CN116513686A - 一种货物装载系统和货物码放方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开的货物装载系统和货物码放方法，包括移动平台、输送装置、和连接有投放平台的多级升降架，其中投放平台包括仓架、两端分别与升降臂和仓架上部连接的转动结构、安装于仓架内的夹持结构、和安装于仓架下部的仓门结构，仓架前端设有能够与所述缓存平台输出端连通的仓口，所述仓架内远离仓口侧设有缓冲结构，其中夹持结构、仓门结构和缓冲结构在仓架内围绕形成能够根据箱体尺寸改变大小的箱体存放腔。该货物装载系统解决了现有码放装置当待卸料的物料被输送带推送到该卸料板上时，由于输送带的推动会导致物料进到卸料板上不能保存完成标准的姿态可能出现倾斜等问题。

Description

一种货物装载系统和货物码放方法

技术领域

本发明涉及仓储自动化领域，尤其涉及一种货物装载系统和货物码放方法。

背景技术

随着工业化的发展，各行业对仓储物流效率都提出了更高的要求，特别是随着各类自动仓储机械的发展，生产厂家已经在输送和码垛环节逐步实现全自动化无人化设备，而以往一直使用人工方式的装车环节也开始逐步采用各类自动装车方案，从而极大的减少了工人的劳动强度。

但是目前在对跺型要求较高或对投放的货物姿态和位置要求较高的使用场景中，现有的自动装载设备对箱体等货物的码放精度往往无法满足要求，例如现有技术中公开了一种装载码料装车机头和物料装车设备(中国专利公开号CN215325770U)，该现有技术的装车机头中设置了两个可移动的接料卸料装置用于投放物料，但是该接料卸料装置是采用固定的支撑架，和安装在架体下部的卸料板，卸料板能够在用于承接物料包的闭合状态和用于投放物料包的打开状态之间切换，但是为了能适应不同大小的物料箱等各种待投放物料包装形态，这个卸料板上留置物料的空间要做的不能太小并留有一定的空余，因此当待卸料的物料被输送带推送到该卸料板上时，由于输送带的推动会导致物料进到卸料板上不能保存完成标准的姿态，可能出现倾斜等情况，另外在移动或旋转该料卸料装置时，也会导致在卸料板上的物料发送偏转或移动，从而使得在料卸料装置到达预定位置开启卸料板时，在卸料板上姿态不一和位置不一的物料被投放下去后会偏离预定码放位置，从而导致整个跺型混乱和不稳定。

发明内容

本发明针对现有技术中的不足，提供了一种货物装载系统，包括：

移动平台，包括安装有移动机构的龙门式架体、安装于龙门式架体内的升降框架、和安装于升降框架后部的缓存输送平台，所述升降框架上垂直于龙门式架体移动方向安装有横移轨道；

输送装置，两端分别与升降框架和上方箱体输送带转动连接，所述输送装置的输出端与缓存平台输入端连通；

多级升降架，包括能够在横移轨道移动的平移座和连接在平移座上的多级套接的升降臂，所述升降臂下端连接有可相对转动的投放平台；

所述投放平台包括仓架、两端分别与升降臂和仓架上部连接的转动结构、安装于仓架内的夹持结构、和安装于仓架下部的仓门结构，所述仓架前端设有能够与所述缓存平台输出端连通的仓口，所述仓架内远离仓口侧设有缓冲结构，所述缓冲结构能够沿远离或靠近仓口方向移动，所述夹持结构、仓门结构和缓冲结构在仓架内围绕形成能够根据箱体尺寸改变大小的箱体存放腔。

优选的，所述缓冲结构设于仓架后部，包括引导件和能够在引导件上移动的阻挡组件，所述引导件安装于仓架上，所述阻挡组件包括抵挡件和连接于抵挡件两端的滑动件，所述仓体的两侧板后部分别横向布置有引导件，所述滑动件能够沿引导件移动来带动抵挡件在存放腔后侧前后移动。

优选的，所述抵挡件还包括安装在挡板靠近存放腔开口侧的吸能结构，所述吸能结构能够在受来自存放腔开口方向外力挤压后形变，所述吸能结构设有用于感应所述吸能结构形变的传感器。

