CN116520303A - 一种基于自适应波束rdt的船载地波雷达目标检测方法 - Google Patents

一种基于自适应波束rdt的船载地波雷达目标检测方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种船载地波雷达检测跟踪一体化中波束RDT数据的调整和修补方法，涉及船载地波雷达目标探测领域，基本步骤为：固定波束RDT首帧构建与预处理；疑似目标分类与初始波束确定；综合姿态信息判别目标是否处于探测区域；RDT波束动态确定；RDT修补；DP‑TBD目标一体化探测；多波束目标结果融合。本发明充分利用船载地波雷达多波束数据，基于目标方位信息和平台的姿态信息，自适应的构造波束RDT三维数据。结合目标自身运动和船载平台艏向的变化，在目标一体化探测过程中动态的调整波束RDT数据，提高目标信噪比；对于艏向变化导致的目标信号丢失问题，本发明提出了RDT数据修补方法，可以持续目标一体化探测过程，实现船载地波雷达对目标长时间的稳定跟踪，提高船载地波雷达目标探测性能。

Description

一种基于自适应波束RDT的船载地波雷达目标检测方法
技术领域
本发明涉及船载地波雷达目标探测领域，尤其涉及一种船载地波雷达波束RDT自适应构建的检测跟踪一体化方法。
背景技术
高频地波雷达(HFSWR)利用垂直极化的电磁波(3-30MHz)绕海面传播衰减小的特点，可以实现对海上目标的大范围、超视距的连续监测，实时提供运动目标的位置、航速航向等信息。相较于传统的岸基地波雷达，船载地波雷达机动灵活，进一步扩大了对海洋监测的范围，在海上权益维护、海上交通管理等领域具有广泛的应用价值。在地波雷达目标探测方法中，检测跟踪一体化方法，是将检测扩展到时间维度上，不对单帧的回波数据做目标有无的判别，而是通过累积多帧数据提高目标信噪比，最终同时完成目标检测和航迹跟踪，进一步提高紧凑型地波雷达中弱目标信号的检测性能。
距离-多普勒-时间(Range-Doppler-Time，RDT)三维数据的构建是地波雷达目标检测跟踪一体化的关键步骤。目前，现有的船载地波雷达目标检测跟踪一体化方法在构建RDT数据时，通常使用单通道回波信息或多通道的简单平均信息，而这些信息中目标的信噪比通常较低，不利于对弱目标的检测跟踪，对多通道数据进行波束合成得到的波束数据具有更高的信噪比，可以用来更好的检测跟踪目标。但是，对于船载地波雷达，船载平台在浪流等海洋动力环境要素影响下，平台艏向在短时间内会出现剧烈的变化，引起雷达探测区域的变化，加剧目标在雷达坐标中方位的变化，出现较短时间内目标跨多个波束，甚至出现某一些目标被移出雷达探测区域的情况。此时，按照传统方法构建的RDT中，移出雷达探测区域的目标在一段时间内缺失有效的回波信号，导致针对该目标的检测跟踪一体化无法继续进行，进而引起目标航迹断裂或丢失。
本发明提出了一种船载地波雷达目标检测跟踪一体化方法，充分利用目标方位信息和船载平台姿态信息，同时在多波束RDT数据中开展一体化探测。在一体化探测中自适应的动态调整波束RDT数据，提高一体化探测中目标的信噪比和检测性能，同时，针对由于平台艏向剧烈变化导致目标信号暂时丢失的问题，提出了RDT数据修补方法，保持对相关目标的一体化探测过程，实现对其持续稳定的跟踪。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明的目的是提供一种基于自适应波束RDT构建的船载地波雷达目标检测跟踪一体化方法，在多波束RDT数据中开展一体化探测。充分利用雷达多通道数据、目标方位信息以及平台的姿态信息，解决船载平台艏向剧烈变化情况下目标信号能量低、信号缺失导致的航迹断裂、丢失问题，实现对目标的持续稳定跟踪，提高船载地波雷达目标探测性能。
(二)技术方案
本发明包含以下步骤：
(1)固定波束RDT构建与首帧预处理
