CN116513890A - 一种夹纱翻转机构 - Google Patents

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CN116513890A CN202310298211.7A CN202310298211A CN116513890A CN 116513890 A CN116513890 A CN 116513890A CN 202310298211 A CN202310298211 A CN 202310298211A CN 116513890 A CN116513890 A CN 116513890A
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王岳彬
赵亮
罗庆
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Abstract

本发明涉及一种纱锭自动排序抓取装置，它包括第一输送机，所述第一输送机左右两侧分别设置有第二输送机和第三输送机，所述第一输送机上方设置有双向推纱装置，所述第二输送机前侧设置有第一四工位分割器装置，所述第三输送机前侧设置有第二四工位分割器装置，所述第一四工位分割器装置和第二四工位分割器装置之间设置有二工位桁架机械手，所述二工位桁架机械手下方设置有第四输送机。本发明一种纱锭自动排序抓取装置，其能够实现棉纱锭的排序、翻转、检测和抓取，提高了棉纱锭的输送效率，进而提高了整个整经的生产效率。

Description

一种夹纱翻转机构
技术领域
本发明涉及一种夹纱翻转机构，属于纺织机械技术领域。
背景技术
作为世界上最大的纺织品服装生产和出口国，又由于纺织业属于传统劳动密集型行业，纺织业解决了我国大量的人口就业。随着社会发展，纺织业面临人工短缺。如何提高纺织行业的自动化水平是每个纺织企业制造公司必须考虑的问题。
棉纱锭是进行纺织品加工的重要物料，整经作为织布前一道工序，棉纱锭整经前需周转、搬运、抓取、挂纱等过程。棉纱锭一般为袋装或箱装的包装方式，无法进行自动化抓取操作，只能人工进行棉纱锭的抓取、挂纱，不仅用工成本高，而且极大影响棉纱锭的输送效率，进而影响整个整经的生产效率。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术提供一种夹纱翻转机构，其能够实现棉纱锭的翻转，有利于棉纱锭的排序和检测，提高了整个整经的生产效率。
本发明解决上述问题所采用的技术方案为：一种夹纱翻转机构，它包括升降机构，所述升降机构上设置有支撑平台，所述支撑平台上左右对称设置有两个夹紧机构，所述夹紧机构上设置有夹紧架，所述夹紧架上设置有旋转机构，所述旋转机构上设置有夹紧座，所述夹紧座上设置有前后两个夹紧辊。
优选的，：所述升降机构采用气动或电动的升降滑台。
优选的，所述夹紧机构采用气动或电动的伸缩滑台。
优选的，所述旋转机构采用气动或电动的旋转台。
优选的，所述夹紧辊采用上小下大的锥筒状结构。
优选的，左右两个夹紧机构之间设置有左右两个限位座，所述限位座上设置有限位螺栓。
优选的，所述限位螺栓螺帽一头朝外。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
本发明一种夹纱翻转机构，其能够实现棉纱锭的翻转，有利于棉纱锭的排序和检测，提高了整个整经的生产效率。
附图说明
图1为本发明一种纱锭自动排序抓取装置的结构示意图。
图2为图1的俯视图。
图3为本发明一种纱锭自动排序抓取装置的局部立体示意图。
图4为图1中双向推纱装置的结构示意图。
图5为图4的侧视图。
图6为图5的仰视图。
图7为图1中第一四工位分割器装置或第二四工位分割器装置的立体结构示意图。
图8为图7的主视图。
图9为图8的俯视图。
图10为图8的侧视图。
图11为图1中二工位桁架机械手的结构示意图。
图12为图11的俯视图。
图13为图11的侧视图。
图14为图1中第一夹纱翻转机构或第二夹纱翻转机构的立体结构示意图。
图15为图14的主视图。
