CN116509448A - 超声探头的控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

超声探头的控制方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开提出一种超声探头的控制方法、装置、电子设备及存储介质，方法被第一电子设备执行，第一电子设备包括：机械臂，以及与机械臂相连接的超声探头，方法包括：获取超声探头对待检测对象的目标作用力，并响应于超声探头处于静止状态，确定超声探头的静止位姿信息和静止持续时长，再根据目标作用力、静止持续时长，以及静止位姿信息确定第一电子设备的目标检测模式，以及根据目标检测模式，驱动机械臂以控制超声探头由当前状态切换至目标状态。第一电子设备能够基于超声探头的目标检测模式，驱动机械臂以控制超声探头由当前状态切换至与目标检测模式相适配的目标状态，从而能够有效满足第一电子设备在进行目标检测模式时对超声探头的状态需求。

Description

超声探头的控制方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本公开涉及医疗健康技术领域，尤其涉及一种超声探头的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
超声检测是利用超声波的物理特性和人体组织声学参数进行成像，是用于解刨学，病理生理学及临床医学等学科的医学影像检测技术，为了满足超声检测中的不同检测模式的检测需求，需要对超声探头进行状态切换，例如，当由超声检测中的打图模式（打图模式是指，控制超声探头贴合人体皮肤，以动态寻找人体器官的切面图）进入血流检测模式（血流检测模式是指，在超声检测过程中，把获得的血流信号经彩色编码后实时地叠加在二维图像上，以形成彩色多普勒超声血流图像，以对血流进行检测）时，需要控制超声探头切换至静止状态，否则，超声探头的震动会导致血流产生噪声，进而对血流的检测产生影响。
相关技术中，通常由医生手持超声探头联合当前的检测模式，控制超声探头进行运动状态切换。
这种方式下，无法满足超声检测过程中的远程控制需求。
发明内容
本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本公开提出一种超声探头的控制方法、装置、电子设备、存储介质以及计算机程序产品。
本公开第一方面实施例提出的超声探头的控制方法，被第一电子设备执行，第一电子设备至少包括：机械臂，以及与机械臂相连接的超声探头，方法包括：获取超声探头对待检测对象的目标作用力，并响应于超声探头处于静止状态，确定超声探头的静止位姿信息和静止持续时长，再根据目标作用力、静止持续时长，以及静止位姿信息确定第一电子设备的目标检测模式，以及根据目标检测模式，驱动机械臂以控制超声探头由当前状态切换至目标状态。
本公开第二方面实施例提出的超声探头的控制方法，被第二电子设备执行，方法包括：获取第一电子设备的目标检测模式，其中，目标检测模式由第一电子设备基于本设备的超声探头对待检测对象的目标作用力，以及超声探头处于静止状态时的静止位姿信息和静止持续时长确定得到，并根据目标检测模式，对超声探头进行目标控制。
本公开第三方面实施例提出的超声探头的控制装置，被第一电子设备执行，第一电子设备至少包括：机械臂，以及与机械臂相连接的超声探头，装置包括：第一获取模块，用于获取超声探头对待检测对象的目标作用力；第一确定模块，用于响应于超声探头处于静止状态，确定超声探头的静止位姿信息和静止持续时长；第二确定模块，用于根据目标作用力、静止持续时长，以及静止位姿信息确定第一电子设备的目标检测模式；第一控制模块，用于根据目标检测模式，驱动机械臂以控制超声探头由当前状态切换至目标状态。
本公开第四方面实施例提出的超声探头的控制装置，被第二电子设备执行，装置包括：第二获取模块，用于获取第一电子设备的目标检测模式，其中，目标检测模式由第一电子设备基于本设备的超声探头对待检测对象的目标作用力，以及超声探头处于静止状态时的静止位姿信息和静止持续时长确定得到；第二控制模块，用于根据目标检测模式，对超声探头进行目标控制。
本公开第五方面实施例提出的电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如本公开第一方面实施例提出的超声探头的控制方法，或者实现如本公开第二方面实施例提出的超声探头的控制方法。
本公开第六方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开第一方面实施例提出的超声探头的控制方法，或者实现如本公开第二方面实施例提出的超声探头的控制方法。
本公开第七方面实施例提出了一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如本公开第一方面实施例提出的超声探头的控制方法，或者实现如本公开第二方面实施例提出的超声探头的控制方法。
本公开实施例提出的超声探头的控制方法、装置、电子设备、存储介质以及计算机程序产品至少可以包括以下有益效果：第一电子设备通过获取超声探头对待检测对象的目标作用力，并响应于超声探头处于静止状态，确定超声探头的静止位姿信息和静止持续时长，再根据目标作用力、静止持续时长，以及静止位姿信息确定第一电子设备的目标检测模式，以及根据目标检测模式，驱动机械臂以控制超声探头由当前状态切换至目标状态。由此，第一电子设备能够基于超声探头的目标检测模式，驱动机械臂以控制超声探头由当前状态切换至与目标检测模式相适配的目标状态，从而能够有效满足第一电子设备在进行目标检测模式时对超声探头的状态需求。