获取船载雷达的多通道时域数据和船载平台的姿态数据，姿态数据包括平台航速vp(k)，平台艏向雷达主轴角度rsp(k)等。其中，k表示第几帧数据，k＝1，2，3，...，K，K表示数据总帧数。
设定覆盖整个探测区域所需要的波束数目为N(由实际情况设置)，构造N个波束RDT三维数据结构。每个波束指向角的角度为θ(j)，j为每个波束按照逆时针方向编号，j＝1，2，...，N。对构造的固定波束RDT的首帧数据进行预处理(CFAR检测)，得到疑似目标点迹数据集合Point，包括目标幅度值f(单位dB)，方位角α(相对于雷达主轴)，径向距离r、多普勒速度v、距离单元格rg、多普勒单元格vg、经度lon、纬度lat、目标信噪比最高的波束标志位flag(默认值-1)等信息。
(2)疑似目标分类与初始波束确定
对(1)得到的疑似目标点迹数据集合Point做波束分类处理，若目标方位与波束指向角差值绝对值最小，说明目标距离该波束最近，则目标在该波束信噪比最高，以第i个目标为例：
其中，α(i，k)表示第k帧第i个目标的方位，θ(j)表示第j个波束的指向角度，flag(i，k)＝j表示第k帧第i个目标在第j个波束中信噪比最高。
(3)综合姿态信息判别目标是否处于探测区域
从第二帧(k＝2)开始，在进行检测跟踪一体化处理之前，需要综合考虑目标方位角和平台艏向变化量来判断每一个目标是否处于雷达有效探测区域，公式如下：
其中，b(i，k)＝0，表示目标在第k帧时超出雷达有效探测区域；b(i，k)＝1，表示目标第k帧仍处于雷达有效探测区域。其中，表示第k帧平台艏向变化量，Ω为雷达有效探测区域的边界，根据实际情况通常设定为60°。
若b(i，k)＝1，则进入步骤(4)。
若b(i，k)＝0，此时需要判断船载平台艏向是否处于周期变化，只有平台处于周期变化状态，目标才能再次回到雷达有效探测区域。首先获取前20帧平台姿态数据，利用傅里叶变换分析平台艏向是否存在周期变化；再结合判断平台艏向变化量的大小。
其中，d为艏向变化量大小，一般设定为5°。
s＝0，表示平台艏向变化量较小，目标移出探测区域后，很难通过平台艏向的变化再次回到探测区域，目标的检测跟踪一体化过程终止。s＝1，表示艏向处于周期变化状态且艏向变化量较大，目标移出探测区域后，还能再次回到探测区域，则进入步骤(5)。
(4)RDT波束动态确定
进行RDT波束动态确定，需要同时考虑目标方位和艏向变化量，以第k-1帧目标i为例：
flag(i，k)＝j，即第k帧目标i信噪比最高波束所在波束为第j个波束，那么第k帧使用第j个波束RDT数据进行目标i的检测跟踪一体化。
(5)RDT修补
目标移出雷达探测区域的一段时间内缺失有效的回波信号，为了持续对目标的检测跟踪一体化过程，通过前一阵目标的位置、幅度信息预测下一帧目标位置和幅度，完成RDT修补。
目标i第k-1帧距离、速度分别为r(i，k-1)，v(i，k-1)，由余弦定理，第k帧目标的径向距离r(i，k)可近似表示为：
结合附图4说明，β(i，k-1)是目标运动方向与回波方向的夹角，φ(i，k-1)是回波方向与船载平台运动方向的夹角；t表示帧间隔时间，通常为60s。第k帧目标运动方向与回波方向的夹角β(i，k)也会发生变化：
β(i，k)＝β(i，k-1)+Δβ
第k帧平台速度vp(k)，艏向变化量为则第k帧目标速度如下：
由距离、速度分辨率可以计算出k帧目标所在的单元格(rg，vg)。得到目标的位置后，需要估计以目标位置所在单元格为中心的5个单元格的幅度值。
以距离维度目标扩展的三个单元格为例，取目标第k-1帧距离维幅度最高点m以及两个幅度次高点n、p，m、p的幅度分别为a(i，k-1)、b(i，k-1)、c(i，k-1)，利用这三点作高斯曲线拟合(参考附图3)，高斯曲线极值点坐标H(m′，h)，h即为第k帧目标所在单元格(rg，vg)的幅度(也是幅度最高点)。然后，计算出第k帧、第k-1帧目标幅度最高对应距离的差值Δμ，根据Δμ，将曲线上另外两个点移动Δμ，求出移动后对应的幅度值b(i，k)、c(i，k)。
