CN116501020B - 伺服匹配性检测方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种伺服匹配性检测方法、装置、设备及介质。该方法包括：输出由多个基准方向坐标拟合的指定位置，基于平行的多路控制方式对应的控制组件将多个基准方向坐标分别发送至各支路对应的伺服驱动器；将被伺服驱动器驱动的马达的位置反馈到实时网络脉冲反馈单元，由实时网络脉冲反馈单元同步采样并将采样得到的位置信息传输至数据缓冲区；圆度绘制组件读取并拟合数据缓冲区中的位置信息，绘制圆度并计算多路控制方式的伺服匹配度。本发明提供的伺服匹配性检测方法，利用实时网络脉冲反馈单元，同时采集两路控制方式下的位置信号，在圆度绘制模块下将多路位置数据拟合并绘制圆度，实现对不同控制方式下伺服匹配性的检测。
Description
技术领域
本发明是关于工程技术领域，特别是关于一种伺服匹配性检测方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
目前伺服控制分为多种控制方法，包括但不限于PWM控制、脉冲控制、DAC电压控制以及实时网络总线控制等控制方法。在运动控制领域中，插补伺服之间的匹配性对于路径规划至关重要，由于现在存在多种控制模式，那么必须给出一种方法，它能够检测不同控制模式下伺服之间的匹配性。
对于同一种控制模式的伺服而言，由于在伺服控制中，使用同一种控制模式，它们的硬件采样是一致的，即能够在同一时间获取实际的反馈位置，故而同步检测相对而言比较简单；而对于不同的控制模式，则会使用不同的硬件，并且不使用同一个时钟，无法在同一时间获取到反馈，从而导致两种控制模式的伺服反馈存在相位差，难以检测它们真实的匹配性，所以不能与使用同一种控制模式的伺服一样进行简单的反馈检测。因此，针对上述技术问题，有必要提供一种伺服匹配性检测方法、装置、设备及可读存储介质。
公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明主要目的在于提供一种伺服匹配性检测方法、装置、设备及可读存储介质，其能够检测不同控制模式下伺服的匹配性，从而对伺服调试给出指导性意见。
为实现上述目的，本发明提供的技术方案如下：
第一方面，本发明提供了一种伺服匹配性检测方法，其包括：
输出由多个基准方向坐标拟合的指定位置，基于平行的多路控制方式对应的控制组件将所述多个基准方向坐标分别发送至各支路对应的伺服驱动器；
将被所述伺服驱动器驱动的马达的位置反馈到实时网络脉冲反馈单元，由所述实时网络脉冲反馈单元同步采样并将采样得到的位置信息传输至数据缓冲区；
圆度绘制组件读取并拟合所述数据缓冲区中的所述位置信息，基于所述指定位置及所述拟合位置信息绘制圆度并计算所述多路控制方式的伺服匹配度。
在一个或多个实施方式中，所述控制方式是PWM控制以及实时网络总线控制。
在一个或多个实施方式中，所述多路控制方式对应的控制组件包括：并联的PWM控制组件以及实时网络总线控制组件；
其中，所述PWM控制组件包括依次串联的伺服延迟组件、前馈控制器、PID控制器、PWM输出单元；所述实时网络总线控制组件包括依次串联的伺服延迟组件、前馈控制器、总线输出单元。
在一个或多个实施方式中，所述实时网络脉冲反馈单元包括：
采集转换模块，用于在同一时间实时采集多路位置信号反馈，并将所述其中的模拟位置信号转换为数字位置信号；
下位机模块，用于将所述数字位置信号发送至上位机；
内部时钟模块，用于向所述采集转换模块及下位机模块提供一个时钟信号。
在一个或多个实施方式中，所述上位机为EtherCAT主站，所述下位机为EtherCAT从站。
在一个或多个实施方式中，所述基于所述指定位置及所述拟合位置信息绘制圆度并计算所述多路控制方式的伺服匹配度，包括：
基于所述指定位置绘制指定圆度；
基于所述拟合位置信息绘制拟合圆度；
基于伺服不匹配度公式，计算所述多路控制方式的伺服匹配度。
在一个或多个实施方式中，所述伺服不匹配度公式为：
其中，Vx_cmd(i)为第i个点X轴的指令速度；Vx_act(i)为第i个点X轴的实际速度；Vy_cmd(i)为第i个点Y轴的指令速度；Vy_act(i)为第i个点的Y轴的实际速度；N为采集点的总个数；Tsample为采样时间；mns为伺服不匹配度(单位：采样周期)。
第二方面，本发明提供了一种伺服匹配性检测装置，其包括：
输出模块，用于输出由多个基准方向坐标拟合的指定位置，基于平行的多路控制方式对应的控制组件将所述多个基准方向坐标分别发送至各支路对应的伺服驱动器；