本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本公开一实施例提出的超声探头的控制方法的流程示意图；
图2是本公开一实施例提出的第一电子设备的结构示意图；
图3是本公开另一实施例提出的超声探头的控制方法的流程示意图；
图4是本公开另一实施例提出的超声探头的控制方法的流程示意图；
图5是本公开一实施例提出的超声探头的控制方法的流程示意图；
图6是本公开另一实施例提出的超声探头的控制方法的流程示意图；
图7是本公开一实施例提出的超声探头的控制装置的结构示意图；
图8是本公开另一实施例提出的超声探头的控制装置的结构示意图；
图9示出了适于用来实现本公开实施方式的示例性电子设备的框图。
具体实施方式
下面详细描述本公开的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。相反，本公开的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
图1是本公开一实施例提出的超声探头的控制方法的流程示意图。
本公开实施例以超声探头的控制方法被配置为超声探头的控制装置中来举例说明。
本公开实施例中超声探头的控制方法可以被配置在超声探头的控制装置中，该超声探头的控制装置可以设置在服务器中，或者也可以设置在电子设备中，本公开实施例对此不作限制。
在本公开的一些实施例中，电子设备可以是任何适于实施的电子设备类型，例如智能手机、平板电脑、可穿戴设备、以及个人计算机（Personal Computer，PC）设备等，本公开实施例对此不作限制。
需要说明的是，本公开实施例的执行主体，在硬件上可以例如为服务器或者电子设备中的中央处理器（Central Processing Unit，CPU），在软件上可以例如为服务器或者电子设备中的相关的后台服务，对此不作限制。
如图1所示，该超声探头的控制方法，被第一电子设备执行，包括：
本公开实施例描述的超声探头的控制方法，下面首先对第一电子设备进行描述，参见图2，图2是本公开一实施例提出的第一电子设备的结构示意图，第一电子设备可以例如是用于病人侧的电子设备，第一电子设备至少包括：机械臂，以及与机械臂相连接的超声探头，力传感器等，对此不做限制。
S101：获取超声探头对待检测对象的目标作用力。
其中，待检测对象可以例如是病人，或者是病人的某个身体部位，例如，胸腔，腹部等，对此不做限制。
其中，在基于超声探头对病人进行病理检测时，为了满足超声探头的检测需求，超声探头会施加给待检测对象一定程度的作用力，该作用力即可以被称为目标作用力。
一些实施例中，获取超声探头对待检测对象的目标作用力，可以是在第一电子设备中预先设置相应的压力传感器，而后在基于超声探头对待检测对象进行检测时，基于预先设置的压力传感器采集超声探头对待检测对象的压力作为目标作用力，对此不做限制。
本公开实施例中，参见图2，第一电子设备还可以包括：力传感器。
可选地，另一些实施例中，获取超声探头对待检测对象的目标作用力，可以是获取力传感器采集的超声探头对待检测对象的水平作用力和垂直作用力，并将水平作用力和垂直作用力共同作为目标作用力，由此，可以从超声探头对待检测对象的水平作用和垂直作用两个维度确定待检测对象的目标作用力，从而有效地提升目标作用力的全面性和可参考性。
其中，水平作用力，是指超声探头在运动时，在水平方向上对待检测对象所产生的作用力，相应地，垂直作用力，是指，在垂直方向上对待检测对象所产生的作用力。
也即是说，本公开实施例中，可以是在基于超声探头对病人进行病理检测时，基于第一电子设备的力传感器采集超声探头对待检测对象的水平作用力和垂直作用力，并将水平作用力和垂直作用力共同作为目标作用力。
S102：响应于超声探头处于静止状态，确定超声探头的静止位姿信息和静止持续时长。
其中，静止位姿信息可以用于对超声探头在处于静止状态时，超声探头的位姿进行描述，而超声探头的位姿可以例如是超声探头的静止位置，静止姿态等，对此不做限制。
其中，静止持续时长是指超声探头保持静止状态所持续的时长。
本公开实施例中，可以是对超声探头的状态进行检测，并在监测到超声探头处于静止状态时，确定世界坐标系下超声探头的位置坐标作为超声探头的静止位姿信息，并确定超声探头保持静止状态的持续时长作为静止持续时长，对此不做限制。
S103：根据目标作用力、静止持续时长，以及静止位姿信息确定第一电子设备的目标检测模式。
其中，第一电子设备的目标检测模式可以例如是血流检测模式（血流检测模式是指，在超声检测过程中，把获得的血流信号经彩色编码后实时地叠加在二维图像上，以形成彩色多普勒超声血流图像，以对血流进行检测），或者打图模式，对此不做限制。
本公开实施例在响应于超声探头处于静止状态，确定超声探头的静止位姿信息和静止持续时长之后，可以根据目标作用力、静止持续时长，以及静止位姿信息确定第一电子设备的当前检测模式作为目标检测模式。
一些实施例中，根据目标作用力、静止持续时长，以及静止位姿信息确定第一电子设备的目标检测模式，可以是预先获取第一电子设备处在不同目标检测模式下时的参考作用力，参考静止持续时长以及参考静止位姿信息，而后可以联合预先获取的第一电子设备处在不同目标检测模式下时的参考作用力，参考静止持续时长以及参考静止位姿信息确定第一电子设备的目标检测模式。
另一些实施例中，还可以是联合预训练的深度学习模型，实现根据目标作用力、静止持续时长，以及静止位姿信息确定第一电子设备的目标检测模式，即可以是将目标作用力、静止持续时长，以及静止位姿信息输入至预训练的深度学习模型之中，由预训练的深度学习模型对目标作用力、静止持续时长，以及静止位姿信息进行处理，并输出第一电子设备的目标检测模式，对此不做限制。
