发的已备份的交互数据，第一冗余设备会备份通过内网接收到第一交互数据，例如子设备L通过LCU内网接收子设备M备份的交互数据，获取已备份的交互数据中发送端是主控系统的第一交互数据，之后基于已备份的第一交互数据执行数据冗余处理。

更具体的，图8示出了本发明实施例的执行通信冗余的系统另一些实施例下的结构示意图，如图8所示，该系统应用于轨道交通车辆的子设备，子设备与轨道交通车辆的主控系统通过主控制网建立通信链路，不同的子设备之间建立内网通信链路，该系统具体包括：

至少三个子设备为一组组成的至少一组冗余通信组，冗余通信组中其中一个子设备为第一冗余设备，第一冗余设备有其对应的至少一个第二冗余设备，第一冗余设备为其他子设备的冗余通信设备，第二冗余设备为第一冗余设备的冗余通信设备。例如子设备O、子设备P、子设备Q为一组组成了一组冗余通信组，子设备O为该冗余通信组的第一冗余设备，子设备P以及子设备Q为子设备O对应的第二冗余设备。

在该系统中，子设备通过主控制网获取主控系统与子设备间的交互数据，冗余通信设备通过主控制网接收对应子设备的第一交互数据，第一交互数据为发送端是主控系统且接收端是子设备的交互数据。详细请参见如图3所示实施例，在此不再赘述。

第一冗余设备还用于通过内网将第一交互数据发送至其对应的子设备，第二冗余设备用于通过内网将第一交互数据发送至第一冗余设备，子设备则通过内网接收并备份第一冗余设备设备发送的第一交互数据，第一冗余设备则通过内网接收并备份第二冗余设备发送的第一交互数据。详细请参见如图7所示实施例，在此不再赘述。

区别于图7所示实施例，该系统中第一冗余设备可以同时将一个以上的其他子设备作为第二冗余设备，如子设备O同时将子设备P与子设备Q作为其对应的冗余通信设备

该系统中CCU源数据冗余的处理流程详细请参见如图7所示实施例，在此不再赘述，不同之处在于，第一冗余设备同时具有至少两个第二冗余设备，因此存在具有多个第一交互数据的备份数据的情况，但只会将其中一份第一交互数据执行数据冗余处理，例如，按照时间顺序，先完成哪个第一交互数据的备份，则按照该第一交互数据执行数据冗余处理，具体如何选择哪一份已备份的第一交互数据执行数据冗余处理不作任何限制，只需要保证能够接收到完整的第一交互数据并执行数据冗余即可。

作为本发明实施例的一些可能实施方式，该系统中冗余通信组的具体结构可以采用图3至图8中任意一种实施方式或者多种实施方式的组合。

下面结合图9描述本发明实施例提供的执行通信冗余的系统，该系统中具有至少一组冗余通信组，冗余通信组的具体结构如图3至图8中任意一种实施方式所示，冗余通信组中的子设备具体包括：

第一接收单元110，用于通过主控制网接收主控系统与子设备间的交互数据。

第二接收单元120，用于作为冗余通信设备时，通过主控制网接收对应子设备的第一交互数据。

第一发送单元130，用于作为冗余通信设备时，通过内网向对应的子设备发送第一交互数据。

第一备份单元140，用于备份对应的冗余通信设备转发的第一交互数据。

第三接收单元150，用于与主控制网的通信链路发生故障时，通过内网接收对应的冗余通信设备转发的第一交互数据。

第一检测单元160，用于检测与主控制网的通信链路是否发送故障。

第一执行单元170，用于基于第一交互数据/已备份的第一交互数据执行主控系统(CCU源数据)的数据冗余处理即子设备侧的数据冗余处理，具体的，与主控制网的通信链路正常通信时，直接基于主控制网接收到的交互数据中的第一交互数据执行数据冗余处理，与主控制网的通信链路发生故障时，备份基于内网接收到的第一交互数据，并基于已备份的第一交互数据执行数据冗余处理。

更具体的，图10示出了本发明实施例的执行通信冗余的系统其中一种实施例下的结构示意图，如图10所示，该系统应用于轨道交通车辆的主控系统，主控系统与轨道交通车辆的子设备通过主控制网建立通信链路，不同的子设备之间建立内网通信链路，该系统具体包括：