优选的，所述夹持结构包括安装于仓架上的第一驱动件、分别安装于仓架两侧板上的相对布置的两夹板、以及分别与第一驱动件和两夹板连接的传动组件，所述第一驱动件能够通过驱动传动组件的移动来同时带动两夹板相对靠近或远离。

优选的，所述缓冲结构还包括安装于仓架上的第三驱动件，所述第三驱动件的活动端与抵挡件连接并能够带动抵挡件在引导件上移动。

本发明还公开了一种货物码放方法，通过上述任一所述的货物装载系统向承运平台上进行箱体码放，包括如下步骤：

S1，获取服务器发送的本次待码放箱体的货物信息和码放信息，所述货物信息包含箱体属性和箱体尺寸，所述码放信息包括投放位置和投放姿态；

S2，在缓冲结构感应到箱体进入箱体存放仓后，根据箱体尺寸向夹持结构发送动作行程指令，控制夹持结构的两夹板相对运动至对应宽度位置；

S3，在两夹板到位后根据所述码放信息驱动所述平移座在横移轨道移动至投放位置上方，并带动升降臂下降和按所述投放姿态旋转所述仓架至对应投放位置；

S4，根据货物信息选择对应的夹持结构和仓门结构的开启顺序，按对应开启顺序分别开启夹持结构和仓门结构投放所述箱体。

优选的，所述步骤S4包括：

当货物信息为第一类型时，控制第一驱动件推动夹持结构两夹板向对应仓架侧板移动，并在经过第一预定时间后再控制第二驱动器开启仓架底部仓门板；

当货物信息为第二类型时，控制第二驱动件开启仓架底部仓门板，并在经过第二预定时间后再控制第一驱动器推动夹持结构两夹板向对应仓架侧板移动。

优选的，所述步骤S1还包括：

根据获取的此次投放的箱体尺寸计算所需箱体存放仓的深度和宽度，根据箱体存放仓的深度向第三驱动件发送调节指令，控制所述阻挡组件在仓架内移动至形成所需箱体存放仓深度。

优选的，所述步骤S2还包括：在缓冲结构感应到箱体进入箱体存放仓后，根据计算获得的箱体存放仓的宽度向夹持结构发送动作行程指令，控制夹持结构的两夹板相对运动至对应宽度位置。

本发明公开的货物装载系统和货物码放方法，包括：移动平台、输送装置、和连接有投放平台的多级升降架，其中投放平台包括仓架、两端分别与升降臂和仓架上部连接的转动结构、安装于仓架内的夹持结构、和安装于仓架下部的仓门结构，仓架前端设有能够与所述缓存平台输出端连通的仓口，所述仓架内远离仓口侧设有缓冲结构，其中夹持结构、仓门结构和缓冲结构在仓架内围绕形成能够根据箱体尺寸改变大小的箱体存放腔。该货物装载系统解决了现有码放装置当待卸料的物料被输送带推送到该卸料板上时，由于输送带的推动会导致物料进到卸料板上不能保存完成标准的姿态，可能出现倾斜等情况，另外在移动或旋转该料卸料装置时，也会导致在卸料板上的物料发送偏转或移动，从而使得在料卸料装置到达预定位置开启卸料板时，在卸料板上姿态不一和位置不一的物料被投放下去后会偏离预定码放位置，从而导致整个跺型混乱和不稳定的问题。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定，在附图中：

附图1-3为本实施例公开的货物装载系统的各结构示意图。

附图4-7为本实施例公开的龙门式架体的各结构示意图。

附图8和9为本实施例公开的输送装置的各结构示意图。

附图10-19为本实施例公开的投放平台的各结构示意图。

附图20为本实施例公开的货物码放方法的具体流程示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。

如附图1-3所示，本实施例公开了一种货物装载系统，可用于输送装置，包括移动平台1、输送装置2和多级升降架3，其中移动平台1包括安装有移动机构的龙门式架体11、安装于龙门式架11体内的升降框架12、和安装于升降框架12后部的缓存输送平台13，所述升降框架12上垂直于龙门式架体11移动方向安装有横移轨道14。输送装置2两端分别与升降框架12和上方箱体输送带转动连接，所述输送装置2的输出端21与缓存平台13输入端连通。