反馈模块，用于将被所述伺服驱动器驱动的马达的位置反馈到实时网络脉冲反馈单元，由所述实时网络脉冲反馈单元同步采样并将采样得到的位置信息传输至数据缓冲区；
计算模块，用于使用圆度绘制组件读取并拟合所述数据缓冲区中的所述位置信息，基于所述指定位置及所述拟合位置信息绘制圆度并计算所述多路控制方式的伺服匹配度。
第三方面，本发明提供了一种计算机设备，其包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行所述的伺服匹配性检测方法。
第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行所述的伺服匹配性检测方法。
与现有技术相比，本发明提供的伺服匹配性检测方法、装置、设备及可读存储介质，输出由多个基准方向坐标拟合的指定位置，基于平行的多路控制方式对应的控制组件将所述多个基准方向坐标分别发送至各支路对应的伺服驱动器；将被所述伺服驱动器驱动的马达的位置反馈到实时网络脉冲反馈单元，由所述实时网络脉冲反馈单元同步采样并将采样得到的位置信息传输至数据缓冲区；圆度绘制组件读取并拟合所述数据缓冲区中的所述位置信息，基于所述指定位置及所述拟合位置信息绘制圆度并计算所述多路控制方式的伺服匹配度。可以检测不同控制模式不同类型的伺服之间匹配度，从而给伺服调试给出指导性意见，该伺服匹配性检测方法具有以下优点：
(1)由于现在存在多种控制模式，本方案可以规避不同控制方式的伺服反馈存在相位差的问题，能够用于检测不同控制模式下伺服之间的匹配性。
(2)本方案提供的伺服匹配性监测，能够对后续伺服调试有所助益。
附图说明
图1是本发明一实施方式中伺服匹配性检测方法的应用场景示意图；
图2是本发明一实施方式中伺服匹配性检测的流程示意图；
图3是本发明一实施方式中伺服匹配性检测装置的结构框图；
图4是本发明一实施方式中电子设备的结构框图；
图5是本发明以实施方式中装置方框图；
图6是本发明一实施方式中指定速度和实际速度对比图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
除非另有其他明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其他元件或其他组成部分。
为了方便理解本申请的技术方案，下面首先对本发明中可能出现的技术术语进行详细解释。
伺服：是使物体的位置、方位、状态等输出，能够跟随输入量(或给定值)的任意变化而变化的自动控制系统。在自动控制系统中，能够以一定的准确度响应控制信号的系统称为随动系统，亦称伺服系统。伺服的主要任务是按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制得非常灵活方便。
PWM(Pulse width modulation，脉冲宽度调制)：脉冲宽度调制是一种模拟控制方式，根据相应载荷的变化来调制晶体管基极或MOS管栅极的偏置，来实现晶体管或MOS管导通时间的改变，从而实现开关稳压电源输出的改变。这种方式能使电源的输出电压在工作条件变化时保持恒定，是利用微处理器的数字信号对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。
FPGA(Field Programmable Gate Array,现场可编程逻辑门阵列)：是在PAL(可编程阵列逻辑)、GAL(通用阵列逻辑)等可编程器件的基础上进一步发展的产物。它是作为专用集成电路(ASIC)领域中的一种半定制电路而出现的，既解决了定制电路的不足，又克服了原有可编程器件门电路数有限的缺点。
EtherCAT(Ether Control Automation Technology，以太网控制自动化技术)：是一个开放架构，以以太网为基础的现场总线系统，自动化对通讯一般会要求较短的资料更新时间(或称为周期时间)、资料同步时的通讯抖动量低，而且硬件的成本要低，EtherCAT开发的目的就是让以太网可以运用在自动化应用中。
