CN116512938A - 车辆扭矩的控制方法、装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆扭矩的控制方法、装置、存储介质及电子装置。其中，该方法包括：对目标车辆的车辆控制单元进行扭矩控制初始化，得到初始化结果；基于初始化结果对车辆制动踏板进行状态识别，得到识别结果；响应基于识别结果确定目标车辆满足预设条件，获取制动踏板行程信息；基于制动踏板行程信息确定目标车辆的目标起步控制模式；根据目标起步控制模式控制目标车辆起步。本发明解决了车辆在坡道起步时容易溜车而造成的车辆安全性较低的技术问题。

Description

车辆扭矩的控制方法、装置、存储介质及电子装置

技术领域

本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆扭矩的控制方法、装置、存储介质及电子装置。

背景技术

目前，新能源电动车通过驱动电机提供动力源，相比于传统燃油车，其动力输出更加线性，静音水平更好。但是在一些特定的工况下，新能源电动车可能存在一定的驾驶风险。

一种常见的工况是，当驾驶员在坡道上起步时，首先需要踩下制动踏板，然后通过换挡器将挡位从非动力挡(N或P挡)切换到动力挡(D或R或S挡)，最后再松开制动踏板并移动到油门踏板。在这个过程中，若驾驶员在切换挡位的同时快速松开制动踏板，同时电子驻车制动(Electrical Parking Brake，EPB)处于释放状态，此时电机的驱动力矩还比较小，容易发生溜车问题，从而导致车辆的安全性较低。

另一种常见的工况是，当驾驶员在小坡道上踩下制动踏板临时停车后，继续起步的过程中，此时若驾驶员快速松开制动踏板，在移动到油门踏板的过程中，由于电机的驱动力矩还比较小，容易发生溜车情况，从而导致车辆的安全性较低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆扭矩的控制方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决车辆在坡道起步时容易溜车而造成的车辆安全性较低的技术问题。

根据本发明其中一实施例，提供了一种车辆扭矩的控制方法，包括：对目标车辆的车辆控制单元进行扭矩控制初始化，得到初始化结果；基于初始化结果对车辆制动踏板进行状态识别，得到识别结果，其中，识别结果用于确定车辆制动踏板是否处于有效踩下状态；响应基于识别结果确定目标车辆满足预设条件，获取制动踏板行程信息，其中，预设条件用于表示目标车辆的电子驻车制动处于释放状态并且目标车辆的自动驻车保持功能和坡道保持控制功能处于未激活状态；基于制动踏板行程信息确定目标车辆的目标起步控制模式；根据目标起步控制模式控制目标车辆起步。

可选地，基于制动踏板行程信息确定目标车辆的目标起步控制模式包括：基于制动踏板行程信息计算车辆制动踏板的释放速率；基于释放速率确定目标起步控制模式。

可选地，基于释放速率确定目标起步控制模式包括：基于预设等级规则确定释放速率对应的目标释放速率等级；根据目标释放等级确定目标起步控制模式。

可选地，基于目标起步控制模式控制目标车辆起步包括：基于目标起步控制模式输出目标扭矩；利用目标扭矩控制目标车辆起步。

可选地，基于目标起步控制模式输出目标扭矩包括：基于目标起步控制模式确定扭矩控制系数；利用扭矩控制系数和初始扭矩输出函数确定目标扭矩。

可选地，利用目标扭矩控制目标车辆起步包括：响应于驾驶用户对于目标车辆的动力踏板的触发操作，利用目标扭矩控制目标车辆起步。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种车辆扭矩的控制装置，包括：初始化模块，用于对目标车辆的车辆控制单元进行扭矩控制初始化，得到初始化结果；识别模块，用于基于初始化结果对车辆制动踏板进行状态识别，得到识别结果，其中，识别结果用于确定车辆制动踏板是否处于有效踩下状态；获取模块，用于响应基于识别结果确定目标车辆满足预设条件，获取制动踏板行程信息，其中，预设条件用于表示目标车辆的电子驻车制动处于释放状态并且目标车辆的自动驻车保持功能和坡道保持控制功能处于未激活状态；确定模块，用于基于制动踏板行程信息确定目标车辆的目标起步控制模式；控制模块，用于根据目标起步控制模式控制目标车辆起步。