S104：根据目标检测模式，驱动机械臂以控制超声探头由当前状态切换至目标状态。
本公开实施例中，参见上述图2，超声探头与机械臂相连接。
其中，超声探头当前所处的状态即可以被称为当前状态，当前状态包括：静止状态，运动状态，相应地，目标状态包括：静止状态，运动状态，对此不做限制。
本公开实施例在根据目标作用力、静止持续时长，以及静止位姿信息确定第一电子设备的目标检测模式之后，可以根据目标检测模式，驱动机械臂以控制超声探头由当前状态切换至目标状态，从而可以使得超声探头能够由当前状态切换至满足目标检测模式的目标状态，从而有效地满足超声探头在目标检测模式下的检测需求。
本公开实施例中，通过获取超声探头对待检测对象的目标作用力，并响应于超声探头处于静止状态，确定超声探头的静止位姿信息和静止持续时长，再根据目标作用力、静止持续时长，以及静止位姿信息确定第一电子设备的目标检测模式，以及根据目标检测模式，驱动机械臂以控制超声探头由当前状态切换至目标状态。由此，第一电子设备能够基于超声探头的目标检测模式，驱动机械臂以控制超声探头由当前状态切换至与目标检测模式相适配的目标状态，从而能够有效满足第一电子设备在进行目标检测模式时对超声探头的状态需求。
图3是本公开另一实施例提出的超声探头的控制方法的流程示意图。
如图3所示，该超声探头的控制方法，包括：
S301：获取超声探头对待检测对象的目标作用力。
S301的描述说明具体可以参见上述实施例，在此不再赘述。
S302：响应于超声探头处于静止状态，确定超声探头的静止位姿信息和静止持续时长。
S301- S302的描述说明具体可以参见上述实施例，在此不再赘述。
S303：获取超声探头的预设位姿信息，其中，预设位姿信息用于描述超声探头对待检测对象进行血流检测时的位姿。
其中，预设位姿信息用于描述超声探头对待检测对象进行血流检测时的位姿，即预设位姿信息可以理解为，超声探头对待检测对象进行血流检测时所需求静止的位置，对此不做限制。
也即是说，本公开实施例中，可以是获取待检测对象所需求检测血流的具体身体部位作为预设位姿信息，而后，可以联合预设位姿信息执行后续的超声探头的控制方法，具体可以参见后续实施例，在此不再赘述。
S304：确定预设位姿信息和静止位姿信息之间的相似度值。
其中，相似度值可以用于对预设位姿信息和静止位姿信息之间的相似程度进行量化描述，该相似度值可以例如是预设位姿信息和静止位姿信息之间的欧式距离，预设位姿信息和静止位姿信息之间的余弦相似度等，对此不做限制。
本公开实施例在获取超声探头的预设位姿信息之后，可以确定预设位姿信息和静止位姿信息之间的欧式距离，或者余弦相似度作为预设位姿信息和静止位姿信息之间的相似度值，对此不做限制。
S305：根据目标作用力、静止持续时长，以及相似度值确定第一电子设备的目标检测模式。
本公开实施例在确定预设位姿信息和静止位姿信息之间的相似度值之后，可以根据目标作用力、静止持续时长，以及相似度值确定第一电子设备的目标检测模式。
一些实施例中，根据目标作用力、静止持续时长，以及相似度值确定第一电子设备的目标检测模式，可以是预先获取第一电子设备处在不同目标检测模式下时的参考作用力，参考静止持续时长以及参考相似度值，而后可以联合预先获取的第一电子设备处在不同目标检测模式下时的参考作用力，参考静止持续时长以及参考相似度值确定第一电子设备的目标检测模式，对此不做限制。
可选地，一些实施例中，根据目标作用力、静止持续时长，以及相似度值确定第一电子设备的目标检测模式，可以是在水平作用力大于或等于水平作用力阈值，且垂直作用力大于或等于垂直作用力阈值，且静止持续时长大于或等于时长阈值，且相似度值大于或等于相似度阈值时，确定目标检测模式是血流检测模式，在水平作用力小于水平作用力阈值，或垂直作用力小于垂直作用力阈值，或静止持续时长小于时长阈值，或相似度值小于相似度阈值时，确定目标检测模式是打图模式，由此，可以联合作用力阈值，时长阈值以及相似度，准确地判定第一电子设备的目标检测模式，有效地提升目标检测模式的确定效果。
也即是说，本公开实施例中，可以是在确定目标作用力、静止持续时长，以及相似度值之后，联合水平作用力阈值，垂直作用力阈值，相似度阈值，以及时长阈值确定第一电子设备的目标检测模式。
S306：根据目标检测模式，驱动机械臂以控制超声探头由当前状态切换至目标状态。
S306的描述说明具体可以参见上述实施例，在此不再赘述。
本公开实施例中，通过获取超声探头对待检测对象的目标作用力，并获取超声探头对待检测对象的目标作用力，再获取超声探头的预设位姿信息，并确定预设位姿信息和静止位姿信息之间的相似度值，再根据目标作用力、静止持续时长，以及相似度值确定第一电子设备的目标检测模式，从而能够准确地判定第一电子设备的目标检测模式，有效地提升目标检测模式的确定效果，再根据目标检测模式，驱动机械臂以控制超声探头由当前状态切换至目标状态，由此，第一电子设备能够基于超声探头的目标检测模式，驱动机械臂以控制超声探头由当前状态切换至与目标检测模式相适配的目标状态，从而能够有效满足第一电子设备在进行目标检测模式时对超声探头的状态需求。
图4是本公开另一实施例提出的超声探头的控制方法的流程示意图。
如图4所示，该超声探头的控制方法，包括：
S401：获取超声探头对待检测对象的目标作用力。
S402：响应于超声探头处于静止状态，确定超声探头的静止位姿信息和静止持续时长。
S403：根据目标作用力、静止持续时长，以及静止位姿信息确定第一电子设备的目标检测模式。
S401- S403的描述说明具体可以参见上述实施例，在此不再赘述。