速度维度幅度值的估计同上。
(6)DP-TBD目标一体化探测
由于设Xk为第k帧RD谱中目标坐标集合，Xk＝{[rg，vg，α]T}，rg∈[1，rmax]，rmax为距离维单元格数，vg∈[1，vmax]，vmax为速度维度单元格数。设第k帧RD谱中目标回波强度测量值集合为Zk＝{zk(rg，vg))，其中，zk(rg，vg)为第k帧RD谱中目标回波强度测量值。目标航迹被定义为：
其中，VT为幅度阈值。设定I(xk)为第k帧值函数，Ψk(xk)为I(xk-1)取最大值对应的xk-1。
k＝1时，对所有的x1＝{[rg，vg，α]T}∈X1，有I(x1)＝z1(rg，vg)，Ψ1(x1)＝[0，0]T；对2≤k≤K，有：
当时，完成真实目标的确认，对应唯一编号trace(i)，i＝1，2，3…，L，L为航迹数目。对真实目标进行航迹回溯，得到目标航迹坐标集合。
(7)多波束目标结果融合
由于目标的航迹是在多个波束间搜索形成的，因此需要在所有目标航迹搜索完成后进行多波束航迹结果的融合。如目标在第j个波束RDT中的航迹维持了m帧，在第j+1个波束RDT中航迹维持了n帧，需要将这两段航迹融合成一条m+n帧的完整航迹。在一体化探测过程中，每个目标航迹都有唯一的航迹编号trace(i)，且在目标动态调整波束RDT时，航迹编号保持不变，因此只需要将航迹编号相同的目标航迹进行关联，就能得到该目标的完整航迹。
(三)有益效果
本发明的优点体现在：
本发明提供了一种基于自适应波束RDT构建的船载地波雷达目标检测跟踪一体化方法，该方法利用雷达获取的多波束数据、目标方位信息以及平台的姿态信息，首先基于不同波束信息构建RDT三维数据结构，并进行首帧数据预处理；然后用目标最高信噪比所在的波束RDT数据开展一体化探测，并实时对波束RDT数据进行调整或修补；最终融合多波束结果得到目标的完整航迹。经过RDT数据的调整与修补，目标所在的三维RDT数据是动态变化的，使每个目标都能获得最佳的回波信号，目标信噪比得到明显提升，有利于目标的检测跟踪一体化处理。
附图说明
图1为本发明的基本流程图。
图2为RDT波束动态调整示意图。
图3为RDT修补示意图。
图4为船载地波雷达目标探测示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容和优点更加清楚，下面结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述：
参照图1，本发明的具体实施步骤为：
(1)固定波束RDT构建与首帧预处理
获取船载雷达的多通道时域数据和船载平台的姿态数据，船载平台的姿态数据包括平台航速vp(k)，平台艏向雷达主轴角度rsp(k)等，雷达主轴相对于正北方向，顺时针为正，/>其中，k表示第几帧数据，k＝1，2，3，...，K，K表示数据总帧数。
为使临近波束的覆盖宽度不能低于3dB，一般设定多个不同方位的波束，每个波束指向为θ(j)(相对于雷达主轴的角度)，j为每个波束按照顺时针方向编号，j＝1，2，...，N。波束宽度与波束指向角的关系如下，M个天线元件且间隔为d0的线性阵列，波束主瓣宽度θBw的公式为：
其中，c是光速，fc为雷达频率。设定覆盖整个探测区域所需的波束数目N(由实际情况设置)，构造N个波束RDT三维数据结构。对构造的N个波束RDT的首帧数据进行预处理，即CFAR检测与目标方位估计，得到疑似目标点迹数据集合Point，点迹信息包括目标幅度值f(单位dB)，方位角α(相对于雷达主轴)，径向距离r、多普勒速度v、距离单元格rg、多普勒单元格vg、经度lon、纬度lat、目标信噪比最高的波束标志位flag(默认值为-1)等信息。
(2)疑似目标分类与初始波束确定
对(1)得到的疑似目标点迹数据Point做波束分类处理，通过计算目标方位与每个波束中心指向角度的差值大小判断目标距离哪个波束最近。若目标方位与波束指向角差值绝对值最小，说明目标距离该波束最近，即目标在该波束中信噪比最高，如第i个目标：