多级升降架3包括能够在横移轨道14移动的平移座31和连接在平移座31上的多级套接的升降臂32，所述升降臂32下端连接有可相对转动的投放平台33；所述投放平台33包括仓架331、两端分别与升降臂32和仓架331上部连接的转动结构332、安装于仓架332内的夹持结构5、和安装于仓架331下部的仓门结构333，所述仓架331前端设有能够与所述缓存平台13输出端连通的仓口334，所述仓架331内远离仓口334侧设有缓冲结构4，所述缓冲结构4能够沿远离或靠近仓口334方向移动，所述夹持结构5、仓门结构334和缓冲结构4在仓架331内围绕形成能够根据箱体尺寸改变大小的箱体存放腔335。

如附图4所示，在本实施例中，龙门式架体11下方有用于移动的两移动轨道15，龙门式架体11包括上架体16和固定连接在上架体16两侧的侧架体17，侧架体17滚动连接于对应下方的移动轨道15，侧架体17包括设有底部移动组件171和连接于移动组件171的悬挂结构172，移动组件171可移动于移动轨道15，悬挂结构172与上架体16连接。

在本实施例中，移动组件171包括移动箱1711和第一驱动部1712，移动箱1711靠近第一驱动部1712一端设有连接轴1713连接，连接轴1713两端分别连接移动箱1711和第一驱动部1712；移动箱1711内部设有滚轮组1714，滚轮组1714滚动于移动轨道15，移动箱1711上设有连接架1715，连接架1715上端部与悬挂结构172连接，下端部连接于移动箱1711；第一驱动部1712上设有安装架17121，安装架17121一侧固定连接在悬挂结构172的下端部，另一侧悬于移动轨道15。

如附图5所示，移动轨道15为工字型轨道15，滚轮组1714包括滚动轴17141和阻挡件17142，滚动轴17141和阻挡件17142同轴套接，滚动轴17141滚动于工字型轨道15上表面，阻挡件17142抵靠在工字型轨道15上导轨内侧防止架体11脱轨。

在本实施例中，悬挂结构172包括两侧梁1721和布置在两侧梁1721相对一侧的两横梁1722和两纵梁1723，两纵梁1723、两横梁1722并行布置，两侧梁1721相对一侧靠近移动组件171一端与安装架17121连接；两横梁1722包括第一横梁17221和第二横梁17222，第一横梁17221两端部连接于两纵梁1723相对一侧，两纵梁1723上端部连接于上架体16，下端部连接于第二横梁17222，第二横梁17222两端部连接于两侧梁1721相对一侧，第二横梁17222靠近移动组件171一侧设有两转动轴17223；侧梁1721包括第一侧梁17211和第二侧梁17212，第一侧梁17211分别空间垂直连接于连接架1715和上架体16，第二侧梁17212一端与第一侧梁17211连接于上架体16，另一端远离第一侧梁17211连接于连接架1715，第二侧梁17212上设有汇接件17213，汇接件17213连接于第二侧梁17212。

如附图6-7所示，上架体16包括承载板161和承载平台162，承载板161固定安装于承载平台162上，承载平台162上设有第二驱动部1621，第二驱动部1621上设有第一驱动轴1622，第一驱动轴1622分别连接于第二驱动部1621和调节组件1623，调节组件1623安装于承载平台162靠近侧架体11一端。调节组件1623包括第三驱动部16231和调节件1624，调节件1624转动连接于第三驱动部16231；第三驱动部16231两端设有第二驱动轴16232，第二驱动轴16232转动时可带动调节件1624相对于架体11上下移动，第三驱动部16231靠近第二驱动部1621一端连接于第一驱动轴1622；调节件1624包括调节板16241和安装于调节板16241两侧的调节带16242，调节带16242两端部分别转动连接于第二驱动轴16232和转动轴17223，调节板16241两端设有用于固定调节带16242的固定件16243和两配重块16244，调节板16241设置于两配重块16244相对一侧。

如附图8所示，横移轨道14上设有带动多级升降架3移动的移动导轨141和第四驱动部142，第四驱动部142上设有带多级升降架3移动的移动带143，横移轨道14底部设有升降框架12，升降框架12靠近侧架体17的两端部固定连接于调节带16242，随调节带16242的转动相对架体11上下移动，且升降框架12下端部设有稳定结构121，稳定结构121滚动连接于两纵梁1723两侧，横移轨道14靠近升降框架12两侧设有连接件144，连接件144分别与横移轨道14和升降框架12连接。