可选地，确定模块还用于基于制动踏板行程信息计算车辆制动踏板的释放速率；基于释放速率确定目标起步控制模式。

可选地，确定模块还用于基于预设等级规则确定释放速率对应的目标释放速率等级；根据目标释放等级确定目标起步控制模式。

可选地，控制模块还用于基于目标起步控制模式输出目标扭矩；利用目标扭矩控制目标车辆起步。

可选地，控制模块还用于基于目标起步控制模式确定扭矩控制系数；利用扭矩控制系数和初始扭矩输出函数确定目标扭矩。

可选地，控制模块还用于响应于驾驶用户对于目标车辆的动力踏板的触发操作，利用目标扭矩控制目标车辆起步。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种非易失性存储介质，存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行上述任一项中的车辆扭矩的控制方法。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序被设置为运行时执行上述任一项中的车辆扭矩的控制方法。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项中的车辆扭矩的控制方法。

在本发明实施例中，通过对目标车辆的车辆控制单元进行扭矩控制初始化，得到初始化结果，其次基于初始化结果对车辆制动踏板进行状态识别，得到识别结果，进而响应基于识别结果确定目标车辆满足预设条件，获取制动踏板行程信息，随后基于制动踏板行程信息确定目标车辆的目标起步控制模式，最后根据目标起步控制模式控制目标车辆起步，达到了使车辆平稳起步的目的，从而实现了提高车辆安全性的技术效果，进而解决了车辆在坡道起步时容易溜车而造成的车辆安全性较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明其中一实施例的一种车辆扭矩的控制方法的流程图；

图2是根据本发明其中一实施例的一种车辆扭矩的控制方法的示意图；

图3是根据本发明其中一实施例的一种车辆扭矩的控制装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种车辆扭矩的控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

该方法实施例可以在包含存储器和处理器的电子装置或者类似的运算装置中执行。以运行在车辆的电子装置上为例，车辆的电子装置可以包括一个或多个处理器(处理器可以包括但不限于中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)、数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)芯片、微处理器(Micro Controller Unit，MCU)、可编程逻辑器件(Field Programmable Gate Array，FPGA)、神经网络处理器(Neural-network Processor Unit，NPU)、张量处理器(TensorProcessing Unit，TPU)、人工智能(Artificial Intelligence，AI)类型处理器等的处理装置)和用于存储数据的存储器。可选地，上述车辆的电子装置还可以包括用于通信功能的传输设备、输入输出设备以及显示设备。本领域普通技术人员可以理解，上述结构描述仅为示意，其并不对上述车辆的电子装置的结构造成限定。例如，车辆的电子装置还可包括比上述结构描述更多或者更少的组件，或者具有与上述结构描述不同的配置。

存储器可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的车辆扭矩的控制方法对应的计算机程序，处理器通过运行存储在存储器内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆扭矩的控制方法。存储器可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

显示设备可以例如触摸屏式的液晶显示器(Liquid Crustal Display，LCD)和触摸显示器(也被称为“触摸屏”或“触摸显示屏”)。该液晶显示器可使得用户能够与移动终端的用户界面进行交互。在一些实施例中，上述移动终端具有图形用户界面(Graphical UserInterface，GUI)，用户可以通过触摸触敏表面上的手指接触和/或手势来与GUI进行人机交互，此处的人机交互功能可选的包括如下交互：创建网页、绘图、文字处理、制作电子文档、游戏、视频会议、即时通信、收发电子邮件、通话界面、播放数字视频、播放数字音乐和/或网络浏览等、用于执行上述人机交互功能的可执行指令被配置/存储在一个或多个处理器可执行的计算机程序产品或可读存储介质中。

图1是根据本发明其中一实施例的一种车辆扭矩的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S10，对目标车辆的车辆控制单元进行扭矩控制初始化，得到初始化结果。

在上述步骤S10中，对目标车辆的车辆控制单元进行扭矩控制初始化，可以得到初始化结果。

具体的，上述目标车辆的车辆控制单元(Vehicle Control Unit，VCU)用于向车辆的驱动电机发出扭矩指令。在目标车辆起步时，驱动扭矩指令由VCU发出。上述扭矩控制初始化是指VCU输出的扭矩指令处于正常模式。