S404：如果目标检测模式是血流检测模式，则驱动机械臂以控制超声探头由当前状态切换至静止状态，其中，静止状态被作为目标状态。
本公开实施例在根据目标作用力、静止持续时长，以及静止位姿信息确定第一电子设备的目标检测模式是血流检测模式之后，可以驱动机械臂以控制超声探头由当前状态切换至静止状态，从而可以支持在对待检测对象进行血流检测时，可以有效地避免超声探头震动给血流带来噪声，从而对血流检测过程产生影响，从而有效地辅助血流检测模式的进行，有效地辅助提升血流检测效果。
S405：如果目标检测模式是打图模式，则驱动机械臂以控制超声探头由当前状态切换至运动状态，其中，运动状态被作为目标状态。
本公开实施例在根据目标作用力、静止持续时长，以及静止位姿信息确定第一电子设备的目标检测模式是打图模式之后，可以驱动机械臂以控制超声探头由当前状态切换至运动状态，其中，运动状态被作为目标状态，从而可以保障超声探头在执行打图模式时，可以有效地辅助打图模式的进行，有效地辅助提升超声探头的打图效果。
S406：接收第二电子设备发送的运动控制指令，其中，运动控制指令包括：超声探头的运动路线的信息。
本公开实施例在驱动机械臂以控制超声探头由当前状态切换至运动状态之后，可以接收第二电子设备发送的运动控制指令。
其中，运动控制指令是由第二电子设备发送至第一电子设备以用于控制超声探头进行运动的指令，运动控制指令包括：超声探头的运动路线的信息，该运动路线的信息可以用于控制超声探头基于运动路线描述的轨迹进行运动。
也即是说，本公开实施例中，第一电子设备可以基于第一电子设备和第二电子设备之间的通信链路，接收第二电子设备发送的运动控制指令，而后第一电子设备可以基于第二电子设备发送的运行控制指令，控制超声探头运动，具体可以参见后续实施例，在此不再赘述。
S407：基于运动路线的信息，驱动机械臂以控制超声探头基于静止位姿信息指示的静止位置为起点，且沿着运动路线运动。
本公开实施例在接收第二电子设备发送的运动控制指令之后，可以基于运动路线的信息，驱动机械臂以控制超声探头基于静止位姿信息指示的静止位置为起点，且沿着运动路线运动。
也即是说，本公开实施例中第一电子设备在接收第二电子设备发送的运动控制指令之后，可以对运动控制指令进行解析处理，并基于解析处理所得的运动路线的信息，驱动机械臂以控制超声探头基于静止位姿信息指示的静止位置为起点，且沿着运动路线运动，从而能够使超声探头基于静止位置继续运动，由此，可以支持超声探头在打图模式进行过程中任意切换至血流检测模式，并在血流检测完成后，支持从血流检测对应的静止位置继续打图，从而无需重新触发打图模式的全过程，有效地提升打图模式和血流检测模式切换的连贯性。
本公开实施例中，通过获取超声探头对待检测对象的目标作用力，并响应于超声探头处于静止状态，确定超声探头的静止位姿信息和静止持续时长，再根据目标作用力、静止持续时长，以及静止位姿信息确定第一电子设备的目标检测模式，再在目标检测模式是血流检测模式，则驱动机械臂以控制超声探头由当前状态切换至静止状态，从而可以支持在对待检测对象进行血流检测时，可以有效地避免超声探头震动给血流带来噪声，从而对血流检测过程产生影响，从而有效地辅助血流检测模式的进行，有效地辅助提升血流检测效果，再在目标检测模式是打图模式，则驱动机械臂以控制超声探头由当前状态切换至运动状态，从而可以保障超声探头在执行打图模式时，可以有效地辅助打图模式的进行，有效地辅助提升超声探头的打图效果，再接收第二电子设备发送的运动控制指令，并基于运动路线的信息，驱动机械臂以控制超声探头基于静止位姿信息指示的静止位置为起点，且沿着运动路线运动，从而能够使超声探头基于静止位置继续运动，由此，可以支持超声探头在打图模式进行过程中任意切换至血流检测模式，并在血流检测完成后，支持从血流检测对应的静止位置继续打图，从而无需重新触发打图模式的全过程，有效地提升打图模式和血流检测模式切换的连贯性。
图5是本公开一实施例提出的超声探头的控制方法的流程示意图。
本公开实施例以超声探头的控制方法被配置为超声探头的控制装置中来举例说明。
本公开实施例中超声探头的控制方法可以被配置在超声探头的控制装置中，该超声探头的控制装置可以设置在服务器中，或者也可以设置在电子设备中，本公开实施例对此不作限制。
在本公开的一些实施例中，电子设备可以是任何适于实施的电子设备类型，例如智能手机、平板电脑、可穿戴设备、以及个人计算机（Personal Computer，PC）设备等，本公开实施例对此不作限制。
需要说明的是，本公开实施例的执行主体，在硬件上可以例如为服务器或者电子设备中的中央处理器（Central Processing Unit，CPU），在软件上可以例如为服务器或者电子设备中的相关的后台服务，对此不作限制。
如图5所示，该超声探头的控制方法，被第二电子设备执行，包括：
本公开实施例中，第二电子设备可以例如是用于医生侧的电子设备，对此不做限制。
S501：获取第一电子设备的目标检测模式，其中，目标检测模式由第一电子设备基于本设备的超声探头对待检测对象的目标作用力，以及超声探头处于静止状态时的静止位姿信息和静止持续时长确定得到。
本公开实施例中和上述实施例中相同的术语的解释说明可以具体参见上述实施例，在此不再赘述。
其中，目标检测模式由第一电子设备基于本设备的超声探头对待检测对象的目标作用力，以及超声探头处于静止状态时的静止位姿信息和静止持续时长确定得到。
也即是说，本公开实施例中，第二电子设备可以是获取第一电子设备的超声探头对待检测对象的目标作用力，以及超声探头处于静止状态的静止位姿信息和静止持续时长，而后可以根据第一电子设备的超声探头对待检测对象的目标作用力，以及超声探头处于静止状态的静止位姿信息和静止持续时长确定第一电子设备的目标检测模式，对此不做限制。