在本实施例中，升降框架12远离多级升降架3一端设有缓存平台13，缓存平台13与输送装置2连接，用于承载传送的货物。如附图9所示，输送装置2包括输送机架21和传送组件22，传送组件22安装于输送机架21内，传输组件22包括第五驱动部221和传动辊筒222，传动辊筒222上设有输送带223，第五驱动部221带动传动辊筒222和输送带223传送货物，输送装置2第五驱动部221一端设有连接箱224连接于输送机用于接收货物，第五驱动部221一端设有放置仓225用于输送货物。其中输出装置一端连接在升降框架上，一端连接在输送机，并且输出装置主要是在输送机和投放平台间传送货物，其升降框架可带动多级升降架根据车厢的高度在龙门式架体内调节高度，其多级升降架可在横移轨道上调节水平位置，使该货物装载系统适用于不同规格的货车车厢。

如附图10-11所示，在本实施例中，缓冲结构4设于仓架331后部，包括引导件41和能够在引导件41上移动的阻挡组件42，所述引导件41安装于仓架331上，所述阻挡组件42包括抵挡件421和连接于抵挡件421两端的滑动件422，所述仓架331的两侧板后部分别横向布置有引导件41，所述滑动件422能够沿引导件41移动来带动抵挡件421在存放腔335后侧前后移动。其中，引导件41在两侧板上横向布置，滑动件422包括滑板4221其中，滑板4221包括安装部42211和与安装部上下端连接的两连接部42212，安装部42211上下并行安装有两组滚动体42213，两组滚动体42213分别与引导件41上下两侧抵触并能够在引导件41两侧滚动，抵挡件421包括两个两端分别与两滑动件422连接的连梁4212、和安装在连梁4212靠近存放腔仓口334侧的挡板4213，上下两个连接部42212分别与对应的连梁4212的端部连接，在仓架331两侧板沿引导件41上下侧分别横向布置两个长条孔411，两连梁4212端部分别穿过对应的长条孔411与活动连接在引导件41上的滑动件422的上下两件连接部42212连接；且两长条孔411两端部在引导件41相向一侧上的投影点均在引导件上41，引导件在两侧板上横向布置，其滑动件可带动抵挡件在引导件上横向移动，用于调节存放腔的容量。

如附图12所示，在本实施例中，抵挡件421还包括安装在挡板4213靠近存放腔335开口侧的吸能结构423，所述吸能结构423能够在受来自存放腔335开口方向外力挤压后形变，所述吸能结构423设有用于感应所述吸能结构423形变的传感器424。如附图13所示，在本实施例中，吸能结构423包括第一吸能件4231和第二吸能件4232，第一吸能件4231一端与挡板4213靠近存放腔335开口侧连接，第一吸能件4231另一端与第二吸能件4232一端套接，第二吸能件4232另一端设有用于承压货物冲击的抵挡部42321，第一吸能件4231内设置两个弹性件42311，弹性件42311两端分别与抵挡部42321内壁、和第一吸能件4231内壁或挡板4213前侧连接；吸能结构423还包括导引结构4233，导引结构4233包括与第二吸能件4232连接的导引杆42331、和与第一吸能件4231连接的导引座42332，导引座42332上设有供导引杆42331进入的导引通道42333，第一吸能件4231内围绕导引结构4233布置有两个弹性件42311，弹性件42311内设有防撞块42312。导引杆一端嵌入第二吸能件一端连接于导引通道，且导引通道一端的导引座嵌入连接于第一吸能件或挡板，其导引结构用于连接挡板、第一吸能件和第二吸能件，其中弹性件内设有的防撞块用来防止吸能结构被过渡挤压，限制了弹性件的最大压缩点，同时限定了吸能结构的最大缓冲力。