其中，α(i，k)表示第k帧第i个目标的方位，θ(j)表示第j个波束的指向角度，flag(i，k)＝j表示第k帧第i个目标在第j个波束中信噪比最高。
(3)综合姿态信息判别目标是否处于探测区域
从第二帧(k＝2)开始，在进行检测跟踪一体化处理之前，需要综合考虑目标方位角和平台艏向变化量来判断每一个目标是否处于雷达有效探测区域，公式如下：
其中，b(i，k)＝0，表示目标在第k帧时超出雷达有效探测区域；b(i，k)＝1，表示目标第k帧仍处于雷达有效探测区域。其中，表示第k帧平台艏向变化量，Ω为雷达有效探测区域的边界，根据实际情况通常设定为60°。
若b(i，k)＝1，则进入步骤(4)。
若b(i，k)＝0，此时需要判断船载平台艏向是否处于周期变化，只有平台处于周期变化状态，目标才能再次回到雷达有效探测区域。
判断平台艏向是否处于有效周期变化，首先获取前20帧平台姿态数据，利用傅里叶变换分析平台艏向是否存在周期变化，而不是仅朝一个方向改变；再结合判断平台艏向变化量的大小。
其中，d为艏向变化量大小，一般设定为5°。
s＝0，表示平台艏向变化量较小，达不到艏向周期性变化的要求，目标移出探测区域后，很难通过平台艏向的变化再次回到探测区域，因此，终止目标的检测跟踪一体化过程。s＝1，表示艏向处于周期变化状态且艏向变化量较大，目标移出探测区域后，会由于艏向的周期性变化再次回到探测区域，则进入步骤(5)
(4)RDT波束动态确定
进行RDT波束动态确定，需要同时考虑目标方位和艏向变化量，求出第k-1帧目标方位和第k帧艏向变化量之和，然后与各个波束指向角度作差，差值绝对值最小时说明目标第k帧距离该波束最近，下一帧目标更换到该波束RDT数据进行检测跟踪一体化过程。以k-1帧目标i为例：
flag(i，k)＝j，即第k帧目标i信噪比最高波束所在波束为第j个波束，那么第k帧使用第j个波束RDT数据进行目标i的检测跟踪一体化。
(5)RDT修补
目标移出雷达探测区域的一段时间内缺失有效的回波信号，为了持续对目标的检测跟踪一体化过程，通过前一阵目标的位置、幅度信息预测下一帧目标位置和幅度，完成RDT修补。
已知目标i第k-1帧距离、速度分别为r(i，k-1)，v(i，k-1)，其中：
v(i，k-1)＝vr(i)cos[β(i，k-1)]+vp(k-1)cos[φ(i，k-1)]
结合附图4说明，vr(i)是目标i的真实速度，海上目标一般以恒定速度运动，即vr(i)不变；vp(k-1)是船载平台的运动速度，β(i，k-1)是目标运动方向与回波方向的夹角，φ(i，k-1)是回波方向与船载平台运动方向的夹角。
由余弦定理，第k帧目标的径向距离r(i，k)可近似表示为：
其中，t表示帧间隔时间，通常为60s。第k帧目标运动方向与回波方向的夹角β(i，k)也会发生变化：
β(i，k)＝β(i，k-1)+Δβ
第k帧船载平台姿态信息已知，速度为vp(k)，艏向变化量第k帧目标速度v(i，k)：
由距离、速度分辨率可以计算出k帧目标所在的单元格(rg，vg)。得到目标的位置后，需要估计以目标位置所在单元格为中心的5个单元格的幅度值。
以距离维度目标扩展的三个单元格为例，取目标第k-1帧距离维幅度最高点m以及两个幅度次高点n、p，m、n、p三点幅度分别为a(i，k-1)、b(i，k-1)、c(i，k-1)，利用这三点作高斯曲线拟合(参考附图3)，高斯曲线极值点坐标H(m′，h)，h即为第k帧目标所在单元格(rg，vg)的幅度(也是幅度最高点)。然后，计算出第k帧、第k-1帧目标幅度最高对应距离的差值Δμ，根据Δμ，将曲线上另外两个点移动Δμ，求出移动后对应的幅度值b(i，k)、c(i，k)。
速度维度幅度值的估计同上。
(6)DP-TBD目标一体化探测