主控系统通过主控制网获取与冗余通信组间的交互数据，冗余通信组由至少两个子设备组成，冗余通信组中每个子设备有其对应的至少一个冗余通信设备，交互数据包括第一交互数据和第二交互数据，第一交互数据为发送端是主控系统且接收端是子设备的交互数据，第二交互数据为发送端是子设备且接收端是主控系统的交互数据，第二交互数据由子设备对应的冗余通信设备或者子设备发送至主控系统，且主控系统备份由冗余通信设备发送的第二交互数据，子设备将第二交互数据发送至冗余通信设备进行备份。交互数据即主-子交互数据，主控系统为TCMS，TCMS是负责处理和分配列车运行中各种内外数据的系统，交互数据可以是子设备向主控系统发送的数据，也可以是主控系统向子设备发送的数据，第二交互数据则为交互数据中发送端是子设备的部分数据。

需要说明的是，本发明实施例中主控制网可以是MVB网，也可以是CAN网、以太网等其他通信方式，在此对主控制网所采用的具体形式并不做任何限制。优选的，内网通信链路可以通过LCU建立，在其他一些可选实施方式中，内网通信链路还可以通过维护以太网等方式建立，在此对内网所采用的具体形式并不做任何限制。

主控系统既能够通过主控制网接收到子设备其本身发送的第二交互数据，也能够通过主控制网接收到子设备其对应的冗余通信设备转发的第二交互数据，主控系统备份冗余通信设备转发的第二交互数据，因此，当主控系统检测到与子设备之间通信链路发生故障时，主控系统能够基于已备份的第二交互数据执行数据冗余处理；当主控系统检测到与子设备之间通信链路发生故障时，冗余通信设备通过主控制网向主控系统转发对应的子设备的第二交互数据；当主控系统检测到与子设备之间通信链路正常时，获取交互数据中发送端是子设备的第二交互数据，并基于第二交互数据执行数据冗余处理。

该系统中，LCU源数据冗余的处理流程为：主控系统与子设备之间的通信链路即CCU与LCU之间的通信链路，当主控系统检测到CCU与对应的LCU之间的通信链路能够正常传输数据时，主控系统直接基于其接收到的冗余通信组中子设备发送的第二交互数据执行数据冗余处理；当主控系统检测到CCU与对应的LCU之间的通信链路发送故障也即无法正常传输数据时，主控系统还能够通过主控制网接收子设备其对应的冗余通信设备转发的第二交互数据，主控系统会备份冗余通信设备转发的第二交互数据，之后基于已备份的第二交互数据执行数据冗余处理。

该系统中主控系统具体包括：

第四接收单元210，用于通过主控制网接收与子设备间的交互数据。

第五接收单元220，用于通过主控制网接收子设备对应的冗余通信设备转发的第二交互数据。

第二备份单元230，用于备份冗余通信设备转发的第二交互数据。

第二检测单元240，用于检测与子设备的通信链路是否发送故障。

第二执行单元250，用于基于第二交互数据/已备份的第二交互数据执行子设备(LCU源数据)的数据冗余处理即主控系统侧的数据冗余处理，具体的，与子设备的通信链路正常通信时，直接基于主控制网接收到的交互数据中的第二交互数据执行数据冗余处理，与子设备的通信链路发生故障时，备份基于主控制网接收到的子设备对应的冗余通信设备转发的第二交互数据，并基于已备份的第二交互数据执行数据冗余处理。

在本发明实施例中还提供了一种通信冗余方法，该方法在不改变主控系统与子设备间通信既有网络架构情况下，采用从子设备间进行数据备份的方式，并基于设备内网，规划多层次互为冗余的数据流，数据流冗余程度高，在主控系统与子设备之间的通信链路故障时，为主控系统与子设备间提供数据备份的通道，实现主控系统与子设备的通信冗余。