上位机：是指可以直接发出操控命令的计算机，一般是PC/host computer/mastercomputer/upper computer，屏幕上显示各种信号变化(液压，水位，温度等)。下位机是直接控制设备获取设备状况的计算机，一般是PLC/单片机single chip microcomputer/slavecomputer/lower computer之类的。上位机发出的命令首先给下位机，下位机再根据此命令解释成相应时序信号直接控制相应设备。下位机不时读取设备状态数据(一般为模拟量)，转换成数字信号反馈给上位机。简言之如此，实际情况千差万别，但万变不离其宗：上下位机都需要编程，都有专门的开发系统。在概念上，控制者和提供服务者是上位机，被控制者和被服务者是下位机，也可以理解为主机和从机的关系，但上位机和下位机是可以转换的。
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步的详细描述。
请参照图1，其所示为本发明提供的伺服匹配性检测的应用场景示意图。在图1所示的实施场景下，包括：终端101、运动控制器102、实施网络脉冲反馈单元103。具体的，在所述运动控制器102中设置需要测试伺服匹配性的多路控制组件，由终端101控制所述运动控制器同一时刻输出指定位置，并将拟合所述指定位置的多个基准方向坐标分别沿并联的多路控制方式发送。对应各支路马达的位置信号通过编码器传输至所述实时网络脉冲反馈单元103，在经由所述实时网络脉冲反馈单元103将位置信息转换为数字位置信息后，将所述数字位置信息同步传输回所述运动控制器，进行伺服匹配性计算。
需要说明的是，所述伺服匹配性计算包括：运动控制器102中的圆度绘制组件读取并拟合传输至运动控制器102的所述数字位置信息；基于所述指定位置绘制指定圆度；基于所述拟合位置信息绘制拟合圆度；基于伺服不匹配度公式，计算所述不同控制方式的伺服匹配度。
可以理解的是，所述控制方式可以是PWM控制，脉冲控制，DAC电压控制以及实时网络总线控制等，本发明实施例对此不做限定。
还需说明的是，本发明实施例的伺服匹配性检测方法可应用于本发明实施例的伺服匹配性检测装置。该伺服匹配性检测装置可以配置于终端。终端可以包括但不限于PC(Personal Computer，个人计算机)、PDA(平板电脑)﹑智能手机、智能可穿戴设备等等，本发明实施例对此不做限定。
请参照图2所述，为本发明一实施例中伺服匹配性检测的流程示意图。该伺服匹配性检测方法，具体包括以下步骤：
S201：输出由多个基准方向坐标拟合的指定位置，基于平行的多路控制方式对应的控制组件将所述多个基准方向坐标分别发送至各支路对应的伺服驱动器；
需要说明的是，所述多路控制方式对应的控制组件包括：并联的PWM控制组件以及实时网络总线控制组件；其中，所述PWM控制组件包括依次串联的伺服延迟组件、前馈控制器、PID控制器、PWM输出单元；所述实时网络总线控制组件包括依次串联的伺服延迟组件、前馈控制器、总线输出单元。所述指定位置由多个基准方向坐标所拟合。
例如，请参考图5所示，对PWM控制与实施网络总线控制进行伺服匹配性检测，规划器通过对X轴方向坐标x以及Y轴方向坐标y进行拟合，输出指定位置(x，y)；并将X轴方向坐标x通过PWM控制方式发送至所述PWM控制组件对应的伺服驱动器；将Y轴方向坐标y通过实时网络总线控制发送至所述实时网络总线控制组件对应的伺服驱动器。
S202：将被所述伺服驱动器驱动的马达的位置反馈到实时网络脉冲反馈单元，由所述实时网络脉冲反馈单元同步采样并将采样得到的位置信息传输至数据缓冲区；
需要说明的是，所述实时网络脉冲反馈单元，包括：采集转换模块，用于在同一时间实时采集多路位置信号反馈，并将其中的模拟位置信号转换为数字位置信号；下位机模块，用于将数字位置信号发送至上位机；内部时钟模块，用于用于向所述采集转换模块及下位机模块提供一个时钟信号。
可以理解的是，所述上位机为EtherCAT主站，所述下位机为EtherCAT从站，本发明实施例对此不做限定。
例如，对PWM控制与实施网络总线控制进行伺服匹配性检测，规划器通过对X轴方向坐标x以及Y轴方向坐标y进行拟合，输出第i个点的指定位置(x，y)；并将X轴方向坐标x通过PWM控制方式发送至所述PWM控制组件对应的伺服驱动器；将Y轴方向坐标y通过实时网络总线控制发送至所述实时网络总线控制组件对应的伺服驱动器。PWM控制分路的马达通过编码器将第i个点沿X轴实际位置信息x’发送至实时网络脉冲反馈单元；实施网络总线控制分路的马达也通过编码器将第i个点沿Y轴实际位置信息y’发送至实时网络脉冲反馈单元，实时网络脉冲反馈单元同步接收多路位置信息，并将其中的模拟信号转换为数字信号，再将多路数字位置信息发送至数据缓冲区。
S203：圆度绘制组件读取并拟合所述数据缓冲区中的所述位置信息，基于所述指定位置及所述拟合位置信息绘制圆度并计算所述多路控制方式的伺服匹配度。