需要说明的是，上述步骤S10中，目标车辆处于静止状态。

步骤S12，基于初始化结果对车辆制动踏板进行状态识别，得到识别结果，其中，识别结果用于确定车辆制动踏板是否处于有效踩下状态。

在上述步骤S12中，在对目标车辆的车辆控制单元进行扭矩控制初始化，得到初始化结果之后，可以基于初始化结果对车辆制动踏板进行状态识别，得到识别结果。

具体的，上述识别结果用于确定车辆制动踏板是否处于有效踩下状态，其中，车辆制动踏板为刹车踏板。VCU可以通过CAN总线实时读取制动踏板状态信号，进而可以判断驾驶员是否踩下制动踏板，其中，制动踏板状态包括有效踩下、未踩下和信号无效三种。

举例而言，基于上述识别结果可以判断车辆的刹车踏板处于有效踩下状态，或者基于上述识别结果可以判断车辆的刹车踏板处于未踩下状态，或者基于上述识别结果可以判断车辆的刹车踏板信号无效。

步骤S14，响应基于识别结果确定目标车辆满足预设条件，获取制动踏板行程信息，其中，预设条件用于表示目标车辆的电子驻车制动处于释放状态并且目标车辆的自动驻车保持功能和坡道保持控制功能处于未激活状态。

在上述步骤S14中，当基于识别结果确定目标车辆满足预设条件时，获取制动踏板行程信息，其中，制动踏板为刹车踏板。

具体的，上述预设条件用于表示目标车辆的电子驻车制动处于释放状态并且目标车辆的自动驻车保持功能和坡道保持控制功能处于未激活状态。

举例而言，当基于识别结果确定车辆的电子驻车制动(Electrical ParkingBrake，EPB)处于释放状态，车辆的自动驻车保持功能(Automatic Vehicle Hold，AVH)未激活，坡道保持控制功能(Hill Hold Control，HHC)也未激活时，VCU通过CAN总线实时读取刹车踏板的行程信息，其单位为mm。

需要说明的是，EPB为车辆中广泛使用的驻车系统，其可以通过EPB按钮方便地控制驻车制动系统的夹紧和释放。更重要的是，其具备自动释放功能，即当满足一定的条件后，EPB可以自动释放，减少驾驶员的操作，极大提升了驾驶便利性。其中一种EPB自动释放策略为：当驾驶员踩下制动踏板，操作换挡机构从非动力挡(N或P挡)切换到动力挡(D或R或S挡等)后，EPB接收到挡位信号变化，自动释放EPB。

AVH功能可在车辆刹停后自动将车辆保持静止。同时，驾驶员踩油门后，AVH功能可以自动退出，此过程中驾驶员可以将挡位保持在前进档，无需始终保持踩下制动踏板，从而减轻操作强度。但是AVH的激活需要满足一定的条件，比如驾驶员踩下制动踏板的行程，因此当驾驶员轻踩制动踏板停车时，AVH功能无法激活。

HHC功能又叫上坡起步辅助功能，其基本原理是在车辆从坡路停车到起车期间，驾驶员将脚从制动踏板移动到油门踏板的过程中，HHC功能可以使车辆的四个轮缸保持一定的制动压力，以防止车辆溜坡。但是HHC的激活需要满足一定的条件，比如相关技术中通常只有在4％以上的坡道上，HHC才能激活。

步骤S16，基于制动踏板行程信息确定目标车辆的目标起步控制模式。

在上述步骤S16中，在获取到制动踏板行程信息之后，进而可以基于制动踏板行程信息确定目标车辆的目标起步控制模式。

具体的，根据读取到的制动踏板行程信息可以计算制动踏板的释放速率，从而可以根据制动踏板的释放速率确定目标车辆的目标起步控制模式。

步骤S18，根据目标起步控制模式控制目标车辆起步。

在上述步骤S18中，在确定目标车辆的目标起步控制模式之后，可以根据目标起步控制模式控制目标车辆起步。

具体的，不同的目标起步控制模式下的目标扭矩不同，因此在不同的目标起步模式下，可以基于不同的目标扭矩控制目标车辆起步。

基于上述步骤S12至步骤S18，通过对目标车辆的车辆控制单元进行扭矩控制初始化，得到初始化结果，其次基于初始化结果对车辆制动踏板进行状态识别，得到识别结果，进而响应基于识别结果确定目标车辆满足预设条件，获取制动踏板行程信息，随后基于制动踏板行程信息确定目标车辆的目标起步控制模式，最后根据目标起步控制模式控制目标车辆起步，达到了使车辆平稳起步的目的，从而实现了提高车辆安全性的技术效果，进而解决了车辆在坡道起步时容易溜车而造成的车辆安全性较低的技术问题。