本发明实施例提供的通信冗余方法可以应用于具备相应检测功能的电子设备中，该电子设备可以包括笔记本、台式电脑、智能手机、智能可穿戴设备(例如虚拟现实眼镜、智能手表等)、平板电脑等。当然，本发明实施例提供的通信冗余方法，也可以应用于运行在上述的电子设备中的应用程序内。例如，该通信冗余方法可以应用于具有相应功能的浏览器中，也可以应用于具有相应功能的软件内。图11是根据本发明实施例的通信冗余方法的流程示意图，如图11所示，该方法应用于轨道交通车辆的子设备，子设备与轨道交通车辆的主控系统通过主控制网建立通信链路，不同的子设备之间建立内网通信链路，该方法包括如下步骤：

S10、子设备确定与主控系统之间的通信链路是否发生故障。

S20、若未发生故障即子设备检测到对应的LCU与CCU之间的通信链路能够正常传输数据时，子设备基于通过主控制网接收到的主控系统发送的第一交互数据执行数据冗余处理。

S30、若发生故障即子设备检测到对应的LCU与CCU之间的通信链路发送故障无法正常传输数据时，子设备基于已备份的第一交互数据执行数据冗余处理，已备份的第一交互数据是子设备备份对应的冗余通信设备基于内网转发的第一交互数据得到的。

该方法中，至少两个子设备组成冗余通信组，冗余通信组中每个子设备有其对应的至少一个冗余通信设备，第一交互数据为发送端是主控系统且接收端是子设备的交互数据，冗余通信设备通过主控制网接收对应子设备的第一交互数据。

该方法中，CCU源数据冗余的处理流程为：子设备与主控系统之间的通信链路即LCU与CCU之间的通信链路，当子设备检测到对应的LCU与CCU之间的通信链路能够正常传输数据时，子设备直接基于其接收到的主控系统发送的第一交互数据执行数据冗余处理；当子设备检测到对应的LCU与CCU之间的通信链路发送故障也即无法正常传输数据时，子设备还能够通过内网接收其对应的冗余通信设备转发的第一交互数据，子设备会备份通过内网接收到第一交互数据，之后基于已备份的第一交互数据执行数据冗余处理。

本发明实施例中还提供了一种通信冗余方法，该方法在不改变主控系统与子设备间通信既有网络架构情况下，采用从子设备间进行数据备份的方式，并基于设备内网，规划多层次互为冗余的数据流，数据流冗余程度高，在主控系统与子设备之间的通信链路故障时，为主控系统与子设备间提供数据备份的通道，实现主控系统与子设备的通信冗余。

本发明实施例提供的通信冗余方法可以应用于具备相应检测功能的电子设备中，该电子设备可以包括笔记本、台式电脑、智能手机、智能可穿戴设备(例如虚拟现实眼镜、智能手表等)、平板电脑等。当然，本发明实施例提供的通信冗余方法，也可以应用于运行在上述的电子设备中的应用程序内。例如，该通信冗余方法可以应用于具有相应功能的浏览器中，也可以应用于具有相应功能的软件内。图12是根据本发明实施例的通信冗余方法的流程示意图，如图12所示，该方法应用于轨道交通车辆的主控系统，主控系统与轨道交通车辆的子设备统通过主控制网建立通信链路，不同的子设备之间建立内网通信链路，该方法包括如下步骤：

S40、主控系统确定与子设备之间的通信链路是否发生故障。

S50、若未发生故障即主控系统检测到CCU与对应的LCU之间的通信链路能够正常传输数据时，主控系统基于通过主控制网接收到的子设备发送的第二交互数据执行数据冗余处理。

S60、若发生故障即主控系统检测到CCU与对应的LCU之间的通信链路发送故障无法正常传输数据时，主控系统基于已备份的第二交互数据执行数据冗余处理，已备份的第二交互数据是主控系统备份子设备对应的冗余通信设备基于主控制网转发的第二交互数据得到的。

该方法中，至少两个子设备组成冗余通信组，冗余通信组中每个子设备有其对应的至少一个冗余通信设备，第二交互数据为发送端是子设备且接收端是主控系统的交互数据，子设备将第二交互数据发送至冗余通信设备进行备份。

该方法中，LCU源数据冗余的处理流程为：主控系统与子设备之间的通信链路即CCU与LCU之间的通信链路，当主控系统检测到CCU与对应的LCU之间的通信链路能够正常传输数据时，主控系统直接基于其接收到的冗余通信组中子设备发送的第二交互数据执行数据冗余处理；当主控系统检测到CCU与对应的LCU之间的通信链路发送故障也即无法正常传输数据时，主控系统还能够通过主控制网接收子设备其对应的冗余通信设备转发的第二交互数据，主控系统会备份冗余通信设备转发的第二交互数据，之后基于已备份的第二交互数据执行数据冗余处理。