可选地，一些实施例中，获取第一电子设备的目标检测模式，可以是获取超声探头的状态提示消息，并根据目标状态，确定目标检测模式，从而第二电子设备可以获取超声探头的状态提示消息快速获知第一电子设备的目标检测模式。
其中，状态提示消息是第一电子设备做出的，用于提示第二电子设备超声探头处于目标状态的消息。
也即是说，本公开实施例中，可以是第二电子设备接收第一电子设备发送的状态提示消息，而后，可以根据状态提示消息所提示的目标状态，确定第一电子设备的目标检测模式。
一些实施例中，根据目标状态，确定目标检测模式，可以是预先确定与不同目标状态对应的参考检测模式，而后可以是在获取到超声探头的状态提示消息后，对状态提示消息进行解析处理，以确定超声探头所处的目标状态，而后将与目标状态对应的参考检测模式确定为目标检测模式，对此不做限制。
可选地，一些实施例中，根据目标状态确定目标检测模式，还可以是在目标状态是静止状态时，确定目标检测模式是血流检测模式，在目标状态是运动状态时，确定目标检测模式是打图模式，从而可以联合超声探头的目标状态，准确地确定第一电子设备的检测模式是血流检测模式或者打图模式，从而有效地提升目标检测模式的确定准确度。
S502：根据目标检测模式，对超声探头进行目标控制。
本公开实施例在获取第一电子设备的目标检测模式后，可以根据目标检测模式，对超声探头进行目标控制，由此，第二电子设备能够联合第一电子设备的目标检测模式实现对超声探头的远程控制，从而能够有效地满足超声探头的远程控制需求。
本公开实施例中，通过获取第一电子设备的目标检测模式，其中，目标检测模式由第一电子设备基于本设备的超声探头对待检测对象的目标作用力，以及超声探头处于静止状态时的静止位姿信息和静止持续时长确定得到，并根据目标检测模式，对超声探头进行目标控制，由此，第二电子设备能够联合第一电子设备的目标检测模式实现对超声探头的远程控制，从而能够有效地满足超声探头的远程控制需求。
图6是本公开另一实施例提出的超声探头的控制方法的流程示意图。
如图6所示，该超声探头的控制方法，包括：
S601：获取第一电子设备的目标检测模式，其中，目标检测模式由第一电子设备基于本设备的超声探头对待检测对象的目标作用力，以及超声探头处于静止状态时的静止位姿信息和静止持续时长确定得到。
S601的描述说明具体可以参见上述实施例，在此不再赘述。
S602：获取超声探头的静止位姿信息。
本公开实施例中，第二电子设备可以基于其与第一电子设备之间的通信链路获取第一电子设备发送的超声探头的静止位姿信息，而后第二电子设备可以联合第一电子设备的静止位姿信息和目标检测模式触发执行后续的超声探头的控制方法，具体可以参见后续实施例，在此不再赘述。
S603：根据静止位姿信息和目标检测模式，对超声探头进行目标控制。
本公开实施例在获取超声探头的静止位姿信息之后，可以根据静止位姿信息和目标检测模式，对超声探头进行目标控制，从而第二电子设备能够联合第一电子设备的静止位姿信息和目标检测模式，远程对超声探头作出满足目标检测模式控制需求的目标控制，从而能够有效地满足超声探头的远程控制需求。
可选地，一些实施例中，根据静止位姿信息和目标检测模式，对超声探头进行目标控制，可以是在目标检测模式是血流检测模式，且接收到静止指令时，根据静止指令控制超声探头在静止位姿信息指示的静止位置由当前状态切换至静止状态，在目标检测模式是打图模式，且接收到运动指令时，根据静止位姿信息和运动指令控制超声探头由当前状态切换至运动状态。
其中，静止指令是用户对第二电子设备的操作终端作出的控制指令。
也即是说，本公开实施例中，第二电子设备可以在获取到第一电子设备的目标检测模式是血流检测模式，且接收到用户对第二电子设备的操作终端作出的静止指令时，根据静止指令控制超声探头在静止位姿信息指示的静止位置由当前状态切换至静止状态。
或者，第二电子设备可以是在获取到第一电子设备的目标检测模式是打图模式，且接收到用户对第二电子设备的操作终端作出的运动指令时，根据静止位姿信息和运动指令控制超声探头由当前状态切换至运动状态。
本实施例中，获取第一电子设备的目标检测模式，并获取超声探头的静止位姿信息，再根据静止位姿信息和目标检测模式，对超声探头进行目标控制，从而第二电子设备能够联合第一电子设备的静止位姿信息和目标检测模式，远程对超声探头作出满足目标检测模式控制需求的目标控制，从而能够有效地满足超声探头的远程控制需求。
图7是本公开一实施例提出的超声探头的控制装置的结构示意图。
如图7所示，在一些实施例中，本公开示例的超声探头的控制装置70，包括：
第一获取模块701，用于获取超声探头对待检测对象的目标作用力；
第一确定模块702，用于响应于超声探头处于静止状态，确定超声探头的静止位姿信息和静止持续时长；
第二确定模块703，用于根据目标作用力、静止持续时长，以及静止位姿信息确定第一电子设备的目标检测模式；
第一控制模块704，用于根据目标检测模式，驱动机械臂以控制超声探头由当前状态切换至目标状态。
在本公开的一些实施例中，第一获取模块701，还用于：
获取力传感器采集的超声探头对待检测对象的水平作用力和垂直作用力；
将水平作用力和垂直作用力共同作为目标作用力。
在本公开的一些实施例中，第二确定模块703，还用于：
获取超声探头的预设位姿信息，其中，预设位姿信息用于描述超声探头对待检测对象进行血流检测时的位姿；
确定预设位姿信息和静止位姿信息之间的相似度值；
根据目标作用力、静止持续时长，以及相似度值确定第一电子设备的目标检测模式。
在本公开的一些实施例中，第二确定模块703，包括：