在一示例性实施例中，所述基于所述指定位置及所述拟合位置信息绘制圆度并计算所述多路控制方式的伺服匹配度，包括：基于所述指定位置绘制指定圆度；基于所述拟合位置信息绘制拟合圆度；基于伺服不匹配度公式，计算所述不同控制方式的伺服匹配度。
具体的，所述伺服不匹配度公式为：
其中，Vx_cmd(i)为第i个点X轴的指令速度；Vx_act(i)为第i个点X轴的实际速度；Vy_cmd(i)为第i个点Y轴的指令速度；Vy_act(i)为第i个点的Y轴的实际速度；N为采集点的总个数；Tsample为采样时间；mns为伺服不匹配度(单位：采样周期)。
需要说明的是，所述第i个点X轴的指定速度指第i个指定位置沿X轴的坐标长度与一个采样周期对应时间的商；所述第i个点Y轴的指定速度指第i个指定位置沿Y轴的坐标长度与一个采样周期对应时间的商；所述第i个点X轴的实际速度，指对于接收第i个指定位置沿X轴的坐标后，马达实际在一个采样周期沿X轴运动的距离与一个采样周期对应时间的商；所述第i个点Y轴的实际速度，指对于接收第i个指定位置沿Y轴的坐标后，马达实际在一个采样周期沿Y轴运动的距离与一个采样周期对应时间的商。
例如，基于上述对PWM控制与实施网络总线控制进行伺服匹配性检测的实施例，圆度绘制模块读取数据缓冲区的所述数字位置信息，并将其拟合为第i个点的拟合位置(x’，y’)，而后基于所述指定位置绘制指定圆度；基于所述拟合位置信息绘制拟合圆度；基于伺服不匹配度公式，计算所述不同控制方式的伺服匹配度。其中，Vx_cmd(i)＝x/Tsample为第i个点X轴的指令速度；Vx_act(i)＝x’/Tsample为第i个点X轴的实际速度；Vy_cmd(i)＝y/Tsample为第i个点Y轴的指令速度；Vy_act(i)＝y’/Tsample为第i个点的Y轴的实际速度；N为采集点的总个数；Tsample为采样时间；mns为伺服不匹配度。
请参照图6所示，为指定速度和实际速度对比图，其中Xact为X轴实际速度曲线，Yact为Y轴实际速度曲线，Xcmd为X轴指定速度曲线，Ycmd为Y轴指定速度曲线；actCricle为实际运行轨迹，cmdCricle为指定期望运行轨迹。为了实现两个伺服控制系统的运行轨迹为一个正圆，需要两个伺服输出的速度曲线完全正交，也就是如图6第一张图中的Xcmd和Ycmd的速度曲线；在公式中，当第i个点X和Y轴的指令速度与第i个点X和Y轴的实际速度相等时，伺服不匹配度为0，此时的Xact和Yact的速度曲线与Xcmd和Ycmd的速度曲线一致。当伺服不匹配度不为0时，调整X或者Y轴的伺服延时，观察伺服不匹配度的值，直到伺服不匹配度的值为0。
综上所述，本发明提供的伺服匹配性检测方法，利用实时网络脉冲反馈单元，同时采集多路控制方式下的位置信号，并将所述位置信号同步发送至上位机，在圆度绘制模块下将多路位置数据拟合并绘制圆度，基于伺服匹配度计算公式的计算，实现对不同控制方式下伺服匹配性的检测，从而方便后续对伺服系统的调试。
请参照图3所示，基于与前述伺服匹配性检测方法相同的发明构思，本发明一实施方式中提供了一种伺服匹配性检测装置300，其包括输出模块301、反馈模块302以及计算模块303。
需要说明的是，输出模块，用于输出由多个基准方向坐标拟合的指定位置，基于平行的多路控制方式对应的控制组件将所述多个基准方向坐标分别发送至各支路对应的伺服驱动器；反馈模块，用于将被所述伺服驱动器驱动的马达的位置反馈到实时网络脉冲反馈单元，由所述实时网络脉冲反馈单元同步采样并将采样得到的位置信息传输至数据缓冲区；计算模块，用于使用圆度绘制组件读取并拟合所述数据缓冲区中的所述位置信息，基于所述指定位置及所述拟合位置信息绘制圆度并计算所述多路控制方式的伺服匹配度。
请参照图4所示，本发明实施例还提供了一种电子设备400，该电子设备400包括至少一个处理器401、存储器402(例如非易失性存储器)、内存403和通信接口404，并且至少一个处理器401、存储器402、内存403和通信接口404经由总线405连接在一起。至少一个处理器401用于调用在存储器402中存储或编码的至少一个程序指令，以使得至少一个处理器401执行本说明书的各个实施方式中所描述的总线管理方法的各种操作和功能。
在本说明书的实施例中，电子设备400可以包括但不限于：个人计算机、服务器计算机、工作站、桌面型计算机、膝上型计算机、笔记本计算机、移动电子设备、智能电话、平板计算机、蜂窝电话、个人数字助理(PDA)、手持装置、消息收发设备、可佩戴电子设备、消费电子设备等等。