如附图14-16所示，在本实施例中，夹持结构5包括安装于仓架331上的第一驱动件51、分别安装于仓架331两侧板上的相对布置的两夹板52、以及分别与第一驱动件51和两夹板52连接的传动组件53，所述第一驱动件51能够通过驱动传动组件53的移动来同时带动两夹板52相对靠近或远离。其中，两夹板52包括相对设置的第一夹板521和第二夹板522，第一夹板521和第二夹板522分别与仓架331两侧板内侧可转动连接，第一驱动件51包括与仓架331顶板下侧连接的驱动部513、以及设置在驱动部513面向两侧板的两端的第一活动部511和第二活动部512，第一活动部511和第二活动部512能够相对驱动部513横向移动，在本实施例中，第一活动部、第二活动部，第一连接组件、第二连接组件，第一夹板、第二夹板的结构分别一致。

其中传动组件53包括第一连接组件531和第二连接组件532，所述第一连接组件531两端分别与第一活动部511和第一夹板521连接并能够跟随第一活动部511的横向移动来带动第一夹板521的转动，所述第二连接组件532两端分别与第二活动部512和第二夹板522连接并能够跟随第二活动部512的横向移动来带动第二夹板522的转动。

如附图17和18所示，在本实施例中，第一活动部511上沿垂直于第一活动部511移动方向设有第一滑槽件5111，所述第一连接组件531的上端部能够在所述第一滑槽件5111内移动；第二活动部512上沿垂直于第二活动部512移动方向设有第二滑槽件5121，所述第二连接组件532的上端部能够在所述第二滑槽件5121内移动。其中，第一夹板521包括与仓架侧板连接的第一转轴5211和与所述第一转轴5211固定连接的第一夹持件5212，所述第一连接组件531的下端部与转轴连接并能够带动所述第一转轴5211相对仓架侧板转动；第二夹板522包括与仓架侧板连接的第二转轴5221和与所述第二转轴5221固定连接的第二夹持件5222，所述第二连接组件532的下端部与转轴连接并能够带动所述第二转轴5221相对仓架侧板转动。

其中，第一连接组件531包括第一连杆5311和安装于第一连杆5311上端部的第一滚轮5312，所述第一连杆5311下端部与第一转轴5211固定连接，所述第一滚轮5312在第一活动部511平移时能够在第一滑槽件5111内滚动；第二连接组件532包括第二连杆5321和安装于第二连杆5321上端部的第二滚轮5322，所述第二连杆5321下端部与第二转轴5221固定连接，所述第二滚轮5322在第二活动部512平移时能够在第二滑槽件5121内滚动。第一连杆5311在靠近仓架顶板与同侧板连接处具有第一弯折部53111，所述第一夹板521还包括与侧板内壁连接的第一支撑座5213和在安装在第一支撑座5213远离同侧板一侧的第一转轴支架5214，所述第一转轴5211可转动的安装在所述第一转轴支架5214上。第二连杆5321在靠近仓架顶板与同侧板连接处具有第二弯折部53211，所述第二夹板522还包括与侧板内壁连接的第二支撑座5223和在安装在第二支撑座5223远离同侧板一侧的第二转轴支架5224，所述第二转轴5221可转动的安装在所述第二转轴支架5224上。

在本实施例中，如附图19所示，第一活动部511包括能够在驱动部513一端横向移动的第一推杆5112、安装在第一推杆5112端部的第一推板5113，所述第一滑槽件5111包括安装在第一推板5113远离驱动部513一侧的第一引导件5114，所述第一引导件5114具有垂直于仓架331顶板布置的第一竖板5115和第一横板5116，所述第一竖板5115一侧端与第一推板5113连接、另一侧端与第一横板5116侧端垂直连接，所述第一推板5113、第一竖板5115和第一横板5116围绕形成供所述第一滚轮5312移动的第一导向槽5117。

所述第二活动部512包括能够在驱动部513一端横向移动的第二推杆5122、安装在第二推杆5122端部的第二推板5123，所述第二滑槽件5121包括安装在第二推板5123远离驱动部513一侧的第二引导件5124，所述第二引导件5124具有垂直于仓架顶板布置的第二竖板5125和第二横板5126，所述第二竖板5125一侧端与第二推板5123连接、另一侧端与第二横板5126侧端垂直连接，所述第二推板5123、第二竖板5125和第二横板5126围绕形成供所述第二滚轮5322移动的第二导向槽5127。