如果水平作用力大于或等于水平作用力阈值，且垂直作用力大于或等于垂直作用力阈值，且静止持续时长大于或等于时长阈值，且相似度值大于或等于相似度阈值，则确定目标检测模式是血流检测模式；
如果水平作用力小于水平作用力阈值，或垂直作用力小于垂直作用力阈值，或静止持续时长小于时长阈值，或相似度值小于相似度阈值，则确定目标检测模式是打图模式。
在本公开的一些实施例中，第一控制模块704，还用于：
如果目标检测模式是血流检测模式，则驱动机械臂以控制超声探头由当前状态切换至静止状态，其中，静止状态被作为目标状态；
如果目标检测模式是打图模式，则驱动机械臂以控制超声探头由当前状态切换至运动状态，其中，运动状态被作为目标状态。
在本公开的一些实施例中，第一控制模块704，还用于：
接收第二电子设备发送的运动控制指令，其中，运动控制指令包括：超声探头的运动路线的信息；
基于运动路线的信息，驱动机械臂以控制超声探头基于静止位姿信息指示的静止位置为起点，且沿着运动路线运动。
需要说明的是，前述对超声探头的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的超声探头的控制装置，此处不再赘述。
本实施例中，通过获取超声探头对待检测对象的目标作用力，并响应于超声探头处于静止状态，确定超声探头的静止位姿信息和静止持续时长，再根据目标作用力、静止持续时长，以及静止位姿信息确定第一电子设备的目标检测模式，以及根据目标检测模式，驱动机械臂以控制超声探头由当前状态切换至目标状态。由此，第一电子设备能够基于超声探头的目标检测模式，驱动机械臂以控制超声探头由当前状态切换至与目标检测模式相适配的目标状态，从而能够有效满足第一电子设备在进行目标检测模式时对超声探头的状态需求。
图8是本公开另一实施例提出的超声探头的控制装置的结构示意图。
如图8所示，在一些实施例中，本公开示例的超声探头的控制装置80，包括：
第二获取模块801，用于获取第一电子设备的目标检测模式，其中，目标检测模式由第一电子设备基于本设备的超声探头对待检测对象的目标作用力，以及超声探头处于静止状态时的静止位姿信息和静止持续时长确定得到；
第二控制模块802，用于根据目标检测模式，对超声探头进行目标控制。
在本公开的一些实施例中，第二获取模块801，还用于：
获取超声探头的状态提示消息，其中，状态提示消息用于提示超声探头处于目标状态；
根据目标状态，确定目标检测模式。
在本公开的一些实施例中，第二控制模块802，还用于：
如果目标状态是静止状态，则确定目标检测模式是血流检测模式；
如果目标状态是运动状态，则确定目标检测模式是打图模式。
在本公开的一些实施例中，超声探头的控制装置80，还包括：
接收模块，用于获取超声探头的静止位姿信息；
其中，第二控制模块802，还用于：
根据静止位姿信息和目标检测模式，对超声探头进行目标控制。
在本公开的一些实施例中，第二控制模块802，还用于：
如果目标检测模式是血流检测模式，且接收到静止指令，则根据静止指令控制超声探头在静止位姿信息指示的静止位置由当前状态切换至静止状态；
如果目标检测模式是打图模式，且接收到运动指令，则根据静止位姿信息和运动指令控制超声探头由当前状态切换至运动状态。
在本公开的一些实施例中，运动指令包括：超声探头的运动路线的信息；第二控制模块802，还用于：
根据运动路线的信息和静止位姿信息，生成超声探头的运动控制指令，其中，运动控制指令用于控制超声探头基于静止位姿信息指示的静止位置为起点，且沿着运动路线运动；
向第一电子设备发送运动控制指令。
需要说明的是，前述对超声探头的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的超声探头的控制装置，此处不再赘述。
本实施例中，通过获取第一电子设备的目标检测模式，其中，目标检测模式由第一电子设备基于本设备的超声探头对待检测对象的目标作用力，以及超声探头处于静止状态时的静止位姿信息和静止持续时长确定得到，并根据目标检测模式，对超声探头进行目标控制，由此，第二电子设备能够联合第一电子设备的目标检测模式实现对超声探头的远程控制，从而能够有效地满足超声探头的远程控制需求。
为了实现上述的一些实施例，本公开还提出一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现如本公开前述实施例提出的超声探头的控制方法。
为了实现上述的一些实施例，本公开还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开前述实施例提出的超声探头的控制方法。
为了实现上述的一些实施例，本公开还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行如本公开前述实施例提出的超声探头的控制方法。
图9示出了适于用来实现本公开实施方式的示例性电子设备的框图。图9显示的电子设备9仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，电子设备9以通用计算设备的形式表现。电子设备9的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件（包括系统存储器28和处理单元16）的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构（Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA）总线，微通道体系结构（Micro Channel Architecture；以下简称：MAC）总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会（Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA）局域总线以及外围组件互连（Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI）总线。