设Xk为第k帧RD谱中目标坐标集合，Xk＝{[rg，vg，α]T}，rg∈[1，rmnax]，rmmax为距离维单元格数，vg∈[1，vmmax]，vmmax为速度维度单元格数。设第k帧RD谱中目标回波强度测量值集合为Zk＝{zk(rg，vg)}，其中，zk(rg，vg)为第k帧RD谱中目标回波强度测量值，表示为：
其中，Ak为目标回波幅度值，ωk(rg，vg)为噪声幅度值。目标航迹定义为：
其中，VT为幅度阈值。设定I(xk)为第k帧值函数，Ψk(xk)为I(xk-1)取最大值对应的xk-1。
k＝1时，对所有的x1＝{[rg，vg，α]T}∈X1，有I(x1)＝z1(rg，vg)，Ψ1(x1)＝[0，0]T；对2≤k≤K，有：
当时，完成真实目标的确认，对应唯一编号trace(i)，i＝1，2，3…，L，L为航迹数目。对真实目标进行航迹回溯：
上式中，k＝K-1，K-2，...1。完成航迹回溯后得到目标航迹坐标集合
(7)多波束目标结果融合
由于目标的航迹是在多个波束间搜索形成的，因此需要在所有目标航迹搜索完成后进行多波束航迹结果的融合。如目标在第j个波束RDT中的航迹维持了m帧，在第j+1个波束RDT中航迹维持了n帧，需要将这两段航迹融合成一条m+n帧的完整航迹。在一体化探测过程中，每个目标航迹都有唯一的航迹编号trace(i)，且在目标动态调整波束RDT时，航迹编号保持不变，因此只需要将航迹编号相同的目标航迹进行关联，就能得到该目标的完整航迹。
针对每一个目标，重复进行步骤(3)(4)(5)(6)，直至所有目标的检测跟踪一体化过程结束。由此完成船载地波雷达基于自适应波束RDT的检测跟踪一体化，得到目标航迹以及检测结果。
本发明的创新之处体现在以下方面：
本发明充分利用船载地波雷达多波束数据，基于目标方位信息和平台的姿态信息，自适应的构造波束RDT三维数据。结合目标自身运动和船载平台艏向的变化，在目标一体化探测过程中动态的调整波束RDT数据，提高目标信噪比；对于艏向变化导致的目标信号丢失问题，本发明提出了RDT数据修补方法，可以持续目标一体化探测过程，实现船载地波雷达对目标长时间的稳定跟踪，提高船载地波雷达目标探测性能。

Claims (1)

1.一种基于自适应波束RDT的船载地波雷达目标检测方法，包含以下步骤：
(1)固定波束RDT构建与首帧预处理
获取船载雷达的多通道时域数据和船载平台的姿态数据，姿态数据包括平台航速vp(k)，平台艏向雷达主轴角度rsp(k)等。其中，k表示第几帧数据，k＝1，2，3，...，K，K表示数据总帧数。
设定覆盖整个探测区域所需要的波束数目为N(由实际情况设置)，构造N个波束RDT三维数据结构。每个波束指向角为θ(j)，j为每个波束按照逆时针方向编号，j＝1，2，...，N。对构造的波束RDT首帧数据进行预处理(CFAR检测)，得到疑似目标点迹数据集合Point，包括目标幅度值f(单位dB)，方位角α(相对于雷达主轴)，径向距离r、多普勒速度v、距离单元格rg、多普勒单元格vg、经度lon、纬度lat、目标信噪比最高的波束标志位flag(默认值-1)等信息。
(2)疑似目标分类与初始波束确定
对(1)得到的疑似目标点迹数据集合Point做波束分类处理，若目标方位与波束指向角差值绝对值最小，说明目标距离该波束最近，则目标在该波束信噪比最高，以第i个目标为例：
其中，α(i，k)表示第k帧第i个目标的方位，θ(j)表示第j个波束的指向角度，flag(i，k)＝j表示第k帧第i个目标在第j个波束中信噪比最高。
(3)综合姿态信息判别目标是否处于探测区域
从第二帧(k＝2)开始，在进行检测跟踪一体化处理之前，需要综合考虑目标方位角和平台艏向变化量来判断每一个目标是否处于雷达有效探测区域，公式如下：
其中，b(i，k)＝0，表示目标在第k帧时超出雷达有效探测区域；b(i，k)＝1，表示目标第k帧仍处于雷达有效探测区域。其中，表示第k帧平台艏向变化量，Ω为雷达有效探测区域的边界，根据实际情况通常设定为60°。