其中第一滚轮5312安装于第一连杆5311上端部靠近仓架331进口侧，所述第一竖板5115另一侧端与第一横板5116靠近仓架331进口的侧端垂直连接。第二滚轮5322安装于第二连杆5321上端部靠近仓架331进口测，所述第二竖板5125另一侧端与第二横板5126靠近仓架331进口的侧端垂直连接。其中第一夹持件5212包括第一板体52121和至少一第一连接件52122，所述第一连接件52122一端与第一转轴5211下部固定连接、另一端远离同侧板一侧与第一板体52121靠近同侧板一侧固定连接。第二夹持件5222包括第二板体52221和至少一第二连接件52222，所述第二连接件52222一端与第二转轴5221下部固定连接、另一端远离同侧板一侧与第二板体52221靠近同侧板一侧固定连接。其中缓冲结构还包括安装于仓架上的第三驱动件，所述第三驱动件的活动端与抵挡件连接并能够带动抵挡件在引导件上移动。

如附图20所示，本发明还公开了一种货物码放方法，该方法通过上述实施例中公开的货物装载系统向承运平台上进行箱体码放，该方法具体可包括如下步骤。

步骤S1，获取服务器发送的本次待码放箱体的货物信息和码放信息，所述货物信息包含箱体属性和箱体尺寸，所述码放信息包括投放位置和投放姿态。

其中，步骤S1还可以包括：根据获取的此次投放的箱体尺寸计算所需箱体存放仓的深度和宽度，根据箱体存放仓的深度向第三驱动件发送调节指令，控制该阻挡组件在仓架内移动至形成所需箱体存放仓深度。

步骤S2，在缓冲结构感应到箱体进入箱体存放仓后，根据箱体尺寸向夹持结构发送动作行程指令，控制夹持结构的两夹板相对运动至对应宽度位置。

其中，步骤S2还包括：在缓冲结构感应到箱体进入箱体存放仓后，根据计算获得的箱体存放仓的宽度向夹持结构发送动作行程指令，控制夹持结构的两夹板相对运动至对应宽度位置。

步骤S3，在两夹板到位后根据所述码放信息驱动所述平移座在横移轨道移动至投放位置上方，并带动升降臂下降和按所述投放姿态旋转所述仓架至对应投放位置。

步骤S4，根据货物信息选择对应的夹持结构和仓门结构的开启顺序，按对应开启顺序分别开启夹持结构和仓门结构投放所述箱体。

在本实施例中，步骤S4可以包括：

步骤S41，当货物信息为第一类型时，控制第一驱动件推动夹持结构两夹板向对应仓架侧板移动，并在经过第一预定时间后再控制第二驱动器开启仓架底部仓门板。

步骤S42，当货物信息为第二类型时，控制第二驱动件开启仓架底部仓门板，并在经过第二预定时间后再控制第一驱动器推动夹持结构两夹板向对应仓架侧板移动。

本发明公开的货物装载系统和货物码放方法，包括：移动平台，包括安装有移动机构的龙门式架体、安装于龙门式架体内的升降框架、和安装于升降框架后部的缓存输送平台，所述升降框架上垂直于龙门式架体移动方向安装有横移轨道；输送装置，两端分别与升降框架和上方箱体输送带转动连接，所述输送装置的输出端与缓存平台输入端连通；多级升降架，包括能够在横移轨道移动的平移座和连接在平移座上的多级套接的升降臂，所述升降臂下端连接有可相对转动的投放平台；所述投放平台包括仓架、两端分别与升降臂和仓架上部连接的转动结构、安装于仓架内的夹持结构、和安装于仓架下部的仓门结构，所述仓架前端设有能够与所述缓存平台输出端连通的仓口，所述仓架内远离仓口侧设有缓冲结构，所述缓冲结构能够沿远离或靠近仓口方向移动，所述夹持结构、仓门结构和缓冲结构在仓架内围绕形成能够根据箱体尺寸改变大小的箱体存放腔。解决了现有码放装置当待卸料的物料被输送带推送到该卸料板上时，由于输送带的推动会导致物料进到卸料板上不能保存完成标准的姿态，可能出现倾斜等情况，另外在移动或旋转该料卸料装置时，也会导致在卸料板上的物料发送偏转或移动，从而使得在料卸料装置到达预定位置开启卸料板时，在卸料板上姿态不一和位置不一的物料被投放下去后会偏离预定码放位置，从而导致整个跺型混乱和不稳定的问题。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

总之，以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本发明专利的涵盖范围。

Claims (9)