可选地，在步骤S16中，基于制动踏板行程信息确定目标车辆的目标起步控制模式包括：

步骤S161，基于制动踏板行程信息计算车辆制动踏板的释放速率。

在上述步骤S161中，在基于制动踏板行程信息确定目标车辆的目标起步控制模式时，可以先基于制动踏板行程信息计算车辆制动踏板的释放速率。

具体的，上述制动踏板的释放速率用于表示单位时间内释放的制动踏板行程，单位为mm/s。

需要说明的是，当驾驶员踩下制动踏板时，车辆的制动力逐渐增大；当驾驶员释放制动踏板时，车辆的制动力逐渐减小，制动踏板的释放速率越大，制动力减小的速率越大。

步骤S162，基于释放速率确定目标起步控制模式。

在上述步骤S162中，在计算得到车辆制动踏板的释放速率之后，可以基于释放速率确定目标起步控制模式。

具体的，在获取到车辆刹车踏板的释放速率之后，可以确定释放速率对应的等级，进而可以根据释放速率对应的等级确定目标起步控制模式，从而可以根据目标起步控制模式控制目标车辆起步。

基于上述步骤S161至步骤S162，通过基于制动踏板行程信息计算车辆制动踏板的释放速率，进而基于释放速率确定目标起步控制模式，能够在不同的情况下确定不同的起步控制模式，以便根据不同的起步控制模式控制车辆起步，从而能够在到多种工况下确保车辆安全。

可选地，在步骤S162中，基于释放速率确定目标起步控制模式包括：

步骤S1621，基于预设等级规则确定释放速率对应的目标释放速率等级。

在上述步骤S1621中，在基于释放速率确定目标起步控制模式时，可以先基于预设等级规则确定释放速率对应的目标释放速率等级。

举例而言，当释放速率处于0-90mm/s范围内时，可以确定释放速率对应的释放速率等级为1级，当释放速率处于90-200mm/s范围内时，可以确定释放速率对应的释放速率等级为2级，当释放速率大于200mm/s时，可以确定释放速率对应的释放速率等级为3级。

需要说明的是，上述释放速率等级对应的释放速率范围可以根据不同的情况进行调整。

步骤S1622，根据目标释放等级确定目标起步控制模式。

在上述步骤S1622中，在基于预设等级规则确定释放速率对应的目标释放速率等级之后，可以根据目标释放等级确定目标起步控制模式。

具体的，不同的目标释放等级对应不同的目标起步控制模式，例如，当释放速率等级为1级时，对应的起步控制模式为模式1，当释放速率等级为2级时，对应的起步控制模式为模式2，当释放速率等级为3级时，对应的起步控制模式为模式4。

需要说明的是，不同的起步控制模式下，VCU输出的扭矩不同。

基于上述步骤S1621至步骤S1622，通过基于预设等级规则确定释放速率对应的目标释放速率等级，进而根据目标释放等级确定目标起步控制模式，能够基于释放速率的不同，选取不同的起步控制模式，以使车辆在不同的工况下平稳起步，从而确保车辆的安全。

可选地，在步骤S18中，基于目标起步控制模式控制目标车辆起步包括：

步骤S181，基于目标起步控制模式输出目标扭矩。

在上述步骤S181中，在基于目标起步控制模式控制目标车辆起步时，可以先基于目标起步控制模式输出目标扭矩。

具体的，不同的起步控制模式下，VCU输出的扭矩不同。例如，当起步控制模式为模式1时，此时输出的目标扭矩为T1，当起步控制模式为模式2时，此时输出的目标扭矩为T2，当起步控制模式为模式3时，此时输出的目标扭矩为T3。

步骤S182，利用目标扭矩控制目标车辆起步。

在上述步骤S182中，在基于目标起步控制模式输出目标扭矩之后，可以利用目标扭矩控制目标车辆起步。

举例而言，当起步控制模式为模式1时，此时输出的目标扭矩为T1，VCU可以施加扭矩T1以使车辆起步；当起步控制模式为模式2时，此时输出的目标扭矩为T2，VCU可以施加扭矩T2以使车辆起步；当起步控制模式为模式3时，此时输出的目标扭矩为T3，VCU可以施加扭矩T3以使车辆起步。