图16为图15的俯视图。
图17为图16的侧视图。
其中：
第一输送机1
第二输送机2
第三输送机3
双向推纱装置4
固定架4.1
推纱执行器4.2
固定座4.2.1
光轴4.2.2
螺纹轴4.2.3
滑台4.2.4
夹条4.2.5
推纱板4.3
第一四工位分割器装置5
分割架5.1
支撑板5.2
转盘5.3
圆形底板5.3.1
U形挡板5.3.2
纱锭槽5.4
围板5.5
开口5.6
光电传感器5.7
回转支承5.8
第二伺服电机5.9
第二四工位分割器装置6
二工位桁架机械手7
立柱7.1
横梁7.2
横移滑轨7.3
横移装置7.4
横移滑台7.4.1
横移电机7.4.2
升降装置7.5
升降架7.5.1
升降滑台7.5.2
升降电机7.5.3
纱锭夹取工装7.6
夹座7.6.1
气动手指7.6.2
传动齿条7.7
第四输送机8
第五输送机9
第六输送机10
纱锭限位定位柱11
第一夹纱翻转机构12
升降机构12.1
支撑平台12.2
夹紧机构12.3
夹紧架12.4
旋转机构12.5
夹紧座12.6
夹紧辊12.7
限位座12.8
限位螺栓12.9
第二夹纱翻转机构13
视觉检测装置14。
具体实施方式
以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。
参见图1～图17，本发明涉及的一种纱锭自动排序抓取装置，它包括第一输送机1，所述第一输送机1左右两侧分别设置有第二输送机2和第三输送机3，所述第一输送机1上方设置有双向推纱装置4，所述双向推纱装置4能够将第一输送机1上的纱锭推向第二输送机2或第三输送机3，所述第二输送机2前侧设置有第一四工位分割器装置5，所述第三输送机3前侧设置有第二四工位分割器装置6，所述第一四工位分割器装置5和第二四工位分割器装置6之间设置有二工位桁架机械手7，所述二工位桁架机械手7下方设置有第四输送机8，所述二工位桁架机械手7能够将第一四工位分割器装置5和第二四工位分割器装置6上的纱锭夹取至第四输送机8上；
所述第一四工位分割器装置5前侧设置有第五输送机9，所述第二四工位分割器装置6前侧设置有第六输送机10；
所述第一输送机1、第二输送机2、第三输送机3、第四输送机8、第五输送机9和第六输送机10结构相同，均包括输送架，所述输送架上设置有前后两个驱动轴，前后两个驱动轴之间绕设有输送带；
其中一个驱动轴通过第一驱动件进行驱动，从而带动输送带前后移动；
所述第四输送机8的输送带上设置有纱锭限位定位柱11；
所述双向推纱装置4包括固定架4.1，所述固定架4.1上设置有推纱执行器4.2，所述推纱执行器4.2上设置有推纱板4.3；
所述推纱执行器4.2可以是气动元件、电动元件或直线模组等形式；
所述推纱执行器4.2包括左右两个固定座4.2.1，左右两个固定座4.2.1之间设置有光轴4.2.2和螺纹轴4.2.3，所述光轴4.2.2和螺纹轴4.2.3上套装有滑台4.2.4，所述滑台4.2.4通过螺纹与螺纹轴4.2.4相配合，所述推纱板4.3设置于滑台4.2.4；
所述固定座4.2.1通过螺栓与固定架4.1相连接；
所述光轴4.2.2有两根，两根光轴4.2.2前后平行布置；
所述螺纹轴4.2.3位于光轴4.2.2下方；
所述螺纹轴4.2.3左右两端分别伸出左右两个固定座4.2.1；
所述螺纹轴4.2.3通过第一伺服电机进行驱动；
所述滑台4.2.4底部设置有左右两根夹条4.2.5，所述夹条4.2.5沿前后方向布置，所述推纱板4.3夹置于左右两根夹条4.2.5之间；
所述第一四工位分割器装置5和第二四工位分割器装置6结构相同，均包括分割架5.1，所述分割架5.1顶部设置有支撑板5.2，所述支撑板5.2上设置有转盘5.3，所述转盘5.3外周开设有多个纱锭槽5.4；
所述转盘5.3包括圆形底板5.3.1，所述圆形底板5.3.1外周设置有多个U形挡板5.3.2，所述U形挡板5.3.2开口向外，所述U形挡板5.3.2的内部区域形成纱锭槽5.4；
所述U形挡板5.3.2外端延伸至圆形底板5.3.1外缘位置处；
所述圆形底板5.3.1与纱锭槽5.4对应的区域镂空；