1.一种货物装载系统，其特征在于，包括：

移动平台，包括安装有移动机构的龙门式架体、安装于龙门式架体内的升降框架、和安装于升降框架后部的缓存输送平台，所述升降框架上垂直于龙门式架体移动方向安装有横移轨道；

输送装置，两端分别与升降框架和上方输送带转动连接，所述输送装置的输出端与缓存平台输入端连通；

多级升降架，包括能够在横移轨道移动的平移座和连接在平移座上的多级套接的升降臂，所述升降臂下端连接有可相对转动的投放平台；

所述投放平台包括仓架、两端分别与升降臂和仓架上部连接的转动结构、安装于仓架内的夹持结构、和安装于仓架下部的仓门结构，所述仓架前端设有能够与所述缓存平台输出端连通的仓口，所述仓架内远离仓口侧设有缓冲结构，所述缓冲结构能够沿远离或靠近仓口方向移动，所述夹持结构、仓门结构和缓冲结构在仓架内围绕形成能够根据箱体尺寸改变大小的箱体存放腔。

2.根据权利要求1所述的货物装载系统，其特征在于：所述缓冲结构设于仓架后部，包括引导件和能够在引导件上移动的阻挡组件，所述引导件安装于仓架上，所述阻挡组件包括抵挡件和连接于抵挡件两端的滑动件，所述仓体的两侧板后部分别横向布置有引导件，所述滑动件能够沿引导件移动来带动抵挡件在存放腔后侧前后移动。

3.根据权利要求2所述的货物装载系统，其特征在于：所述抵挡件还包括安装在挡板靠近存放腔开口侧的吸能结构，所述吸能结构能够在受来自存放腔开口方向外力挤压后形变，所述吸能结构设有用于感应所述吸能结构形变的传感器。

4.根据权利要求1-3任一所述的货物装载系统，其特征在于：所述夹持结构包括安装于仓架上的第一驱动件、分别安装于仓架两侧板上的相对布置的两夹板、以及分别与第一驱动件和两夹板连接的传动组件，所述第一驱动件能够通过驱动传动组件的移动来同时带动两夹板相对靠近或远离。

5.根据权利要求4所述的货物装载系统，其特征在于：所述缓冲结构还包括安装于仓架上的第三驱动件，所述第三驱动件的活动端与抵挡件连接并能够带动抵挡件在引导件上移动。

6.一种货物码放方法，其特征在于，通过权利要求1-5任一所述的货物装载系统向承运平台上进行箱体码放，包括如下步骤：

S1，获取服务器发送的本次待码放箱体的货物信息和码放信息，所述货物信息包含箱体属性和箱体尺寸，所述码放信息包括投放位置和投放姿态；

S2，在缓冲结构感应到箱体进入箱体存放仓后，根据箱体尺寸向夹持结构发送动作行程指令，控制夹持结构的两夹板相对运动至对应宽度位置；

S3，在两夹板到位后根据所述码放信息驱动所述平移座在横移轨道移动至投放位置上方，并带动升降臂下降和按所述投放姿态旋转所述仓架至对应投放位置；

S4，根据货物信息选择对应的夹持结构和仓门结构的开启顺序，按对应开启顺序分别开启夹持结构和仓门结构投放所述箱体。

7.根据权利要求6所述的货物码放方法，其特征在于，所述步骤S4包括：

当货物信息为第一类型时，控制第一驱动件推动夹持结构两夹板向对应仓架侧板移动，并在经过第一预定时间后再控制第二驱动器开启仓架底部仓门板；

当货物信息为第二类型时，控制第二驱动件开启仓架底部仓门板，并在经过第二预定时间后再控制第一驱动器推动夹持结构两夹板向对应仓架侧板移动。

8.根据权利要求7所述的货物码放方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：

根据获取的此次投放的箱体尺寸计算所需箱体存放仓的深度和宽度，根据箱体存放仓的深度向第三驱动件发送调节指令，控制所述阻挡组件在仓架内移动至形成所需箱体存放仓深度。

9.根据权利要求7所述的货物码放方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：在缓冲结构感应到箱体进入箱体存放仓后，根据计算获得的箱体存放仓的宽度向夹持结构发送动作行程指令，控制夹持结构的两夹板相对运动至对应宽度位置。