请参阅图13和图14，以4节编组列车中主控制网采用MVB网，内网采用LCU建立通信链路，TCMS与LCU间通信为例进行说明：每节车均配置1台LCU机箱，整列车的LCU通过内网传输LCU系统各机箱间逻辑控制关联信号，各节车的LCU同时接入TCMS的MVB控制网。

可以理解的是，图4中每节车也可以配置中继器以及交换机等设备。另外，需要说明的是，Tc表示带司机室的拖车车型。图4中B1-A表示LCU1流向CCU的数据，B2-A表示LCU2流向CCU的数据，B3-A表示LCU3流向CCU的数据，B4-A表示LCU4流向CCU的数据，A-B1表示从CCU流向LCU1数据，A-B2表示从CCU流向LCU2数据，A-B3表示从CCU流向LCU3数据，A-B4表示从CCU流向LCU4数据。

在进行CCU源数据冗余时，LCU1通过TCMS网同时接收A-B1、A-B2数据，并通过LCU内网将A-B2数据发至LCU2进行备份，同样的，LCU2通过TCMS网同时接收A-B1、A-B2数据，并通过LCU内网将A-B1数据发至LCU1进行备份。当LCU1检测到与CCU通讯正常时，按自身从TCMS网上获取的A-B1数据执行数据冗余处理，当LCU1检测到与CCU通讯故障时，按LCU2通过内网转发的备份数据A-B1执行数据冗余处理；当LCU2检测到与CCU通讯正常时，按自身从TCMS网上获取的A-B2数据执行数据冗余处理；当LCU2检测到与CCU通讯故障时，按LCU1通过内网转发的备份数据A-B2执行数据冗余处理。

在进行LCU源数据冗余时，LCU1将B1-A数据发送至TCMS，并同时通过内网将B1-A数据发至LCU2进行备份，LCU2将接收到的B1-A数据实时发送至TCMS进行备份。LCU2将B2-A数据发送至TCMS，并同时通过内网将B2-A数据发至LCU1备份，LCU1将接收到的B2-A数据实时发送至TCMS备份。当TCMS检测到与LCU1通讯正常时，按LCU1直接发送的B1-A数据执行数据冗余处理；当TCMS检测到与LCU1通故障时，按LCU2发送的备份数据B1-A执行数据冗余处理。当TCMS检测到与LCU2通讯正常时，按LCU2直接发送的B2-A数据执行数据冗余处理；当TCMS检测到与LCU2通故障时，按LCU1发送的备份A数据B2-执行数据冗余处理。

图15示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图15所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行通信冗余方法，该方法包括：

子设备确定与主控系统之间的通信链路是否发生故障；

若未发生故障即子设备检测到对应的LCU与CCU之间的通信链路能够正常传输数据时，子设备基于通过主控制网接收到的主控系统发送的第一交互数据执行数据冗余处理；

若发生故障即子设备检测到对应的LCU与CCU之间的通信链路发送故障无法正常传输数据时，子设备基于已备份的第一交互数据执行数据冗余处理，已备份的第一交互数据是子设备备份对应的冗余通信设备基于内网转发的第一交互数据得到的；

或者，主控系统确定与子设备之间的通信链路是否发生故障；

若未发生故障即主控系统检测到CCU与对应的LCU之间的通信链路能够正常传输数据时，主控系统基于通过主控制网接收到的子设备发送的第二交互数据执行数据冗余处理；

若发生故障即主控系统检测到CCU与对应的LCU之间的通信链路发送故障无法正常传输数据时，主控系统基于已备份的第二交互数据执行数据冗余处理，已备份的第二交互数据是主控系统备份子设备对应的冗余通信设备基于主控制网转发的第二交互数据得到的。