所述转盘5.3外围设置有围板5.5，所述围板5.5上开设有多个开口5.6；
所述开口5.6的数量与纱锭槽5.4的数量相对应；
所述纱锭槽5.4和开口5.6的数量优选为四个；
四个开口5.6分别位于围板5.5的前后左右四个位置；
所述支撑板5.2与前后两个纱锭槽5.4对应的区域镂空；
前后两个纱锭槽5.4上方设置有光电传感器5.7；
所述转盘5.3通过回转支承5.8设置于支撑板5.1上；
所述回转支承5.8通过第二伺服电机5.9进行驱动；
所述二工位桁架机械手7包括左右两个立柱7.1，左右两个立柱7.1顶部之间设置有横梁7.2，所述横梁7.2上设置有横移滑轨7.3，所述横移滑轨7.3上设置有横移装置7.4，所述横移装置7.4上设置有升降装置7.5，所述升降装置7.5上设置有纱锭夹取工装7.6；
所述横移滑轨7.3有两条，两条横移滑轨7.3前后平行布置；
所述横移装置7.4有两个，两个横移装置7.4左右布置；
所述横移装置7.4包括横移滑台7.4.1上设置有横移电机7.4.2，所述横移电机7.4.2沿竖向布置，所述横移电机7.4.2下端设置有传动齿轮，前后两条横移滑轨7.3之间设置有传动齿条7.7，所述传动齿轮与传动齿条7.7相配合；
所述升降装置7.5包括升降架7.5.1，所述升降架7.5.1上沿竖向设置有升降滑轨，所述升降滑轨有两条，两条升降滑轨左右平行布置，左右两条升降滑轨上设置有升降滑台7.5.2，所述升降滑台7.5.2顶部设置有升降电机7.5.3，所述升降电机7.5.3下端连接设置有传动螺杆，左右两条升降滑轨之间设置有传动螺母，所述传动螺母固定设置于升降架7.5.1上，所述传动螺母与传动螺杆相配合；
所述纱锭夹取工装7.6包括夹座7.6.1，所述夹座7.6.1上设置有气动手指7.6.2；
所述气动手指7.6.2采用气缸进行驱动；
所述气缸设置于气动手指7.6.2上方；
所述气动手指7.6.2优选为三爪气动手指；
所述第二输送机2和第三输送机3在双向推纱装置4前侧位置处设置有纱锭大小头检测装置；
所述纱锭大小头检测装置包括大小头检测支架，所述大小头检测支架上设置有上下两组检测元件，所述检测支架设置于第二输送机2或第三输送机3左右两侧；
所述纱锭大小头检测装置前方设置有第一夹纱翻转机构12；
所述第一夹纱翻转机构12前方设置有第二夹纱翻转机构13；
所述第一夹纱翻转机构12和第二夹纱翻转机构13结构相同，均包括升降机构12.1，所述升降机构12.1上设置有支撑平台12.2，所述支撑平台12.2上左右对称设置有两个夹紧机构12.3，所述夹紧机构12.3上设置有夹紧架12.4，所述夹紧架12.4上设置有旋转机构12.5，所述旋转机构12.5上设置有夹紧座12.6，所述夹紧座12.6上设置有前后两个夹紧辊12.7；
所述升降机构12.1采用气动或电动的升降滑台；
所述夹紧机构12.3采用气动或电动的伸缩滑台；
所述旋转机构12.5采用气动或电动的旋转台；
所述夹紧辊12.7采用上小下大的锥筒状结构；
左右两个夹紧机构12.3之间设置有左右两个限位座12.8，所述限位座12.8上设置有限位螺栓12.9；
所述限位螺栓12.9螺帽一头朝外；
所述第二夹纱翻转机构13上方设置有视觉检测装置14；
所述视觉检测装置14包括视觉检测支架，所述视觉检测支架上设置有光源、镜头和相机；
所述视觉检测支架设置于第二输送机2或第三输送机3左右两侧。
工作原理：
棉纱锭在经过前道的输送、翻转、分枚装置后到达第一输送机的料为两种状态，一种为大头朝上、一种为小头朝上，第一输送机每接到一个棉纱锭，向前输送一个工位，在第一输送机的最前端一个工位设置一检测装置，检测到棉纱锭后，双向推纱装置动作一次，将棉纱锭推向第二输送机；在检测装置检测到下一个棉纱锭后，双向推纱装置再次动作，将棉纱锭推第三输送机；以此类推，棉纱锭交替推到第二输送机和第三输送机上(第一输送机与第二输送机和第三输送机之间设置有推纱滑道)。
第二输送机、第三输送机在接到棉纱锭后向前输送一个工位，纱锭大小头检测装置设置于第一工位与第二工位之间，初步测定棉纱锭大头、小头。