基于上述步骤S181至步骤S182，通过基于目标起步控制模式输出目标扭矩，进而利用目标扭矩控制目标车辆起步，能够使车辆在不同的工况下平稳起步，从而确保车辆的安全。

可选地，在步骤S181中，基于目标起步控制模式输出目标扭矩包括：

步骤S1811，基于目标起步控制模式确定扭矩控制系数。

在上述步骤S1811中，上述扭矩控制系数可以记为A，可以用于确定当前起步控制模式下的目标扭矩。

具体的，不同的目标起步控制模式对应不同的扭矩控制系数，例如，当起步控制模式为模式1时，此时扭矩控制系数为A1，当起步控制模式为模式2时，此时扭矩控制系数为A2，当起步控制模式为模式3时，此时扭矩控制系数为A3。

步骤S1812，利用扭矩控制系数和初始扭矩输出函数确定目标扭矩。

在上述步骤S1812中，在基于目标起步控制模式确定扭矩控制系数之后，进而可以利用扭矩控制系数和初始扭矩输出函数确定目标扭矩。

具体的，可以根据公式(1)计算目标扭矩：

T＝A×F(x) (1)

其中，A为扭矩控制系数，F(x)为VCU的初始扭矩输出函数，该函数通过对特定的车辆进行标定得到。因此，将F(x)乘上系数A可以得到目标起步控制模式下的输出扭矩。

不同的目标起步控制模式对应不同的扭矩控制系数，当A取A1时，公式(1)可以用于计算模式1对应的目标控制扭矩，当A取A2时，公式(1)可以用于计算模式2对应的目标控制扭矩，当A取A3时，公式(1)可以用于计算模式3对应的目标控制扭矩。其中，上述A1可以取0.65，A2可以取0.75，A3可以取0.82。

基于上述步骤S1811至步骤S1812，通过基于目标起步控制模式确定扭矩控制系数，进而利用扭矩控制系数和初始扭矩输出函数确定目标扭矩，能够使车辆在不同的工况下平稳起步，从而确保车辆的安全。

可选地，在步骤S182中，利用目标扭矩控制目标车辆起步包括：

步骤S1821，响应于驾驶用户对于目标车辆的动力踏板的触发操作，利用目标扭矩控制目标车辆起步。

在上述步骤S1821中，当驾驶用户踩下车辆的动力踏板时，利用目标扭矩控制目标车辆起步，其中，动力踏板为油门踏板。

具体的，当驾驶用户踩下车辆的动力踏板时，VCU施加目标扭矩以使车辆起步。

基于上述步骤S1821，通过响应于驾驶用户对于目标车辆的动力踏板的触发操作，利用目标扭矩控制目标车辆起步，能够使车辆在不同的工况下平稳起步，从而确保车辆的安全。

图2是根据本发明其中一实施例的一种车辆扭矩的控制方法的示意图，如图2所示，车辆扭矩的控制方法的工作流程主要包括以下步骤：

步骤S201，对目标车辆的车辆控制单元进行扭矩控制初始化；

步骤S202，判断车辆制动踏板是否处于有效踩下状态；

步骤S203，判断EPB、AVH和HHC的状态是否满足预设条件；

步骤S204，获取制动踏板行程信息，计算制动踏板的释放速率，以及目标释放速率等级；

步骤S205，扭矩控制处于起步控制模式1，基于起步控制模式1输出目标扭矩；

步骤S206，扭矩控制处于起步控制模式2，基于起步控制模式2输出目标扭矩；

步骤S207，扭矩控制处于起步控制模式2，基于起步控制模式2输出目标扭矩；

步骤S208，驾驶用户触发动力踏板，利用目标扭矩控制车辆起步。

在上述车辆扭矩的控制方法的工作流程中，通过对目标车辆的车辆控制单元进行扭矩控制初始化，得到初始化结果，其次基于初始化结果对车辆制动踏板进行状态识别，得到识别结果，进而响应基于识别结果确定目标车辆满足预设条件，获取制动踏板行程信息，随后基于制动踏板行程信息确定目标车辆的目标起步控制模式，最后根据目标起步控制模式控制目标车辆起步，达到了使车辆平稳起步的目的，从而实现了提高车辆安全性的技术效果，进而解决了车辆在坡道起步时容易溜车而造成的车辆安全性较低的技术问题。