电子设备9典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备9访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器（Random Access Memory；以下简称：RAM）30和/或高速缓存存储器32。电子设备9可以进一步包括其他可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质（图9未显示，通常称为“硬盘驱动器”）。
尽管图9中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘（例如“软盘”）读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘（例如：光盘只读存储器（Compact Disc Read OnlyMemory；以下简称：CD-ROM）、数字多功能只读光盘（Digital Video Disc Read OnlyMemory；以下简称：DVD-ROM）或者其他光介质）读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组（例如至少一个）程序模块，这些程序模块被配置以执行本公开各实施例的功能。
具有一组（至少一个）程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其他程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本公开所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备9也可以与一个或多个外部设备14（例如键盘、指向设备、显示器24等）通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备9交互的设备通信，和/或与使得该电子设备9能与一个或多个其他计算设备进行通信的任何设备（例如网卡，调制解调器等等）通信。这种通信可以通过输入/输出（I/O）接口22进行。并且，电子设备9还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络（例如局域网（Local Area Network；以下简称：LAN），广域网（Wide Area Network；以下简称：WAN）和/或公共网络，例如因特网）通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备9的其他模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备9使用其他硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现前述实施例中提及的超声探头的控制方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适用性变化，这些变型、用途或者适用性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
需要说明的是，在本公开的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本公开的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本公开的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (16)

1.一种超声探头的控制方法，其特征在于，被第一电子设备执行，所述第一电子设备至少包括：机械臂，以及与所述机械臂相连接的超声探头，所述方法包括：
获取所述超声探头对待检测对象的目标作用力；
响应于所述超声探头处于静止状态，确定所述超声探头的静止位姿信息和静止持续时长；
根据所述目标作用力、所述静止持续时长，以及所述静止位姿信息确定所述第一电子设备的目标检测模式；
根据所述目标检测模式，驱动所述机械臂以控制所述超声探头由当前状态切换至目标状态。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一电子设备还包括：力传感器；
其中，所述获取所述超声探头对待检测对象的目标作用力，包括：
获取所述力传感器采集的所述超声探头对所述待检测对象的水平作用力和垂直作用力；
将所述水平作用力和所述垂直作用力共同作为所述目标作用力。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标作用力、所述静止持续时长，以及所述静止位姿信息确定所述第一电子设备的目标检测模式，包括：
获取所述超声探头的预设位姿信息，其中，所述预设位姿信息用于描述所述超声探头对所述待检测对象进行血流检测时的位姿；
确定所述预设位姿信息和所述静止位姿信息之间的相似度值；
根据所述目标作用力、所述静止持续时长，以及所述相似度值确定所述第一电子设备的所述目标检测模式。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标作用力包括：水平作用力和垂直作用力；