若b(i，k)＝1，则进入步骤(4)。
若b(i，k)＝0，此时需要判断船载平台艏向是否处于周期变化，只有平台处于周期变化状态，目标才能再次回到雷达有效探测区域。首先获取前20帧平台姿态数据，利用傅里叶变换分析平台艏向是否存在周期变化；再结合判断平台艏向变化量的大小。
其中，d为艏向变化量大小，一般设定为5°。
s＝0，表示平台艏向变化量较小，目标移出探测区域后，很难通过平台艏向的变化再次回到探测区域，目标的检测跟踪一体化过程终止。s＝1，表示艏向处于周期变化状态且艏向变化量较大，目标移出探测区域后，还能再次回到探测区域，则进入步骤(5)。
(4)RDT波束动态确定
进行RDT波束动态确定，需要同时考虑目标方位和艏向变化量，以第k-1帧目标i为例：
flag(i，k)＝j，即第k帧目标i信噪比最高波束所在波束为第j个波束，那么第k帧使用第j个波束RDT数据进行目标i的检测跟踪一体化。
(5)RDT修补
目标移出雷达探测区域的一段时间内缺失有效的回波信号，为了持续对目标的检测跟踪一体化过程，通过前一阵目标的位置、幅度信息预测下一帧目标位置和幅度，完成RDT修补。
目标i第k-1帧距离、速度分别为r(i，k-1)，v(i，k-1)，由余弦定理，第k帧目标的径向距离r(i，k)可近似表示为：
结合附图4说明，β(i，k-1)是目标运动方向与回波方向的夹角，φ(i，k-1)是回波方向与船载平台运动方向的夹角；t表示帧间隔时间，通常为60s。第k帧目标运动方向与回波方向的夹角β(i，k)也会发生变化：
β(i，k)＝β(i，k-1)+Δβ
第k帧平台速度vp(k)，艏向变化量为则第k帧目标速度如下：
由距离、速度分辨率可以计算出k帧目标所在的单元格(rg，vg)。得到目标的位置后，需要估计以目标位置所在单元格为中心的5个单元格的幅度值。
以距离维度目标扩展的三个单元格为例，取目标第k-1帧距离维幅度最高点m以及两个幅度次高点n、p，m、p的幅度分别为a(i，k-1)、b(i，k-1)、c(i，k-1)，利用这三点作高斯曲线拟合(参考附图3)，高斯曲线极值点坐标H(m′，h)，h即为第k帧目标所在单元格(rg，vg)的幅度(也是幅度最高点)。然后，计算出第k帧、第k-1帧目标幅度最高对应距离的差值Δμt，根据Δμ，将曲线上另外两个点移动Δμ，求出移动后对应的幅度值b(i，k)、c(i，k)。
速度维度幅度值的估计同上。
(6)DP-TBD目标一体化探测
由于设Xk为第k帧RD谱中目标坐标集合，Xk＝{[rg，vg，α]T}，rg∈[1，rmax]，rmax为距离维单元格数，vg∈[1，vmax]，vmax为速度维度单元格数。设第k帧RD谱中目标回波强度测量值集合为Zk＝{zk(rg，vg)}，其中，zk(rg，vg)为第k帧RD谱中目标回波强度测量值。目标航迹被定义为：
其中，VT为幅度阈值。设定I(xk)为第k帧值函数，Ψk(xk)为I(xk-1)取最大值对应的xk-1。
k＝1时，对所有的x1＝{[rg，vg，α]T}∈X1，有I(x1)＝z1(rg，vg)，Ψ1(x1)＝[0，0]T；对2≤k≤K，有：
当时，完成真实目标的确认，对应唯一编号trace(i)，i＝1，2，3...，L，L为航迹数目。对真实目标进行航迹回溯，得到目标航迹坐标集合。
(7)多波束目标结果融合
由于目标的航迹是在多个波束间搜索形成的，因此需要在所有目标航迹搜索完成后进行多波束航迹结果的融合。如目标在第j个波束RDT中的航迹维持了m帧，在第j+1个波束RDT中航迹维持了n帧，需要将这两段航迹融合成一条m+n帧的完整航迹。在一体化探测过程中，每个目标航迹都有唯一的航迹编号trace(i)，且在目标动态调整波束RDT时，航迹编号保持不变，因此只需要将航迹编号相同的目标航迹进行关联，就能得到该目标的完整航迹。
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