此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的通信冗余方法，该方法包括：

子设备确定与主控系统之间的通信链路是否发生故障；

若未发生故障即子设备检测到对应的LCU与CCU之间的通信链路能够正常传输数据时，子设备基于通过主控制网接收到的主控系统发送的第一交互数据执行数据冗余处理；

若发生故障即子设备检测到对应的LCU与CCU之间的通信链路发送故障无法正常传输数据时，子设备基于已备份的第一交互数据执行数据冗余处理，已备份的第一交互数据是子设备备份对应的冗余通信设备基于内网转发的第一交互数据得到的；

或者，主控系统确定与子设备之间的通信链路是否发生故障；

若未发生故障即主控系统检测到CCU与对应的LCU之间的通信链路能够正常传输数据时，主控系统基于通过主控制网接收到的子设备发送的第二交互数据执行数据冗余处理；

若发生故障即主控系统检测到CCU与对应的LCU之间的通信链路发送故障无法正常传输数据时，主控系统基于已备份的第二交互数据执行数据冗余处理，已备份的第二交互数据是主控系统备份子设备对应的冗余通信设备基于主控制网转发的第二交互数据得到的。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的通信冗余方法，该方法包括：

子设备确定与主控系统之间的通信链路是否发生故障；

若未发生故障即子设备检测到对应的LCU与CCU之间的通信链路能够正常传输数据时，子设备基于通过主控制网接收到的主控系统发送的第一交互数据执行数据冗余处理；

若发生故障即子设备检测到对应的LCU与CCU之间的通信链路发送故障无法正常传输数据时，子设备基于已备份的第一交互数据执行数据冗余处理，已备份的第一交互数据是子设备备份对应的冗余通信设备基于内网转发的第一交互数据得到的；

或者，主控系统确定与子设备之间的通信链路是否发生故障；

若未发生故障即主控系统检测到CCU与对应的LCU之间的通信链路能够正常传输数据时，主控系统基于通过主控制网接收到的子设备发送的第二交互数据执行数据冗余处理；

若发生故障即主控系统检测到CCU与对应的LCU之间的通信链路发送故障无法正常传输数据时，主控系统基于已备份的第二交互数据执行数据冗余处理，已备份的第二交互数据是主控系统备份子设备对应的冗余通信设备基于主控制网转发的第二交互数据得到的。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种执行通信冗余的系统，其特征在于，所述系统应用于轨道交通车辆的子设备，子设备与轨道交通车辆的主控系统通过主控制网建立通信链路，不同的子设备之间建立内网通信链路，所述系统包括：

至少一组冗余通信组，所述冗余通信组由两个子设备组成，冗余通信组中每个子设备有其对应的唯一一个冗余通信设备；

子设备用于通过主控制网获取主控系统与子设备间的交互数据，冗余通信设备用于通过主控制网接收对应子设备的第一交互数据，冗余通信设备用于通过内网将第一交互数据发送至其对应的子设备，子设备用于通过内网接收并备份第一交互数据；第一交互数据为发送端是主控系统且接收端是子设备的交互数据；

当子设备检测到与主控系统之间通信链路发生故障时，子设备基于已备份的第一交互数据执行数据冗余处理；当子设备检测到与主控系统之间通信链路发生故障时，冗余通信设备向对应的子设备转发第一交互数据；当子设备检测到与主控系统之间通信链路正常时，获取交互数据中发送端是主控系统的第一交互数据，并基于第一交互数据执行数据冗余处理。

2.根据权利要求1所述的执行通信冗余的系统，其特征在于，所述冗余通信组还具体包括：

由至少三个子设备为一组组成，冗余通信组中每个子设备有其对应的唯一一个冗余通信设备，且，每个子设备仅作为冗余通信组中唯一的另一个子设备对应的冗余通信设备。

3.根据权利要求1所述的执行通信冗余的系统，其特征在于，所述冗余通信组还具体包括：

由至少三个子设备为一组组成，冗余通信组中每个子设备有其对应的唯一一个冗余通信设备。

4.根据权利要求1所述的执行通信冗余的系统，其特征在于，所述冗余通信组还具体包括：

由至少三个子设备为一组组成，冗余通信组中每个子设备有其对应的至少一个冗余通信设备。

5.根据权利要求1所述的执行通信冗余的系统，其特征在于，所述冗余通信组还具体包括：

由至少三个子设备为一组组成，冗余通信组中其中一个子设备作为第一冗余设备，第一冗余设备有其对应的唯一一个第二冗余设备；

第二冗余设备用于通过内网将第一交互数据发送至第一冗余设备；第一冗余设备用于通过主控制网接收对应子设备的第一交互数据，以及，用于通过内网将第一交互数据发送至其对应的子设备，以及，用于通过内网接收并备份第二冗余设备发送的第一交互数据；子设备用于通过主控制网获取主控系统与子设备间的交互数据，以及，用于通过内网接收并备份第一冗余设备设备发送的第一交互数据。