其中，所述根据所述目标作用力、所述静止持续时长，以及所述相似度值确定所述第一电子设备的所述目标检测模式，包括：
如果所述水平作用力大于或等于水平作用力阈值，且所述垂直作用力大于或等于垂直作用力阈值，且所述静止持续时长大于或等于时长阈值，且所述相似度值大于或等于相似度阈值，则确定所述目标检测模式是血流检测模式；
如果所述水平作用力小于所述水平作用力阈值，或所述垂直作用力小于所述垂直作用力阈值，或所述静止持续时长小于所述时长阈值，或所述相似度值小于所述相似度阈值，则确定所述目标检测模式是打图模式。
5.如权利要求4所述的方法，所述根据所述目标检测模式驱动所述机械臂以控制所述超声探头由当前状态切换至目标状态，包括：
如果所述目标检测模式是所述血流检测模式，则驱动所述机械臂以控制所述超声探头由所述当前状态切换至静止状态，其中，所述静止状态被作为所述目标状态；
如果所述目标检测模式是所述打图模式，则驱动所述机械臂以控制所述超声探头由所述当前状态切换至运动状态，其中，所述运动状态被作为所述目标状态。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述驱动所述机械臂以控制所述超声探头由所述当前状态切换至运动状态之后，所述方法还包括：
接收第二电子设备发送的运动控制指令，其中，所述运动控制指令包括：所述超声探头的运动路线的信息；
基于所述运动路线的信息，驱动所述机械臂以控制所述超声探头基于所述静止位姿信息指示的静止位置为起点，且沿着所述运动路线运动。
7.一种超声探头的控制方法，其特征在于，被第二电子设备执行，所述方法包括：
获取第一电子设备的目标检测模式，其中，所述目标检测模式由所述第一电子设备基于本设备的超声探头对待检测对象的目标作用力，以及所述超声探头处于静止状态时的静止位姿信息和静止持续时长确定得到；
根据所述目标检测模式，对所述超声探头进行目标控制。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取第一电子设备的目标检测模式，包括：
获取所述超声探头的所述状态提示消息，其中，所述状态提示消息用于提示所述超声探头处于目标状态；
根据所述目标状态，确定所述目标检测模式。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标状态，确定所述目标检测模式，包括：
如果所述目标状态是静止状态，则确定所述目标检测模式是血流检测模式；
如果所述目标状态是运动状态，则确定所述目标检测模式是打图模式。
10.如权利要求7-9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述超声探头的所述静止位姿信息；
其中，所述根据所述目标检测模式，对所述超声探头进行目标控制，包括：
根据所述静止位姿信息和所述目标检测模式，对所述超声探头进行目标控制。
11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述静止位姿信息和所述目标检测模式，对所述超声探头进行目标控制，包括：
如果所述目标检测模式是血流检测模式，且接收到静止指令，则根据所述静止指令控制所述超声探头在所述静止位姿信息指示的静止位置由当前状态切换至静止状态；
如果所述目标检测模式是打图模式，且接收到运动指令，则根据所述静止位姿信息和所述运动指令控制所述超声探头由所述当前状态切换至所述运动状态。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述运动指令包括：所述超声探头的运动路线的信息；所述方法还包括：
根据所述运动路线的信息和所述静止位姿信息，生成所述超声探头的运动控制指令，其中，所述运动控制指令用于控制所述超声探头基于所述静止位姿信息指示的静止位置为起点，且沿着所述运动路线运动；
向所述第一电子设备发送所述运动控制指令。
13.一种超声探头的控制装置，其特征在于，被第一电子设备执行，所述第一电子设备至少包括：机械臂，以及与所述机械臂相连接的超声探头，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取所述超声探头对待检测对象的目标作用力；
第一确定模块，用于响应于所述超声探头处于静止状态，确定所述超声探头的静止位姿信息和静止持续时长；
第二确定模块，用于根据所述目标作用力、所述静止持续时长，以及所述静止位姿信息确定所述第一电子设备的目标检测模式；
第一控制模块，用于根据所述目标检测模式，驱动所述机械臂以控制所述超声探头由当前状态切换至目标状态。
14.一种超声探头的控制装置，其特征在于，被第二电子设备执行，所述装置包括：
第二获取模块，用于获取第一电子设备的目标检测模式，其中，所述目标检测模式由所述第一电子设备基于本设备的超声探头对待检测对象的目标作用力，以及所述超声探头处于静止状态时的静止位姿信息和静止持续时长确定得到；
第二控制模块，用于根据所述目标检测模式，对所述超声探头进行目标控制。
15.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6中任一项所述的超声探头的控制方法，或者实现如权利要求7-12任一项所述的超声探头的控制方法。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的超声探头的控制方法，或者实现如权利要求7-12任一项所述的超声探头的控制方法。
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