第一夹纱翻转机构设置于第二输送机、第三输送机的第三工位处，纱锭经过此工位时，如果小头朝上，则第一夹纱翻转机构动作，将纱锭翻转180°；如果大头朝上，则第一夹纱翻转机构不动作；经过第三工位的纱锭在第二输送机、第三输送机工作下来到第四工位待料，此时，纱锭的状态均为大头朝上(第一夹纱翻转机构的动作次序：夹紧→上升→翻转→下降→松开→纱锭移开→翻转复位)；第二夹纱翻转机构设置于第二输送机、第三输送机的第五工位处，第二输送机、第三输送机动作使纱锭进入第五工位，第二夹纱翻转机构动作，夹住纱锭并向上抬一段距离，视觉检测装置精确拍取大头形状，并且判定纱锭纸管是否可用，然后第二夹纱翻转机构翻转180°精确拍取小头形状，并且判定纱锭纸管是否可用；然后第二夹纱翻转机构翻转机构下降并松开纱锭，纱锭在第二输送机、第三输送机作用下向第六工位移动，同时，第二夹纱翻转机构反向翻转180°，回归初始状态，等待下一个纱锭(第二夹纱翻转机构的动作次序：夹紧→上升→视觉检测→翻转→视觉检测→下降→松开→纱锭步进→翻转复位)；第一四工位分割器装置、第二四工位分割器装置的第一工位分别与第二输送机和第三输送机的第六工位重合，第二工位为二工位桁架机械手的取料位，第三工位为不合格纱锭待处理工位，第四工位为准备工位，第二输送机、第三输送机的最前端(第六工位)设置一检测装置，检测装置检测到第六工位有料后，第一四工位分割器装置、第二四工位分割器装置旋转90°，将纱锭带至第一四工位分割器装置、第二四工位分割器的第二工位，如视觉检测装置判断纱锭合格，则二工位桁架机械手动作，将第一四工位分割器装置、第二四工位分割器第二工位上的纱锭抓取交替放置在第四输送机的定位柱上；第四输送机每节一个料向前步进一个工位，待第四输送机前端完成纱锭编组数量后，机械手抓取该组纱锭，放置在制定的架子上，完成自动抓取动作。
如视觉检测装置判断纱锭不合格，则第一四工位分割器装置、第二四工位分割器继续旋转90°；将不合格的纱锭带至第一四工位分割器装置、第二四工位分割器的第三工位处，第三工位上方设置一检测装置，检测装置检测到该工位有料后，第五输送机、第六输送机启动，将不合格料向前输送一个工位，第五输送机、第六输送机前端设置有料满检测装置，如料满人工将不合格料取走。
除上述实施例外，本发明还包括有其他实施方式，凡采用等同变换或者等效替换方式形成的技术方案，均应落入本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种夹纱翻转机构，其特征在于：它包括升降机构(12.1)，所述升降机构(12.1)上设置有支撑平台(12.2)，所述支撑平台(12.2)上左右对称设置有两个夹紧机构(12.3)，所述夹紧机构(12.3)上设置有夹紧架(12.4)，所述夹紧架(12.4)上设置有旋转机构(12.5)，所述旋转机构(12.5)上设置有夹紧座(12.6)，所述夹紧座(12.6)上设置有前后两个夹紧辊(12.7)。
2.根据权利要求1所述的一种夹纱翻转机构，其特征在于：所述升降机构(12.1)采用气动或电动的升降滑台。
3.根据权利要求1所述的一种夹纱翻转机构，其特征在于：所述夹紧机构(12.3)采用气动或电动的伸缩滑台。
4.根据权利要求1所述的一种夹纱翻转机构，其特征在于：所述旋转机构(12.5)采用气动或电动的旋转台。
5.根据权利要求1所述的一种夹纱翻转机构，其特征在于：所述夹紧辊(12.7)采用上小下大的锥筒状结构。
6.根据权利要求1所述的一种夹纱翻转机构，其特征在于：左右两个夹紧机构(12.3)之间设置有左右两个限位座(12.8)，所述限位座(12.8)上设置有限位螺栓(12.9)。
7.根据权利要求6所述的一种夹纱翻转机构，其特征在于：所述限位螺栓(12.9)螺帽一头朝外。
CN202310298211.7A 2023-03-24 2023-03-24 一种夹纱翻转机构 Pending CN116513890A (zh)

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