下面将举例对上述车辆控制方法进行详细介绍：

首先VCU进行扭矩控制初始化，并判断驾驶员是否踩下制动踏板，如果制动踏板处于有效踩踏状态时，判断EPB、AVH和HHC的状态是否满足预设条件。当EPB、AVH和HHC的状态满足预设条件时，即EPB处于释放状态且AVH和HHC未激活，获取制动踏板的行程信息，计算制动踏板的释放速率以及目标释放速率等级。

当制动踏板的释放速率对应的释放速率等级为等级1，则扭矩控制处于起步控制模式1，进而可以基于模式1确定扭矩控制系数为A1，并利用A1和F(x)计算得到目标扭矩1，最后可以在驾驶用户踩下油门踏板时，利用目标扭矩1控制车辆起步。

当制动踏板的释放速率对应的释放速率等级为等级2，则扭矩控制处于起步控制模式2，进而可以基于模式2确定扭矩控制系数为A2，并利用A2和F(x)计算得到目标扭矩2，最后可以在驾驶用户踩下油门踏板时，利用目标扭矩2控制车辆起步。

当制动踏板的释放速率对应的释放速率等级为等级3，则扭矩控制处于起步控制模式3，进而可以基于模式3确定扭矩控制系数为A3，并利用A3和F(x)计算得到目标扭矩，最后可以在驾驶用户踩下油门踏板时，利用目标扭矩3控制车辆起步。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种车辆扭矩的控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图3是根据本发明其中一实施例的一种车辆扭矩的控制装置的结构框图，如图3所示，该装置包括：初始化模块301，用于对目标车辆的车辆控制单元进行扭矩控制初始化，得到初始化结果；识别模块302，用于基于初始化结果对车辆制动踏板进行状态识别，得到识别结果，其中，识别结果用于确定车辆制动踏板是否处于有效踩下状态；获取模块303，用于响应基于识别结果确定目标车辆满足预设条件，获取制动踏板行程信息，其中，预设条件用于表示目标车辆的电子驻车制动处于释放状态并且目标车辆的自动驻车保持功能和坡道保持控制功能处于未激活状态；确定模块304，用于基于制动踏板行程信息确定目标车辆的目标起步控制模式；控制模块305，用于根据目标起步控制模式控制目标车辆起步。

可选地，确定模块304还用于基于制动踏板行程信息计算车辆制动踏板的释放速率；基于释放速率确定目标起步控制模式。

可选地，确定模块304还用于基于预设等级规则确定释放速率对应的目标释放速率等级；根据目标释放等级确定目标起步控制模式。

可选地，控制模块305还用于基于目标起步控制模式输出目标扭矩；利用目标扭矩控制目标车辆起步。

可选地，控制模块305还用于基于目标起步控制模式确定扭矩控制系数；利用扭矩控制系数和初始扭矩输出函数确定目标扭矩。

可选地，控制模块305还用于响应于驾驶用户对于目标车辆的动力踏板的触发操作，利用目标扭矩控制目标车辆起步。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本发明的实施例还提供了一种非易失性存储介质，存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

步骤S1，对目标车辆的车辆控制单元进行扭矩控制初始化，得到初始化结果；

步骤S2，基于初始化结果对车辆制动踏板进行状态识别，得到识别结果，其中，识别结果用于确定车辆制动踏板是否处于有效踩下状态；

步骤S3，响应基于识别结果确定目标车辆满足预设条件，获取制动踏板行程信息，其中，预设条件用于表示目标车辆的电子驻车制动处于释放状态并且目标车辆的自动驻车保持功能和坡道保持控制功能处于未激活状态；

步骤S4，基于制动踏板行程信息确定目标车辆的目标起步控制模式；

步骤S5，根据目标起步控制模式控制目标车辆起步。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

步骤S1，对目标车辆的车辆控制单元进行扭矩控制初始化，得到初始化结果；

步骤S2，基于初始化结果对车辆制动踏板进行状态识别，得到识别结果，其中，识别结果用于确定车辆制动踏板是否处于有效踩下状态；

步骤S3，响应基于识别结果确定目标车辆满足预设条件，获取制动踏板行程信息，其中，预设条件用于表示目标车辆的电子驻车制动处于释放状态并且目标车辆的自动驻车保持功能和坡道保持控制功能处于未激活状态；