6.根据权利要求5所述的执行通信冗余的系统，其特征在于，所述冗余通信组还具体包括：

由至少三个子设备为一组组成，冗余通信组中其中一个子设备作为第一冗余设备，第一冗余设备有其对应的至少一个第二冗余设备。

7.根据权利要求1至6任一项所述的执行通信冗余的系统，其特征在于，所述子设备具体包括：

第一接收单元，用于通过主控制网接收主控系统与子设备间的交互数据；

第二接收单元，用于作为冗余通信设备时，通过主控制网接收对应子设备的第一交互数据；

第一发送单元，用于作为冗余通信设备时，通过内网向对应的子设备发送第一交互数据；

第一备份单元，用于备份对应的冗余通信设备转发的第一交互数据；

第三接收单元，用于与主控制网的通信链路发生故障时，通过内网接收对应的冗余通信设备转发的第一交互数据；

第一检测单元，用于检测与主控制网的通信链路是否发送故障；

第一执行单元，用于当与主控制网的通信链路正常通信时，基于主控制网接收到的交互数据中的第一交互数据执行数据冗余处理，以及，用于当与主控制网的通信链路发生故障时，备份基于内网接收到的第一交互数据，并基于已备份的第一交互数据执行数据冗余处理。

8.一种执行通信冗余的系统，其特征在于，所述系统应用于轨道交通车辆的主控系统，主控系统与轨道交通车辆的子设备通过主控制网建立通信链路，不同的子设备之间建立内网通信链路，所述系统包括：

主控系统通过主控制网获取与冗余通信组间的交互数据；

冗余通信组由至少两个子设备组成，冗余通信组中每个子设备有其对应的至少一个冗余通信设备，交互数据包括第一交互数据和第二交互数据，第一交互数据为发送端是主控系统且接收端是子设备的交互数据，第二交互数据为发送端是子设备且接收端是主控系统的交互数据，第二交互数据由子设备对应的冗余通信设备或者子设备发送至主控系统，且主控系统备份由冗余通信设备发送的第二交互数据，子设备将第二交互数据发送至冗余通信设备进行备份。

9.一种通信冗余方法，其特征在于，所述方法应用于轨道交通车辆的子设备，子设备与轨道交通车辆的主控系统通过主控制网建立通信链路，不同的子设备之间建立内网通信链路，所述方法包括：

子设备确定与主控系统之间的通信链路是否发生故障；

若未发生故障，子设备基于通过主控制网接收到的主控系统发送的第一交互数据执行数据冗余处理；

若发生故障，子设备基于已备份的第一交互数据执行数据冗余处理；已备份的第一交互数据是子设备备份对应的冗余通信设备基于内网转发的第一交互数据得到的；

子设备有其对应的至少一个冗余通信设备，第一交互数据为发送端是主控系统且接收端是子设备的交互数据，冗余通信设备通过主控制网接收对应子设备的第一交互数据。

10.一种通信冗余方法，其特征在于，所述方法应用于轨道交通车辆的主控系统，主控系统与轨道交通车辆的子设备通过主控制网建立通信链路，不同的子设备之间建立内网通信链路，所述方法包括：

主控系统确定与子设备之间的通信链路是否发生故障；

若未发生故障，主控系统基于通过主控制网接收到的子设备发送的第二交互数据执行数据冗余处理；

若发生故障，主控系统基于已备份的第二交互数据执行数据冗余处理；已备份的第二交互数据是主控系统备份子设备对应的冗余通信设备基于主控制网转发的第二交互数据得到的；

子设备有其对应的至少一个冗余通信设备，第二交互数据为发送端是子设备且接收端是主控系统的交互数据，子设备将第二交互数据发送至冗余通信设备进行备份。