本发明实施例还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质上承载有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时，可用于实现本说明书的各个实施例中描述的总线管理方法的各种操作和功能。
本发明中的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置、系统、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。
Claims (8)
1.一种伺服匹配性检测方法，其特征在于，包括：
输出由多个基准方向坐标拟合的指定位置，基于平行的多路控制方式对应的控制组件将所述多个基准方向坐标分别发送至各支路对应的伺服驱动器；
将被所述伺服驱动器驱动的马达的位置反馈到实时网络脉冲反馈单元，由所述实时网络脉冲反馈单元同步采样并将采样得到的位置信息传输至数据缓冲区；
圆度绘制组件读取并拟合所述数据缓冲区中的所述位置信息，基于所述指定位置及所述拟合位置信息绘制圆度并计算所述多路控制方式的伺服匹配度；
所述基于所述指定位置及所述拟合位置信息绘制圆度并计算所述多路控制方式的伺服匹配度，包括：
基于所述指定位置绘制指定圆度；
基于所述拟合位置信息绘制拟合圆度；
基于伺服不匹配度公式，计算所述多路控制方式的伺服匹配度；
所述伺服不匹配度公式为：
其中，Vx_cmd(i)为第i个点X轴的指令速度；Vx_act(i)为第i个点X轴的实际速度；Vy_cmd(i)为第i个点Y轴的指令速度；Vy_act(i)为第i个点的Y轴的实际速度；N为采集点的总个数；Tsample为采样时间；mns为伺服不匹配度。
2.如权利要求1所述的伺服匹配性检测方法，其特征在于，所述控制方式是PWM控制以及实时网络总线控制。
3.如权利要求1所述的伺服匹配性检测方法，其特征在于，所述多路控制方式对应的控制组件包括：并联的PWM控制组件以及实时网络总线控制组件；
其中，所述PWM控制组件包括依次串联的伺服延迟组件、前馈控制器、PID控制器、PWM输出单元；所述实时网络总线控制组件包括依次串联的伺服延迟组件、前馈控制器、总线输出单元。
4.如权利要求1所述的伺服匹配性检测方法，其特征在于，所述实时网络脉冲反馈单元包括：
采集转换模块，用于在同一时间实时采集多路位置信号反馈，并将其中的模拟位置信号转换为数字位置信号；
下位机模块，用于将数字位置信号发送至上位机；
内部时钟模块，用于向所述采集转换模块及下位机模块提供一个时钟信号。
5.如权利要求4所述的伺服匹配性检测方法，其特征在于，所述上位机为EtherCAT主站，所述下位机为EtherCAT从站。
6.一种伺服匹配性检测装置，其特征在于，包括：
输出模块，用于输出由多个基准方向坐标拟合的指定位置，基于平行的多路控制方式对应的控制组件将所述多个基准方向坐标分别发送至各支路对应的伺服驱动器；
反馈模块，用于将被所述伺服驱动器驱动的马达的位置反馈到实时网络脉冲反馈单元，由所述实时网络脉冲反馈单元同步采样并将采样得到的位置信息传输至数据缓冲区；
计算模块，用于使用圆度绘制组件读取并拟合所述数据缓冲区中的所述位置信息，基于所述指定位置及所述拟合位置信息绘制圆度并计算所述多路控制方式的伺服匹配度；
所述基于所述指定位置及所述拟合位置信息绘制圆度并计算所述多路控制方式的伺服匹配度，包括：
基于所述指定位置绘制指定圆度；
基于所述拟合位置信息绘制拟合圆度；
基于伺服不匹配度公式，计算所述多路控制方式的伺服匹配度；
所述伺服不匹配度公式为：
其中，Vx_cmd(i)为第i个点X轴的指令速度；Vx_act(i)为第i个点X轴的实际速度；Vy_cmd(i)为第i个点Y轴的指令速度；Vy_act(i)为第i个点的Y轴的实际速度；N为采集点的总个数；Tsample为采样时间；mns为伺服不匹配度。
7.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-5中任一项所述的伺服匹配性检测方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-5中任一项所述的伺服匹配性检测方法。
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