步骤S4，基于制动踏板行程信息确定目标车辆的目标起步控制模式；

步骤S5，根据目标起步控制模式控制目标车辆起步。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

步骤S1，对目标车辆的车辆控制单元进行扭矩控制初始化，得到初始化结果；

步骤S2，基于初始化结果对车辆制动踏板进行状态识别，得到识别结果，其中，识别结果用于确定车辆制动踏板是否处于有效踩下状态；

步骤S3，响应基于识别结果确定目标车辆满足预设条件，获取制动踏板行程信息，其中，预设条件用于表示目标车辆的电子驻车制动处于释放状态并且目标车辆的自动驻车保持功能和坡道保持控制功能处于未激活状态；

步骤S4，基于制动踏板行程信息确定目标车辆的目标起步控制模式；

步骤S5，根据目标起步控制模式控制目标车辆起步。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆扭矩的控制方法，其特征在于，包括：

对目标车辆的车辆控制单元进行扭矩控制初始化，得到初始化结果；

基于所述初始化结果对车辆制动踏板进行状态识别，得到识别结果，其中，所述识别结果用于确定所述车辆制动踏板是否处于有效踩下状态；

响应基于所述识别结果确定所述目标车辆满足预设条件，获取制动踏板行程信息，其中，所述预设条件用于表示所述目标车辆的电子驻车制动处于释放状态并且所述目标车辆的自动驻车保持功能和坡道保持控制功能处于未激活状态；

基于所述制动踏板行程信息确定所述目标车辆的目标起步控制模式；

根据所述目标起步控制模式控制所述目标车辆起步。

2.根据权利要求1所述的车辆扭矩的控制方法，其特征在于，基于所述制动踏板行程信息确定所述目标车辆的所述目标起步控制模式包括：

基于所述制动踏板行程信息计算所述车辆制动踏板的释放速率；

基于所述释放速率确定所述目标起步控制模式。

3.根据权利要求2所述的车辆扭矩的控制方法，其特征在于，基于所述释放速率确定所述目标起步控制模式包括：

基于预设等级规则确定所述释放速率对应的目标释放速率等级；

根据所述目标释放等级确定所述目标起步控制模式。

4.根据权利要求1所述的车辆扭矩的控制方法，其特征在于，基于目标起步控制模式控制所述目标车辆起步包括：

基于所述目标起步控制模式输出目标扭矩；

利用所述目标扭矩控制所述目标车辆起步。

5.根据权利要求4所述的车辆扭矩的控制方法，其特征在于，基于所述目标起步控制模式输出目标扭矩包括：

基于所述目标起步控制模式确定扭矩控制系数；

利用所述扭矩控制系数和初始扭矩输出函数确定所述目标扭矩。

6.根据权利要求5所述的车辆扭矩的控制方法，其特征在于，利用所述目标扭矩控制所述目标车辆起步包括：

响应于驾驶用户对于所述目标车辆的动力踏板的触发操作，利用所述目标扭矩控制所述目标车辆起步。

7.一种车辆扭矩的控制装置，其特征在于，包括：

初始化模块，用于对目标车辆的车辆控制单元进行扭矩控制初始化，得到初始化结果；

识别模块，用于基于所述初始化结果对车辆制动踏板进行状态识别，得到识别结果，其中，所述识别结果用于确定所述车辆制动踏板是否处于有效踩下状态；

获取模块，用于响应基于所述识别结果确定所述目标车辆满足预设条件，获取制动踏板行程信息，其中，所述预设条件用于表示所述目标车辆的电子驻车制动处于释放状态并且所述目标车辆的自动驻车保持功能和坡道保持控制功能处于未激活状态；

确定模块，用于基于所述制动踏板行程信息确定所述目标车辆的目标起步控制模式；

控制模块，用于根据所述目标起步控制模式控制所述目标车辆起步。

8.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至6任一项中所述的车辆扭矩的控制方法。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被设置为运行时执行所述权利要求1至6任一项中所述的车辆扭矩的控制方法。

10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至6任一项中所述的车辆扭矩的控制方法。